CN107861507A - 一种基于惯导纠偏和slam室内定位的agv控制方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法及***，用以解决现有的单一基于惯导纠偏的AGV控制技术存在误差累积的问题。该方法包括：S1、建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；S2、当所述AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现所述AGV的实时纠偏；S3、当所述AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对所述惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。本发明基于惯导纠偏并且搭配基于激光雷达的SLAM室内定位技术对AGV进行纠偏，避免了单一的惯导纠偏的误差累积的问题。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法及***。
背景技术
AGV即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
目前的AGV的导引方式大多是激光导引、磁导引、视觉导引等，而激光导引需要在AGV运行路径的周围安装足够的反射板，磁导引和视觉导引均需要在地面上铺设相应的轨道；AGV的室内定位技术通常采用RFID技术或者二维码技术，需要在响应坐标点上放置射频识别卡和二维码条。
上述技术的使用不仅增加了AGV的使用复杂度，而且地面上的用于导引的视觉导轨和用于室内定位的二维码条在使用一定时间后均容易出现脏污而影响到AGV的纠偏和定位精确性，用于导引的磁导轨和用于室内定位的RFID卡由于相对于地面均有相应的突起，容易在来往的AGV的碾压下出现损坏和丢失的现象。
AGV通常是采用磁导引和视觉导引等单一的可连续型纠偏的轨道引导方式，由于单一的惯性导航***会随着时间累积导航误差，因此惯性导航需要结合其他诸如射频识别和二维码等室内定位技术。
公开号为CN105180930A的专利提供了一种AGV惯性导航***，它包括陀螺仪、磁钉、编码器、磁传感器、数据处理单元和运动控制单元，陀螺仪设置在AGV小车上，磁钉铺设在地面AGV航道上，磁传感器设置在AGV小车车头底部的中线上，陀螺仪、磁传感器、编码器和运动控制单元分别与数据处理单元连接，编码器、数据处理单元和运动控制单元设置在AGV小车上的控制盒内；所述的数据处理单元包括依次连接的陀螺仪采集模块、固定漂移处理模块、卡尔曼滤波处理模块、角度获取模块、磁钉校准模块、航迹推算模块和PID调节器，编码器与轨迹推算单元连接，PID调节器与运控控制单元连接。该***角度精度为±0.1度，航迹推算精度为±5mm，导航精度为±10mm。该发明利用惯性传感器实现AGV纠偏功能，利用固定在地面上的磁钉实现AGV的粗略定位功能。该方法增加了***辅助磁钉的配合定位作用，并且导航精度仅为±10mm，与SLAM定位***给的±2mm还是有一定的差距。
公开号为CN105258702A的专利提供了一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法，属于移动机器人自动导航技术领域。为解决现有技术中实现移动机器人全局定位需要对应用环境进行改造，增加辅助定位的特征物体，或者需要在移动机器人设备上安装辅助设备等。这些方案本身不能适应较为复杂环境、成本较高、定位精度较差、极为不方便，因此定位精度难以有更大的优化与提高的问题，本方法包括以下4个步骤：步骤1移动机器人应用环境的子区域的选取，步骤2数据点的采集，步骤3子区域选取合理与否的分析判断，步骤4基于ICP实现移动机器人全局定位。用于基于激光SLAM导航移动机器人尤其是AGV(自动导航小车)复杂环境下的全局定位。该发明去除了需要添加辅助定位的特征物体，实现了基于ICP的移动机器人在复杂环境下的全局定位。但是由于单独SLAM定位***的实时性不高，并且容易受到环境的干扰而产生一定的误差，导致AGV难以维持稳定无偏差运行。
发明内容
本发明要解决的技术问题目的在于提供一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法及***，用以解决现有的单一基于惯导纠偏的AGV控制技术存在误差累积的问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，包括步骤：
S1、建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
S2、当所述AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现所述AGV的实时纠偏；
S3、当所述AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对所述惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
进一步地，所述步骤S1具体包括：
在室内预设区域建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系；
以预设距离划分所述x轴和所述y轴并建立坐标网格；
将所述坐标网格的交点处设置为预设坐标点。
进一步地，所述步骤S2具体包括：
每隔预设间隔时间采集设于所述AGV的加速度计和陀螺仪的输出数据；
将所述输出数据经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算获得所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差；
根据获得的所述位移和角度偏差通过PID控制算法对所述AGV进行实时纠偏。
进一步地，所述步骤S3具体包括：
当所述AGV运行到预设坐标点时，读取设于所述AGV的激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据；
相互补偿所述激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据后获得所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差；
将所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差及所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差经过互相补偿和卡尔曼滤波处理后，得出实现所述AGV路径纠偏的数据；
根据所述实现AGV路径纠偏的数据再次纠偏。
进一步地，还包括步骤：
开始工作后，通过Wi-Fi监听中控***发送的指令。
一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，包括：
建立模块，用于建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
惯导纠偏模块，用于当所述AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现所述AGV的实时纠偏；
SLAM定位模块，用于当所述AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对所述惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
进一步地，所述建立模块具体包括：
坐标轴单元，用于在室内预设区域建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系；
划分单元，用于以预设距离划分所述x轴和所述y轴并建立坐标网格；
设置单元，用于将所述坐标网格的交点处设置为预设坐标点。
进一步地，所述惯导纠偏模块具体包括：
采集单元，用于每隔预设间隔时间采集设于所述AGV的加速度计和陀螺仪的输出数据；
处理单元，用于将所述输出数据经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算获得所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差；
纠偏单元，用于根据获得的所述位移和角度偏差通过PID控制算法对所述AGV进行实时纠偏。
进一步地，所述SLAM定位模块具体包括：
读取单元，用于当所述AGV运行到预设坐标点时，读取设于所述AGV的激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据；
补偿单元，用于相互补偿所述激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据后获得所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差；
获取单元，用于将所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差及所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差经过互相补偿和卡尔曼滤波处理后，得出实现所述AGV路径纠偏的数据；
再次纠偏单元，用于根据所述实现AGV路径纠偏的数据再次纠偏。
进一步地，还包括：
监听模块，用于开始工作后，通过Wi-Fi监听中控***发送的指令。
本发明与传统的技术相比，有如下优点：
1.本发明基于惯导纠偏并且搭配基于激光雷达的SLAM室内定位技术对AGV进行纠偏，避免了单一的惯导纠偏的误差累积的问题。
2.本发明基于惯导纠偏并且搭配基于激光雷达的SLAM室内定位技术对AGV进行纠偏，还避免了单一的SLAM定位技术易受干扰且实时性不足的问题。
3.本发明省去了预先设定的AGV轨道。
附图说明
图1是实施例一提供的一种惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法流程图；
图2是实施例一提供的建立基于AGV运行地面的平面坐标系示意图；
图3是实施例二提供的一种惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法流程图；
图4是实施例三提供的一种惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***结构图；
图5是实施例四提供的一种惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***结构图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例一
本实施例提供了一种惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，如图1所示，包括步骤：
S11：建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
S12：当AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现AGV的实时纠偏；
S13：当AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
现有技术对于解决工厂流水线物料输送主要是AGV通过预先铺设好的轨道进行物料输送，而当物料输送点变更或者需要变更、添加新的输送任务的时候，旺旺需要对原有的AGV轨道进行变动，这样不仅增加了AGV的使用限制条件，而且浪费了工作效率，完全不符合工业4.0的智慧工厂的思想。
本实施例采用惯性导航和SLAM室内定位***为AGV的导航方式，在既定的两坐标点之间通过惯性传感器返回的数值实现AGV的实时纠偏，每当AGV到达既定的坐标点上面的时候，通过SLAM的室内定位算法实现对AGV的位移和角度偏差输出，补偿惯导的累积误差继而控制电机实现导航纠偏。这种组合导航方式既充分利用了惯性导航***的所具有的自主性、实时性及连续型等优点，又避免了单一的惯性导航的误差积累和SLAM定位技术易受干扰且实时性不足对AGV运动控制的影响。
本实施例中，步骤S11为建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点。
其中，步骤S11具体包括：
在室内预设区域建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系；
以预设距离划分x轴和y轴并建立坐标网格；
将坐标网格的交点处设置为预设坐标点。
具体的，如图2所示，图2是建立基于AGV运行地面的平面坐标系示意图。建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系，按照预设距离划分x轴和y轴，以划分好的x轴和y轴为基础建立坐标网络。假设图中网格均代表实际环境中的1平方米。将坐标网格的交点处设置为预设坐标点。以图2中a、b、c、d点为例，这四点都属于预设坐标点。a点的坐标为(4,6)，b点的坐标为(5,6),c点的坐标为(5,5)，d点坐标为(8,3)。
本实施例中，步骤S12为当AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现AGV的实时纠偏。
其中，步骤S12具体包括：
每隔预设时间间隔采集摄于AGV的加速度计和陀螺仪的输出数据；
将输出数据经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算获得AGV相对于预设路径的位移和角度偏差；
根据获得的位移和角度偏差通过PID算法对AGV进行实时纠偏。
惯性传感器是一种传感器，主要是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件。惯性传感器包括加速度计(或加速度传感计)和角速度传感器(陀螺)以及它们的单、双、三轴组合IMU(惯性测量单元)，AHRS(包括磁传感器的姿态参考***)。
具体的，假设当AGV接收到上位机的指令是从a点运行到d点，当AGV在预设坐标点之间运行时，如图2所示，假设在ab或者bc间运行，AGV实时读取惯性传感器所获得的数据，进行姿态结算，进而控制电机进行纠偏。
在AGV运行过程中，STM32控制板以一定频率间断采集加速度计和陀螺仪(即角速度传感器)的输出数据，经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算，获得AGV相对与预设路径的位移和角度偏差。然后再经过PID控制算法实现对运行中的AGV进行实时纠偏。上述过程即惯导纠偏。
但是，惯导纠偏在一定时间一定距离后，会产生累积误差。因此，本实施例还需要配合SLAM室内定位进行再次纠偏。
本实施例中，步骤S13为当AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
其中，步骤S13具体包括：
当AGV运行到预设坐标点时，读取设于AGV的激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据；
相互补偿激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据后获得AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差；
将AGV相对于预设路径的位移和角度偏差及AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差经过互相补偿和卡尔曼滤波处理后，得出实际AGV路径纠偏的数据；
根据实现AGV路径纠偏的数据再次纠偏。
SLAM也称为CML,即时定位与地图构建，或并发建图与定位。SLAM可描述为机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。
具体的，如图2所示，当AGV到达预设坐标点的时候(如到达a点、b点或者c点)，AGV读取激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据，经过这些数据的相互补偿，获得AGV相对于目标点的位移和角度偏差的数值，再结合惯性传感器的数值，进行卡尔曼滤波和误差补偿处理，对AGV实际偏差情况做进一步处理，规避惯性传感器累计误差影响到AGV的精确运行。
当AGV到达预设轨道的转折点时，AGV根据车载陀螺仪和电机编码器反馈的数据进行相应角度偏转，实现路径跟踪。
本实施例通过惯性传感器导航纠偏和SLAM室内定位模块在AGV上的结合使用，加速度计、电机编码器及激光雷达对于检测AGV定位的相互补偿等等。通过搭配惯性传感器导航的实时纠偏和SLAM室内定位的定期校准实现AGV调度任务的完成。
实施例二
本实施例提供了一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，如图3所示，包括步骤：
S21：建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
S22：开始工作后，通过Wi-Fi监听中控***发送的指令；
S23：当AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现AGV的实时纠偏；
S24：当AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
与实施例一不同之处在于，还包括步骤S22。
具体的，开始工作时，AGV车载Wi-Fi模块开启监听设置，监听中控***的指令。在收到中控***指令时，AGV分析指令并开始物料运输任务。通过Wi-Fi监听中控***发送的指令，能够远程控制AGV，更加智能化。
实施例三
本实施例提供了一种惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，如图4所示，包括：
建立模块31，用于建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
惯导纠偏模块32，用于当AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现AGV的实时纠偏；
SLAM定位模块33，用于当AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
本实施例采用惯性导航和SLAM室内定位***为AGV的导航方式，在既定的两坐标点之间通过惯性传感器返回的数值实现AGV的实时纠偏，每当AGV到达既定的坐标点上面的时候，通过SLAM的室内定位算法实现对AGV的位移和角度偏差输出，补偿惯导的累积误差继而控制电机实现导航纠偏。这种组合导航方式既充分利用了惯性导航***的所具有的自主性、实时性及连续型等优点，又避免了单一的惯性导航的误差积累和SLAM定位技术易受干扰且实时性不足对AGV运动控制的影响。
本实施例中，建立模块31用于建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点。
其中，建立模块31具体包括：
坐标轴单元，用于在室内预设区域建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系；
划分单元，用于以预设距离划分x轴和y轴并建立坐标网格；
设置单元，用于将坐标网格的交点处设置为预设坐标点。
具体的，如图2所示，图2是建立基于AGV运行地面的平面坐标系示意图。建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系，按照预设距离划分x轴和y轴，以划分好的x轴和y轴为基础建立坐标网络。假设图中网格均代表实际环境中的1平方米。将坐标网格的交点处设置为预设坐标点。以图2中a、b、c、d点为例，这四点都属于预设坐标点。a点的坐标为(4,6)，b点的坐标为(5,6),c点的坐标为(5,5)，d点坐标为(8,3)。
本实施例中，惯导纠偏模块32用于当AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现AGV的实时纠偏。
其中，惯导纠偏模块32具体包括：
采集单元，用于每隔预设时间间隔采集摄于AGV的加速度计和陀螺仪的输出数据；
处理单元，用于将输出数据经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算获得AGV相对于预设路径的位移和角度偏差；
纠偏单元，用于根据获得的位移和角度偏差通过PID算法对AGV进行实时纠偏。
具体的，假设当AGV接收到上位机的指令是从a点运行到d点，当AGV在预设坐标点之间运行时，如图2所示，假设在ab或者bc间运行，采集单元AGV实时读取惯性传感器所获得的数据，处理单元进行姿态结算，纠偏单元进而控制电机进行纠偏。
在AGV运行过程中，STM32控制板以一定频率间断采集加速度计和陀螺仪(即角速度传感器)的输出数据，经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算，获得AGV相对与预设路径的位移和角度偏差。然后再经过PID控制算法实现对运行中的AGV进行实时纠偏。上述过程即惯导纠偏。
但是，惯导纠偏在一定时间一定距离后，会产生累积误差。因此，本实施例还需要配合SLAM室内定位进行再次纠偏。
本实施例中，SLAM定位模块33用于当AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
其中，SLAM定位模块33具体包括：
读取单元，用于当AGV运行到预设坐标点时，读取设于AGV的激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据；
补偿单元，用于相互补偿激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据后获得AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差；
获取单元，用于将AGV相对于预设路径的位移和角度偏差及AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差经过互相补偿和卡尔曼滤波处理后，得出实际AGV路径纠偏的数据；
再次纠偏单元，用于根据实现AGV路径纠偏的数据再次纠偏。
具体的，如图2所示，当AGV到达预设坐标点的时候(如到达a点、b点或者c点)，读取单元AGV读取激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据，补偿单元经过这些数据的相互补偿，获取单元获得AGV相对于目标点的位移和角度偏差的数值，再结合惯性传感器的数值，进行卡尔曼滤波和误差补偿处理，再次纠偏单元对AGV实际偏差情况做进一步处理，规避惯性传感器累计误差影响到AGV的精确运行。
当AGV到达预设轨道的转折点时，AGV根据车载陀螺仪和电机编码器反馈的数据进行相应角度偏转，实现路径跟踪。
本实施例通过惯性传感器导航纠偏和SLAM室内定位模块在AGV上的结合使用，加速度计、电机编码器及激光雷达对于检测AGV定位的相互补偿等等。通过搭配惯性传感器导航的实时纠偏和SLAM室内定位的定期校准实现AGV调度任务的完成。
实施例四
本实施例提供了一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，如图5所示，包括：
建立模块41，用于建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
监听模块42，用于开始工作后，通过Wi-Fi监听中控***发送的指令；
惯导纠偏模块43，用于当AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现AGV的实时纠偏；
SLAM定位模块44，用于当AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
与实施例三不同之处在于，还包括监听模块42。
具体的，开始工作时，AGV车载Wi-Fi模块开启监听设置，监听模块42监听中控***的指令。在收到中控***指令时，AGV分析指令并开始物料运输任务。通过Wi-Fi监听中控***发送的指令，能够远程控制AGV，更加智能化。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (10)
1.一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，其特征在于，包括步骤：
S1、建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
S2、当所述AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现所述AGV的实时纠偏；
S3、当所述AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对所述惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
2.根据权利要求1所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
在室内预设区域建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系；
以预设距离划分所述x轴和所述y轴并建立坐标网格；
将所述坐标网格的交点处设置为预设坐标点。
3.根据权利要求1所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
每隔预设间隔时间采集设于所述AGV的加速度计和陀螺仪的输出数据；
将所述输出数据经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算获得所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差；
根据获得的所述位移和角度偏差通过PID控制算法对所述AGV进行实时纠偏。
4.根据权利要求3所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
当所述AGV运行到预设坐标点时，读取设于所述AGV的激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据；
相互补偿所述激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据后获得所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差；
将所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差及所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差经过互相补偿和卡尔曼滤波处理后，得出实现所述AGV路径纠偏的数据；
根据所述实现AGV路径纠偏的数据再次纠偏。
5.根据权利要求1所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制方法，其特征在于，还包括步骤：
开始工作后，通过Wi-Fi监听中控***发送的指令。
6.一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，其特征在于，包括：
建立模块，用于建立基于AGV运行地面的平面坐标系并设置预设坐标点；
惯导纠偏模块，用于当所述AGV在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据实现所述AGV的实时纠偏；
SLAM定位模块，用于当所述AGV运行到预设坐标点时，通过SLAM室内定位对所述惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
7.根据权利要求6所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，其特征在于，所述建立模块具体包括：
坐标轴单元，用于在室内预设区域建立横轴为x轴，纵轴为y轴的平面直角坐标系；
划分单元，用于以预设距离划分所述x轴和所述y轴并建立坐标网格；
设置单元，用于将所述坐标网格的交点处设置为预设坐标点。
8.根据权利要求6所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，其特征在于，所述惯导纠偏模块具体包括：
采集单元，用于每隔预设间隔时间采集设于所述AGV的加速度计和陀螺仪的输出数据；
处理单元，用于将所述输出数据经过卡尔曼滤波处理、误差补偿和AGV姿态角解算获得所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差；
纠偏单元，用于根据获得的所述位移和角度偏差通过PID控制算法对所述AGV进行实时纠偏。
9.根据权利要求8所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，其特征在于，所述SLAM定位模块具体包括：
读取单元，用于当所述AGV运行到预设坐标点时，读取设于所述AGV的激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据；
补偿单元，用于相互补偿所述激光雷达、电机编码器和加速度计的输出数据后获得所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差；
获取单元，用于将所述AGV相对于预设路径的位移和角度偏差及所述AGV实际到达点相对于目标点的位移和角度偏差经过互相补偿和卡尔曼滤波处理后，得出实现所述AGV路径纠偏的数据；
再次纠偏单元，用于根据所述实现AGV路径纠偏的数据再次纠偏。
10.根据权利要求6所述的一种基于惯导纠偏和SLAM室内定位的AGV控制***，其特征在于，还包括：
监听模块，用于开始工作后，通过Wi-Fi监听中控***发送的指令。
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