CN103658433B - 一种冲压机械手 - Google Patents

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Abstract

一种冲压机械手，包括相互连接的垂直运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构，有效的避免了现有技术中的时常有出现工伤事故将人手压断致残现象的缺陷。

Description

一种冲压机械手
技术领域
本发明涉及一种冲压装置技术领域，具体涉及一种冲压机械手。
背景技术
目前的冲床设备在冲压零件时一般是用手工操作，即人手将工件放入冲床的模具上，当冲床上模冲压完毕后离开下模后，再用手将冲压成型的工件取出，这种用手工摆放和取出工件的做法是非常不安全的，时常有出现工伤事故，将人手压断致残现象。
发明内容
本发明的目的提供一种冲压机械手，包括相互连接的垂直运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构，有效的避免了现有技术中的时常有出现工伤事故将人手压断致残现象的缺陷。
为了克服现有技术中的不足，本发明提供了一种冲压机械手的解决方案，具体如下：
一种冲压机械手，包括机柜1，所述的机柜1上设置有配电柜2，所述的机柜1中包括经由第一同步带4自上而下环绕的第一同步轮32和第二同步轮6，所述的第一同步带4上还设置有上下滑板5，第一伺服电机7驱动连接第二同步轮6，所述的上下滑板5同机柜1中的摆臂支撑板7相连接，摆臂支撑板7同第二伺服电机9通过两个适配的第一锥度齿轮组(10；11)驱动连接，所述的摆臂支撑板7还同伸入机柜1中的摆臂柱12的一端连接，而摆臂柱12的另一端同安装在翻转支撑柱19上并且穿过支撑横板33的两块翻转支撑板(17；18)相连接，所述的翻转支撑柱19的一端通过两个适配的第二锥度齿轮组(14；15)同带有第三伺服电机13的伺服固定板16相连接，所述的伺服固定板16还同一块翻转支撑板17的顶部相连接，所述的翻转支撑柱19的表面还设置有第四伺服电机20，第四伺服电机20驱动连接有第三同步轮21，而第三同步轮21和第四同步轮24由第二同步带22环绕，在翻转支撑柱19上还设置有固定臂23，固定臂23通过第四同步轮24同伸缩臂28相连接，另外翻转支撑柱19还通过水平滑板27同伸缩臂28相连接，而伸缩臂28上设置有由第五伺服电机25所驱动连接的第五同步轮26，第五同步轮26和第六同步轮30由第三同步带29环绕，所述的第六同步轮30还同伸出伸缩臂28的真空吸盘31相连接，冲压机械手的所有的组件都由带有人机界面的控制箱3控制操作。
所述的摆臂支撑板7、第二伺服电机9、第一锥度齿轮组(10；11)、第一同步带4、第一同步轮32、第二同步轮6以及上下滑板5构成了垂直运动机构D，而摆臂运动机构B由摆臂柱12和两块翻转支撑板(17；18)构成，翻转运动机构A由机柜1和配电柜2构成，水平运动机构C由第三同步轮21、第四同步轮24、第二同步带22、固定臂23以及伸缩臂28构成，执行端旋转运动机构E由水平滑板27、第五伺服电机25、第五同步轮26、第六同步轮30、第三同步带29以及真空吸盘31构成。
本发明与现有技术相比还具有高效、精准、灵活以及安全的有益效果，另外此发明所有动作连贯运作设定3秒钟一次，超过人工操作产能40％-50％，杜绝工伤致残事故。电控方面采用伺服***使机器运作速度加快、省电，达到节能环保作用。特别是翻转运动机构、执行端旋转运动机构和垂直运动机构的设计方案，使客户在原有的制造方式上节省机器投资、模具投资40％以上。
附图说明
图1为本发明的冲压机械手的主视图。
图2为本发明的冲压机械手的侧视图。
图3为本发明的冲压机械手的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对发明内容作进一步说明：
参照图1-图3所示，冲压机械手，包括机柜1，所述的机柜1上设置有配电柜2，所述的机柜1中包括经由第一同步带4自上而下环绕的第一同步轮32和第二同步轮6，所述的第一同步带4上还设置有上下滑板5，第一伺服电机7驱动连接第二同步轮6，所述的上下滑板5同机柜1中的摆臂支撑板7相连接，摆臂支撑板7同第二伺服电机9通过两个适配的第一锥度齿轮组(10；11)驱动连接，所述的摆臂支撑板7还同伸入机柜1中的摆臂柱12的一端连接，而摆臂柱12的另一端同安装在翻转支撑柱19上并且穿过支撑横板33的两块翻转支撑板(17；18)相连接，所述的翻转支撑柱19的一端通过两个适配的第二锥度齿轮组(14；15)同带有第三伺服电机13的伺服固定板16相连接，所述的伺服固定板16还同一块翻转支撑板17的顶部相连接，所述的翻转支撑柱19的表面还设置有第四伺服电机20，第四伺服电机20驱动连接有第三同步轮21，而第三同步轮21和第四同步轮24由第二同步带22环绕，在翻转支撑柱19上还设置有固定臂23，固定臂23通过第四同步轮24同伸缩臂28相连接，另外翻转支撑柱19还通过水平滑板27同伸缩臂28相连接，而伸缩臂28上设置有由第五伺服电机25所驱动连接的第五同步轮26，第五同步轮26和第六同步轮30由第三同步带29环绕，所述的第六同步轮30还同伸出伸缩臂28的真空吸盘31相连接，冲压机械手的所有的组件都由带有人机界面的控制箱3控制操作。所述的摆臂支撑板7、第二伺服电机9、第一锥度齿轮组(10；11)、第一同步带4、第一同步轮32、第二同步轮6以及上下滑板5构成了垂直运动机构D，而摆臂运动机构B由摆臂柱12和两块翻转支撑板(17；18)构成，翻转运动机构A由机柜1和配电柜2构成，水平运动机构C由第三同步轮21、第四同步轮24、第二同步带22、固定臂23以及伸缩臂28构成，执行端旋转运动机构E由水平滑板27、第五伺服电机25、第五同步轮26、第六同步轮30、第三同步带29以及真空吸盘31构成。
本发明的工作原理是所述的机械手水平运动机构采用伺服电机同步轮和同步带传动，机械手翻转运动机构采用伺服电机和锥度齿轮传动，由翻转主轴连接和驱动手臂翻转，且手臂上设有机械手水平运动机构一同翻转；所述的机械手摆臂运动结构采用伺服电和行星减速机传动；所述的执行端旋转运动机构采用伺服电机和同步轮传动，执行部件为真空吸盘、抱具、预留，执行端旋转运动机构设置在水平运动机构的手臂上；所述的垂直运动机构采用伺服电机、行星减速机、同步带和同步轮传动，且水平运动机构，翻转运动机构和执行端旋转运动机构均设置垂直运动机构的摆臂支撑板上。本发明电控方面采用伺服***使机器运作速度加快、省电，达到节能环保作用。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保扩范围之内。

Claims (2)

1.一种冲压机械手，其特征在于包括机柜(1)，所述的机柜(1)上设置有配电柜(2)，所述的机柜(1)中包括经由第一同步带(4)自上而下环绕的第一同步轮(32)和第二同步轮(6)，所述的第一同步带(4)上还设置有上下滑板(5)，第一伺服电机(7)驱动连接第二同步轮(6)，所述的上下滑板(5)同机柜(1)中的摆臂支撑板(7)相连接，摆臂支撑板(7)同第二伺服电机(9)通过两个适配的第一锥度齿轮组(10；11)驱动连接，所述的摆臂支撑板(7)还同伸入机柜(1)中的摆臂柱(12)的一端连接，而摆臂柱(12)的另一端同安装在翻转支撑柱(19)上并且穿过支撑横板(33)的两块翻转支撑板(17；18)相连接，所述的翻转支撑柱(19)的一端通过两个适配的第二锥度齿轮组(14；15)同带有第三伺服电机(13)的伺服固定板(16)相连接，所述的伺服固定板(16)还同一块翻转支撑板(17)的顶部相连接，所述的翻转支撑柱(19)的表面还设置有第四伺服电机(20)，第四伺服电机(20)驱动连接有第三同步轮(21)，而第三同步轮(21)和第四同步轮(24)由第二同步带(22)环绕，在翻转支撑柱(19)上还设置有固定臂(23)，固定臂(23)通过第四同步轮(24)同伸缩臂(28)相连接，另外翻转支撑柱(19)还通过水平滑板(27)同伸缩臂(28)相连接，而伸缩臂(28)上设置有由第五伺服电机(25)所驱动连接的第五同步轮(26)，第五同步轮(26)和第六同步轮(30)由第三同步带(29)环绕，所述的第六同步轮(30)还同伸出伸缩臂(28)的真空吸盘(31)相连接，冲压机械手的所有的组件都由带有人机界面的控制箱(3)控制操作。
2.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于所述的摆臂支撑板(7)、第二伺服电机(9)、第一锥度齿轮组(10；11)、第一同步带(4)、第一同步轮(32)、第二同步轮(6)以及上下滑板(5)构成了垂直运动机构(D)，而摆臂运动机构(B)由摆臂柱(12)和两块翻转支撑板(17；18)构成，翻转运动机构(A)由机柜(1)和配电柜(2)构成，水平运动机构(C)由第三同步轮(21)、第四同步轮(24)、第二同步带(22)、固定臂(23)以及伸缩臂(28)构成，执行端旋转运动机构(E)由水平滑板(27)、第五伺服电机(25)、第五同步轮(26)、第六同步轮(30)、第三同步带(29)以及真空吸盘(31)构成。
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