CN104932533A - 无人机、无人机控制方法及无人机远程操控***、方法 - Google Patents
无人机、无人机控制方法及无人机远程操控***、方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104932533A CN104932533A CN201510258112.1A CN201510258112A CN104932533A CN 104932533 A CN104932533 A CN 104932533A CN 201510258112 A CN201510258112 A CN 201510258112A CN 104932533 A CN104932533 A CN 104932533A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- remote control
- control terminal
- flight
- operation control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
本发明提供一种无人机，其包括有:确定模块，用于根据定位装置获得的无人机飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元中的一飞行目的地，判断无人机是否已经到达该预定飞行目的地；警示模块，用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式,该操控警示信号通过通信模块发送给外部的无人机远程操控***；操控执行模块，用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。本发明还提供无人机控制方法、无人机远程控制***及方法。通过本发明能结合自主飞行与人工操控的优势。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及无人机的控制领域。
背景技术
近几年，无人机市场发展迅猛，尤其民用或消费级无人机市场更是如此。现在的无人机具有两种控制模式，一种是自主飞行模式，而另一种是操控模式。自主飞行模式，无人机可以根据导航装置（例如GPS（全球定位***））进行自主航行，但由于导航装置一般有定位的误差，以及设定的目的地位置也很难做到很精准，因此会影响到无人机的应用。而操控模式需要人工操作，控制无人机的飞行，当无人机需飞行较长的距离时，需要很长的时间进行操作，这会使得操控者付出很大的精力及体力，而且当无人机远离操控者后，操控者很难精准的获得无人机的位置，这也增加进一步操控的难度，例如控制该无人机平稳着陆等。
发明内容
根据上述的不足，本发明的主要目的在于提出一种无人机、无人机远程操控***、无人机控制方法及无人机远程操控方法，能结合自主飞行与人工操控的优势，进一步目的在于可精准进行操控。
该无人机，包括有螺旋桨、发动机、存储单元、处理单元、通信模块、定位装置以及摄像模块，该处理单元包括有如下模块：确定模块，用于根据定位装置获得的无人机飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元中的一飞行目的地，判断无人机是否已经到达该预定飞行目的地；警示模块，用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式,该操控警示信号通过通信模块发送给外部的无人机远程操控***；操控执行模块，用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。
该无人机控制方法，其执行于一无人机，包括有如下步骤：在飞行过程中，获取当前的地址；根据当前地址判断是否到达一预定飞行目的地；如果当前地址已到达该预定飞行目的地，则控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式；接收操控指令，根据操控指令控制无人机飞行或着陆。
该无人机远程操控***，其运行于服务器及至少一控制终端执行，无人机远程操控***包括:通讯模块，用于与至少一个无人机建立通讯连接相互传输数据；飞行设置模块,用于设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息,将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；操控终端确定模块,用于当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能；操控管理模块，用于提供操控界面，接收操控终端产生的操控指令，该操控指令发送给相应的无人机。
该无人机远程操控方法，其执行于一与无人机进行通信的无人机远程操控***，其包括有如下步骤：设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息；将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能；接收该操控终端的远程操控指令，并通过无人机的通信连接信息发送给无人机。
附图说明
图1为本发明的应用环境示意图；
图2为本发明的无人机部分模块、元件的结构示意图；
图3为本发明的无人机控制方法的流程示意图；
图4为本发明无人机远程操控***的功能示意图；
图5为本发明无人机远程操控方法的流程示意图。
具体实施方式
申请人首先需要说明的是在本发明的附图及具体实施方式中都只示出及详细描述与本发明技术创新点及创新点相关联的结构、模块、功能及作业流程，而所需的习知结构、模块、功能、流程并不示出或描述，然而也必须需要说明的是在本发明的附图及具体实施方式中所示出或详细描述的结构、模块、功能并非全部为本发明的必要技术特征。
请参阅图1所示为本发明的应用环境示意图，至少一无人机100可通过无人机远程操控***200进行操控。其中该无人机100具有螺旋桨、发动机、存储单元、处理单元等必备的元件或结构。进一步该无人机100还具有通信模块、定位装置以及摄像模块等。该无人机100可通过通讯模块与无人机远程操控***200进行通讯，相互传输数据，以及通过定位装置确定无人机100当前所处的位置，并可通过摄像模块摄取静态图像或动态图像。
在本发明中，无人机远程操控***200是运行于服务器300及至少一控制终端400的可程序化软件***。该无人机远程操控***200亦包括有通讯模块，可通过通讯模块与至少一个无人机100建立通讯连接相互传输数据，例如向无人机传送操控指令、接收无人机100发送的飞行状态及图像等。
请参阅图2所示为无人机部分模块、元件的结构示意图。该无人机100包括有通信模块110、定位装置120、摄像模块130及控制装置140。其中控制装置140为可程序化功能装置，其运行于无人机100的至少一处理单元中。该控制装置140包括有位置确定模块142、警示模块144及操控执行模块146。
其中该位置确定模块142用于根据定位装置120获得的无人机100飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元（图未示）中的一飞行目的地，判断无人机100是否已经到达该预定飞行目的地。警示模块144用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式,该操控警示信号通过通信模块110发送给无人机远程操控***200。操控执行模块146用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。较佳的，无人机100所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地的标示信息。
进一步，该操控执行模块146还用于当无人机100到达该预定飞行目的地后，控制开启摄像模块130，并将摄像模块130所摄取的图像发送给无人机远程操控***200。
在第一较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机从不可操控的自主飞行模式进入到可操控的操控模式。进一步的技术方案中，该无人机100还包括有飞行记录模块147，用于记录并判断该无人机的飞行状态，尤其是在无人机进入操控模式后记录并判断该无人机的飞行状态，并当无人机重新起飞或飞离该预定飞行目的地时，通知操控执行模块146解除该无人机的操控模式。
在第二较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入限定操控模式，该限定操控模式为只响应预设的操控动作或当该无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。即，无人机100的存储单元中预先存储有至少一个受限后操控动作，进一步每一预设飞行目的对应不同的受限响应动作，在无人机100到达该预定飞行目的地后，操控执行模块146只响应受限后操控动作，或者操控执行模块146根据定位装置120提供的飞行位置信息，判断无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。
在第三较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入临时授权操控模式，获取一临时授权信息，根据该临时授权信息接收临时授权操控指令，根据该临时授权操控指令包括无人机的飞行或着陆指令。该临时授权信息可以是预先存储于无人机100的存储单元中，亦可以通过通讯单元110接收自无人机远程操控***200。该临时授权信息会临时授权控制的识别码，它可以是操控终端通信连接信息或临时授权码。如操控执行模块146接收到一操控终端建立控制连接的信息或操控指令中包括有临时授权信息，则与该操控终端建立操控连接，或响应该操控终端的操控指令。
需要指出的是，第一较佳实施方式、第二较佳实施方式及第三较佳实施方式是可以一起整合在一个实施方式中，即这几种实施方式是可以根据需要二种方式或三种方式整合在一起实施的。
进一步，该无人机100还包括有一三维影像探测装置150，该三维影像探测装置150可以是深度摄像装置或是如中国专利（专利申请）201410119809.6、200910190545.2中的三维成像装置（三维测距装置）。该控制装置140还包括有三维测算模块148，该三维测算模块148根据三维影像探测装置150所获得的图像判断当前着陆地面是否平整。该操控执行模块146还用于接收到着陆操控指令时，开启无人机100的三维影像探测装置150，并当三维测算模块148判断当前着陆地面为平整时，控制无人机执行着陆动作，而当三维测算模块148判断当前着陆地面不平整，则在该当前着陆地面的周边寻找到平整的着陆地面后，控制无人机执行着陆动作。所述当前着陆地面为三维影像探测装置150所获得的图像中的地面。进一步，判断当前着陆地面是否平整，是为根据三维影像探测装置所摄取的图像进行三维重建，根据三维重建后的图像判断一范围内物体的高度差是否在一预定范围内；或是，根据三维影像探测装置所摄取的图像，判断一范围内各光斑的距离差值是否在一预定范围内，如果各光斑的距离差值在该预定范围内，则表示该着陆地面平整，否则表示该着陆地面不平整。在较佳实施方式，开启无人机的三维影像探测装置是在通过高度探测器（图未示）探测到高度降低在预定高度值以下后开启。
请参阅图3所示为无人机控制方法的流程示意图，该无人机控制方法由该该无人机100执行，其包括有如下步骤：在飞行过程中，获取无人机的当前地址（步骤S310）；根据该当前地址以及预设一飞行目的地，判断无人机100是否已经到达该预定飞行目的地（步骤S320）；如果没有到达该预定飞行目的地，返回步骤S310；如果该当前地址已到达该预定飞行目的地，产生操控警示信号,该操控警示信号通过通信模块110发送给无人机远程操控***200（步骤S330）。接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆（步骤S340）。
进一步，该无人机控制方法还包括步骤：当无人机100到达该预定飞行目的地后控制开启摄像，并所摄取的图像发送给无人机远程操控***200。
在第一较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机从不可操控的自主飞行模式进入到可操控的操控模式；记录并判断该无人机的飞行状态，尤其是在无人机进入操控模式后记录并判断该无人机的飞行状态，并当无人机重新起飞或飞离该预定飞行目的地时，解除该无人机的操控模式。
在第二较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入限定操控模式，该限定操控模式为只响应预设的操控动作或当该无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。即，无人机100的存储单元中预先存储有至少一个受限后操控动作，进一步每一预设飞行目的对应不同的受限响应动作，在无人机100到达该预定飞行目的地后，只响应受限后操控动作，或者根据定位装置120提供的飞行位置信息，判断无人机飞行超出该预设飞行目的地的预定范围时产生警报。
在第三较佳实施方式中，进入特定操控模式为控制无人机100进入临时授权操控模式，获取一临时授权信息，根据该临时授权信息接收临时授权操控指令，根据该临时授权操控指令包括无人机的飞行或着陆指令。该临时授权信息可以是预先存储于无人机100的存储单元中，亦可接收自无人机远程操控***200。该临时授权信息会临时授权控制的识别码，它可以是操控终端通信连接信息或临时授权码。如接收到一操控终端建立控制连接的信息或操控指令中包括有临时授权信息，则与该操控终端建立操控连接，或响应该操控终端的操控指令。
需要指出的是，第一较佳实施方式、第二较佳实施方式及第三较佳实施方式是可以一起整合在一个实施方式中，即这几种实施方式是可以根据需要整合在一起实施的。
进一步，该无人机控制方法还包括步骤：当接收到着陆操控指令时，开启无人机的三维影像探测装置，根据该三维影像探测装置所获取的数据判断着当前着陆地面是否平整，如果当前着陆地面平整，则控制无人机执行着陆动作；如果当前着陆地面不平整，则在该当前着陆地面的周边寻找到平整的着陆地面后，控制无人机执行着陆动作。进一步，判断当前着陆地面是否平整，是为根据三维影像探测装置所摄取的图像进行三维重建，根据三维重建后的图像判断一范围内物体的高度差是否在一预定范围内；或是，根据三维影像探测装置所摄取的图像，判断一范围内各光斑的距离差值是否在一预定范围内，如果各光斑的距离差值在该预定范围内，则表示该着陆地面平整，否则表示该着陆地面不平整。在较佳实施方式，开启无人机的三维影像探测装置是在通过高度探测器（图未示）探测到高度降低在预定高度值以下后开启。
参阅图4所示，为本发明无人机远程操控***的功能示意图。该无人机远程操控***200可以是运行于服务器300及至少一控制终端400的可程序化软件***。该无人机远程操控***200包括有：通讯模块210、飞行设置模块220、操控终端确定模块230以及操控管理模块240。
其中，通讯模块210用于与至少一个无人机100建立通讯连接相互传输数据，例如向无人机传送操控指令、接收无人机100发送的飞行状态及图像等。飞行设置模块220用于设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息,将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；操控终端确定模块230用于当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能。操控管理模块240可运行于服务器端及操控终端，用于提供操控界面，接收操控终端产生的操控指令，该操控指令发送给相应的无人机。在本发明中，无人机远程操控***200还包括有一飞行监控模块250，用于接收每一无人机100发送的飞行位置，并根据某一无人机100发送的飞行位置确定该无人机是否到达其中一预定飞行目的地。操控管理模块240还用于操控终端接收到远程操控开启指令时，在操控终端200产生操控启动警示，该操控启动警示可以是语音、光学或文字中的一种或结合。
在一实施方式中，飞行设置模块220设置的一条飞行设定信息A为：无人机的通信连接信息(wrj001a)、预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B以及操控终端通信连接信息（用户U001A）, 飞行设置模块220透过通讯模块210将飞行设定信息A中的至少一部分信息发送给无人机wrj001a,在一实施方式中，只需将预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B发送给无人机wrj001a即可。例如接收到的wrj001a的当前飞行地址为LP001，判断该当前飞行地址为LP001为该无人机的飞行设定信息A中的一预定飞行目的地，如果当前飞行地址为LP001为其中一预定飞行目的地（例如预定飞行目的地L001A）则表示该无人机到达了预定飞行目的地L001A。
在另一实施方式中，该每一飞行设定信息的每一预定飞行目的地对应设置一操控终端通信连接信息，发送远程操控开启指令至相应的操控终端是为根据所到达的预定飞行目的对应的操控终端通信连接信息，将远程操控开启指令发送给相应的操控终端。较佳的，无人机所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地的标示信息。例如，行设置模块220设置的一条飞行设定信息A为：无人机的通信连接信息(wrj001a)、预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B以及预定飞行目的地L001A对应操控终端通信连接信息（用户U001A）, 预定飞行目的地L001B对应操控终端通信连接信息（用户U001B）。当无人机100飞行到预定飞行目的地L001B或无人机100所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地L001B的标示信息，则操控终端确定模块230根据飞行设定信息A中预定飞行目的地L001B对应的操控终端通信连接信息为：操控终端确定模块230将远程操控开启指令发送给用户U001B操控终端。进一步，飞行设定信息的每一预定飞行目的地还对应设置一临时授权码，该临时授权码会发送给相应的无人机100及操控终端，操控终端400通过操控管理模块240利用该临时授权码与无人机100建立授权操控连接。
进一步，该无人机远程操控***200还包括有一图像发送模块260，用于接收无人机发送的图像发送，并传送给相应的操控终端。所述相应的操控终端指的是无人机100所到达的预定飞行目的地对应的操控终端。例如前面所举的例子中，无人机Wrj001A到达预定飞行目的地L002B后，该无人机Wrj001A发送的图像会被图像发送模块260发送给用户U001B的操控终端。
进一步，该无人机远程操控***200的操控管理模块240还用于接收到该无人机发送的解除操控模式信息时，发送远程操控结束指令至相应的操控终端，以结束该操控终端的远程操控功能。例如前面所举的例子中，无人机Wrj001A到达预定飞行目的地L002B后，因该无人机Wrj001A发送解除操控模式信息而产生的远程操控结束指令发送给用户U001B的操控终端。
进一步，该无人机远程操控***200的操控管理模块240还用于接收该无人机发送的警报信息，并发送给对应的操控终端，以警示该无人机飞行超出该预设地址的预定范围。
参阅图5所示，为本发明无人机远程操控方法的流程示意图。该无人机远程操控方法由前面所描述的无人机远程操控***执行。该无人机远程操控方法包括有如下步骤：
设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息(步骤S510)；将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机(步骤S520)；当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能(步骤S530)；接收该操控终端的远程操控指令，并通过无人机的通信连接信息发送给无人机(步骤S540)。
其中在步骤S530中，无人机远程操控***接收每一无人机100发送的飞行位置，并根据确某一无人机100发送的飞行位置该无人机是否到达其中一预定飞行目的地。
在一实施方式中，飞行设置模块220设置的一条飞行设定信息A为：无人机的通信连接信息(wrj001a)、预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B以及操控终端通信连接信息（用户U001A）, 飞行设置模块220透过通讯模块210将飞行设定信息A中的至少一部分信息发送给无人机wrj001a,在一实施方式中，只需将预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B发送给无人机wrj001a即可。例如接收到的wrj001a的当前飞行地址为LP001，判断该当前飞行地址为LP001为该无人机的飞行设定信息A中的一预定飞行目的地，如果当前飞行地址为LP001为其中一预定飞行目的地（例如预定飞行目的地L001A）则表示该无人机到达了预定飞行目的地L001A。
在另一实施方式中，该每一飞行设定信息的每一预定飞行目的地对应设置一操控终端通信连接信息，发送远程操控开启指令至相应的操控终端是为根据所到达的预定飞行目的对应的操控终端通信连接信息，将远程操控开启指令发送给相应的操控终端。较佳的，无人机所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地的标示信息。例如，一条飞行设定信息A为：无人机的通信连接信息(wrj001a)、预定飞行目的地L001A、预定飞行目的地L002B以及预定飞行目的地L001A对应操控终端通信连接信息（用户U001A）, 预定飞行目的地L001B对应操控终端通信连接信息（用户U001B）。当无人机100飞行到预定飞行目的地L001B或无人机100所发送的操控警示信号包含有预定飞行目的地L001B的标示信息，则根据飞行设定信息A中预定飞行目的地L001B对应的操控终端通信连接信息为，操控终端确定模块230将远程操控开启指令发送给用户U001B操控终端。进一步，飞行设定信息的每一预定飞行目的地还对应设置一临时授权码，该临时授权码会发送给相应的无人机100及操控终端，操控终端透过操控终端利用该临时授权码建立授权操控连接。
进一步，无人机远程操控方法还包括步骤：接收无人机发送的图像发送，并传送给相应的操控终端。所述相应的操控终端指的是无人机100所到达的预定飞行目的地对应的操控终端。例如前面所举的例子中，无人机Wrj001A到达预定飞行目的地L002B后，该无人机Wrj001A发送的图像会被图像发送模块260发送给用户U001B的操控终端。
进一步，该无人机远程操控方法还包括步骤：接收到该无人机发送的解除操控模式信息时，发送远程操控结束指令至相应的操控终端，以结束该操控终端的远程操控功能。例如前面所举的例子中，无人机Wrj001A到达预定飞行目的地L002B后，因该无人机Wrj001A发送解除操控模式信息而产生的远程操控结束指令发送给用户U001B的操控终端。
进一步，无人机远程操控方法还包括步骤：接收该无人机发送的警报信息，并发送给对应的操控终端，以警示该无人机飞行超出该预设地址的预定范围。
需要说明的是，前述无人机中的控制装置140及无人机远程操控***200可以合称为无人机控制***。而无人机控制方法及无人机远程操控方法可以整合成一无人机整合控制方法。
Claims (10)
1.一种无人机，包括有具有螺旋桨、发动机、存储单元、处理单元、通信模块、定位装置以及摄像模块，其特征在于该处理单元包括有如下模块：
确定模块，用于根据定位装置获得的无人机飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元中的一飞行目的地，判断无人机是否已经到达该预定飞行目的地；
警示模块，用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式,该操控警示信号通过通信模块发送给外部的无人机远程操控***；
操控执行模块，用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。
2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：该操控执行模块还用于当无人机到达该预定飞行目的地后，控制开启摄像模块，并将摄像模块所摄取的图像发送给无人机远程操控***。
3.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：进入特定操控模式为控制无人机从不可操控的自主飞行模式进入到可操控的操控模式。
4.一种无人机控制方法，其执行于一无人机，该无人机控制方法包括步骤：在飞行过程中，获取当前的地址；其特征在于，该无人机控制方法还包括如下步骤：
根据当前地址判断是否到达一预定飞行目的地；
如果当前地址已到达该预定飞行目的地，则控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式；
接收操控指令，根据操控指令控制无人机飞行或着陆。
5.如权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，还包括步骤：该进入特定操控模式为从不可操控的自主飞行模式进入到可操控的操控模式。
6.一种无人机远程操控***，其运行于服务器及至少一控制终端执行，无人机远程操控***包括:通讯模块，用于与至少一个无人机建立通讯连接相互传输数据，其特征在于，该无人机远程操控***还包括：
飞行设置模块,用于设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息,将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；
操控终端确定模块,用于当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能；
操控管理模块，用于提供操控界面，接收操控终端产生的操控指令，该操控指令发送给相应的无人机。
7.如权利要求6所述的无人机远程操控***，其特征在于，该每一飞行设定信息的每一预定飞行目的地还对应设置一临时授权码，操控终端确定模块将该临时授权码发送给相应的无人机及操控终端，操控终端通过操控管理模块利用该临时授权码与无人机建立授权操控连接。
8.如权利要求6所述的无人机远程操控***，其特征在于，该操控管理模块还用于当接收到该无人机发送的解除操控模式信息时，发送远程操控结束指令至相应的操控终端，以结束该操控终端的远程操控功能。
9.一种无人机远程操控方法，其执行于一与无人机进行通信的无人机远程操控***，其特征在于该无人机远程操控方法包括有如下步骤：
设置至少一飞行设定信息，每一飞行设定信息包括有一无人机的通信连接信息、至少一预定飞行目的地及操控终端通信连接信息；
将其中一飞行设定信息的至少部分信息发送给对应的无人机；
当其中一飞行设定信息对应的无人机到达其中一预定飞行目的地或接收到该无人机发送的操控警示信号，根据飞行设定信息对应的操控终端通信连接信息发送远程操控开启指令至相应的操控终端，以开启该操控终端的远程操控功能；
接收该操控终端的远程操控指令，并通过无人机的通信连接信息发送给无人机。
10.如权利要求9所述的无人机远程操控方法，其特征在于，该每一飞行设定信息的每一预定飞行目的地对应设置一操控终端通信连接信息，发送远程操控开启指令至相应的操控终端是为根据所到达的预定飞行目的对应的操控终端通信连接信息，将远程操控开启指令发送给相应的操控终端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510258112.1A CN104932533A (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 无人机、无人机控制方法及无人机远程操控***、方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510258112.1A CN104932533A (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 无人机、无人机控制方法及无人机远程操控***、方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104932533A true CN104932533A (zh) | 2015-09-23 |
Family
ID=54119737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510258112.1A Pending CN104932533A (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 无人机、无人机控制方法及无人机远程操控***、方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104932533A (zh) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105599912A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-05-25 | 谭圆圆 | 无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置 |
| CN105704367A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-06-22 | 谭圆圆 | 无人飞行器的摄像控制方法及摄像控制装置 |
| CN105974937A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-09-28 | 南充驭云创新科技有限公司 | 一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控*** |
| CN106023654A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-10-12 | 吴思 | 局域内无人机两级控制*** |
| CN106094841A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-11-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 飞行设备降落方法及装置 |
| CN106843259A (zh) * | 2016-03-22 | 2017-06-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机、无人机接收车、无人机着陆控制***和控制方法 |
| CN107250938A (zh) * | 2015-11-23 | 2017-10-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行设备的控制方法及相关装置 |
| WO2018019059A1 (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种无人机飞行控制方法、装置及*** |
| CN108475363A (zh) * | 2015-11-02 | 2018-08-31 | Cj大韩通运 | 用于使用无人机进行分开递送物品的集成管理服务器和用于分开递送物品的无人机 |
| CN109074045A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备 |
| CN109196440A (zh) * | 2017-11-06 | 2019-01-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航线的分配方法、服务器、终端设备、控制设备及*** |
| CN109298723A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-01 | 山东大学 | 一种车载无人机精准降落方法和*** |
| CN110632945A (zh) * | 2018-06-21 | 2019-12-31 | 深圳联合飞机科技有限公司 | 一种直升机着陆方法及*** |
| CN111813141A (zh) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 上海交通大学 | 远程操控无人航空器的飞行任务控制***和方法 |
| CN111897363A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-06 | 仕昌电子(深圳)有限公司 | 一种飞行操控***、中介装置及应用其的无人机 |
| WO2021027969A1 (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | 纳恩博（常州）科技有限公司 | 可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1586969A1 (en) * | 2004-04-15 | 2005-10-19 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Automatic takeoff apparatus for aircraft, automatic landing apparatus for aircraft, automatic takeoff and landing apparatus for aircraft, automatic takeoff method for aircraft, automatic landing method for aircraft and automatic takeoff and landing method for aircraft |
| CN102756808A (zh) * | 2011-04-28 | 2012-10-31 | 株式会社拓普康 | 起飞和着陆目标仪器以及自动起飞和着陆*** |
| CN103625649A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-03-12 | 北京工商大学 | 一种基于自适应区域分割与窗口连通的飞行器自主着陆区域判别方法 |
| CN104309803A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-28 | 广州极飞电子科技有限公司 | 旋翼飞行器自动降落***及方法 |
| CN104503462A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-08 | 无锡捷盈科技有限公司 | 一种手机遥控与接收的无人机快递 |
-
2015
- 2015-05-19 CN CN201510258112.1A patent/CN104932533A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1586969A1 (en) * | 2004-04-15 | 2005-10-19 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Automatic takeoff apparatus for aircraft, automatic landing apparatus for aircraft, automatic takeoff and landing apparatus for aircraft, automatic takeoff method for aircraft, automatic landing method for aircraft and automatic takeoff and landing method for aircraft |
| CN102756808A (zh) * | 2011-04-28 | 2012-10-31 | 株式会社拓普康 | 起飞和着陆目标仪器以及自动起飞和着陆*** |
| CN103625649A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-03-12 | 北京工商大学 | 一种基于自适应区域分割与窗口连通的飞行器自主着陆区域判别方法 |
| CN104309803A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-28 | 广州极飞电子科技有限公司 | 旋翼飞行器自动降落***及方法 |
| CN104503462A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-08 | 无锡捷盈科技有限公司 | 一种手机遥控与接收的无人机快递 |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108475363A (zh) * | 2015-11-02 | 2018-08-31 | Cj大韩通运 | 用于使用无人机进行分开递送物品的集成管理服务器和用于分开递送物品的无人机 |
| US10895874B2 (en) | 2015-11-23 | 2021-01-19 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Method and apparatus of controlling a flight device |
| CN107250938A (zh) * | 2015-11-23 | 2017-10-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行设备的控制方法及相关装置 |
| CN105704367A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-06-22 | 谭圆圆 | 无人飞行器的摄像控制方法及摄像控制装置 |
| CN105704367B (zh) * | 2016-01-15 | 2019-04-26 | 谭圆圆 | 无人飞行器的摄像控制方法及摄像控制装置 |
| CN105599912A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-05-25 | 谭圆圆 | 无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置 |
| CN106843259A (zh) * | 2016-03-22 | 2017-06-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机、无人机接收车、无人机着陆控制***和控制方法 |
| CN106023654A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-10-12 | 吴思 | 局域内无人机两级控制*** |
| CN106094841B (zh) * | 2016-05-31 | 2018-11-23 | 北京小米移动软件有限公司 | 飞行设备降落方法及装置 |
| CN106094841A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-11-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 飞行设备降落方法及装置 |
| US10220958B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-03-05 | Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. | Method, apparatus and computer-readable medium for landing flight device |
| CN105974937A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-09-28 | 南充驭云创新科技有限公司 | 一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控*** |
| WO2018019059A1 (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种无人机飞行控制方法、装置及*** |
| CN109074045A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备 |
| WO2019084952A1 (zh) * | 2017-11-06 | 2019-05-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航线的分配方法、服务器、终端设备、控制设备及*** |
| CN109196440A (zh) * | 2017-11-06 | 2019-01-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航线的分配方法、服务器、终端设备、控制设备及*** |
| CN110632945A (zh) * | 2018-06-21 | 2019-12-31 | 深圳联合飞机科技有限公司 | 一种直升机着陆方法及*** |
| CN109298723A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-01 | 山东大学 | 一种车载无人机精准降落方法和*** |
| CN111813141A (zh) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 上海交通大学 | 远程操控无人航空器的飞行任务控制***和方法 |
| WO2021027969A1 (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | 纳恩博（常州）科技有限公司 | 可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质 |
| CN111897363A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-06 | 仕昌电子(深圳)有限公司 | 一种飞行操控***、中介装置及应用其的无人机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104932533A (zh) | 无人机、无人机控制方法及无人机远程操控***、方法 | |
| US11776413B2 (en) | Aerial vehicle flight control method and device thereof | |
| CN108496129B (zh) | 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备 | |
| US20170234724A1 (en) | Device for uav detection and identification | |
| CN102707724B (zh) | 一种无人机的视觉定位与避障方法及*** | |
| KR101705269B1 (ko) | 드론 제어 시스템 및 드론 제어 방법 | |
| CN106054903A (zh) | 一种多旋翼无人机自适应降落方法及*** | |
| CN108508916B (zh) | 一种无人机编队的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN104820429A (zh) | 基于超声波距离检测的无人机避障***及其控制方法 | |
| CN105157708A (zh) | 基于图像处理与雷达的无人机自主导航***及方法 | |
| JP6495557B2 (ja) | ドローン制御システム、方法及びプログラム | |
| JP7259274B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
| US10725479B2 (en) | Aerial vehicle landing method, aerial vehicle, and computer readable storage medium | |
| CN103675609A (zh) | 电力巡线设备及*** | |
| WO2020087297A1 (zh) | 一种无人机测试方法、设备及存储介质 | |
| WO2019080113A1 (zh) | 无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机*** | |
| CN106227232A (zh) | 无人机的控制方法、装置和设备 | |
| WO2021237618A1 (zh) | 抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、***及存储介质 | |
| CN106325300A (zh) | 一种基于gsm‑4g通信的无人机远程状态监测与控制*** | |
| JP6705066B1 (ja) | 無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システム | |
| Aljehani et al. | Safe map generation after a disaster, assisted by an unmanned aerial vehicle tracking system | |
| CN112005175A (zh) | 跟踪被盗机器人交通工具 | |
| CN105676873A (zh) | 无人机的自动降落方法及其控制*** | |
| CN105867411A (zh) | 一种无人机降落的方法及*** | |
| TWI587899B (zh) | UAV system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150923 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |