CN107656538A - 一种无人机飞行控制方法、装置及*** - Google Patents

一种无人机飞行控制方法、装置及*** Download PDF

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CN107656538A CN201610604606.5A CN201610604606A CN107656538A CN 107656538 A CN107656538 A CN 107656538A CN 201610604606 A CN201610604606 A CN 201610604606A CN 107656538 A CN107656538 A CN 107656538A
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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法、装置及***，该无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，该方法包括：获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。应用本发明实施例，扩大了无人机的飞行范围。

Description

一种无人机飞行控制方法、装置及***
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机飞行控制方法、装置及***。
背景技术
如图1所示，无人机飞行控制***包括：指令服务器100、控制器200和无人机300。当指令服务器100、控制器200和无人机300建立连接后，指令服务器100可以下发飞行控制指令给控制器200，控制器200将飞行控制指令转发给无人机300，无人机根据该飞行控制指令的控制飞行。
在无人机飞行控制***中，需要时刻保持指令服务器100、控制器200和无人机300通讯正常，若无人机300与控制器200间的通信中断，也就是，无人机300不能接收到飞行控制指令，则无人机300会执行返航等安全保护措施。
基于上述情况，为了确保无人机300正常飞行，无人机300的最大飞行范围只能为无人机300与控制器200间的最大通信半径所确定的通信范围，这导致无人机飞行范围小的问题。
发明内容
本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法、装置及***，以扩大无人机的飞行范围。
为达到上述目的，本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法，所述无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，所述方法包括：
获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；
通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。
可选的，所述获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量为：定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
可选的，所述根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器，包括：
将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；
将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。
可选的，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：
比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；
如果不是，则将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
可选的，所述将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器，包括：
当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
可选的，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：
判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值；
所述比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量，包括：
当当前执行控制器的通信信号质量低于第二预设阈值时，比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
可选的，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：
通过所述执行控制器将参数获取指令发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述参数获取指令向所述执行控制器返回飞行参数。
可选的，所述至少两个控制器中相邻两个控制器的通信范围部分重叠。
为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种无人机飞行控制装置，所述无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
确定单元，用于根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；
发送单元，用于通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。
可选的，所述获取单元，具体用于定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
可选的，所述确定单元，包括：
比较子单元，用于将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；
确定子单元，用于将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。
可选的，所述装置还包括：
比较单元，用于比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
第一判断单元，用于判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；
切换单元，用于所述第一判断单元判断结果为否的情况下，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
可选的，所述切换单元，具体用于在所述第一判断单元判断结果为否的情况下，当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
可选的，所述装置还包括：
第二判断单元，用于判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值；
所述比较单元，具体用于在所述第二判断单元判断结果为是的情况下，比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
可选的，所述发送单元，还用于通过所述执行控制器将参数获取指令发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述参数获取指令向所述执行控制器返回飞行参数。
可选的，所述至少两个控制器中相邻两个控制器的通信范围部分重叠。
为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种无人机飞行控制***，所述无人机飞行控制***包括：指令服务器、无人机和至少两个控制器；
所述至少两个控制器，用于获取与所述无人机间的通信信号质量；
所述指令服务器，用于从所述至少两个控制器中获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；将控制指令发送给所述执行控制器；
所述执行控制器，用于接收所述指令服务器发送的所述控制指令；将所述控制指令发送给所述无人机；
所述无人机，用于根据所述控制指令控制飞行。
可选的，所述无人机，还用于：
仅在接收到所述执行控制器发送的参数获取指令后，向所述执行控制器反馈飞行参数。
可选的，指令服务器独立于控制器或者集成设置在所述至少两个控制器中的一个控制器中。
本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法、装置及***，该无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，获取控制器与无人机间的通信信号质量，根据通信信号质量从上述至少两个控制器中确定执行控制器；通过执行控制器将控制指令发送给所述无人机，进而控制无人机的飞行。这里，控制器至少为两个，随着执行控制器的切换，无人机可以在所有控制器的通信范围内飞行，扩大了无人机的飞行范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为背景技术提供的一种无人机飞行控制***的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制***的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面通过具体实施例，对本发明进行详细说明。
参考图2，图2为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制***的结构示意图，该***中，指令服务器100、至少两个控制器200和无人机300。
这里，相邻两个控制器200的通信范围可以部分重叠，也就是，相邻的两个控制器的距离小于这两个控制器中最大的通信半径，并且这两个控制器的距离大于0。这样，可以有效地保证两个控制器叠加后的通信范围大于一个控制器的通信范围，如图2中虚线圆圈所覆盖的区域，每一虚线圆圈为一个控制器200的通信范围，多个控制器200的通信范围叠加，与图1中所示单个虚线圆圈所覆盖的控制器200的通信范围相比，扩大了无人机300的飞行范围。
另外，无人机在脱离控制器200的通信范围后，可以自由滑翔一段距离D1，此时相邻两个控制器200的通信范围间可以存在一定的距离D2，D2≤D1，这，在无人机300在脱离一个控制器200的通信范围后，可以自由滑翔至另一个控制器200的通信范围内，保证了无人机300的安全，并且最大程度地扩大了无人机300的飞行范围。
另外，需要说明的是，无人机飞行控制***中的多个控制器200是均已经与无人机300配对的控制器，也就是，无人机300与至少两个控制器200建立通信连接。
在指令服务器100与每一控制器200建立通信连接，以及每一控制器200与无人机300建立通信连接后，上述至少两个控制器200，用于获取与无人机300间的通信信号质量；
指令服务器100，用于从上述至少两个控制器200中获取上述至少两个控制器200与无人机300间的通信信号质量；根据通信信号质量从上述至少两个控制器中确定执行控制器；将控制指令发送给所述执行控制器；
执行控制器，用于接收指令服务器100发送的控制指令；将控制指令发送给无人机300；
无人机300，用于根据控制指令控制飞行。
在本发明的一个实施例中，无人机300在发送飞行参数时，每一控制器200均可以读取到到该飞行参数，并根据该飞行参数，确定每一控制器200与无人机300间的通信信号质量。通信信号质量根据信号强度、误码率和信噪比中的一种或多种确定；飞行参数可以包括：无人机的飞行高度、无人机的飞行方向、无人机的飞行速度等。
在本发明的一个实施例中，为了避免信号间的干扰，可以禁止除执行控制器外的其他控制器200与无人机300进行通信，如禁止其他控制器200向无人机300发送参数获取指令或控制指令等。一个实施例中，指令服务器可以只将参数获取指令或控制指令发送给执行控制器，而不是广播给所有的控制器，这样，就可以保证只有执行控制器与无人机进行通信，保证了通信信号质量。另外，为了进一步避免信号间的干扰，无人机300可以不再定时向执行控制器发送飞行参数，仅在接收到执行控制器发送的参数获取指令后，向执行控制器反馈飞行参数。
值得一提的是，指令服务器100可以独立于控制器200，指令服务器100和控制器200置于不同的物理机上；指令服务器100也可以集成设置在上述至少两个控制器中的一个控制器中。
本发明实施例提供了一种无人机飞行控制***，指令服务器获取控制器与无人机间的通信信号质量，根据通信信号质量从至少两个控制器中确定执行控制器，通过该执行控制器将控制指令发送给无人机，进而控制无人机的飞行。这里，控制器至少为两个，随着执行控制器的切换，无人机可以在所有控制器的通信范围内飞行，扩大了无人机的飞行范围。
参考图3，图3为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制方法的流程示意图，该无人机与至少两个控制器建立通信连接，该方法包括：
S301：获取上述至少两个控制器与无人机间的通信信号质量；
在本发明的一个实施例中，上述至少两个控制器中相邻的两个控制器的通信范围可以部分重叠，也就是，相邻的两个控制器的距离小于这两个控制器中最大的通信半径，并且这两个控制器的距离大于0。这样，可以在很好的控制无人机的情况下，扩大无人机飞行范围。
这里，每一控制器200可以定时的读取控制器与无人机间的通信信号质量。通信信号质量根据信号强度、误码率和信噪比中的一种或多种通信参数确定。
具体地，当通信信号质量仅根据信号强度、误码率和信噪比中的一种通信参数确定时，也就是，信号强度越大，误码率越低，信噪比越高，通信信号质量越好；
当通信信号质量根据信号强度、误码率和信噪比中的至少两种通信参数确定时，可以为每一种通信参数设置一个叠加参数，对所有通信参数进行加权叠加，进而确定通信信号质量。
S302：根据通信信号质量从上述至少两个控制器中确定执行控制器；
执行控制器为与无人机进行通信的一个控制器，其负责将指令服务器发送的控制指令发送给无人机，并负责将无人机发送的飞行参数发送给指令服务器。
在本发明的一个实施例中，在获取到通信信号质量后，可以比较每一控制器与无人机间的通信信号质量，从中选择出最好的通信信号质量(最优的通信信号质量)，将该最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。
在本发明的一个实施例中，随着无人机的飞行，当前执行控制器与无人机间的通信信号质量可能会变差，而其他控制器与无人机间的通信信号质量会变好，为了保证很好的控制无人机，可以实时的对获取的上述至少两个控制器与无人机间的通信信号质量进行比较，当最优通信信号质量所对应的控制器不是当前执行控制器时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
另外，无人机可能在一个范围内循环飞行，此时，最优通信信号质量对应的控制器可能会不断的变化，为了避免频繁地切换执行控制器，避免浪费指令服务器和控制器的计算资源，可以设置第一预设阈值，当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，再将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
在本发明的另一个实施例中，若无人机在一个范围内循环飞行，最优通信信号质量对应的控制器可能会不断的变化，另外，考虑到当前执行控制器的通信信号质量可能并不是最好的，但当前执行控制器还可以很好的与无人机进行通信，控制无人机的飞行，为了避免频繁的切换的执行控制器，避免浪费指令服务器和控制器的计算资源，可以设置第二预设阈值，实时判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值，如果低于，再对上述至少两个控制器与无人机间的通信信号质量进行比较，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
上述第二预设阈值是根据执行控制器能否很好的与无人机通信来确定的，若通信信号质量高于第二预设阈值，则可以认为该执行控制器能很好的与无人机通信，能够准确的将控制指令发送给无人机，也能准确的接收到飞行参数，此时无需切换执行控制器；若通信信号质量低于第二预设阈值，则可以认为该执行控制器不能很好的与无人机通信，将最优通信信号质量对应的控制器切换为执行控制器，以便于更好的控制无人机的飞行。
S303：通过执行控制器将控制指令发送给无人机。
这样，无人机就可以根据控制指令控制飞行了。
在本发明的一个实施例中，禁止除执行控制器外的其他控制器与无人机进行通信，无人机可以定时将飞行参数发送给执行控制器，执行控制器将接收到的飞行参数发送给指令服务器。指令服务器可以根据无人机的飞行参数生成控制指令。控制指令可以包括：无人机的目标飞行高度、无人机的目标飞行方向、无人机的目标飞行速度等。
在本发明的另一个实施例中，为了避免信号间的干扰，无人机可以仅在接收到指令服务器通过执行控制器发送来的参数获取指令后，根据该参数获取指令向执行控制器返回飞行参数。而执行控制器可以将飞行参数发送给指令服务器。
值得一提的是，上述无人机飞行控制方法可以应用于指令服务器，该指令服务器可以独立于控制器，指令服务器和控制器置于不同的物理机上；指令服务器也可以集成设置在上述至少两个控制器中的一个控制器中。
本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，获取控制器与无人机间的通信信号质量，根据通信信号质量从上述至少两个控制器中确定执行控制器；通过执行控制器将控制指令发送给所述无人机，进而控制无人机的飞行。这里，控制器至少为两个，随着执行控制器的切换，无人机可以在所有控制器的通信范围内飞行，扩大了无人机的飞行范围。
参考图4，图4为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制装置的结构示意图，该无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，所述装置包括：
获取单元401，用于获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
确定单元402，用于根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；
发送单元403，用于通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。
在本发明的其他实施例中，所述获取单元401，具体用于定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
在本发明的其他实施例中，所述确定单元402，可以包括：
比较子单元(图4中未示出)，用于将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；
确定子单元(图4中未示出)，用于将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。
在本发明的其他实施例中，所述装置还可以包括：
比较单元(图4中未示出)，用于比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
第一判断单元(图4中未示出)，用于判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；
切换单元(图4中未示出)，用于所述第一判断单元判断结果为否的情况下，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
在本发明的其他实施例中，所述切换单元，具体用于在所述第一判断单元判断结果为否的情况下，当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
在本发明的其他实施例中，所述装置还可以包括：
第二判断单元(图4中未示出)，用于判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值；
所述比较单元，具体用于在所述第二判断单元判断结果为是的情况下，比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
在本发明的其他实施例中，所述发送单元403，还用于通过所述执行控制器将参数获取指令发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述参数获取指令向所述执行控制器返回飞行参数。
在本发明的其他实施例中，所述至少两个控制器中相邻两个控制器的通信范围部分重叠。
值得一提的是，上述无人机飞行控制装置可以应用于指令服务器，该指令服务器可以独立于控制器，指令服务器和控制器置于不同的物理机上；指令服务器也可以集成设置在上述至少两个控制器中的一个控制器中。
本发明实施例提供了一种无人机飞行控制装置，该无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，获取控制器与无人机间的通信信号质量，根据通信信号质量从上述至少两个控制器中确定执行控制器；通过执行控制器将控制指令发送给所述无人机，进而控制无人机的飞行。这里，控制器至少为两个，随着执行控制器的切换，无人机可以在所有控制器的通信范围内飞行，扩大了无人机的飞行范围。
对于***、装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，这里所称得的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (19)

1.一种无人机飞行控制方法，所述无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，其特征在于，所述方法包括：
获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；
通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量为：定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器，包括：
将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；
将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：
比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；
如果不是，则将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器，包括：
当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：
判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值；
所述比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量，包括：
当当前执行控制器的通信信号质量低于第二预设阈值时，比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器之后，所述方法还包括：
通过所述执行控制器将参数获取指令发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述参数获取指令向所述执行控制器返回飞行参数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个控制器中相邻两个控制器的通信范围部分重叠。
9.一种无人机飞行控制装置，所述无人机与至少两个控制器之间建立通信连接，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
确定单元，用于根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；
发送单元，用于通过所述执行控制器将控制指令发送给所述无人机。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于定时获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
比较子单元，用于将所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量进行比较；
确定子单元，用于将最优通信信号质量所对应的控制器确定为执行控制器。
12.根据权利要求9至11中任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
比较单元，用于比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；
第一判断单元，用于判断最优通信信号质量所对应的控制器是否为当前执行控制器；
切换单元，用于在所述第一判断单元判断结果为否的情况下，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述切换单元，具体用于在所述第一判断单元判断结果为否的情况下，当最优的通信信号质量与当前执行控制器对应的通信信号质量的差值大于第一预设阈值时，将最优通信信号质量所对应的控制器切换为执行控制器。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断单元，用于判断当前执行控制器的通信信号质量是否低于第二预设阈值；
所述比较单元，具体用于在所述第二判断单元判断结果为是的情况下，比较所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量。
15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述发送单元，还用于通过所述执行控制器将参数获取指令发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述参数获取指令向所述执行控制器返回飞行参数。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述至少两个控制器中相邻两个控制器的通信范围部分重叠。
17.一种无人机飞行控制***，其特征在于，所述无人机飞行控制***包括：指令服务器、无人机和至少两个控制器；
所述至少两个控制器，用于获取与所述无人机间的通信信号质量；
所述指令服务器，用于从所述至少两个控制器中获取所述至少两个控制器与所述无人机间的通信信号质量；根据所述通信信号质量从所述至少两个控制器中确定执行控制器；将控制指令发送给所述执行控制器；
所述执行控制器，用于接收所述指令服务器发送的所述控制指令；将所述控制指令发送给所述无人机；
所述无人机，用于根据所述控制指令控制飞行。
18.根据权利要求17所述的***，其特征在于，所述无人机，还用于：
仅在接收到所述执行控制器发送的参数获取指令后，向所述执行控制器反馈飞行参数。
19.根据权利要求17所述的***，其特征在于，指令服务器独立于控制器或者集成设置在所述至少两个控制器中的一个控制器中。
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