CN107618510A - 用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和设备 - Google Patents

用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107618510A
CN107618510A CN201710569104.8A CN201710569104A CN107618510A CN 107618510 A CN107618510 A CN 107618510A CN 201710569104 A CN201710569104 A CN 201710569104A CN 107618510 A CN107618510 A CN 107618510A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
traffic
map
another
traffic sign
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710569104.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107618510B (zh
Inventor
A·沙罗希
A·利奇萨
C·久洛伊
T·O·迪德里克森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN107618510A publication Critical patent/CN107618510A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107618510B publication Critical patent/CN107618510B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0677—Engine power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法。所述方法包括读取交通标志信号(105)的步骤，在所述步骤中，读取交通标志信号(105)，其中，所述交通标志信号(105)代表在一位置处的通过交通标志所显示的变化了的交通区域。在读取地图信号(110)的步骤中，读取地图信号(110)，所述地图信号代表在所述位置处的通过地图(130)所显示的交通区域。在比较步骤中，将所述交通标志信号(105)与所述地图信号(110)进行比较。在最后的提供步骤中，当所述交通标志信号(105)与所述地图信号(110)之间存在预确定的关系时，提供用于改变至少所述行驶参数的改变信号(115)。

Description

用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和一种使用所述方法的设备。本发明的主题也是一种计算机程序。
背景技术
在道路交通中具有环境保护区域，在所述环境保护区域中，周围环境例如应该通过车辆的较少的CO2排放来保护。很多车辆可以满足在环境保护区域中所要求的环境标准。为了保护周围环境，会有帮助的是，车辆在环境保护区域中可以自主地匹配所要求的环境标准。
发明内容
在此背景下，以在此所提出的方案提出一种用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法、一种使用所述方法的设备，以及最后提出一种根据本发明的相应的计算机程序。通过在以下列举出的措施能够实现在根据本发明的设备的有利的扩展方案和改善方案。
提出一种用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法。所述方法包括读取交通标志信号的步骤，在所述步骤中，通过至读取装置的接口读取交通标志信号，其中，所述交通标志信号代表在一位置处的通过交通标志所显示的变化了的交通区域。在读取地图信号的步骤中，读取地图信号，所述地图信号代表在一位置处通过地图所显示的交通区域。在比较步骤中，将所述交通标志信号与所述地图信号进行比较。在最后的提供步骤中，当所述交通标志信号与所述地图信号之间存在预确定的关系时，提供用于改变至少所述行驶参数的改变信号。
在此所提出的方法能够实现，可以在与地图进行比较之后，自主地对通过交通指示牌所表示的变化了的交通区域作出响应地改变车辆的至少一个行驶参数，以便满足例如在该交通区域中对车辆的有效的要求。因此，有利地不再需要通过驾驶员手动改变行驶参数。所述位置例如可以理解为在道路或道路区段上或在道路或道路区段处的点。所述位置可以涉及地理位置，所述地理位置例如可以用坐标说明。
然后例如重要的是，在读取交通标志信号的步骤中，所述交通标志信号代表表示环境保护区域的交通区域。在提供步骤中，在此可以提供改变信号，所述改变信号构造用于改变至少一个构造为马达功率和/或传动控制和/或底盘控制(Fahrwerksteuerung)的参数的行驶参数和/或从内燃机驱动切换到电驱动。那么可以在识别环境保护区域时，有利地如此匹配该车辆的所述行驶参数中的至少一个，使得车辆环境友好地行驶，例如排放更少的对环境有害的CO2。
根据一种实施方式，可以在提供步骤中，也提供改变信号，所述改变信号构造用于将车辆转换到ECO模式。在ECO模式中，可以预置实现环境友好的行驶的多个不同的行驶参数。
在提供步骤中，可以当交通标志信号与地图信号在容差范围内一致时，提供改变信号。则比较步骤可以用于通过在同样位置处的地图信号来确认在一位置处的交通标志信号，以便特别可靠地鉴别在此变化了的交通区域。因为交通标志的位置与在地图中表示的变化了的交通区域之间可以存在小的偏差，所以在比较步骤中，交通标志信号具有如下交通标志的位置：所述交通标志的位置可以在容差范围内与交通区域偏差例如5至10米。
根据一种实施方式，在读取交通标志信号的步骤中，可以通过至构造为车辆的车辆摄像机的读取装置的接口来读取交通标志信号。车辆摄像机可以快速并且简单地光学地识别交通指示牌并且于是提供交通标志信号。因为很多车辆例如借助驾驶辅助***也已经具有车辆摄像机，所以为此不产生附加的成本。
所述方法可以具有存储步骤，在所述存储步骤中存储至少一个先前行驶参数，所述先前行驶参数代表在行驶参数改变前的行驶参数。当存储先前行驶参数时，例如可以在离开变化了的交通区域时快速恢复所述先前行驶参数。当交通标志信号和地图信号在容差范围内一致时，例如可以对比较步骤作出响应地存储所述先前行驶参数。
所述方法还具有另一读取步骤，在所述另一读取步骤中读取离开信号，所述离开信号代表在另一位置处通过交通标志显示的离开所述变化了的交通区域。在此，可以对提供步骤作出响应地实施所述另一读取步骤。当在另一比较的后续步骤中将离开信号与代表在另一位置处通过地图所显示的另一交通区域的另一地图信号进行比较时，可以相应于另一交通区域的要求来重新改变至少所述变化了的行驶参数。在此，可以对另一读取步骤作出响应地实施另一比较步骤。
当离开信号在容差范围内与另一地图信号一致时，可以在恢复步骤中，输出实现例如先前行驶参数的恢复的恢复信号。在此，可以对另一比较步骤作出响应地实施恢复步骤。则车辆例如可以在不再存在环境保护区域的交通区域中独立地匹配行驶参数。替代地，可以在恢复步骤中，例如也输出恢复信号，恢复信号构造用于从车辆的ECO模式再切换回到SPORT模式。
例如以软件或硬件形式或以软件和硬件的混合形式、例如在控制设备中实现所述方法。
在此所提出的方法还实现一种设备，所述设备构造用于在相应的装置中实施、操控或实现在此提出的方法的变形方案的步骤。
也可以通过设备形式的方案的实施变形方案来快速并且高效地解决本方案所基于的任务。
为此，所述设备可以具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、至传感器或执行器的用于从传感器读取传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出到执行器的至少一个接口和/或用于读取或输出嵌入到通信协议中的数据的至少一个通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，存储单元可以是闪存、EPROM或磁存储单元。通信接口可以构造用于无线地和/或有线地读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线的数据的通信接口例如可以电学地或光学地从相应的数据传输线路中读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。
在此，设备理解为如下电设备：所述电设备处理传感器信号并且取决于所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有接口，该接口可以以硬件形式和/或软件形式构造。在硬件形式的构造的情况下，接口例如可以是所谓的***ASIC的一部分，该部分包含控制设备的最不同的功能。但是也能够实现，所述接口是独立的集成电路或至少部分地由分立的构件组成。在软件形式的构造的情况下，所述接口是软件模块，所述软件模块与其他的软件模块例如存在于微控制器上。
在一种有利的构型中，通过所述设备实现对改变信号的控制。为此，所述设备例如可以采用传感器信号、例如交通标志信号和地图信号。所述操控通过执行器、例如至读取装置的接口、至地图和比较装置的接口实现。
也有利的是一种具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，该程序代码可以存储在机器可读的载体或存储介质上、例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器并且用于尤其当在计算机或设备上运行所述程序产品或程序时执行、实现和/或操控根据前面所描述的实施方式之一的方法的步骤。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并且在接下来的说明书中进一步阐述。附图示出：
图1根据一种实施例的用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的设备的框图；
图2根据一种实施例的用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的设备的框图；
图3根据一种实施例的用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法的流程图；
图4根据一种实施例的借助地图对变化了的交通区域的识别；
图5根据一种实施例的借助车辆摄像机对变化了的交通区域的识别；
图6根据一种实施例的在奥地利的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图7根据一种实施例的在德国的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图8根据一种实施例的在德国的显示离开环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图9根据一种实施例的在德国的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图10根据一种实施例的在英国的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图11根据一种实施例的在法国的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图12根据一种实施例的在法国的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图；
图13根据一种实施例的在意大利的显示环境保护区域的交通指示牌的示意图。
在本发明的有利实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的并且起类似作用的元素使用相同或类似的参考标记，其中，不再对所述元素作重复的描述。
具体实施方式
图1示出根据一种实施例的用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的设备100的框图。
设备100构造用于对至少一个交通标志信号105和地图信号110进行读取、进行比较，并且用于提供改变信号115，所述改变信号构造用于当存在交通标志信号110与地图信号110之间的预确定的关系时改变至少所述行驶参数。
在此，交通标志信号105代表一位置处的通过交通标志所显示的变化了的交通区域。在此，位置可以理解为地理位置。根据该实施例，设备100构造用于从车辆的车辆摄像机120读取交通标志信号105，为此，设备100具有至车辆摄像机120的摄像机接口125。
地图信号110代表在所述位置处的通过地图130所显示的交通区域。根据该实施例，所述设备100构造用于从地图130读取地图信号110，为此，设备100具有至地图130的地图接口135。
此外，设备100具有比较装置140，所述比较装置构造用于将所述交通标志信号105与所述地图信号110进行比较。
根据该实施例，设备100构造用于当交通标志信号105与地图信号110在容差范围内一致时输出改变信号。
根据该实施例，交通标志信号105代表表示环境保护区域的交通区域。
根据该实施例，改变信号115构造用于改变至少一个构造为马达功率和传动控制和地盘控制的参数的行驶参数并且从内燃机驱动切换到电驱动。
根据一替代的实施例，改变信号115可以构造用于当具有ECO模式时，将车辆传唤到ECO模式。
图2示出根据一种实施例的用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的设备100的框图。在此，可以涉及根据图1所描述的设备100，该设备的不同在于，设备100具有存储单元200。此外，设备100构造用于读取至少一个离开信号205和另一地图信号210，并且用于输出恢复信号215。
存储单元200构造用于存储代表在改变行驶参数前的先前行驶参数。
离开信号205代表在另一位置处的通过交通标志所显示的离开所述变化了的交通区域。设备100构造用于对提供改变信号115作出响应地通过至车辆摄像机120的摄像机接口125读取离开信号205。
所述另一地图信号210代表在另一位置处的通过地图130所显示的另一交通区域。设备100构造用于对离开信号205作出响应地通过至地图130的地图接口135读取另一地图信号210。
根据该实施例，比较单元140构造用于将离开信号205与另一地图信号210进行比较并且当离开信号205与另一地图信号210在容差范围内一致时输出恢复信号215。根据该实施例，恢复信号215构造用于恢复在存储单元200中所存储的先前行驶参数。
以下根据图2再一次更准确地实施已经描述的细节。
驾驶员辅助***(英语：advanced driver assistance，高级驾驶辅助，简称ADAS)的很多功能取决于由车辆传感器所读取的信息来工作。这些功能的其中一些例如是车道偏离警告(英语：lane departure warning，简称LDW)、主动的车道保持辅助(英语：lanekeeping assist，简称LKA)、自动远光灯辅助(英语：automatic high beam，简称AHB)、自适应速度调节(英语：automatic cruise control，简称ACC)、智能紧急制动辅助(英语：intelligent emergency braking，简称IEB)、交通标志识别(英语：traffic signrecognition，简称TSR)、交通信号灯识别(英语：traffic light detection，简称TLR)以及十字路口识别(英语：traffic crossing detection，简称TCD)。因为独立地借助环境传感器例如雷达和/或摄像机(例如车辆摄像机120)经常不完全地提供或不可以完全地提供所期望的结果，所以定期地通过基于地图的数据库(在此地图130)来支持并且检查这些功能。
必须识别并且分类对象并且确定对象相对于车辆的相对位置。这可以基于环境传感器的信息、例如摄像机图像、雷达信息或其他传感器信息(例如取决于转向角所检测的道路路线/轨迹)。此外，这可以基于车辆速度、温度等。同样地，所述识别和分类可以基于基于地图的导航信息，所述基于地图的导航信息基于GPS位置，即例如与车辆或显示速度限制的交通指示牌相关的至下一个路口的位置和距离。此外，识别和分类可以基于交通标志信息与地图信息的融合。通过所述两种信息的融合可以识别变化了的交通区域。
很多车辆具有支持环境保护的***，例如用于降低CO2排放、燃料消耗和噪声水平的***。这种***成为启停***(Start-Stop-Systeme)或混合动力驱动链(Hybridantriebsketten)。则例如可以由驾驶员调节“ECO模式”，所述“ECO模式”如此匹配驱动、传动和底盘的参数使得车辆更环境友好地并且更经济地行驶。
此外，存在特别的交通区域，例如奥地利的IG-L区域和德国的环境区域，在所述区域中规定了环境保护。在此，通常通过表示降低的速度限制的交通指示牌和自己表示环境保护区域的交通指示牌实现环境保护。驶入这种环境保护区域对于其马达不相应于所要求的环境标准的车辆来说经常是不允许的。已经存在将ADAS***与其他功能连接的***，那么当离开城市时，例如可以打开前照灯。其他***又连接ADAS***，例如具有自适应速度调节的导航或交通标志识别，以便实现智能自适应速度调节。
即使存在环境保护区域、用于交通标志识别和用于识别GPS位置的***，并且即使一些车辆也具有环境友好的行驶运行模式(Fahrbetriebsmodus)，但是所提及的***至今不彼此连接。虽然已知的ADAS***可以基于交通标志识别和/或借助导航***识别变化了的交通区域，但是不存在构造用于对变化了的交通区域作出响应地相应地匹配行驶参数的自动化的***。至今，这是可以手动匹配驾驶风格和行驶参数、即在需要时可以手动地切换到ECO模式的驾驶员的为此的责任。然而，也可以实现，驾驶员没看到交通指示牌并且因此没有打开环境保护功能，或驾驶员由于用户接口的复杂性在行驶期间不能够打开所述功能。
在此所提出的方案有利地实现，通过交通标志识别和与地图130中的信息的比较来识别变化了的交通区域。取决于识别到的交通区域，随后改变行驶参数和/或激活或停用ECO模式。在此特别有利的是，也在当驾驶员没看到或忽视了相应的交通指示牌时，自动切换到环境友好模式。则可以在敏感的区域降低有害物质排放以及降低车辆的燃料消耗和噪音水平。
随后根据一种实施例来描述在此所提出的设备的功能。可以是视频摄像机的车辆摄像机120根据至少一个交通标志来识别变化了的交通区域，例如在图6中示出的IG-L区域或在图7中示出的环境保护区域。附加地，根据地图130中的至少一个信息来确定变化了的交通区域。将呈交通标志信号105形式的交通标志信息与呈地图信号110形式的地图信息进行比较，以便以高概率鉴别变化了的交通区域。取决于当前交通区域，自动激活ECO模式和/或匹配其他行驶参数。将至此使用的行驶模式存储在存储单元200中。在离开变化了的交通区域时，车辆摄像机120根据至少一个交通标志识别另一交通区域。随后也借助地图130中的至少一个信息确定离开变化了的交通区域。重新将呈离开信号205形式的交通标志信息与呈另一地图信号210形式的地图信息进行比较，以便以高概率鉴别变化了的、即另一交通区域。现在通过恢复信号215恢复存储的之前所使用的行驶模式。
每个具有ADAS***和可调节的行驶参数和/或行驶模式(例如ECO模式或SPORT模式)的车辆可以使用所提出的设备100。在此，使参数、例如(可扩展的)马达功率、传动控制和/或底盘控制参数化和/或调节可调节的内燃机驱动或电驱动。
图3示出根据一种实施例的用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法300的流程图。在此，可以涉及可以由根据上述附图所描述的设备实施的设备方法300。在读取305交通标志信号的步骤中，读取交通标志信号，其中，所述交通标志信号代表在一位置处、例如在道路处的通过交通标志所显示的变化了的交通区域。在读取地图信号的步骤310中，读取地图信号，所述地图信号代表在该位置处的通过地图所显示的交通区域。在比较步骤315中，将交通标志信号与地图信号进行比较。在提供步骤320中，当存在所述交通标志信号与所述地图信号之间的预确定的关系时，提供用于改变至少所述行驶参数的改变信号。
可选地，所述方法根据该实施例具有存储步骤325、另一读取步骤330、另一比较步骤335和恢复步骤340。
在存储步骤325中，存储至少一个先前行驶参数，所述先前行驶参数代表改变所述行驶参数前的行驶参数。
在另一读取步骤330中，读取离开信号，所述离开信号代表在另一位置处的通过交通标志所显示的离开所述变化了的交通区域。对提供步骤320作出响应地实施另一读取步骤330。在另一比较步骤335中，将离开信号与另一地图信号进行比较，所述另一地图信号代表在所述另一位置处的通过地图所显示的另一交通区域。对另一读取步骤330作出响应地实施另一比较步骤335。在恢复步骤340中，当所述离开信号在容差范围内与所述另一地图信号一致时，对另一比较步骤335作出响应地输出用于恢复先前行驶参数的恢复信号。
图4示出根据一种实施例的借助地图130对变化了的交通区域405的识别。在此，可以涉及根据图1至2所描述的地图130。根据该实施例，车辆400与地图130连接并且布置在具有变化了的交通区域405的道路上。在此，所述变化了的交通区域405例如配属于环境保护区域并且作为虚线示出。根据该实施例，多个实线代表在地图130中不配属于环境保护区域的道路。
图5示出根据一种实施例的借助车辆摄像机120对变化了的交通区域405的识别。在此，可以涉及根据图1至2所描述的车辆摄像机120。根据该实施例，车辆400具有车辆摄像机120，所述车辆摄像机光学地识别交通指示牌500，所述交通指示牌示出环境保护区域。
图6示出根据一种实施例的在奥地利的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图7示出根据一种实施例的在德国的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图8示出根据一种实施例的在德国的显示离开环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图9示出根据一种实施例的在德国的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图10示出根据一种实施例的在英国的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图11示出根据一种实施例的在法国的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图12示出根据一种实施例的在法国的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
图13示出根据一种实施例的在意大利的显示环境保护区域的交通指示牌500的示意图。在此，可以涉及由根据图1至2所描述的设备100中的一个所识别的交通指示牌500。
如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”连接，则这要如此解读：所述实施例根据一种实施方式既具有第一特征也具有第二特征而根据另一种实施方式要么仅具有第一特征要么仅具有第二特征。

Claims (13)

1.一种用于在行驶期间改变车辆(400)的至少一个行驶参数的方法(300)，其中，所述方法(300)至少包括以下步骤：
读取(305)交通标志信号(105)，其中，所述交通标志信号(105)代表在一位置处的通过交通标志(500)所显示的变化了的交通区域(405)；
读取(310)地图信号(110)，所述地图信号代表在所述位置处的通过地图(130)所显示的交通区域；
将所述交通标志信号(105)与所述地图信号(110)进行比较(315)；
当所述交通标志信号(105)与所述地图信号(110)之间存在预确定的关系时，提供(320)用于改变至少所述行驶参数的改变信号(115)。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，在所述提供(320)的步骤中，当所述交通标志信号(105)与所述地图信号(110)在容差范围内一致时，提供所述改变信号(115)。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在读取(305)所述交通标志信号(105)的步骤中，通过至所述车辆(400)的车辆摄像机(120)的接口读取所述交通标志信号(105)。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述读取(305)所述交通标志信号(105)的步骤中，所述交通标志信号(105)代表表示环境保护区域的交通区域。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述提供(320)的步骤中，提供所述改变信号(115)，所述改变信号构造用于改变至少一个构造为马达功率和/或传动控制和/或底盘控制的参数的行驶参数和/或从内燃机驱动切换到电驱动。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，在所述提供(320)的步骤中，提供所述改变信号(115)，所述改变信号构造用于将所述车辆(400)转换为ECO模式。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，所述方法具有存储(325)的步骤，其中，存储至少一个先前行驶参数，所述先前行驶参数代表在改变所述行驶参数前的行驶参数。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，所述方法具有另一读取(330)的步骤，其中，读取离开信号(205)，所述离开信号代表在另一位置处的通过交通标志(500)所显示的离开所述变化了的交通区域(405)，其中，对所述提供(320)的步骤作出响应地实施所述另一读取(330)的步骤。
9.根据权利要求8所述的方法(300)，所述方法具有另一比较(335)的步骤，其中，将所述离开信号(205)与另一地图信号(210)进行比较，所述另一地图信号代表在所述另一位置处的通过所述地图(130)所显示的另一交通区域，其中，对所述另一读取(330)的步骤作出响应地实施所述另一比较(335)的步骤。
10.根据权利要求8至9中任一项所述的方法(300)，所述方法具有恢复(340)的步骤，其中，当所述离开信号(205)在容差范围内与所述另一地图信号(210)一致时，对所述另一比较(335)的步骤作出响应地输出用于恢复所述先前行驶参数的恢复信号(215)。
11.一种设备(100)，所述设备设置用于在相应的单元(125，135，140，200)中实施根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)的步骤。
12.一种计算机程序，所述计算机程序设置用于实施根据权利要求1到10中任一项所述的方法(300)。
13.一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。
CN201710569104.8A 2016-07-13 2017-07-13 用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和设备 Active CN107618510B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016212702.0 2016-07-13
DE102016212702.0A DE102016212702A1 (de) 2016-07-13 2016-07-13 Verfahren und Vorrichtung zum Ändern zumindest eines Fahrparameters eines Fahrzeugs während einer Fahrt

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107618510A true CN107618510A (zh) 2018-01-23
CN107618510B CN107618510B (zh) 2022-10-14

Family

ID=60782583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710569104.8A Active CN107618510B (zh) 2016-07-13 2017-07-13 用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和设备

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10336340B2 (zh)
CN (1) CN107618510B (zh)
DE (1) DE102016212702A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109949594A (zh) * 2019-04-29 2019-06-28 北京智行者科技有限公司 实时的交通灯识别方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016015514A1 (de) * 2016-12-23 2018-06-28 Lucas Automotive Gmbh Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug
DE102018202623A1 (de) * 2018-02-21 2019-09-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System und Verfahren zum automatischen Einstellung von Fahrzeugfunktionen
US20190048809A1 (en) * 2018-08-21 2019-02-14 Intel IP Corporation Engine profile management
KR20200130888A (ko) * 2019-05-07 2020-11-23 현대모비스 주식회사 복합정보 기반 scc시스템 제어 방법 및 장치

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008139295A (ja) * 2006-11-08 2008-06-19 Korea Electronics Telecommun カメラを用いた車両用ナビゲーションの交差点案内装置及びその方法
US20090074249A1 (en) * 2007-09-13 2009-03-19 Cognex Corporation System and method for traffic sign recognition
US20100102776A1 (en) * 2007-04-25 2010-04-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Charging control apparatus for electrically powered vehicle, electrically powered vehicle, method for charging control for electrically powered vehicle, and computer-readable recorded medium having program recorded thereon for computer to execute the charging control
US20100138089A1 (en) * 2009-07-01 2010-06-03 Ise Corporation Hybrid electric vehicle system and method for initiating and operating a hybrid vehicle in a limited operation mode
JP2010246355A (ja) * 2009-04-10 2010-10-28 Honda Motor Co Ltd 車両の制御装置
CN102295003A (zh) * 2010-05-26 2011-12-28 通用汽车环球科技运作有限责任公司 带有交通标志识别装置的驾驶员辅助***
CN102568236A (zh) * 2010-12-08 2012-07-11 罗伯特·博世有限公司 识别交通标志并将其与交通标志信息比较的方法和装置
DE102011075297A1 (de) * 2011-05-05 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Auswählen einer Betriebsart eines Fahrzeugs
CN102951066A (zh) * 2011-08-23 2013-03-06 罗伯特·博世有限公司 用于控制车辆的大灯的光发射的方法
US20130096792A1 (en) * 2010-06-22 2013-04-18 Zf Friedrichshafen Ag Method for controlling the driving mode of a motor vehicle
TW201416274A (zh) * 2012-10-26 2014-05-01 Automotive Res & Testing Ct 直覺式節能駕駛輔助方法與系統
DE102012221159A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Wechselverkehrszeichen
CN104066638A (zh) * 2012-12-03 2014-09-24 康蒂特米克微电子有限公司 用于辅助车辆的探测交通信号灯的交通信号灯阶段辅助装置的方法
US20140350837A1 (en) * 2013-05-22 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Method for an automatic intervention into an ego vehicle when traveling erroneously, in particular when traveling the wrong way
CN104411559A (zh) * 2012-03-26 2015-03-11 谷歌公司 用于检测交通信号及其关联状态的鲁棒方法
CN104554241A (zh) * 2014-12-15 2015-04-29 张洪延 一种多模式相对独立的油电混合动力***及其控制方法
KR20150047214A (ko) * 2013-10-24 2015-05-04 현대모비스 주식회사 카메라 센서를 이용한 ｓｃｃ 시스템 및 방법
US20150314776A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Ford Global Technologies, Llc Hybrid electric vehicle preferred mode
US20150321672A1 (en) * 2014-05-07 2015-11-12 Ford Global Technologies, Llc Shared vehicle management
CN105358396A (zh) * 2013-07-04 2016-02-24 罗伯特·博世有限公司 用于使机动车在自动行驶中运行的方法和装置
CN105719499A (zh) * 2016-04-21 2016-06-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通标志识别测试方法和装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007026320B4 (de) * 2007-06-06 2009-07-09 Siemens Enterprise Communications Gmbh & Co. Kg Verfahren für den Betrieb eines Navigationssystems und Navigationssystem für ein Kraftfahrzeug
US8370755B2 (en) * 2007-12-27 2013-02-05 Core Wireless Licensing S.A.R.L. User interface controlled by environmental cues
US9150220B2 (en) * 2013-12-04 2015-10-06 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for mimicking a leading vehicle
JP6396850B2 (ja) * 2015-05-29 2018-09-26 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
JP6506625B2 (ja) * 2015-05-29 2019-04-24 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
JP2016224717A (ja) * 2015-05-29 2016-12-28 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
US10486682B2 (en) * 2015-06-15 2019-11-26 Volvo Bus Corporation Adapting a vehicle control strategy based on historical data related to a geographical zone
KR101678095B1 (ko) * 2015-07-10 2016-12-06 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008139295A (ja) * 2006-11-08 2008-06-19 Korea Electronics Telecommun カメラを用いた車両用ナビゲーションの交差点案内装置及びその方法
US20100102776A1 (en) * 2007-04-25 2010-04-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Charging control apparatus for electrically powered vehicle, electrically powered vehicle, method for charging control for electrically powered vehicle, and computer-readable recorded medium having program recorded thereon for computer to execute the charging control
US20090074249A1 (en) * 2007-09-13 2009-03-19 Cognex Corporation System and method for traffic sign recognition
JP2010246355A (ja) * 2009-04-10 2010-10-28 Honda Motor Co Ltd 車両の制御装置
US20100138089A1 (en) * 2009-07-01 2010-06-03 Ise Corporation Hybrid electric vehicle system and method for initiating and operating a hybrid vehicle in a limited operation mode
CN102295003A (zh) * 2010-05-26 2011-12-28 通用汽车环球科技运作有限责任公司 带有交通标志识别装置的驾驶员辅助***
US20130096792A1 (en) * 2010-06-22 2013-04-18 Zf Friedrichshafen Ag Method for controlling the driving mode of a motor vehicle
CN102568236A (zh) * 2010-12-08 2012-07-11 罗伯特·博世有限公司 识别交通标志并将其与交通标志信息比较的方法和装置
DE102011075297A1 (de) * 2011-05-05 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Auswählen einer Betriebsart eines Fahrzeugs
CN102951066A (zh) * 2011-08-23 2013-03-06 罗伯特·博世有限公司 用于控制车辆的大灯的光发射的方法
CN104411559A (zh) * 2012-03-26 2015-03-11 谷歌公司 用于检测交通信号及其关联状态的鲁棒方法
TW201416274A (zh) * 2012-10-26 2014-05-01 Automotive Res & Testing Ct 直覺式節能駕駛輔助方法與系統
DE102012221159A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Wechselverkehrszeichen
CN104066638A (zh) * 2012-12-03 2014-09-24 康蒂特米克微电子有限公司 用于辅助车辆的探测交通信号灯的交通信号灯阶段辅助装置的方法
US20140350837A1 (en) * 2013-05-22 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Method for an automatic intervention into an ego vehicle when traveling erroneously, in particular when traveling the wrong way
CN105358396A (zh) * 2013-07-04 2016-02-24 罗伯特·博世有限公司 用于使机动车在自动行驶中运行的方法和装置
KR20150047214A (ko) * 2013-10-24 2015-05-04 현대모비스 주식회사 카메라 센서를 이용한 ｓｃｃ 시스템 및 방법
US20150314776A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Ford Global Technologies, Llc Hybrid electric vehicle preferred mode
US20150321672A1 (en) * 2014-05-07 2015-11-12 Ford Global Technologies, Llc Shared vehicle management
CN104554241A (zh) * 2014-12-15 2015-04-29 张洪延 一种多模式相对独立的油电混合动力***及其控制方法
CN105719499A (zh) * 2016-04-21 2016-06-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通标志识别测试方法和装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李宁等: "实用交通标志自动识别方法", 《上海师范大学学报(自然科学版)》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109949594A (zh) * 2019-04-29 2019-06-28 北京智行者科技有限公司 实时的交通灯识别方法
CN109949594B (zh) * 2019-04-29 2020-10-27 北京智行者科技有限公司 实时的交通灯识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180015930A1 (en) 2018-01-18
US10336340B2 (en) 2019-07-02
DE102016212702A1 (de) 2018-01-18
CN107618510B (zh) 2022-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107618510A (zh) 用于在行驶期间改变车辆的至少一个行驶参数的方法和设备
JP6600892B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
US11170651B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP6843819B2 (ja) 交通案内物認識装置、交通案内物認識方法、およびプログラム
CN110053617A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
WO2021021481A1 (en) Detection of emergency vehicles
US20190283754A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11572052B2 (en) Vehicle control for facilitating control of a vehicle passing a prececeding vehicle
JP2019049774A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2009129290A (ja) 信号機検出装置、信号機検出方法及びプログラム
JP2019209763A (ja) 車両の制御装置
JP7166211B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7286691B2 (ja) 判定装置、車両制御装置、判定方法、およびプログラム
JP2019036100A (ja) 運転支援装置
US11117571B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US10759449B2 (en) Recognition processing device, vehicle control device, recognition control method, and storage medium
CN114973644B (zh) 道路信息生成装置
CN114944073B (zh) 地图生成装置和车辆控制装置
JP7503921B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN115123232A (zh) 驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质
JP7255707B2 (ja) 信号機認識方法及び信号機認識装置
JP7250833B2 (ja) 物体認識装置、物体認識方法、およびプログラム
CN115050203B (zh) 地图生成装置以及车辆位置识别装置
JP7439147B2 (ja) 運転支援装置、車両、運転支援方法、記憶媒体及びプログラム
US11702079B2 (en) Vehicle control method, vehicle control device, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant