CN107600071B - 一种车辆行驶状态的控制方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆行驶状态的控制方法、装置及汽车，该车辆行驶状态的控制方法包括：获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；根据所述PEPS的状态信息，获取当前车辆的档位信息；根据所述档位信息，获取当前车速信息；根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态。本发明通过判断PEPS状态、车辆当前档位信息以及车速信息，对车辆在空档滑行或者熄火滑行时给以驾驶员及时提醒，能够有效的降低事故的发生，使驾驶员克服空档滑行和熄火滑行的不良习惯。

Description

一种车辆行驶状态的控制方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及汽车行驶安全领域，尤其涉及一种车辆行驶状态的控制方法、装置及汽车。

背景技术

现在驾驶员驾驶燃油车或者纯电动汽车广泛采用无钥匙启动***PEPS和电子驻车***，有许多驾驶员存在下坡或者减速时空档滑行或者熄火滑行的不良***衡而左右滑行，可能导致驾驶员因无法控制汽车而造成事故；车辆熄火滑行时，转向助力停止工作，方向盘会被锁死，空气压缩机停止工作，会造成贮气筒内没有足够的制动空气，在发生危险情况时，制动失灵和转向失灵，从而引发交通事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆行驶状态的控制方法、装置及汽车，解决了车辆空档滑行和熄火滑行的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆行驶状态的控制方法，包括：

获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；

根据所述PEPS的状态信息，获取当前车辆的档位信息；

根据所述档位信息，获取当前车速信息；

根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态。

可选地，所述获取无钥匙启动***PEPS的状态信息的步骤包括：

整车控制器获取PEPS***的状态信号。

可选地，根据所述PEPS的状态信息，获取当前车辆的档位信息的步骤包括：

整车控制器通过驱动电机控制器获取档位器的档位信息；其中，车辆的档位信息包括：空档和非空档。

可选地，根据所述档位信息，获取当前车速信息的步骤包括：

整车控制器通过驱动电机控制器获取车速传感器发送的车速信息。

可选地，根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态的步骤包括：

若PEPS***恒为ON状态，且根据所述车辆的档位信息判断车辆当前档位为非空档，则结束；

若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且根据车速信息判定当前车速大于第一预设值，则控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态。

可选地，所述通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态的步骤包括：

若当前车辆加速度大于或者等于第二预设值，控制驻车控制器拉起驻车制动；

若当前车辆加速度小于第二预设值，则结束。

可选地，根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态的步骤还包括：

若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为非空档，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并结束；

若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速大于第一预设值，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则整车控制器响应PEPS***的下电请求，并控制驻车控制器拉起驻车制动。

依据本发明的另一个方面，提供了一种车辆行驶状态的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；

第二获取模块，用于根据所述PEPS的状态信息，获取当前车辆的档位信息；

第三获取模块，用于根据所述档位信息，获取当前车速信息；

控制模块，用于根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态。

可选地，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于若PEPS***恒为ON状态，且根据所述车辆的档位信息判断车辆当前档位为非N档，则结束；

第二控制单元，用于若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且根据车速信息判定当前车速大于第一预设值，则控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

第三控制单元，用于若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态。

可选地，所述第三控制单元包括：

第一控制子单元，用于若当前车辆加速度大于或者等于第二预设值，控制驻车控制器拉起驻车制动；

第二控制子单元，用于若当前车辆加速度小于第二预设值，则结束。

可选地，所述控制模块还包括：

第四控制单元，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为非空档，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并结束；

第五控制单元，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速大于第一预设值，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

第六控制单元，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则整车控制器响应PEPS***的下电请求，并控制驻车控制器拉起驻车制动。

依据本发明的再一个方面，提供了一种汽车，包括整车控制器，所述整车控制器包括上述的车辆行驶状态的控制装置。

本发明的实施例的有益效果是：

本发明的车辆行驶状态的控制方法、装置及汽车，通过判断PEPS状态、车辆当前档位信息以及车速信息，对车辆在空档滑行或者熄火滑行时给以驾驶员及时提醒，能够有效的降低事故的发生，使驾驶员克服空档滑行和熄火滑行的不良习惯。

附图说明

图1表示本发明的车辆行驶状态的控制方法的流程图；

图2表示本发明的整车控制器与各部件的连接框图；

图3表示本发明的图1中步骤14的具体流程示意图；

图4表示本发明的车辆行驶状态的控制方法的具体流程示意图；

图5表示本发明的车辆行驶状态的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

如图1所示，本发明的实施例提供了一种车辆行驶状态的控制方法，包括：

步骤11、获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；

步骤12、根据所述PEPS的状态信息，获取当前车辆的档位信息；

步骤13、根据所述档位信息，获取当前车速信息；

步骤14、根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态。

该实施例中，整车控制器接收驱动电机控制器发送的车辆档位信息和车速信息，并结合PEPS***的状态，判断当前车辆是否空档滑行或者熄火滑行。若PEPS***恒为ON状态，对高速时空档滑行给以及时提醒驾驶员；对于低速时的空档滑行，控制车辆通过驻车制动及时停车，及时的提醒驾驶员并且能有效的减低事故的发生。若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，即车辆熄火，对于高速时熄火空档滑行给以及时提醒驾驶员，整车控制器不响应下电请求；对低速时的熄火空档滑行，整车控制器控制整车下电，但是控制驻车制动及时停车，使驾驶员克服空档滑行和熄火滑行的不良习惯，有效的降低安全事故的发生。

整车控制器与各控制器的连接关系如图2所示，其中仪表显示器通过硬线与仪表控制器相连；档位器和车速传感器通过硬线与驱动电机控制器相连；仪表控制器、整车控制器、驱动电机控制器、驻车控制器和PEPS通过CAN总线相连，实现信号交互。

本发明的上述实施例中，步骤11包括：

整车控制器获取PEPS***的状态信号。

该实施例中，整车控制器通过与PEPS***的信号交互，判断PEPS***有无状态变化，所述PEPS***状态包括：恒为ON状态或由ON状态变化到OFF状态，即整车恒为上电状态或者由上电状态变化为熄火下电。

本发明的上述实施例中，步骤12包括：

整车控制器通过驱动电机控制器获取档位器的档位信息；其中，车辆的档位信息包括：空档和非空档。

该实施例中，车辆的档位主要有N，R，D，S，将档位划分为N档和非N档，即空档和非空档。

本发明的上述实施例中，步骤13包括：

整车控制器通过驱动电机控制器获取车速传感器发送的车速信息。

如图3所示，步骤14包括：

步骤141、若PEPS***恒为ON状态，且根据所述车辆的档位信息判断车辆当前档位为非空档，则结束；

该实施例中，车辆为非空档状态时，不存在空档滑行的情况，所以整个控制流程从新开始，整车控制器继续判断PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息，并根据所述PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆的行驶状态。

步骤142、若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且根据车速信息判定当前车速大于第一预设值，则控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

该实施例中，所述第一预设值可以为8km/h，8km/h为车辆非空档时加速踏板为0时的稳定车速。若车辆当前档位为空档，且车速大于8km/h，认为车辆此时高速空档滑行，则整车控制器控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号，仪表显示器显示“请勿空档滑行”文字提醒并伴有报警音，及时提醒驾驶员，避免事故发生。

步骤143、若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态。

该实施例中，所述第一预设值可以为8km/h，若车辆当前档位为空档，且车速不大于8km/h，认为车辆此时低速空档滑行。

具体地，步骤143包括：

若当前车辆加速度大于或者等于第二预设值，控制驻车控制器拉起驻车制动；

若当前车辆加速度小于第二预设值，则结束。

该实施例中，车辆低速空档滑行时，整车控制器通过计算车辆行驶过程的加速度，判断车辆是否有减速趋势。所述第二预设值可以为0m/s2，若此时的加速度大于或者等于0m/s2，说明此时车辆没有减速的趋势，则整车控制器控制驻车控制器拉起驻车制动，控制停车，及时提醒驾驶员避免事故的发生；若加速度小于0m/s²，说明此时车辆正在减速，则退出控制流程并重新开始，整车控制器继续判断PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息，并根据所述PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆的行驶状态。

本发明的上述实施例中，步骤14还包括：

步骤144、若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为非空档，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并结束；

该实施例中，若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，即有按动按钮的动作，驾驶员在控制车辆熄火，若此时车辆档位为非空档，则认为按PEPS按钮为误操作，整车控制器不响应下电请求，退出控制流程并重新开始，整车控制器继续判断PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息，并根据所述PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆的行驶状态。

步骤145、若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速大于第一预设值，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

该实施例中，所述第一预设值可以为8km/h。若PEPS有按动按钮的动作，驾驶员控制车辆熄火时，车辆档位为空档，且车速大于8km/h，认为此时车辆在高速熄火空档滑行，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表显示器显示“请勿空档滑行”文字提醒并伴有报警音，及时提醒驾驶员，避免事故发生。

步骤146、若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则整车控制器响应PEPS***的下电请求，并控制驻车控制器拉起驻车制动。

该实施例中，若PEPS有按动按钮的动作，驾驶员控制车辆熄火时，车辆档位为空档，且车速不大于8km/h，认为此时车辆在低速熄火空档滑行，则整车控制器控制整车下电，并控制驻车控制器拉起驻车制动及时停车。

上述方法的具体实现过程如图4所示：

整车控制器首先判断PEPS状态变化，若恒为ON状态，再判断车辆的当前档位，若为非空档，则退出控制流程，并重新开始；若当前档位为空档，再判断车速是否大于8km/h，若车速大于8km/h，则控制仪表显示器显示请勿空档滑行提醒；若车速不大于8km/h，再判断此时该车的加速度是否大于或者等于0m/s2，若加速度大于等于0m/s2，则控制驻车控制器拉起驻车制动；若加速度小于0m/s2，则退出控制流程，并重新开始；

若PEPS状态有变化，再判断当前档位，若为非空档，则认为按PEPS按钮为误操作，整车控制器不响应下电请求，退出控制流程，并重新开始；若当前档位为空档，再判断当前的车速是否大于8km/h，若不大于8km/h时，整车控制器走下电流程并且驻车控制器拉起驻车制动；若当前车速大于8km/h，则整车控制器不响应下电请求，并且控制仪表显示器显示请勿空档滑行提醒。

实施例二

如图5所示，本发明的实施例还提供了一种车辆行驶状态的控制装置，包括：

第一获取模块51，用于获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；

第二获取模块52，用于根据所述PEPS的状态信息，获取当前车辆的档位信息；

第三获取模块53，用于根据所述档位信息，获取当前车速信息；

控制模块54，用于根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态。

该实施例中，整车控制器接收驱动电机控制器发送的车辆档位信息和车速信息，并结合PEPS***的状态，判断当前车辆是否空档滑行或者熄火滑行。若PEPS***恒为ON状态，对高速时空档滑行给以及时提醒驾驶员；对于低速时的空档滑行，控制车辆通过驻车制动及时停车，及时的提醒驾驶员并且能有效的减低事故的发生。若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，即车辆熄火，对于高速时熄火空档滑行给以及时提醒驾驶员，整车控制器不响应下电请求；对低速时的熄火空档滑行，整车控制器控制整车下电，但是控制驻车制动及时停车，使驾驶员克服空档滑行和熄火滑行的不良习惯，有效的降低安全事故的发生。

整车控制器与各控制器的连接关系如图2所示，其中仪表显示器通过硬线与仪表控制器相连；档位器和车速传感器通过硬线与驱动电机控制器相连；仪表控制器、整车控制器、驱动电机控制器、驻车控制器和PEPS通过CAN总线相连，实现信号交互。

本发明的上述实施例中，所述控制模块54包括：

第一控制单元541，用于若PEPS***恒为ON状态，且根据所述车辆的档位信息判断车辆当前档位为非N档，则结束；

该实施例中，车辆为非空档状态时，不存在空档滑行的情况，所以整个控制流程从新开始，整车控制器继续判断PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息，并根据所述PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆的行驶状态。

第二控制单元542，用于若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且根据车速信息判定当前车速大于第一预设值，则控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

该实施例中，所述第一预设值可以为8km/h，8km/h为车辆非空档时加速踏板为0时的稳定车速。若车辆当前档位为空档，且车速大于8km/h，认为车辆此时高速空档滑行，则整车控制器控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号，仪表显示器显示“请勿空档滑行”文字提醒并伴有报警音，及时提醒驾驶员，避免事故发生。

第三控制单元543，用于若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态。

该实施例中，所述第一预设值可以为8km/h，若车辆当前档位为空档，且车速不大于8km/h，认为车辆此时低速空档滑行。

具体地，所述第三控制单元543包括：

第一控制子单元5431，用于若当前车辆加速度大于或者等于第二预设值，控制驻车控制器拉起驻车制动；

第二控制子单元5432，用于若当前车辆加速度小于第二预设值，则结束。

该实施例中，车辆低速空档滑行时，整车控制器通过计算车辆行驶过程的加速度，判断车辆是否有减速趋势。所述第二预设值可以为0m/s2，若此时的加速度大于或者等于0m/s2，说明此时车辆没有减速的趋势，则整车控制器控制驻车控制器拉起驻车制动，控制停车，及时提醒驾驶员避免事故的发生；若加速度小于0m/s²，说明此时车辆正在减速，则退出控制流程并重新开始，整车控制器继续判断PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息，并根据所述PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆的行驶状态。

本发明的上述实施例中，所述控制模块54还包括：

第四控制单元544，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为非空档，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并结束；

该实施例中，若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，即有按动按钮的动作，驾驶员在控制车辆熄火，若此时车辆档位为非空档，则认为按PEPS按钮为误操作，整车控制器不响应下电请求，退出控制流程并重新开始，整车控制器继续判断PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息，并根据所述PEPS***的的状态、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆的行驶状态。

第五控制单元545，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速大于第一预设值，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

该实施例中，所述第一预设值可以为8km/h。若PEPS有按动按钮的动作，驾驶员控制车辆熄火时，车辆档位为空档，且车速大于8km/h，认为此时车辆在高速熄火空档滑行，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表显示器显示“请勿空档滑行”文字提醒并伴有报警音，及时提醒驾驶员，避免事故发生。

第六控制单元546，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则整车控制器响应PEPS***的下电请求，并控制驻车控制器拉起驻车制动。

该实施例中，若PEPS有按动按钮的动作，驾驶员控制车辆熄火时，车辆档位为空档，且车速不大于8km/h，认为此时车辆在低速熄火空档滑行，则整车控制器控制整车下电，并控制驻车控制器拉起驻车制动及时停车。

需要说明的是，该车辆行驶状态的控制装置是与上述车辆行驶状态的控制方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明的实施例还提供了一种汽车，包括整车控制器，所述整车控制器包括上述的车辆行驶状态的控制装置。

本发明的该实施例，通过判断PEPS状态、车辆当前档位信息以及车速信息，对车辆在空档滑行或者熄火滑行时给与驾驶员及时提醒，能够有效的降低事故的发生，使驾驶员克服空档滑行和熄火滑行的不良习惯。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种车辆行驶状态的控制方法，其特征在于，包括：

通过整车控制器获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；

根据所述PEPS的状态信息，所述整车控制器通过驱动电机控制器获取当前车辆档位器的档位信息；

根据所述档位信息，所述整车控制器通过所述驱动电机控制器获取当前车速传感器发送的车速信息；

根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态；

其中，根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态的步骤包括：

若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为非空档，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并结束；

若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速大于第一预设值，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则整车控制器响应PEPS***的下电请求，并控制驻车控制器拉起驻车制动。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶状态的控制方法，其特征在于，根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态的步骤包括：

若PEPS***恒为ON状态，且根据所述车辆的档位信息判断车辆当前档位为非空档，则结束；

若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且根据车速信息判定当前车速大于第一预设值，则控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶状态的控制方法，其特征在于，所述通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态的步骤包括：

若当前车辆加速度大于或者等于第二预设值，控制驻车控制器拉起驻车制动；

若当前车辆加速度小于第二预设值，则结束。

4.一种车辆行驶状态的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于通过整车控制器获取无钥匙启动***PEPS的状态信息；

第二获取模块，用于根据所述PEPS的状态信息，由所述整车控制器通过驱动电机控制器获取当前车辆档位器的档位信息；

第三获取模块，用于根据所述档位信息，由所述整车控制器通过所述驱动电机控制器获取当前车速传感器发送的车速信息；

控制模块，用于根据所述PEPS的状态信息、车辆的档位信息以及车速信息控制车辆行驶状态；

其中，所述控制模块还包括：

第四控制单元，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为非空档，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并结束；

第五控制单元，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速大于第一预设值，则整车控制器不响应PEPS***的下电请求，并控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

第六控制单元，用于若PEPS***由ON状态变化为OFF状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则整车控制器响应PEPS***的下电请求，并控制驻车控制器拉起驻车制动。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶状态的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于若PEPS***恒为ON状态，且根据所述车辆的档位信息判断车辆当前档位为非N档，则结束；

第二控制单元，用于若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且根据车速信息判定当前车速大于第一预设值，则控制仪表控制器向仪表显示器发送请勿空档滑行提醒信号；

第三控制单元，用于若PEPS***恒为ON状态，且车辆当前档位为空档，且车速不大于第一预设值，则通过判断当前车辆加速度是否大于或者等于第二预设值来控制车辆行驶状态。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶状态的控制装置，其特征在于，所述第三控制单元包括：

第一控制子单元，用于若当前车辆加速度大于或者等于第二预设值，控制驻车控制器拉起驻车制动；

第二控制子单元，用于若当前车辆加速度小于第二预设值，则结束。

7.一种汽车，包括整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括权利要求4～6任一项所述的车辆行驶状态的控制装置。

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