CN107605207A - 一种智能停车机器人及其控制方法 - Google Patents
一种智能停车机器人及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107605207A CN107605207A CN201711045062.4A CN201711045062A CN107605207A CN 107605207 A CN107605207 A CN 107605207A CN 201711045062 A CN201711045062 A CN 201711045062A CN 107605207 A CN107605207 A CN 107605207A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- load bearing
- motor
- robot
- mainframe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 14
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 5
- 239000003351 stiffener Substances 0.000 claims description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 241000237858 Gastropoda Species 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种智能停车机器人及其控制方法，该停车机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；前夹取臂包括第一驱动电机、蜗轮蜗杆减速器、第一承载臂和开关传感器；后夹取臂包含第二驱动电机、行星减速机、丝杠、导轨、滑块、第二承载臂、旋转连接板和第三驱动电机；主机架上设置驱动***。本发明机器人在交接区和停车区均无需建造特殊平台结构，便可完成车辆的托举和移动，从而达到最高的空间利用率；在两个机器人协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，可以适应不同的场合。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能停车机器人及其控制方法。
背景技术
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，轨道的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种智能停车机器人，取消建造特殊停车平台，机器人可直接进入车辆底部进行车辆搬运。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种智能停车机器人，包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；
所述前夹取臂包括第一驱动电机、蜗轮蜗杆减速器、第一承载臂和行程开关传感器；所述第一驱动电机的输出轴与蜗轮蜗杆减速器的蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆减速器的蜗轮与第一承载臂固定连接，驱动第一承载臂展开或闭合；所述第一承载臂的开闭合位置分别安装行程开关传感器；
所述后夹取臂包含第二驱动电机、行星减速机、丝杠、导轨、滑块、第二承载臂、旋转连接板和第三驱动电机；所述导轨固定在主机架上，所述丝杠支承在主机架上，所述滑块滑动设置在导轨上，能够沿停车机器人的前后方向滑动，滑块同时与丝杠相配合，所述第二驱动电机的输出轴连接行星减速机，所述行星减速机的输出端连接丝杠，驱动丝杠移动，所述滑块上设置第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与旋转连接板固定连接，所述第二承载臂固定在旋转连接板上；
所述主机架上设置驱动***，所述驱动***包括麦克纳姆轮、第四驱动电机、减速器和悬架装置，所述第四驱动电机的输出轴连接减速器，所述减速器的输出轴连接麦克纳姆轮，所述减速器通过悬架装置连接在主机架上。
进一步地，所述第一承载臂和第二承载臂的最外侧通过刚性元件固定重载万向轮，主机架的前端和后端分别通过悬架固定重载万向轮；通过重载万向轮分担载荷，通过悬架保证整机受力均匀，运行平稳。
进一步地，所述后夹取臂还设置有锁止机构，所述旋转连接板上开有锁止孔，第二承载臂展开到设定角度后，锁止机构弹入锁止孔，实现第二承载臂的锁定。
进一步地，该停车机器人还包括感知单元、计算***和电器控制***，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算***用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制***发送控制指令；所述电器控制***包括电机控制***和电源管理***；所述电机控制***根据计算***发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。
一种智能停车机器人的控制方法，包括：采用两个智能停车机器人协同工作，每个智能停车机器人通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮，两个智能停车机器人分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个智能停车机器人的距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车。
本发明的有益效果是：本发明智能停车机器人在交接区和停车区均无需建造特殊平台结构，便可完成车辆的托举和移动，从而达到最高的空间利用率；在两个机器人协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，可以适应不同的场合。
附图说明
图1为本发明停车机器人整体结构示意图；
图2为前夹取臂结构示意图；
图3为后夹取臂结构示意图；
图4为驱动***结构示意图；
图中，主机架1、前夹取臂2、第一驱动电机21、蜗轮蜗杆减速器22、第一承载臂23、行程开关传感器24、后夹取臂3、第二驱动电机31、行星减速机32、丝杠33、导轨34、滑块35、第二承载臂36、旋转连接板37、重载万向轮4、锁止机构5、驱动***6、麦克纳姆轮61、第四驱动电机62、减速器63、悬架装置64。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1-4所示，本发明提供的一种智能停车机器人，包括主机架1，主机架1的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂2和后夹取臂3；
所述前夹取臂2包括第一驱动电机21、蜗轮蜗杆减速器22、第一承载臂23和行程开关传感器24；所述第一驱动电机21的输出轴与蜗轮蜗杆减速器22的蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆减速器22的蜗轮与第一承载臂23固定连接，驱动第一承载臂23展开或闭合；所述第一承载臂23的开闭合位置分别安装行程开关传感器24；
所述后夹取臂3包含第二驱动电机31、行星减速机32、丝杠33、导轨34、滑块35、第二承载臂36、旋转连接板37和第三驱动电机；所述导轨34固定在主机架1上，所述丝杠33支承在主机架1上，所述滑块35滑动设置在导轨34上，能够沿停车机器人的前后方向滑动，滑块35同时与丝杠33相配合，所述第二驱动电机31的输出轴连接行星减速机32，所述行星减速机32的输出端连接丝杠33，驱动丝杠33移动，所述滑块35上设置第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与旋转连接板37固定连接，所述第二承载臂36固定在旋转连接板37上；
所述主机架1上设置驱动***6，所述驱动***6包括麦克纳姆轮61、第四驱动电机62、减速器63和悬架装置64，所述第四驱动电机62的输出轴连接减速器63，所述减速器63的输出轴连接麦克纳姆轮61，所述减速器63通过悬架装置64连接在主机架1上。采用麦克纳姆轮为驱动单元，可以实现单机/双机/多机前后移动、横向移动、原地旋转、转弯的运动，在狭窄的空间内，将车辆移进、移出。
一个智能停车机器人可夹取车辆的两个前轮或两个后轮，两个智能停车机器人为一组，可实现夹取一台整车，并移动到指定位置。
进一步地，所述第一承载臂23和第二承载臂36的最外侧通过刚性元件固定重载万向轮4，主机架1的前端和后端分别通过悬架固定重载万向轮4；通过重载万向轮4分担载荷，通过悬架保证整机受力均匀，运行平稳。
进一步地，所述后夹取臂3还设置有锁止机构5，所述旋转连接板37上开有锁止孔，第二承载臂36展开到设定角度后，锁止机构5弹入锁止孔，实现第二承载臂36的锁定。
进一步地，该停车机器人还包括感知单元、计算***和电器控制***，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算***用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制***发送控制指令；所述电器控制***包括电机控制***和电源管理***；所述电机控制***根据计算***发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。
本发明停车机器人的控制方法包括：采用两个智能停车机器人协同工作，每个智能停车机器人通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮，两个智能停车机器人分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个智能停车机器人的距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车。
本发明不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。
Claims (5)
1.一种智能停车机器人，其特征在于，包括主机架，主机架(1)的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂(2)和后夹取臂(3)；
所述前夹取臂(2)包括第一驱动电机(21)、蜗轮蜗杆减速器(22)、第一承载臂(23)和行程开关传感器(24)；所述第一驱动电机(21)的输出轴与蜗轮蜗杆减速器(22)的蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆减速器(22)的蜗轮与第一承载臂(23)固定连接，驱动第一承载臂(23)展开或闭合；所述第一承载臂(23)的开闭合位置分别安装行程开关传感器(24)；
所述后夹取臂(3)包含第二驱动电机(31)、行星减速机(32)、丝杠(33)、导轨(34)、滑块(35)、第二承载臂(36)、旋转连接板(37)和第三驱动电机；所述导轨(34)固定在主机架(1)上，所述丝杠(33)支承在主机架(1)上，所述滑块(35)滑动设置在导轨(34)上，能够沿停车机器人的前后方向滑动，滑块(35)同时与丝杠(33)相配合，所述第二驱动电机(31)的输出轴连接行星减速机(32)，所述行星减速机(32)的输出端连接丝杠(33)，驱动丝杠(33)移动，所述滑块(35)上设置第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与旋转连接板(37)固定连接，所述第二承载臂(36)固定在旋转连接板(37)上；
所述主机架(1)上设置驱动***(6)，所述驱动***(6)包括麦克纳姆轮(61)、第四驱动电机(62)、减速器(63)和悬架装置(64)，所述第四驱动电机(62)的输出轴连接减速器(63)，所述减速器(63)的输出轴连接麦克纳姆轮(61)，所述减速器(63)通过悬架装置(64)连接在主机架(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于，所述第一承载臂(23)和第二承载臂(36)的最外侧通过刚性元件固定重载万向轮(4)，主机架(1)的前端和后端分别通过悬架固定重载万向轮(4)；通过重载万向轮(4)分担载荷，通过悬架保证整机受力均匀，运行平稳。
3.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于，所述后夹取臂(3)还设置有锁止机构(5)，所述旋转连接板(37)上开有锁止孔，第二承载臂(36)展开到设定角度后，锁止机构(5)弹入锁止孔，实现第二承载臂(36)的锁定。
4.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于，该停车机器人还包括感知单元、计算***和电器控制***，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算***用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制***发送控制指令；所述电器控制***包括电机控制***和电源管理***；所述电机控制***根据计算***发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。
5.一种权利要求1-4任一项所述智能停车机器人的控制方法，其特征在于，包括：采用两个智能停车机器人协同工作，每个智能停车机器人通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮，两个智能停车机器人分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个智能停车机器人的距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711045062.4A CN107605207A (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种智能停车机器人及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711045062.4A CN107605207A (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种智能停车机器人及其控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107605207A true CN107605207A (zh) | 2018-01-19 |
Family
ID=61083964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711045062.4A Pending CN107605207A (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种智能停车机器人及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107605207A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108775116A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-11-09 | 安徽理工大学 | 一种电动伸缩式弧形雨棚 |
| CN109229078A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-18 | 南京理工大学 | 一种辅助侧方停车装置及采用该装置停车的方法 |
| CN109339541A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-02-15 | 杭州极木科技有限公司 | 一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法 |
| CN109403683A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-01 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置 |
| CN109681015A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-26 | 深圳怡丰机器人科技有限公司 | 搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置 |
| CN112627611A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-09 | 安徽蓝鸟智能停车科技产业化有限公司 | 一种多层立体车库用智能agv搬运机器人及其搬运方法 |
| CN112627610A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-09 | 安徽蓝鸟智能停车科技产业化有限公司 | 一种多层立体车库用智能agv搬运机器人及其搬运方法 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101915003A (zh) * | 2010-04-21 | 2010-12-15 | 北京航天汇信科技有限公司 | 机器人抱夹搬运器 |
| CN202788089U (zh) * | 2012-09-21 | 2013-03-13 | 北京宏地车港科技有限公司 | 汽车搬运用车轮抬起夹紧机构 |
| CN103590634A (zh) * | 2012-06-28 | 2014-02-19 | 米姗姗 | 超薄型车辆横向搬运机器人 |
| CN103603519A (zh) * | 2013-12-02 | 2014-02-26 | 山东天辰智能停车设备有限公司 | 一种夹持轮胎式立体车库汽车搬运器 |
| CN105604367A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-05-25 | 山东天辰智能停车设备有限公司 | 双向平行推升式汽车智能搬运器 |
| CN105804460A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-27 | 南京湛泸科技有限公司 | 立体车库搬运夹持机构及其应用的夹持式搬运机器人 |
| CN105839964A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-08-10 | 鞍山紫竹工程设备制造有限公司 | 一种立体智能车库的汽车搬运器及汽车搬运方法 |
| CN105888338A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-08-24 | 山东建筑大学 | 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法 |
| CN105971338A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-09-28 | 山东天辰智能停车设备有限公司 | 自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器 |
| CN207513271U (zh) * | 2017-10-31 | 2018-06-19 | 杭州极木科技有限公司 | 一种智能停车机器人 |
-
2017
- 2017-10-31 CN CN201711045062.4A patent/CN107605207A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101915003A (zh) * | 2010-04-21 | 2010-12-15 | 北京航天汇信科技有限公司 | 机器人抱夹搬运器 |
| CN103590634A (zh) * | 2012-06-28 | 2014-02-19 | 米姗姗 | 超薄型车辆横向搬运机器人 |
| CN202788089U (zh) * | 2012-09-21 | 2013-03-13 | 北京宏地车港科技有限公司 | 汽车搬运用车轮抬起夹紧机构 |
| CN103603519A (zh) * | 2013-12-02 | 2014-02-26 | 山东天辰智能停车设备有限公司 | 一种夹持轮胎式立体车库汽车搬运器 |
| CN105604367A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-05-25 | 山东天辰智能停车设备有限公司 | 双向平行推升式汽车智能搬运器 |
| CN105804460A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-07-27 | 南京湛泸科技有限公司 | 立体车库搬运夹持机构及其应用的夹持式搬运机器人 |
| CN105839964A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-08-10 | 鞍山紫竹工程设备制造有限公司 | 一种立体智能车库的汽车搬运器及汽车搬运方法 |
| CN105888338A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-08-24 | 山东建筑大学 | 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法 |
| CN105971338A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-09-28 | 山东天辰智能停车设备有限公司 | 自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器 |
| CN207513271U (zh) * | 2017-10-31 | 2018-06-19 | 杭州极木科技有限公司 | 一种智能停车机器人 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108775116A (zh) * | 2018-07-03 | 2018-11-09 | 安徽理工大学 | 一种电动伸缩式弧形雨棚 |
| CN109229078A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-18 | 南京理工大学 | 一种辅助侧方停车装置及采用该装置停车的方法 |
| CN109339541A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-02-15 | 杭州极木科技有限公司 | 一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法 |
| CN109403683A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-01 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置 |
| CN109403683B (zh) * | 2018-12-14 | 2023-09-01 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置 |
| CN109681015A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-26 | 深圳怡丰机器人科技有限公司 | 搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置 |
| CN112627611A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-09 | 安徽蓝鸟智能停车科技产业化有限公司 | 一种多层立体车库用智能agv搬运机器人及其搬运方法 |
| CN112627610A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-09 | 安徽蓝鸟智能停车科技产业化有限公司 | 一种多层立体车库用智能agv搬运机器人及其搬运方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107605207A (zh) | 一种智能停车机器人及其控制方法 | |
| CN107035188B (zh) | 超薄型agv车辆搬运器 | |
| CN207513271U (zh) | 一种智能停车机器人 | |
| CN105565211B (zh) | 一种自动识别货物的智能搬运小车 | |
| CN204858680U (zh) | 一种可移动的智能充电装置 | |
| CN105621041B (zh) | 一种自动引导运输车 | |
| WO2021047176A1 (zh) | 一种潜入式汽车搬运机器人及其控制方法 | |
| CN202882490U (zh) | 泊位无源梳齿垂直升降停车设备 | |
| CN107878420A (zh) | 一种搬运机及其搬运方法 | |
| CN206368570U (zh) | 一种agv搬运机器人 | |
| CN108612373A (zh) | 搬运机器人及其操作方法、车辆搬运*** | |
| CN109339541A (zh) | 一种全向运动的汽车搬运机器人及其控制方法 | |
| CN109025439A (zh) | 一种搬运汽车的智能机器人 | |
| CN105804460A (zh) | 立体车库搬运夹持机构及其应用的夹持式搬运机器人 | |
| CN102758549A (zh) | 轮胎式流动智能泊车机器人的搬运机构 | |
| CN109235990A (zh) | 一种基于液压***的泊车机器人 | |
| CN108301668A (zh) | 伺服控制抱夹搬运器 | |
| CN111762039B (zh) | 不同车型电动小客车共享换电的电池智能储存充电*** | |
| CN207686381U (zh) | 智能高密度agv停车装置 | |
| CN205604794U (zh) | 立体车库搬运夹持机构及其应用的夹持式搬运机器人 | |
| CN205397313U (zh) | 一种自动引导运输车 | |
| CN207686382U (zh) | 模块化非承载式智能停车装置 | |
| CN112606801B (zh) | 一种可调轴距式泊车用agv | |
| CN205476734U (zh) | 左右平行推升式汽车横向智能搬运器 | |
| CN111823937B (zh) | 多车型电动小客车共享换电的电池智能储存充电控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180119 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |