CN107547598B - 一种定位方法、服务器及终端 - Google Patents

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Abstract

一种定位方法、服务器及终端，用于提供一种精度较高的室内定位方式。该定位方法包括：接收终端上报的第一位置指纹；接收该终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，该第一位移数据用于表征该第一位置指纹对应的位置到该第二位置指纹对应的位置的位移；根据该第一位置指纹、该第二位置指纹、该第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定该第二位置指纹对应的位置信息。

Description

一种定位方法、服务器及终端
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种定位方法、服务器及终端。
背景技术
目前，室内定位主要采用位置指纹进行定位。所谓位置指纹，指的是终端在该位置处检测到的各无线信号源的标识以及来自各无线信号源的信号的特征参数。
首先，在空间区域中选取多个参考点，采集每个参考点处的位置指纹，作为参考指纹。服务器记录每个参考点的位置信息以及参考指纹，形成指纹数据库。
然后，终端检测其所处位置的位置指纹，将该位置指纹发送给服务器，服务器将终端发送的位置指纹与预存的位置指纹库中的参考指纹进行匹配，确定与终端发送的位置指纹匹配度最高的一个或多个参考指纹，根据确定出的一个或多个参考指纹对应的位置信息确定终端所处位置的位置信息。
但是，无线信号源的信号传播受到多径衰落、散射、衍射、阴影以及人群移动等因素影响，导致信号源的信号具有时变特性且不稳定，影响定位精度。
发明内容
本申请提供一种定位方法、服务器及终端，用于提供一种精度较高的室内定位方式。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：终端检测获得第一待定位置处的第一位置指纹，并将该第一位置指纹发送给服务器。然后，终端检测获得第二待定位置处的第二位置指纹以及用于表征第一待定位置到第二待定位置的位移的第一位移数据，终端将第二位置指纹以及第一位移数据发送给服务器。服务器在接收第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据之后，根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据以及本地存储的位置指纹库确定第二待定位置的位置信息。
上述服务器根据终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据确定第二位置指纹对应的位置信息的方式中，分别需要对第一位置指纹以及第二位置指纹进行匹配，进而确定第二位置指纹对应位置信息，由于第二位置指纹对应位置信息的确定需要结合两个位置处的位置指纹，而不是只依靠一个位置处的位置指纹，减少单个位置处检测的位置指纹的波动对定位精度的影响，提高定位的精度。
在一种可选的实现中，服务器首先计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，其中，最大的M个参考指纹为将第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度进行从高到低排序，从而得到的匹配度序列中前M个匹配度对应的位置指纹库中的参考指纹，M为大于或等于2的整数；然后，服务器获取预存的M个参考指纹对应的M个待选位置信息，并将该M个待选位置信息与第一位移数据进行位移运算，具体的，以M个待选位置信息表征的位置点为M个起点，根据第一位移数据对M个起点进行位移，从而获得M个终点的位置信息；然后，服务器根据位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息确定M个终点各自对应的位置指纹，并计算第二位置指纹与M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；然后，服务器根据M个起点匹配度的大小以及M个终点匹配度的大小，从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，该M个起点匹配度为第一位置指纹与M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；然后，服务器根据N个终点的位置信息，确定第二位置指纹对应的位置信息。上述服务器在对第二位置指纹进行匹配时，不需要将第二位置指纹与整个位置指纹库中的参考指纹进行比对，而是将第二位置指纹与M个终点对应的位置指纹进行匹配，通常，M远小于位置指纹库中的参考指纹的个数，所以，本申请实施例中，对第二位置指纹进行匹配的运算量较小，匹配的耗时也较短。
在一种可选的实现中，服务器计算该M个起点中每一个起点对应的位置指纹与第一位置指纹的匹配度，获得一个起点匹配度，并且计算该起点经第一位移数据位移后获得的终点对应的位置指纹与第二位置指纹的匹配度，获得一个终点匹配度，进而获得一组对应的起点匹配度和终点匹配度。在对M个起点以及其对应的M个终点均进行上述匹配度计算后，获得M组配对的起点匹配度和终点匹配度。然后，服务器计算每一组起点匹配度和终点匹配度的加权和，根据计算获得的M个加权和，对M个加权和的大小从高到低进行排序，确定该排序中的前N个加权和，称为最大的N个加权和，N小于M。然后，服务器根据用于确定该N个加权和的N个终点的位置信息确定第二位置指纹的位置信息。上述实现方式中，最大的N个加权和对应的终端为与第二位置指纹对应位置接近的位置点，根据用于确定该N个加权和的N个终点的位置信息确定第二位置指纹的位置信息，能够提高定位精度。
在一种可选的实现中，服务器还接收终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，该第二位移数据用于表征第三位置指纹对应的位置到第一位置指纹对应的位置的位移；服务器具体根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据、第三位置指纹以及第二位移数据以及位置指纹库中的参考指纹确定第二位置指纹对应的位置信息。由于服务器根据三个位置指纹以及位置间的位移数据确定终端的位置信息，减小终端检测的单个位置指纹波动对定位的影响，提高定位精度。实际情况中，服务器也可以采用四个位置或更多位置处检测的位置指纹的以及位置间的位移数据确定其中的一个位置的位置信息。
在一种可选的实现中，服务器在确定第二位置指纹对应的位置信息之后，将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端，以使终端能够获知自身位置。
在一种可选的实现中，终端每隔一段时间主动向服务器上报自身的采集的位置指纹以及位移数据。
在一种可选的实现中，服务器每隔一段时间向终端发送指令，指示终端向服务器上报终端采集的位置指纹以及位移数据。
第二方面，本申请实施例提供一种定位服务器，该定位服务器用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该定位服务器包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法的模块。
第三方面，本申请实施例提供一种定位服务器，该定位服务器用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该终端包括处理器、收发器以及存储器，该处理器与收发器以及存储器耦合。该存储器用于存储位置指纹库，该收发器用于与终端进行信息传输，包括接收终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据，该第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的位置到第二位置指纹对应的位置的位移。该处理器用于通过存储器以及收发器执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种定位方法，该方法包括如下步骤：终端向服务器上报第一位置指纹；以及向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；以及接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
在一种可选的实现中，终端接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令，并根据该指令向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据。
第五方面，本申请实施例提供一种终端，该终端用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该终端包括用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法的模块。
第六方面，本申请实施例提供一种终端，该终端用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该终端包括处理器、收发器以及位移传感器，该处理器与收发器以及位移传感器耦合。该收发器用于与服务器进行数据传输，该位移传感器用于生成表征位置间位移的位移数据；该处理器用于通过位移传感器以及收发器执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法。
第七方面，本申请提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法的指令。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法的指令。
本申请在上述各方面提供的实现的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中通信***的示意图；
图2为本申请实施例中定位方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中定位方法的另一流程示意图；
图4为本申请实施例中对位置集合进行位移的示意图；
图5为本申请实施例中定位服务器200的示意图；
图6为本申请实施例中定位服务器300的示意图；
图7为本申请实施例中终端400的示意图；
图8为本申请实施例中终端500的示意图。
具体实施方式
下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
下面首先介绍位置指纹库的创建过程。
参照图1，空间区域内可以检测到多个无线信号源的信号，但是，不同位置处所检测到的无线信号源可能不同，且不同位置检测到来自同一无线信号源的信号特征参数可能不同。
例如，在图1所示的应用场景中，无线信号源可以为无线局域网(英文：wirelessarea networks，WLAN)中的接入点(英文：access point，AP)，无线信号源设备可以设置在空间区域内部，也可以设置在空间区域之外。在空间区域选取大量的参考点，通常，参考点呈网格状。然后，通过检测设备(例如，任一终端)采集每一参考点处的位置指纹，该位置指纹包括该位置处检测到的每个无线信号源的标识，以及每个无线信号源的信号特征参数。例如，在无线信号源为AP时，无线信号源标识为该AP的媒体访问控制(英文：media accesscontrol，MAC)地址，而无线信号源的信号特征参数为接收信号强度指示(英文：receivedsignal strength indication，RSSI)。本申请实施例以下内容中，将采集的参考点处的位置指纹称为参考指纹。
然后，在用于定位的服务器中保存有每个参考点的位置信息(如GPS坐标)以及参考指纹，形成位置指纹库。表1为位置指纹库的示意，其中(Xj，Yj)为参考点j的位置信息，j的取值为1,2,3…。
Figure GDA0002415952660000071
表1
本申请实施例中，终端可以但不限于为智能手机、智能手表、平板电脑、虚拟现实(英文：virtual reality，VR)设备、增强现实(英文：augmented reality，AR)设备。终端可以采集自身当前位置的位置指纹，将采集的位置指纹发送给服务器，服务器将该位置指纹与位置指纹库中参考点处的参考指纹进行匹配。其中，对两个指纹进行匹配，指的是计算两个指纹的相似程度，具体可以有多种实现方式，例如计算两个指纹的欧氏距离(英文：Euclidean Metric)、曼哈顿距离(英文：Manhattan Distance)，等等。上述欧氏距离或曼哈顿距离越小，指纹间的匹配度越大。指纹之间匹配度的多种表现形式以及计算方法请参照现有技术手段，本申请实施不予详述。
本申请实施例提供的定位方法中，服务器结合终端的位移数据，对终端在不同位置上报的位置指纹的匹配结果进行加权，根据加权结果确定终端的位置信息。换言之，服务器不是只根据当次的指纹匹配结果确定终端的位置信息，而是结合多次的指纹匹配结果确定终端的位置信息，减小信号源信号偶然波动的影响，进而提高定位的进度。
其中，上述终端的位移数据可以通过终端的传感器确定，并由终端发送给服务器，这些传感器可以但不限于为：加速度传感器、陀螺仪、磁罗盘等能够记录终端位移方向或位移距离的传感器。上述终端的位移数据包括终端的位移方向以及位移距离。
另外，终端通过通信网络将检测的位置指纹以及位移数据发送给服务器，该通信网络的实现方式包括但不限于：全球移动通讯***(英文：global system of mobilecommunication，GSM)、通用分组无线服务(英文：general packet radio service，GPRS)、码分多址(英文：code division multiple access，CDMA)、宽带码分多址(英文：widebandcode division multiple access，WCDMA)、长期演进(英文：long term evolution，LTE)、第五代移动通信***(英文：the fifth generation mobile communication system，5G)。
结合图1所示的通信***，本申请实施例提供一种定位方法，图2为该定位方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
步骤101：终端向服务器上报第一位置指纹。
为了便于描述，本申请实施例以下内容中将第一位置指纹对应的位置称为第一待定位置，所谓第一待定位置，指的是虽然该位置是客观确定的，但是终端以及服务器并不确定该第一待定位置的位置信息。第一位置指纹的形式可以参照表1，在此不再举例说明。
步骤102：服务器接收终端上报的第一位置指纹。
步骤103：终端向服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据。
为了便于描述，本申请实施例以下内容中将第二位置指纹对应的位置称为第二待定位置。第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的第一待定位置到第二位置指纹对应的第二待定位置的位移。对于终端而言，虽然其不确定第一待定位置以及第二待定位置的位置信息，但是通过终端的传感器，终端能够确定从第一待定位置到第二待定位置的位移，即第一位移数据。
步骤104：服务器接收终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据。
步骤105：服务器根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息。
具体的，所谓第二位置指纹对应的位置信息，即第二待定位置的位置信息。本申请实施例中，服务器至少可以采用两种策略确定第二待定位置的位置信息，包括：
策略1，服务器将第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹进行匹配，确定出与该第一位置指纹匹配度最大的M个参考指纹，将这M个参考指纹对应的参考点作为与第一待定位置最接近的位置点的集合，该集合可以称为第一位置集合。
然后，根据第一位移数据，对第一位置集合中的位置点进行位移，获得第二位置集合。由于第二位置集合中的每个位置点均是通过第一位置集合中的位置点位移获得的，所以，可以将第二位置集合中的M个位置点称为M个终点，对应的，将第一位置集合中的M个位置点称为M个起点。
假设第一待定位置为M个起点中的第i个起点，自然，第二待定位置应当为对第i个起点进行位移后获得的第i个终点。因此，计算第i个起点对应的位置指纹(参考指纹)与第一位置指纹的匹配度(本申请实施例中称为第i个起点匹配度)，并计算第i个终点对应的位置指纹与第二位置指纹的匹配度(本申请实施例中称为第i个终点匹配度)，综合考虑第i个起点匹配度与第i个终点匹配度，可以衡量第i个终点与第二待定位置的接近程度。同理，综合考虑第i个起点匹配度与第i个终点匹配度，也可以衡量第i个起点与第一待定位置的接近程度。
根据上述策略1即可从M个终点中确定与第二待定位置最接近的1个或多个终点，并根据这些与第二待定位置最接近的1个或多个终点确定第二待定位置的位置信息。
策略2，服务器采用策略1中的方式获得第一位置集合以及第二位置集合。然后，服务器将第二位置指纹与位置指纹库中的参考指纹进行匹配，确定出与该第二位置指纹匹配度最大的M个参考指纹，将这M个参考指纹对应的参考点作为与第二待定位置最接近的位置点的集合，称为第三位置集合。
假设第一待定位置为M个起点中的第i个起点，自然，第二待定位置应当为对第i个起点进行位移后获得的第i个终点。那么，该第i个终点会在第三位置集合中，或者，与第三位置集合中的一个点之间的距离足够近。因此，通过衡量上述第三位置集合与第二位置集合中点之间的接近程度，来确定与第二待定位置最接近的1个或多个位置点。例如，从第二位置集合以及第三位置集合中分别任取一个点，计算两个点之间的距离，遍历所有的情况后，确定第二位置集合中的位置点A与第三位置集合中的位置点B的距离最小，则可以确定位置点A和/或位置点B为与第二待定位置最接近的位置点，可以根据位置点A和/或位置点B确定第二待定位置的位置信息。
上述策略2的一种可能变形为：采用第一位移数据对第三位置集合中的位置点进行反向位移，获得第四位置集合，然后，根据第一位置集合中位置点与第四位置集合中位置点的接近程度确定与第二待定位置接近的一个或多个位置点，根据这些位置点确定第二待定位置的位置信息，其实现方式与上述策略2中类似，在此不再重复。
上述技术方案中，服务器根据终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及用于表征第一位置指纹对应位置到第二位置指纹对应位置的位移的第一位移数据，确定第二位置指纹对应的位置信息。由于结合两个位置处的位置指纹的匹配结果确定第二位置指纹对应位置的位置信息，减少根据终端在单个位置处检测的位置指纹的波动对定位精度的影响，提高定位的精度。
不仅如此，本申请实施例中，在上述策略1中，服务器对第二位置指纹进行匹配时，不需要将第二位置指纹与整个位置指纹库中的参考指纹进行比对，而是将第二位置指纹与M个终点对应的位置指纹进行匹配，通常，M远小于位置指纹库中的参考指纹的个数，所以，上述策略1技术方案中，对第二位置指纹进行匹配的运算量较小，匹配的耗时也较短。
需要说明的是，本申请实施例中，服务器可以为单个计算设备，也可以为多个计算设备形成的集群或平台。另外，位置指纹库可以存储在服务器的存储单元中，也可以存储在其他设备中，服务器在进行指纹匹配时，从存储有位置指纹库的设备处获得位置指纹库中的数据。
下面结合前述策略1，对本申请实施例提供的定位方法进行详述。参照图3，步骤105的实施可以包括如下步骤：
步骤1051：服务器计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2。
具体的，所谓与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，指的是：计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，对计算获得的匹配度进行由大到小排序，确定在该排序中位于前M个的匹配度，这M个匹配度所对应的参考指纹即为与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，这M个参考指纹对应的M的位置点的集合即前面介绍的第一位置集合，第一位置集合可以表示为{P1(i)}，其中，P1(i)表示M个参考指纹中第i个参考指纹对应的位置点，亦即前面介绍的第i个起点。
本申请实施例中，M为不小于2的整数，其具体数据可以为预设的默认值，也可以为用户指定的数据，在M较大时，定位精度较高，而在M较小时，定位计算耗时较短。
步骤1052：服务器获取预存的该M个参考指纹对应的M个待选位置信息，将M个待选位置信息与第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息。
具体的，所谓M个待选位置信息，即第一位置集合中M个位置点的位置信息，亦即M个起点的位置信息。
根据第一位移数据对M个起点进行位移，获得M个终点，其中，第i个终点为根据第一位移数据对第i个起点P1(i)进行位移后获得的位置点，表示为P2(i)。M个终点的集合即为前面介绍的第二位置集合，表示为{P2(i)}。
步骤1053：服务器根据位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定M个终点的位置信息各自对应的位置指纹。
具体的，对于M个终点中的任一终点而言，如果其与位置指纹库中的参考点重合，则该终点的位置信息对应的位置指纹即为该参考点对应的参考指纹。
而如果终点与任一参考点均不重合，则可以根据与该终点最接近的一个或多个参考点处的参考指纹来确定该终端的位置信息对应的位置指纹。例如，服务器确定与该终点最接近的参考点，将该最接近的参考点的参考指纹作为该终点的位置指纹。又例如，服务器确定与该终点最接近的多个参考点，根据该最接近的多个参考点的参考指纹计算出一位置指纹，将计算出的位置指纹作为该终点的位置指纹。其中，根据与终端接近的多个参考点的参考指纹计算该终点的位置信息对应的位置指纹的方式请参照现有技术手段，本申请实施例不予详述。
在步骤1053的一种可能实现中，M个终点中存在超出位置指纹库的边界范围的终点，在这种情况下，服务器可以将该终点从第二位置集合中剔除，不将其作为计算的第二位置指纹对应位置信息的数据。
在步骤1053的另一种可能实现中，M个终点中存在超出位置指纹库的边界范围的终点时，服务器首先确定该终点与位置指纹库中参考点之间的最短距离，如果该最短距离不大于某一阈值，则服务器将该与该终点距离最短的参考点的参考指纹作为该终点对应的位置指纹；如果该最短距离大于该阈值，服务器将该终点从第二位置集合中剔除。
步骤1054：服务器计算第二位置指纹与M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，获得M个终点匹配度。
步骤1055：服务器根据M个起点匹配度的大小以及M个终点匹配度的大小，从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，根据该N个终点的位置信息确定第二位置指纹对应的位置信息。
为了便于描述，将M个起点匹配度中的第i个起点匹配度表示为S1(i)，亦即第i个起点与第一位置指纹的匹配度，将M个终点匹配度中第i个终点匹配度表示为S2(i)。
步骤1055中从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，可以有多种实现方式，包括但不限于为：
方式1，获取M个起点匹配度中Q个最大的匹配度，获取M个终点匹配度中最大的P个匹配度，获取Q个匹配度对应的终点与P个匹配度对应的终点的交集(N个终点)，从交集中的终点的位置信息确定出位置信息。
例如，从M个起点匹配度S1(1)～S1(M)中确定出最大的6个匹配度，分别为S1(1)、S1(2)、S1(4)、S1(5)、S1(8)、S1(10)，进一步确定6个最大的起点匹配度对应的终点匹配度的集合为{S2(1)，S2(2)，S2(4)，S2(5)，S2(8)，S2(10)}；以及，从M个终点匹配度S2(1)～S2(M)中确定出最大的6个匹配度的集合为{S2(1)、S2(2)、S2(3)、S2(5)、S2(7)、S2(8)}。显然，上述两个集合的交集为{S2(1)、S2(2)、S2(5)、S2(8)}，所以，所谓的N个终点的位置信息即为M个终点中的第1、2、5、8个终点对应的位置信息。
方式2，对M个终点中每个终点与第二待定位置的接近程度进行度量，对度量结果进行排序，从M个终点中确定出与第二待定位置接近程度最高的N个终点。
具体的，服务器可以通过以第i个起点匹配度S1(i)以及第i个终点匹配度S2(i)为自变量的函数F(i)来度量第i个终点与第二待定位置的接近程度。
函数F(i)可以表示为：
F(i)＝f(x1，x2)，x1＝S1(i)，x2＝S2(i)。
上述f(x1，x2)函数具体有多种实现形式，例如，
Figure GDA0002415952660000131
又例如，
Figure GDA0002415952660000132
再例如，
Figure GDA0002415952660000133
对于f(x1，x2)的更多实现方式，本申请实施例不再穷举。
上述f(x1，x2)函数对x1、x2的单调性一致，换言之，在f(x1，x2)为x1的增函数时，f(x1，x2)为x2的增函数；在f(x1，x2)为x1的减函数时，f(x1，x2)为x2的减函数。在f(x1，x2)为x1以及x2的增函数时，F(i)值越大，则第i个终点与第二待定位置越接近；反之，在f(x1，x2)为x1以及x2的增函数时，F(i)的值越小，第i个终点与第二待定位置越接近。
通过上述计算，获得F(1)至F(M)这M个数值，由于F(i)表征第i个终点与第二待定位置的接近程度，进而根据F(1)至F(M)可以确定M个终端中与第二待定位置最接近的N个终点，N为小于M的正整数。
在从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息后，服务器可以根据这N个终端的位置信息确定第二待定位置的位置信息。例如，在N＝1时，确定第二待定位置的位置信息为与其最接近的终点的位置信息。又例如，在N大于1时，服务器可以确定N个终点的外接圆或外接矩形的中心点的位置信息作为第二待定位置的位置信息。又例如，在N大于1时，服务器可以计算N个终点的坐标的算数平均值或几何平均值，将上述计算确定出的坐标信息作为第二位置的位置信息。又例如，结合N个终点中每个终点与第二待定位置的接近程度，对N个终点的位置信息进行加权，其中，与第二待定位置接近程度高的终点的加权系数较大，将上述加权后形成的位置信息作为第二待定位置的位置信息。
上述技术方案中，M个起点匹配度与M个终点匹配度分别反映第一位置指纹的指纹匹配结果以及第二位置指纹的指纹匹配结果，根据M个起点匹配度的大小以及M个终点匹配度的大小从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，根据这N个终端的位置信息确定第二待定位置的位置信息，可以减少第二位置指纹的波动对定位精度的影响，提高定位精度。
可选的，结合前述步骤1055中的方式2，服务器具体根据M个起点匹配度以及M个终点匹配计算M个加权和，其中，M个加权和中的第i个加权和为M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与M个终点匹配度中的第i个匹配度的加权和。然后，服务器根据M个加权和的大小，确定M个加权和中最大的N个加权和，将M个终点的位置信息中用于获得该N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为用于确定第二待定位置的位置信息，即所谓N个终点的位置信息。
继续采用函数F(i)表征第i个终点与第二待定位置接近程度，上述F(i)＝a*S1(i)+b*S1(i)，其中，a、b可以为常数，a、b也可以为i的函数，a*b应当大于0。在上述a、b均为正时，确定M个加权和中最大的N个加权和，并确定M个终点中用于计算N个加权和的N个终点，这N个终点即为与第二待定位置最接近的N个终点。在上述a、b均为负时，确定M个加权和中最小的N个加权和，并确定M个终点中用于计算这N个加权和的N个终点，这N个终点即为与第二待定位置最接近的N个终点。
上述技术方案中，M个起点匹配度与M个终点匹配度的加权和可以反映每一个终点与第二待定位置的接近程度，根据上述加权和确定与第二待定位置最接近的N个终点，并根据N个终点的位置信息确定第二待定位置的位置信息，可以减少第二位置指纹的波动对第二待定位置进行定位的影响，提高定位精度。且上述计算M个加权和以及从M个加权和中确定N个加权和的运算较简单，运算量小，运算耗时短。
可选的，本申请实施例上述所有可能的实现方式中，服务器除了可以确定第二位置指纹对应的位置信息，也可以确定第一位置指纹对应的位置信息。例如，服务器可以采用第一位移数据对确定出的第二待定位置进行逆向位移，将位移后的位置点的位置信息作为第一待定位置的位置信息。又例如，服务器确定与第二待定位置最接近的N个终点之后，自然可以确定与第一待定位置最接近的N个起点，然后，服务器根据与第一待定位置最接近的N个起点确定第一待定位置的位置信息。
可选的，本申请实施例中，服务器可以基于三个位置处的位置指纹的匹配结果进行定位。例如，终端向服务器上报第三位置指纹、第一位置指纹、第二位移数据、第二位置指纹以及第一位移数据，其中，第二位移数据为第三位置指纹对应位置到第一位置指纹对应位置的位移。服务器根据第三位置指纹、第一位置指纹、第二位移数据、第二位置指纹、第一位移数据以及位置指纹库中的参考指纹确定第二位置指纹对应的位置信息。
不妨设终端从第二位置指纹对应位置(第二待定位置)位移到第四待定位置，在第四待定位置采集第四位置指纹，并将第四位置指纹以及记录的表示第二待定位置到第四待定位置位移的第三位移数据发送给服务器。下面对服务器根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据、第四位置指纹、第三位移数据以及位置指纹库中的参考指纹确定第四待定位置的位置信息的实现方式予以说明。
服务器可以采用基于前述策略1方案的变形确定第四待定位置的位置信息。服务器在通过前面介绍的方式获得第一位置集合、第二位置集合之后，参照图4，根据第三位移数据对第二位置集合中的M个点进行位移，获得第四位置集合，表示为{P4(i)}，其中，第四位置集合中第i个位置点P4(i)为第二位置集合中的第i个点P2(i)位移后获得的。
然后，服务器计算第四位置集合中每个位置点与第四位置指纹的匹配度，其中，第四位置集合中位置点P4(i)与第四位置指纹的匹配度表示为S4(i)。
然后，服务器根据S1(i)、S2(i)、S4(i)确定第四位置集合中与第四待定位置最接近的N个点，根据这N个点的位置信息确定第四待定位置的位置信息。
上述根据S1(i)、S2(i)、S4(i)确定第三位置集合中与第三待定位置最接近的N个点的方式，可以参照前面根据M个起点匹配度与M个终点匹配度确定与第二待定位置最接近的N个终点的多种实现方式。
基于本申请实施例提供技术方案，服务器也可以采用基于前述策略2的变形根据三个位置指纹以及位置指纹对应位置间的位移数据确定终端的位置信息，以及服务器也可以根据三个以上的位置指纹以及位置指纹对应位置间的位移数据确定终端的位置信息，通过前面的描述，本领域技术人员能够获知其具体实现方式，在此不再重复。
上述技术方案中，服务器可以根据三个或更多个位置指纹以及位置间的位移数据确定终端的位置信息，减小终端检测的单个位置指纹波动对定位的影响，提高定位精度。
可选的，本申请实施例中，服务器在确定终端的位置信息之后，将终端的位置信息发送给终端，以使终端能够获知自身位置。
例如，在步骤105之后，还包括步骤106：服务器将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端，以使终端获知第二位置指纹对应位置的位置信息。
终端接收第二待定位置的位置信息之后，可以基于第二待定位置的位置信息为用户提供服务。例如，终端在地图应用中显示第二待定位置的位置信息，或者在位置服务(英文：location based service，LBS)应用中进行打卡，等等。
需要说明的是，服务器也可以不将第二待定位置的位置信息发送给终端，例如，在终端位置信息的使用者为服务器自身时，服务器自己使用确定出的第二待定位置的位置信息即可，可以不将该第二待定位置的位置信息发送给终端。
可选的，本申请实施例中，终端每隔一段时间主动向服务器上报自身的采集的位置指纹以及位移数据。
可选的，本申请实施例中，服务器每隔一段时间向终端发送指令，终端接收该指令后，根据该指令向服务器上报采集的位置指纹以及位移数据。
需要说明的是，本申请实施例上述定位方法不限于应用于室内定位，也可以用于室外定位。
本申请实施例还提供一种定位服务器200，参照图5，定位服务器200包括：
接收模块201，用于接收终端上报的第一位置指纹；以及接收终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的位置到第二位置指纹对应的位置的位移；
确定模块202，用于根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，确定模块202用于：
计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
获取预存的M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
计算第二位置指纹与M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，确定模块202用于：
根据M个起点匹配度以及M个终点匹配度计算M个加权和，其中，M个加权和中的第i个加权和为M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，第i个起点匹配度为第一位置指纹与M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，第i个终点匹配度为第二位置指纹与M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
根据M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
可选的，本实施例中，接收模块201还用于：接收终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，第二位移数据用于表征第三位置指纹对应的位置到第一位置指纹对应的位置的位移；
对应的，确定模块202用于：根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据、所述第三位置指纹、所述第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，定位服务器200还包括：
发送模块203，用于将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端。
以上定位服务器200包括的各模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供一种定位服务器300，参照图6，定位服务器300包括：处理器301，以及与处理器301耦合的存储器302以及收发器303。
其中，存储器302用于存储位置指纹库。
收发器303，用于接收终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据，该第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的位置到第二位置指纹对应的位置的位移。
处理器301用于：根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，处理器301用于：根据第一位置指纹、第二位置指纹和第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息，包括：
计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
获取预存的M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
计算所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，处理器301用于：根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，包括：
根据M个起点匹配度以及M个终点匹配度计算M个加权和，其中，M个加权和中的第i个加权和为M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，第i个起点匹配度为第一位置指纹与M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，第i个终点匹配度为第二位置指纹与M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
根据M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
可选的，本实施例中，收发器303还用于：接收终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，第二位移数据用于表征第三位置指纹对应的位置到第一位置指纹对应的位置的位移；
相应的，处理器301用于：根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息，包括：根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据、第三位置指纹、第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定第三位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，收发器303还用于：将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端。
以上处理器301可以是一个处理元件，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器301可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(英文：application specific intergrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(英文：digital singnalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(英文：field programmable gatearray，FPGA)。
以上存储器302可以是一个存储元件，也可以是多个存储元件的统称，用于存储可执行程序代码或服务器运行所需要参数、数据等。且存储器302可以包括随机存储器(英文：random-access memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory，NVM)，例如磁盘存储器，闪存(英文：flash disk)等。
以上收发器303可以包括天线以及射频模块。
以上定位服务器300包括的各硬件模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端400，参照图7，终端400包括：
发送模块401，用于向服务器上报第一位置指纹；以及向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
接收模块402，用于接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
一种可能的实现中，在所述发送模块401向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据之前，所述接收模块402还用于：
接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令。
以上终端400包括的各模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由终端执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端500，参照图8，终端500包括：处理器501，以及与处理器501耦合的收发器502、位移传感器503。
其中，处理器501用于：生成第一位置指纹；
收发器502用于：向服务器发送该第一位移指纹；
处理器501还用于：生成第二位置指纹；
位移传感器503用于：生成用于表征第一位置指纹对应位置到第二位置指纹对应位置的位移的第一位移数据；
收发器502还用于：向服务器发送第二位置指纹以及第一位移数据，并接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
一种可能的实现中，收发器502还用于：接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令。
以上处理器501可以是一个处理元件，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器501可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(英文：application specific intergrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(英文：digital singnalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(英文：field programmable gatearray，FPGA)。
以上收发器502可以包括天线以及射频模块。
以上位移传感器503可以为加速度传感器、陀螺仪、磁罗盘等能够记录终端位移方向或位移距离的传感器。
以上定位服务器300包括的各硬件模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤的指令。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行图2以及图3的实施例的中由终端执行的对应步骤的指令。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收终端上报的第一位置指纹；
接收所述终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
计算所述第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从所述位置指纹库中确定出与所述第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
获取预存的所述M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
计算所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，包括：
根据所述M个起点匹配度以及所述M个终点匹配度计算M个加权和，其中，所述M个加权和中的第i个加权和为所述M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与所述M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，所述第i个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，所述第i个终点匹配度为所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，所述第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
根据所述M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，所述第二位移数据用于表征所述第三位置指纹对应的位置到所述第一位置指纹对应的位置的位移；相应的，
所述根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息，包括：
根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据、所述第三位置指纹、所述第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二位置指纹对应的位置信息之后，所述方法还包括：
将所述第二位置指纹对应的位置信息发送给所述终端。
5.一种定位服务器，其特征在于，包括：
接收模块，用于：接收终端上报的第一位置指纹；以及接收所述终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
确定模块，用于计算所述第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从所述位置指纹库中确定出与所述第一位置指纹的匹配度最大的M 个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
获取预存的所述M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
计算所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
6.根据权利要求5所述的服务器，其特征在于，所述确定模块用于：
根据所述M个起点匹配度以及所述M个终点匹配度计算M个加权和，其中，所述M个加权和中的第i个加权和为所述M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与所述M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，所述第i个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，所述第i个终点匹配度为所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，所述第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
根据所述M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
7.根据权利要求5或6所述的服务器，其特征在于，所述接收模块还用于：接收所述终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，所述第二位移数据用于表征所述第三位置指纹对应的位置到所述第一位置指纹对应的位置的位移；相应的，
所述确定模块用于：根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据、所述第三位置指纹、所述第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
8.根据权利要求5或6所述的服务器，其特征在于，所述服务器还包括：
发送模块，用于将所述确定模块确定的所述第二位置指纹对应的位置信息发送给所述终端。
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