CN107531248A - 机动车中的纵向引导的驾驶员辅助*** - Google Patents

机动车中的纵向引导的驾驶员辅助*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机动车中的驾驶员辅助***，所述驾驶员辅助***包括：基于地图的采集器件，用于识别处于前面的事件，所述事件导致最大允许的最高速度的改变；功能单元，其在通过基于地图的采集器件识别出相关的处于前面的事件的情况下在达到处于前面的事件之前的确定的时刻引起对用于许可将当前最大允许的最高速度自动调整到新的最大允许的最高速度的要求提示的输出，并且在识别出手动触发的许可确认或识别出拒绝时引起要求提示的输出的撤回。按照本发明，所述功能单元此外设置用于，在未识别出许可确认或未识别出拒绝时，在经过相关的处于前面的事件之后才引起要求提示的输出的撤回。

Description

机动车中的纵向引导的驾驶员辅助***
技术领域
本发明涉及一种机动车中的纵向引导的驾驶员辅助***。
背景技术
原则上已经已知许多构造为速度调节***的驾驶员辅助***，它们将机动车的速度调节到预定的理论或最高速度。除了所述纵向调节***，现今已经可以在一些制造者那里也获得扩展有距离调节的纵向调节***、所谓的与距离相关的纵向调节***或速度调节***。例如在本专利申请的申请人那里以名称“Active Cruise Control(主动巡航控制***)”提供的这样的***能够实现，在维持与在前行驶的车辆的希望的距离的情况下以希望的或相应较小的速度自动引导机动车。如果安装在机动车上的尤其是可以基于雷达工作的距离传感机构识别出在自身的车道中有在前行驶的(机动)车辆或目标物体，则自身的速度(例如通过引起适合的制动力矩)这样匹配于在前行驶的机动车或目标物体的速度，使得在“主动的行驶速度调节***”中或在相应的纵向调节***中所包含的距离调节装置自动地调整并且维持与情况相符的与在前行驶的机动车或目标物体的距离。
此外已知构成为所谓的限速***的纵向引导的驾驶员辅助***，所述驾驶员辅助***阻止超过由驾驶员设定的速度。
DE 10 2012 211 967 A1说明一种限速***与速度调节***的组合，其中，代替设定的设置速度能将限速***的最大允许的最高速度采纳为用于速度调节的(新的)理论或目标速度。
最后在较新的车辆中也存在驾驶员辅助***，其由导航***的地图数据和/或借助图像处理前瞻性地识别速度限制并且可以为驾驶员从达到该速度限制起持久地显示该速度限制，从而驾驶员可以自主地在需要时将其速度匹配于速度限制(例如BMW SpeedLimit Info(速度限制信息))。
由DE 10 2008 018 421 A1已知一种驾驶员辅助***，其用于发送和接收用于控制速度调节设备的速度数据和/或交通密度数据，所述驾驶员辅助***借助接收的数据确定最大允许的最高速度并且将所述最高速度通过输出相应的提示通知给驾驶员。驾驶员可以通过用于简单操纵而为其速度调节设备采纳对该许可的速度的预定。
由还未公开的DE 102014215673 A1同样已知一种纵向引导的驾驶员辅助***，所述驾驶员辅助***在识别出需要降低速度的处于前面的事件的情况下确定减速策略并且在达到所述事件前的定义的时刻将要求提示输出给驾驶员，以用于许可自动实现所述减速策略。如果驾驶员操纵所述要求提示，则引起减速策略自动实现。在此识别单元可以基于地图数据(例如导航仪器)或基于照相机数据确定或识别相关的事件。
发明内容
现在本发明的任务是，提供一种改善的纵向引导的驾驶员辅助***，所述驾驶员辅助***包括关于最大允许的最高速度的改变的前瞻性的提示的对于驾驶员可理解的输出。
该任务通过按照权利要求1所述的驾驶员辅助***解决。有利的进一步扩展方案由从属权利要求得出。
按照本发明的用于机动车的纵向引导的驾驶员辅助***主要具有：基于地图的采集器件，用于识别处于前面的事件，所述事件导致最大允许的最高速度的改变；以及功能单元，其在通过基于地图的采集器件识别出相关的处于前面的事件的情况下在达到处于前面的事件之前的确定的时刻引起对用于许可将当前最大允许的最高速度自动调整到新的最大允许的最高速度的要求提示的输出。如果——例如通过操纵操作元件——识别出(手动)触发的许可确认，则引起将当前最大允许的最高速度自动调整到(确定的)新的最大允许的最高速度。
所述处于前面的事件可以例如是暂时的或持久的速度限制，其直接在交通标志上说明，或基于一般的交通规则可由此导出(例如德国内适用穿行干道时50km/h的速度限制)。同样也可以是解除速度限制的或至少提高到新的最高速度的事件，例如在离开居民区时常见的情况。
在处于前面的事件的地点处对于纵向引导的速度***决定性的(新的)最大允许的最高速度可以是实际上预定的新的速度限制或从预定的新的速度限制向上或向下偏离预定的量的速度，其中，所述偏离的量和方向例如也可以通过驾驶员能在中央的车辆菜单中设定。该新的最高速度可以直接传输功能单元，或基于在功能单元中存在的信息才确定。
备选或附加地也可能的是，驾驶员本身在对他已知的路段上通过车辆内部的或车辆外部的接口基于地点地确定速度极限。在以激活的纵向引导***驶过路段时，该速度极限可以相应地考虑为新的最高速度。在此驾驶员可以在准备阶段例如也还选择，其原则上是否愿意考虑所有本身确定的速度极限或按照规则选择的速度极限(例如只在确定的路段上，对于确定的道路等级，在确定的时间，根据天气状况等)。对于确定的路段区段也可以存在多个速度特性曲线，所述速度特性曲线然后按照预先定义的调节是激活的(对于良好的道路条件的速度特性曲线、对于湿的道路的速度特性曲线和/或对于被雪覆盖的道路的速度特性曲线)。
概念时刻理解为局部的时刻，在达到所述时刻时引起要求提示的输出。
此外，所述功能单元设置用于，在识别出许可确认时引起要求提示的输出的撤回。如果识别出要求提示的(手动)触发的拒绝，则同样收回要求提示的输出。
本发明基于接着的认识：如果借助基于地图的采集器件识别出导致最大允许的最高速度的改变的处于前面的事件，亦即由所考虑的地图数据确定相关的事件的地点，则基于使用的地图数据而可能出现如下情况，即，相关的事件的存储在地图数据中的地点不与该事件的实际地点一致。在现今通常使用的地图数据中，处于前面的事件的地点通常存储在相关的事件的实际地点之前。此外可以在地图数据中存储限制速度的事件，所述事件实际的道路走向不(再)存在。
为了现在阻止不持久显示利用基于地图的采集器件识别的、导致最大允许的最高速度的改变的处于前面的事件，原则上规定，即使在未识别出许可确认或未识别出拒绝时也在某一个时候将要求提示的输出收回。但因为基于地图数据确定的相关的地点经常处于相关的事件的实际地点之前，所以在过早地撤回要求提示的显示时可能出现如下情况，即，对于处于前面的车速限制由驾驶员快要到实际地点时才被察觉并且这时才希望确认对最大允许的最高速度进行自动改变的许可的情况，这点也许不再可能，已经经过基于地图的地点并且已经收回要求提示的输出。而这点可能使驾驶员无法理解。
为了阻止这样的情况，按照本发明进一步规定，所述功能单元设置用于，在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时，在经过了识别的相关的事件、亦即在相关的处于前面的事件的由地图数据确定的地点之后才引起要求提示的输出的撤回并且因此还有用于许可将最大允许的最高速度进行自动调整的可能性的撤回。
有利地，所述功能单元为此设置用于，在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时，最早在如下情况中引起要求提示的显示的撤回，即，达到相关的事件的基于地图数据的确定的地点，并且附加地经过了随着达到该地点而开始的时间间隔或路段间隔。时间间隔的意义理解为持续时间，并且路段间隔的意义理解为路段长度，其中，也可设想时间间隔与路段间隔的组合。有利地，(相应的)时间和/或路段间隔可以根据预定的参数、例如速度来预定。同样时间或路段间隔也可以由恒定的间隔份额和与速度相关的间隔份额组成，以便这样在未确认许可信号时能够实现用于显示要求信号的优化的持续时间。
如果纵向引导的驾驶员辅助***包括另外的采集器件，其基于基于照相机的数据可以识别导致最大允许的最高速度的改变的处于前面的事件，则可以在本发明的一种特别有利的设计中，所述功能单元设置用于，在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时，在经过所述时间间隔和/或路段间隔之后(最早)只在如下情况引起要求提示的输出的撤回，即，直到经过所述时间间隔和/或路段间隔利用基于照相机的采集器件仍未识别出相同的相关的事件。
因此在达到基于地图的相关的地点之后等待预定的时间间隔和/或路段间隔是有利的，因为利用基于照相机的采集器件对相关的地点的识别由于对照相机数据进行评估通常非常迟地才进行，也许甚至这样迟，使得基于基于照相机的确定的相关的地点对要求提示的输出在相关的事件的实际地点之后才进行。如果(第一)要求提示的显示已经在相关的事件的基于地图的确定的地点收回，则短的时间之后显示再次激活，因为现在通过基于照相机的确定单元识别出了相关的事件。原则上根据相关的地点的基于照相机的确定而激活的对要求提示的显示可以保持激活这么长，直至通过驾驶员进行许可确认或拒绝，或直至相关的事件被新的事件取消，或应该显示用于处于前面的新的事件的新的要求提示。
按照本发明的纵向引导的驾驶员辅助***可以使用于在纵向引导时对于驾驶员的辅助的不同类型。
这样纵向引导的驾驶员辅助***可以例如作为限速***构成，在所述限速***中可预定最大允许的临界速度，并且所述功能单元设置用于，通过相应地操控驱动装置来阻止超过预定的或设定的最大允许的速度。如果现在根据基于地图的识别识别出导致最大允许的最高速度改变的处于前面的事件，则所述功能单元可以设置用于，接着在达到处于前面的事件之前的确定的时刻、亦即前瞻性地引起对用于许可将当前预定的最大允许的最高速度自动调整到新的最大允许的最高速度的要求提示的输出。如果驾驶员通过相应的操作行为确认对最大允许的最高速度进行自动调整的许可，则所述功能单元接着引起相应的调整。接着可以(根据调整最高速度的方向)许可比之前高的速度，或仍仅许可比之前低的速度。如果例如在调整最高速度之前请求如下速度，所述速度之前由于原本最大允许的最高速度而不被许可，则所述功能单元现在可以(至少当所述请求处于新的最大允许的最高速度之下时)许可相应较高的速度。如果原本允许的最高速度大于新允许的最高速度，则所述功能单元可以引起实际速度的相应降低，理想地这样使得(当还可能的话)在相关的事件的地点处新的最大允许的最高速度不再被超过。如果这样的调整不再可能，因为已经经过所述地点，则可以按照预定的减速策略制动到新的最高速度。
在一种备选的实施形式中，所述纵向引导的驾驶员辅助***也可以构成为速度调节***(包括或没有距离功能)，其中最大允许的最高速度可以作为理论速度使用。然而在这里可以预定这样的限制，即，最大允许的最高速度(暂时)应当只在如下情况作为新的理论速度使用，即，该最高速度小于由驾驶员预定的最大允许的理论速度。按照该限制，所述功能单元可以这样构成，使得只在如下情况引起对用于许可最大允许的最高速度(在该实施形式中：理论速度)进行改变的要求提示的输出并且在确认时在考虑该新的理论速度的情况下引起速度调节装置的调整，即，新的最大允许的最高速度小于由驾驶员预定的最大的理论速度。因此可以保证，此外关于最大允许的速度的决定在驾驶员那里保持，驾驶员在自由行驶时想要达到所述速度。
附图说明
现在借助后续的实施例进一步解释本发明。图中
图1示出用于解释本发明的优点的示图；以及
图2示出构成为在机动车中的速度调节***的纵向引导的驾驶员辅助***的示例性的第一构造，所述驾驶员辅助***用于将速度调节到理论速度。
具体实施方式
在图1中示出，根据采集器件的类型，同一个相关的事件的确定的地点在路段d上可能如何彼此偏离。
这样例如现今通常使用的地图这样构造，使得存储在地图中的交通标志、例如限速标志50MAP的位置记录在同一个事件的实际地点50IST之前。区别于此，借助照相机***的数据相对迟地才可能识别出这样的相关的事件50CAM。基于照相机***的数据的评估因此寻常的是，基于照相机的采集器件在经过实际地点50IST之后才识别出相关的事件50CAM。典型地因此次序如下：首先经过路标的基于地图的第一地点50MAP，此后经过标记的实际地点50IST，并且最后经过通过基于照相机的交通标志识别的输出的地点50CAM。
因为现在基于地图数据确定的相关的地点50MAP处于相关的事件的实际地点50IST之前，所以可能在要求提示的显示撤回时直接在由地图数据确定的相关的事件的地点50MAP出现如下情况，即，对于处于前面的车速限制在快要到实际地点50IST前才被驾驶员察觉并且那时才想要确认对自动改变最大允许的最高速度的许可情况，这点不再可能，已经经过基于地图的地点50MAP并且要求提示的输出已经收回。重新的激活然后在短的时间之后利用通过基于照相机的检测单元识别同一个相关的事件50CAM进行。
要求提示AHoErf的这样的激活和解除次序在图1中在标识示图之下示出。
利用纵向引导的驾驶员辅助***的按照本发明的构造方案可以保证，短时不收回要求提示，因为这通过将显示维持预定的间隔dT的来保留，所述间隔随着经过基于地图的识别的相关的事件50MAP开始，为此参看第三线AHmErf。
图2现在详细作为驾驶员辅助***的中央元件示出功能单元FE，其获得第一检测单元E1的输入信号e1、第二检测单元E2的输入信号e2、速度信号v、用于许可对最大允许的最高速度进行自动调整的许可信号z、用于拒绝对最大允许的最高速度进行自动调整的许可的拒绝信号a以及用于手动地调整最大允许的最高速度的信号+v-。
第一检测单元E1为基于地图的检测单元E1，其借助存在的地图数据、本身的位置和已知的处于前面的路段区段识别处于前面的事件，所述事件需要(例如速度限制)或允许(例如取消速度限制)最大允许的最高速度的调整
第二检测单元E2是基于照相机的检测单元E2，所述检测单元借助向前定向的(例如视频)传感机构的数据识别处于前面的限制速度的事件，所述事件可能需要将最大允许的最高速度调整到新的最高速度。区别于基于地图的检测单元E1，基于照相机的检测单元E2可以基于传感机构相对短期地识别相关的位置或基于需要的信号处理也在经过了相关的事件之后才进行识别。
不仅基于地图的检测单元E1而且基于照相机的检测单元E2这样构造，使得它们可以一方面识别处于前面的相关的事件的地点、亦即也识别从该地点起适用的最大允许的临界速度的大小并且将其传送给功能单元FE。
一旦对于功能单元FE存在关于处于前面的相关的事件的地点的相关的数据e1和从该地点最大允许的临界速度的大小，则所述功能单元FE可以首先(必要时在考虑驾驶员预定的情况下)确定在处于前面的事件的地点的最大允许的最高速度。备选地，传输的最大允许的临界速度也可以直接作为最大允许的最高速度使用。
借助存在的相关的数据，例如车辆和确定的最高速度之间的相对速度、相对于相关的物体的距离和/或确定的减速策略，所述功能单元FE在确定的时刻通过发生到显示操作单元ABE上的相应信号af例如在如下时刻引起要求信号af的输出，所述显示操作单元包括提示***HS和操作元件BE，在所述时刻通过相应的速度调节例如必须实现确定的减速策略，从而在处于前面的事件的地点处达到确定的新的最高速度。按照速度调节***的构造方案可以根据第一备选方案原则上只在如下情况引起输出，即，确定的新的最大允许的最高速度小于由驾驶员预定的最大希望的理论速度。按照第二备选方案，输出可以独立于由驾驶员最大希望的理论速度进行。
驾驶员通过操作元件BE可以确认要求提示，所述操作元件这样构造，使得驾驶员在不输出要求提示的时间可以请求手动调整最大希望的理论速度+v-。此外操作元件BE这样构造，使得驾驶员在输出要求提示时可以通过第一操纵方式来确认对最高速度进行自动调整的请求的许可(信号z)，或可以通过第二操纵方式拒绝对最大允许的最高速度进行自动调整的要求的许可(信号a)。
仅当驾驶员在输出要求提示时通过按照第一操作方式操纵操作元件BE来确认要求信号，显示操作单元ABE才将相应的“许可”信号z往回发送给功能单元FE。接着功能单元FE开始引入对最大允许的最高速度的自动调整并且(按照新的最高速度)在考虑新的最大允许的最高速度的情况下开始调整速度调节装置。如果车辆例如处于所谓的自由行驶模式中，则对速度进行调节以用于在决定性的事件的地点达到新的最高速度的速度。如果车辆处于跟随在前行驶的目标物体的所谓的跟随模式，则跟车行驶调节在考虑新的最大允许的最高速度的情况下(首先)继续进行。同时在识别出手动触发的许可确认时引起要求提示的输出的撤回。
如果驾驶员在输出要求提示时通过按照第二操纵方式操纵操作元件BE来拒绝对最大允许的最高速度进行自动调整的许可，则显示操作单元将信号a往回发送给功能单元FE。接着功能单元拒绝新确定的最大允许的最高速度并且继续当前的速度调节。同时在识别出手动触发的拒绝时引起要求提示的输出的撤回。
此外功能单元FE现在设置用于，在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时随着达到在地图数据上确定的相关的地点启动“路段计时器”，所述路段计时器监控，车辆在经过相关的地点之后是否还处于预定的路段间隔或时间间隔内。所述间隔可以在此这样预定，使得所述间隔由(路段恒定的)第一间隔份额和与速度相关的第二时间或路段间隔份额组成。理想地，所述间隔构成为时间间隔并且由(恒定的)第一时间间隔和可变的第二时间间隔组成，所述第一时间间隔这样确定，使得经过预定的(恒定的)里程(例如30-40m)。使用恒定的时间间隔份额，以便跨越在实际地点和处于实际地点之前大约30m的基于地图的地点之间的路段间隔。也称为时间上的偏置的变化的时间间隔用于跨越如下持续时间，基于照相机的采集器件需要所述持续时间来进行识别和输出提示。
如果车辆还处于预定的间隔内，则功能单元FE连续监控，基于照相机的第二采集器件E2是否已识别出同一个相关的事件。如果直到经过了预定的间隔通过基于照相机的检测单元E2识别出同一个相关的事件，则要求提示的显示继续保持有效。显示保持有效这么长，直至识别出许可确认或拒绝，或直至触发显示的收回或新的要求提示的新的事件来临。然而如果直到经过了预定的间隔通过基于照相机的检测单元E2未识别出同一个相关的事件，则在经过了所述间隔之后收回显示。

Claims (7)

1.机动车中的纵向引导的驾驶员辅助***，包括
-基于地图的采集器件，用于识别处于前面的事件，所述事件导致最大允许的最高速度的改变，
-功能单元(FE)，其在通过基于地图的采集器件识别出相关的处于前面的事件的情况下在达到处于前面的事件之前的确定的时刻引起对用于许可将当前最大允许的最高速度自动调整到新的最大允许的最高速度的要求提示的输出，其特征在于，
-所述功能单元(FE)此外设置用于，在识别出手动触发的许可确认(z)或识别出拒绝(a)时引起要求提示的输出的撤回，并且在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时在经过利用基于地图的采集器件(E1)所识别的相关的处于前面的事件的地点(50MAP)之后才引起要求提示的输出的撤回。
2.按照权利要求1所述的纵向引导的驾驶员辅助***，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时，最早在如下情况引起要求提示的输出的撤回，即，达到利用基于地图的采集器件(E1)所识别的相关的处于前面的事件(50MAP)，并且经过了随着达到相关的事件而开始的时间间隔和/或路段间隔(dT)。
3.按照权利要求2所述的纵向引导的驾驶员辅助***，其特征在于，所述功能单元(FE)设置用于，在未识别出许可确认并且未识别出拒绝时，在经过时间间隔和/或路段间隔(dT)之后只在如下情况引起要求提示的输出的撤回，即，直到经过所述时间或路段间隔(dT)，利用基于照相机的采集器件(E2)仍未识别出相同的相关的事件(50CAM)。
4.按照权利要求2或3所述的纵向引导的驾驶员辅助***，其特征在于，所述时间间隔或路段间隔(dT)可根据预定的参数而变化。
5.按照权利要求2至4之一所述的纵向引导的驾驶员辅助***，其特征在于，所述时间间隔和/或路段间隔(dT)由恒定的间隔份额和与速度相关的间隔份额组成。
6.按照上述权利要求之一所述的纵向引导的驾驶员辅助***，其特征在于，所述纵向引导的驾驶员辅助***构成为用于调节速度到预定的理论速度的速度调节***，并且所述功能单元(FE)设置用于，在识别出手动触发的许可确认(z)时，引起将速度调节到新的最大允许的最高速度。
7.按照上述权利要求之一所述的纵向引导的驾驶员辅助***，其特征在于，所述纵向引导的驾驶员辅助***构成为用于阻止超过最大允许的最高速度的限速***，并且所述功能单元设置用于，在识别出手动触发的许可确认时使得新的最大允许的最高速度不被超过。
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