CN107589737A - 一种能够控制抖动的舵机电路 - Google Patents
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Abstract
本发明属于舵机控制领域,涉及一种能够控制抖动的舵机电路。某直升机舵机在线调试时,发现在接通仿真器供电开关的时候,舵机出现抖动现象。本发明的舵机电路,该舵机的伺服控制板包括依次连接的CAN总线转换芯片、CPU、电机驱动芯片和功率器件,该电路在CPU和电机驱动芯片的公共接点上设置接地的电阻R。用简单、易于实现的方法解决了舵机抖动问题,达到产品需要满足的技术指标要求,舵机工作性能可靠、稳定。
Description
技术领域
本发明属于舵机控制领域,涉及一种能够控制抖动的舵机电路。
背景技术
舵机主要由伺服控制板、直流无刷电机、减速机构和输出轴依次连接组成,伺服控制板主要包含CAN总线转换芯片、CPU、电机驱动芯片、功率器件等。CPU将CAN总线的控制指令转换为脉宽调制方波后,发送给电机驱动芯片。某直升机舵机在线调试时,发现在接通仿真器供电开关的时候,舵机出现抖动现象。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是:提出一种能够控制抖动的舵机电路,在仿真及工作时控制舵机的整体稳定。
本发明的舵机电路,该舵机的伺服控制板包括依次连接的CAN总线转换芯片、CPU、电机驱动芯片和功率器件,该电路在CPU和电机驱动芯片的公共接点上设置接地的电阻R。
所述功率器件用于向电机驱动器提供驱动功率。
所述电阻R的阻值范围在3K-8K欧。
通过仿真器与所述伺服控制板的CPU发送测试信号,对抖动控制效果进行验证。
本发明的有益效果是:用简单、易于实现的方法解决了舵机抖动问题,达到产品需要满足的技术指标要求,舵机工作性能可靠、稳定。
附图说明
图1是本发明的电路原理图。
具体实施方式
下面对本发明做进一步详细说明。参见图1,一种切换旋转变压器信号电路,由仿真器USB-AVR-JTAG-ICE-XP2、AVR单片机ATmegal64M1、电阻R和驱动芯片A3930组成;仿真器USB-AVR-JTAG-ICE-XP2的4脚连接开关S的一端;开关S的另一端和+5V供电连接,仿真器USB-AVR-JTAG-ICE-XP2的10脚连接地;仿真器USB-AVR-JTAG-ICE-XP2与AVR单片机ATmegal64M1的对应连接关系是:1脚和12脚连接、3脚和1脚连接、9脚和2脚连接、6脚和31脚连接;AVR单片机ATmegal64M1的3脚、驱动芯片A3930的14脚和电阻R的一端连接在一起;电阻R的另一端接地。
在舵机原理样件调试过程中,出现的问题是连接仿真器时,作动器出现抖动,仿真器连接完成之后该现象不再出现。经过试验测量和数据分析,将单片机输入给专用驱动芯片的PWM信号对地串联一个电阻,经试验验证,该方法有效地解决了问题。
当开关S接通时,AVR单片机ATmegal64M1在线调试正常工作,没有出现舵机抖动的现象出现。
本发明的工作原理是,在舵机原理样件调试过程中,出现的问题是连接仿真器时,作动器出现抖动,仿真器连接完成之后该现象不再出现。经过试验测量和数据分析,将单片机输入给专用驱动芯片的PWM信号对地串联一个电阻,经试验验证,该方法有效地解决了问题。
本发明的一个实施例,所述的电阻R可以选择5.1K片式电阻。
Claims (4)
1.一种能够控制抖动的舵机电路,该舵机的伺服控制板包括依次连接的CAN总线转换芯片、CPU、电机驱动芯片和功率器件,其特征在于:该电路在CPU和电机驱动芯片的公共接点上设置接地的电阻R。
2.根据权利要求1所述的舵机电路,其特征在于:所述功率器件用于向电机驱动器提供驱动功率。
3.根据权利要求1所述的舵机电路,其特征在于:所述电阻R的阻值范围在3K-8K欧。
4.根据权利要求1所述的舵机电路,其特征在于:通过仿真器与所述伺服控制板的CPU发送测试信号,对抖动控制效果进行验证。
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