CN109476312B - 机动车中的驾驶员辅助*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机动车中的驾驶员辅助***，其具有：用于识别前方事件的检测***，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度；用于求取至少两级加速策略用于提高速度的功能单元，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行并且第二级加速策略能最早从前方事件的地点起执行，并且当准许执行所述加速策略时，在到达前方事件之前在限定的时刻和/或地点开始所述执行。在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线根据前方行驶的相关目标物体的已识别出的限定加速行为来求取和/或进行。

Description

机动车中的驾驶员辅助***
技术领域
本发明涉及一种在机动车中的驾驶员辅助***，用于求取加速策略并且用于自动执行该加速策略。
背景技术
原则上已知许多设计成速度调节***的驾驶员辅助***，所述驾驶员辅助***将机动车的速度调节至预给定的期望速度或额定速度。除了这些纵向调节***之外，如今在一些制造商方面也已经可以获得扩展了距离调节的纵向调节***、所谓的与距离相关的纵向调节***或者说速度调节***。这样的例如在本专利申请的申请人的以名称“主动巡航控制”提供的***能够执行在与前方行驶的、具有期望速度或者相应较小速度车辆保持期望距离的情况下执行自动引导机动车。如果安装在机动车上的尤其是可基于雷达工作的距离传感装置识别出在自身车道中前方行驶的目标物体或(机动)车辆，则将自身速度(例如通过给予合适的制动力矩)这样适配于前方行驶的机动车或目标物体的速度，使得包含在“主动行驶速度调节”中的或在相应的纵向调节***中的距离调节自动地调整并且保持与前方行驶的机动车或目标物体符合情况的距离。在跟随行驶结束之后再次加速至预给定的期望速度。
另外，在较新的车辆中也提供如下的驾驶员辅助***，该驾驶员辅助***能够从导航***的地图数据中和/或借助图像处理预先识别出速度限制并且能够将其持续地显示给驾驶员，从而驾驶员能够自主地在需要时将其速度适配于所述速度限制(例如宝马限速信息)。
由DE 10 2008 018 421 A1已知一种驾驶员辅助***用于发送和接收速度数据和/或交通密度数据以便控制速度调节装置，该驾驶员辅助***借助所接收的数据来求取可允许的最高速度并且通过输出相应指示将所述可允许的最高速度通知给驾驶员。驾驶员能通过简单地操纵其速度调节装置来接管所允许速度的预先规定。同样地，在驶出速度限制时将这显示给驾驶员。
由DE 10 2014 215 671 A1已知一种驾驶员辅助***，该驾驶员辅助***识别出前方事件，该事件由于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度。所述驾驶员辅助***还包括功能单元，该功能单元在识别出前方的取消速度限制时求取两级的加速策略，并且所述驾驶员辅助***在驾驶员许可之后在达到取消当前速度限制的前方事件之前已经启动。在此，第一级加速策略直到到达前方事件为止执行，并且第二级加速策略从到达前方事件起执行。所求取的加速策略可连续地适配。
发明内容
现在，本发明的任务是提供一种驾驶员辅助***，该驾驶员辅助***在速度限制结束的情况下求取并且必要时执行对于驾驶员能实行的加速策略。
为此，本发明提出一种机动车中的驾驶员辅助***，其具有：-用于识别前方事件的检测***，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高该机动车的当前速度，以及-用于求取至少两级加速策略以用于提高该机动车速度的功能单元，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行，并且第二级加速策略能最早从前方事件的地点起执行，并且当准许执行所述两级加速策略时，在到达前方事件之前在限定的时刻和/或地点开始所述两级加速策略的执行，其特征在于，在用于提高该机动车速度的两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线根据前方行驶的相关目标物体的已识别出的限定加速行为来求取和/或进行。
按照本发明的驾驶员辅助***基本上包括至少两个核心要素：
-用于识别前方事件的检测***，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高当前速度(至新的更高的目标速度)，以及
-功能单元，该功能单元在基于取消当前有效的速度限制而允许或准许提高当前速度时用于求取至少两级加速策略以用于提高速度，并且该功能单元在允许执行所述加速策略时用于在到达前方事件之前(最早)在限定的时刻和/或在限定的地点开始执行所述加速策略。
相关的前方允许提高当前速度的事件可从导航***的地图数据中识别，和/或借助预测用的传感装置的图像处理来识别，和/或借助车对X通信单元通过从其它车辆或从交通标志或从交通管理***接收相关的数据来识别。因此，所述前方事件例如可以是取消暂时的或持续的速度限制，这些事件要么直接在交通标志上给出，要么可以基于一般的交通规则从中推导出(例如在德国在过境道路上适用50km/h的速度限制)。在前方事件的地点之后对于加速策略来说决定性的目标速度要么可以是紧接着取消指示牌的(更高的)最大允许的速度，要么可以是向上或向下偏移预给定数值的速度，其中，偏移的数值和方向例如可以通过驾驶员在中央的车辆菜单中影响。同样，要达到的速度也可以是由驾驶员预给定的期望速度或额定速度，尤其是当由驾驶员预给定的期望速度或额定速度小于在取消当前速度限制的事件之后所允许的最大速度时。
加速策略的执行基本上可自动被允许或开启，也就是说所述驾驶员辅助***这样构造，使得该驾驶员辅助***对已识别出的前方取消速度限制自动做出反应并且相应地适配所述速度。替代地可规定，所述驾驶员辅助***这样构造，使得原则上只有当驾驶员允许自动执行时才允许执行所求取的加速策略。对此可规定，驾驶员可提前在中央的调节菜单中给出，他总是或在特定情况时(例如在特定的道路等级、良好的天气情况时和/或根据其它参数)允许自动执行，或想要相应单独在出现相应的行驶状况时允许所述执行。至少在驾驶员不提前允许自动执行的情况下，附加地要设置用于将请求提示输出给驾驶员的指示***以便允许自动执行加速策略，使得驾驶员参考自动速度适配的开启可行性。只有当驾驶员通过相应地确认所述请求提示来允许自动执行加速策略时，所述功能单元才通过给驱动和/或制动单元发送相应的控制信号来进行自动执行加速策略。
上面已经提到的至少两级加速策略由至少两个级组成，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行，并且第二级能最早从前方事件的地点起执行。因此，换句话说，在前方取消当前有效的速度限制的事件的地点处从第一加速程序(＝两级加速策略中的第一级)转换至第二加速程序(＝两级加速策略中的第二级)。在此，所述第一级可这样设计，使得通常在允许执行时所述加速度恰好这样调节，使得在取消指示牌的地点处不会(或仅以少量的必要时可调节的数值)超过终止于那里的速度限制。而第二加速程序在取消指示牌之后这样调节，使得一方面舒适地加速至新的目标速度，但同时也尽可能快速地调整速度差。因此，利用在所述两个加速程序中相应选择的加速度能够确保驾驶员直到取消指示牌为止已经经历车辆的轻微加速，并且从该取消指示牌起才将车辆加速至新的更高的目标速度。
相比于在第一级中的加速度，在两级加速策略的第二级中这样的加速度可进行，使得在尽可能最短的时间内或在预给定的时间窗口内达到在取消速度限制之后所允许的或期望的目标速度，其中，有利地不允许超过预给定的最大加速度。在此，有利地在两级加速策略的第二级中可根据当前速度与在取消速度限制之后所允许的或期望的目标速度的速度差和/或根据车辆的当前运行模式(例如运动模式、舒适模式或经济模式)来预给定加速度。
有利地，在两级加速策略的范畴内可在预给定加速度时也考虑可能的对变速器控制的干预，从而遵循预给定的或想要的变速器控制。因此，在两级加速策略的第一级中可要求这样的加速度，使得避免车辆的变速器降挡，或者可这样干预车辆的变速器控制，使得禁止可能基于加速期望而存在的降挡要求。与此相反地，在两级加速策略的第二级中可要求这样的加速度，使得要求并执行变速器降挡，也就是说有意要求需要变速器降挡的加速度。因此，平缓地调节第一加速度并且只有在前方事件的地点处(在过渡到第二加速级时)才通过降挡来支持相应的动力作用。
原则上，在求取加速策略时除了决定性的框架条件、例如当前速度与目标速度之间的速度差、与决定性的前方事件地点的距离和/或期望的目标速度之外也可考虑另外的标准，这些标准对车辆的加速作用有影响。影响因素尤其可以是当前的影响因素，但也可以考虑已知的、未来出现的并且影响加速度的影响因素，这些影响因素直到前方事件的地点为止出现亦或在接着的加速阶段中出现。例如可以涉及道路坡度、风的情况和其它天气情况、车辆的当前装载量等。
本发明现在基于如下认识：如果决定性的车辆处于具有前方取消速度限制的交通状况并且在该车辆前方存在有另一个车辆，该车辆已经(由于前方取消速度限制)非常早地加速或在车辆自身之前加速，则在车辆驾驶员那里可能出现驾驶员辅助***不符合情况的并且缓慢加速行为的印象。为了抵抗这样的印象，按照本发明规定，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线和/或最大允许的加速度根据前方相关目标物体的加速行为来求取和/或进行。在目标物体的限定加速行为的意义上不能理解成在常规距离调节时要考虑的原则上要注意的加速度，而是明确限定的加速行为，即限定类型的加速行为。
在此有利地，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线连续地或适应地根据在到达前方事件之前前方行驶的目标物体的已识别出的限定加速行为、尤其是根据在到达前方事件之前在限定时间区间和/或路程区间期间前方行驶的目标物体的已识别出的限定加速行为来求取和/或进行。所述时间区间和/或路程区间可这样定义，使得它们最早从识别出前方事件或者开始或能开始执行先前所求取的加速策略的地点或时刻起开始，并且随着达到到达相关事件的地点和/或时刻而结束。换句话说，在求取加速策略时、尤其是在求取加速策略的第一级中要执行的加速行为时，仅当在到达相关事件之前、尤其是在到达相关事件之前在限定的时间区间和/或路程区间期间进行加速时才考虑前方行驶的目标物体的相应较早引入的和/或大的加速度。
在本发明的一种有利的改进方案中，在识别前方行驶的相关目标物体时，该目标物体(在到达已识别出的相关事件之前)满足表征加速程度的特征，在第一级加速策略中相比于不存在目标物体或存在不满足表征加速程度标准的目标物体的情况而言，可允许并且执行车辆的更大加速度。表征加速程度的标准例如可以在相关目标物体显著地、即以明显程度加速时得到满足。在显著加速的目标物体的意义上，前方行驶的车辆例如可以被理解成，该车辆至少这样加速，使得在到达相关事件之前车辆的自身加速是可能的或者说比(先前)求取用于第一级加速策略的加速度更高的自身加速度是可行的。换句话说，检测前方行驶的车辆或目标物体的加速度是否大于车辆自身所求取的(至今允许的)加速度。
因此，在识别到前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，在开始执行加速策略之前和/或在第一级加速策略期间，第一级加速策略这样求取或适配，使得相比于不存在目标物体或存在不满足表征加速程度标准的目标物体的情况而言，直到到达相关地点为止允许或预给定和/或执行车辆较早的和/或较大的加速度。
在第一级加速策略期间根据满足表征加速程度标准这样加速的目标物体提高车辆自身的加速度时，最大允许的加速度和/或预给定的并且进行的更大的加速度可有利地根据另外的参数、尤其是根据车辆所选择的行驶模式(例如经济模式、正常模式或运动模式)和/或机动车自身或显著加速的目标物体距前方相关事件的距离和/或直到机动车自身或目标物体可能到达前方相关事件的时间段，和/或机动车自身与目标物体之间的速度差和/或机动车与目标物体之间的加速度差来预给定。
替代于或附加于在到达相关事件之前“显著”加速的目标物体的情况下在第一级加速策略期间车辆较早和/或较大的加速度，在两级加速策略的第一级中情况相同时这样的加速度可进行，使得在相关事件的地点处以预给定的速度数值超过在那里取消的速度限制，其中，(同样)根据目标物体的限定加速行为(在相关事件的地点之前或直到相关事件的地点为止)可预给定所述速度数值或在相关事件的地点处要达到的速度。在此有利地，相比于不存在目标物体或存在不满足表征加速程度标准的目标物体的情况而言所述速度数值较大，也就是说在相关事件的地点处允许或实现相比于未“显著”加速的目标物体的情况如图而言(更大的)速度。在所述构型变型方案的一种扩展方案中，在目标物体显著加速时所述速度数值也可根据另外的参数、尤其是根据车辆所选择的行驶模式(例如经济模式、正常模式或运动模式)和/或机动车自身或显著加速的目标物体距前方相关事件的距离和/或直到机动车自身或目标物体可能到达前方相关事件的时间段，和/或机动车自身与目标物体之间的速度差和/或在机动车与目标物体之间的加速度差来预给定。
为完整起见还要提到，第二级加速策略始终与已识别出的加速行为无关地、尤其是即使在识别出限定的加速行为的情况下始终同样地被求取。
附图说明
现在借助下面的实施例详细阐述本发明。在此示出：
图1示出在机动车中用于求取加速策略并且自动执行该加速策略的驾驶员辅助***的示例性结构，
图2示出在到达相关事件之前在取消速度限制以及存在的具有已知限定加速行为的目标物体的情况下车辆自身的加速变化曲线，以及
图3示出在具有和不具有显著加速的目标物体的情况下所求取的并且自动执行的加速策略的多个实例。
具体实施方式
图1详细示出作为驾驶员辅助***的中心要素的功能单元FE，该功能单元获得第一检测单元El的输入信号el、第二检测单元E2的输入信号e2、速度信号v、驾驶体验开关FES的状态信号s以及(可选地)用于允许自动执行所求取的加速策略的允许信号z1或z2。
所述第一检测单元El例如可以是安装在车辆上的并且向前指向的(视频)传感装置，该传感装置识别前方的取消速度限制的事件，所述事件允许将当前速度提高至更高的目标速度，并且该传感装置识别前方的相关目标车辆。所述第二检测单元E2例如可以是车辆内部的导航***，该导航***根据车辆的已知位置和前方的路程区段来识别前方的取消速度限制的事件。不仅第一检测单元E1而且第二检测单元E2这样构型，使得它们一方面能够识别前方的取消速度限制的事件的地点，而且也能够识别实际速度限制的水平并且能够将其传送给功能单元FE。理想地，检测单元E1或E2也识别在取消当前速度限制之后适用的新的允许最高速度。替代地，取代新的允许最高速度也可将由驾驶员预给定的期望的(新的)最高速度传输给功能单元FE。
另外，所述功能单元FE在通过驾驶员相应地选择时从布置在车辆中的中央菜单单元zME中获得如下的信号z1，该信号说明驾驶员原则上希望自动执行所求取的加速策略。替代地，然而驾驶员也可选择不是原则上自动地执行所求取的加速策略(没有信号z1被发送给功能单元)，而是当驾驶员在相应交通状况时通过操纵操作元件BE允许这样时才执行。在此，驾驶员及时在到达相应的相关情况之前在集成于显示器操作单元ABE中的指示***HS中通过发送信号af获得由于前方的相关事件即将可能对速度自动适配的提示。在输出该提示期间，驾驶员可通过操纵为此设置的操作单元BE确认请求并且允许自动执行所求取的加速策略(信号z2)。
最后，功能单元FE还获得另外的相关数据s，功能单元能够从这些数据中求取当前选择了哪种行驶模式。在此作为示例，功能单元FE与所谓的驾驶体验开关FES连接，驾驶员能够借助该驾驶体验开关选择车辆的运行模式。如果驾驶员例如选择了运动模式，则相比于当驾驶员选择了所谓的经济模式(在该经济模式下，驾驶员想要特别节省消耗地行驶并也想要加速)时，原则上他期望更快的加速度并且必要时也期望更大的对在取消指示牌的地点处所允许的最大速度的速度超出。
一旦对于功能单元FE来说存在关于前方的取消速度限制的事件的重要的数据el和/或e2以及关于在取消指示牌之后所期望的新的目标速度的信息，则功能单元FE首先可求取前方事件的地点处的(中间)目标速度，该目标速度必要时以确定的速度数值高于先前适用的速度限制，并且接着根据在第一加速级中所允许的加速度(该加速度要直到到达取消指示牌为止执行)在考虑所选择的行驶模式s的情况下求取用于直到到达前方事件为止的第一加速级的加速策略以及用于要从到达相关事件起执行的第二级的加速策略。
功能单元FE已经从识别前方的相关事件的时刻起连续地监控在车辆自身之前是否存在相关目标物体，该目标物体在到达相关事件之前满足表征加速程度的标准、即例如显著地加速。当相关目标物体的加速度超过车辆自身已降低的加速度时，识别出显著的加速。接下来始终涉及“显著加速的目标物体”，其中，然而任何其它的类型也可被归入其中，在这些类型中目标物体满足表征加速程度的标准。
如果借助数据e1(和e2)识别这样的具有显著加速的目标物体的情况，则在求取第一级加速策略时考虑所述目标物体。尤其是，在识别这样的情况时第一级加速策略这样被求取或适配，使得已经在先前设想的地点之前(如果还不能开始执行加速策略)或最晚在先前设想的地点处允许或引入更大的加速，即在具有未识别到显著加速的车辆的交通状况情况下。如果相关目标物体在已经开始所述执行时才“显著地”加速，则先前求取的并且已经开始的第一级加速策略相应地适配，从而引入比先前求取的或预给定的更强烈的车辆加速。另外，在求取所述加速策略时、尤其是在求取第一级加速策略时，在相关事件的地点处最大允许的最高速度同样可根据已识别出的显著加速的目标物体的存在而适配。因此，例如在已识别出显著加速的目标物体时可允许比在没有显著加速的目标物体的交通状况时更高的最大允许的最高速度。
根据所求取的并且必要时适配于改变的框架条件的加速策略，功能单元在所求取的开始时刻通过给驱动单元AE的信号a1开始执行加速策略，如果所述加速策略被允许的话(存在信号z1或z2)。如果在驾驶员通过操纵操作元件BE允许自动执行的时刻，在车辆与取消指示牌之间的距离非常短，从而只能以大的加速度达到稍微更高的(中间)目标速度，则也可与在取消指示牌的地点处所允许的(中间)目标速度无关地仅以较小的加速度来使车辆加速。
一旦到达取消指示牌，则功能单元FE通过给驱动单元AE发送第二加速信号a2启动执行两级加速策略的(先前)求取的第二级，从而在最短的时间内根据驾驶员的需求并且在考虑最大允许的加速度的情况下达到目标速度。
图2示出在到达相关事件之前在取消速度限制以及存在的具有已识别出的限定加速行为的目标物体的情况下车辆自身的自动进行的加速变化曲线。
在一段路程d上并且跨越车辆加速度a的组合特性曲线中，线aEGOmax示出在自动加速过程中最大允许的加速度。线a_red示出在直到到达速度限制结束为止识别出取消速度限制并且允许自动加速的情况下车辆的最大允许的自动加速度，即在第一级加速策略中，前提是不存在前方行驶的目标物体或没有识别出具有限定的显著加速行为的前方行驶的目标物体。然而如果在第一加速级期间、即在到达取消速度限制的事件之前识别出具有限定的显著加速行为的前方行驶的目标物体，则在第一加速级中允许车辆较大的加速度。所述较大的最大允许的加速度通过线a_ohne_red标记。
加速特征曲线aZO现在示出前方行驶的目标物体的加速行为。加速特征曲线a_result示出车辆自身的加速变化曲线，在执行第一级加速策略的期间识别出前方行驶的目标物体根据所示出的加速变化曲线aZO这样加速，使得目标物体的加速度大于在执行加速策略期间(优先)最大允许减小的加速度a_red时，调节所述加速变化曲线。
在此首先，车辆自身以与前方行驶的目标物体相同的方式加速。然而如果目标物体不仅超过最大允许减小的加速度a_red(该加速度在不存在目标物体或没有显著加速的目标物体时构成最大允许的加速度的上限)，而且目标物体也超过最大允许的加速度a_ohne_red，即使在识别出显著加速的目标物体时也不允许超过所述加速度，则车辆自身的加速度a_result这样变化，使得该车辆不再以与目标物体一样的程度加速，而是仅以现在适用的更高的最大允许的加速度a_ohne_red加速。
现在借助下面对图3的说明来阐述所执行的两级加速策略的多个实例。图3示出一段路程d，其中，在地点vE处布置有50km/h的速度限制的取消指示牌。在该取消指示牌之后应该以由驾驶员预给定的为l00km/h的目标速度行驶。
此外，以此为出发点：向取消指示牌接近的车辆以50km/h的恒定速度移动。最后也以此为出发点：驾驶员通过相应的车辆调节原则上希望基于识别出的相关事件而自动适配速度。
在车辆到达位置“1”的时刻识别出前方事件vE并且求取用于适配车辆速度的相应加速策略，以便达到在取消指示牌之后有效的(额定)速度。
在第一示例中(实线A)以此为出发点：存在没有前方行驶的目标物体的交通状况。在此，在地点“2”处开始自动执行所求取的加速策略。在此，车辆首先以预给定的第一加速度a1加速，从而在取消指示牌的地点vE处执行稍微超过允许的最大速度50km/h。从取消指示牌的地点vE起，功能单元从第一加速级变换到第二加速级。在所述第二加速级的范围内，车辆以相对于第一加速度a1提高的加速度a2加速，从而在非常短的时间内达到期望的为100km/h的目标速度。第一加速度或第二加速度a1或a2的大小要么可以固定地预给定，要么可以根据当前的运行模式预给定。
在第二示例中(虚线B1)以此为出发点：存在具有前方行驶的目标物体的交通状况，其中，所述目标物体在位置ZOb1处显著地、即以提高的程度加速。基于所述显著加速的目标物体，先前已经确定的第一级策略这样适配，使得在地点2之前、即在地点b12处已经可开始自动执行所适配的加速策略。在此，车辆首先以比在示例1中相应更高的加速度加速，从而在取消指示牌的地点vE处执行较大超过允许的最大速度(总是仍为50km/h)。从取消指示牌的地点vE起，功能单元从第一加速级变换到第二加速级，该第二加速级等同于示例A中的第二加速级。
在第三示例中(虚线B2)以此为出发点：存在具有前方行驶的目标物体的交通状况，其中，所述目标物体在位置ZOb2处显著地、即以提高的程度加速。因此，目标物体的显著加速在已经在地点2处开始执行(之前)求取的加速策略时才出现。在此，直接或在即将识别出目标物体的明显加速之后这样适配第一级加速策略，使得允许并且执行(相比于示例A)更高的加速度。类似于示例B1，在所述示例中也允许，在取消指示牌的地点vE处执行较大超过允许的最大速度(总是仍为50km/h)。从取消指示牌的地点vE起，功能单元从第一加速级变换到第二加速级，该第二加速级等同于示例A中的第二加速级。

Claims (11)

1.机动车中的驾驶员辅助***，其具有
-用于识别前方事件的检测***，所述事件基于取消当前有效的速度限制而允许提高该机动车的当前速度，以及
-用于求取至少两级加速策略以用于提高该机动车速度的功能单元，其中，第一级加速策略能最大直到前方事件的地点为止执行，并且第二级加速策略能最早从前方事件的地点起执行，并且当准许执行所述两级加速策略时，在到达前方事件之前在限定的时刻和/或地点开始所述两级加速策略的执行，
其特征在于，在用于提高该机动车速度的两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线(A、B1、B2)根据前方行驶的相关目标物体(ZOb1、ZOb2)的已识别出的限定加速行为来求取。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线(A、B1、B2)根据在到达前方事件(vE)之前前方行驶的相关目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为来求取。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在识别出前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下识别前方行驶的目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为。
4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助***，其特征在于，表征加速程度的标准是在两级加速策略的第一级中目标物体的、相对于车辆自身的所求取的要执行的加速度的相对加速度，并且当目标物体的加速度大于在两级加速策略的第一级中车辆自身的所求取的要执行的加速度时，满足所述标准。
5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，在识别到前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，相比于不存在目标物体或存在不满足表征加速程度标准的目标物体的情况而言，可执行更大的加速度。
6.根据权利要求1所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在识别到前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，加速策略的所求取的第一级求取或适配成使得相比于不存在目标物体或存在不满足表征加速程度标准的目标物体的情况而言较早地开始执行(b12)加速策略和/或直到到达前方事件为止预给定且进行较大的加速度。
7.根据权利要求1所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在两级加速策略中的第一级中进行这样的加速度，使得在前方事件(vE)的地点处以预给定的速度数值超过在那里取消的速度限制，其中，所述速度数值能根据直到到达相关地点为止前方行驶的目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为来预给定。
8.根据权利要求7所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在识别到前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，相比于不存在目标物体或存在不满足表征加速程度标准的目标物体的情况而言，能预给定较大的速度数值。
9.根据权利要求2所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在两级加速策略的第一级中，要执行的加速变化曲线(A、B1、B2)根据在到达前方事件(vE)之前在限定时间区间和/或路程区间期间前方行驶的目标物体(ZOb1、ZOb2)的限定加速行为来求取。
10.根据权利要求5或6所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在识别出前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，最大允许的加速度和/或预给定且进行的较大加速度根据所选择的行驶模式和/或目标物体距前方事件的距离和/或直到目标物体到达前方事件的时间段和/或机动车与目标物体之间的速度差和/或机动车与目标物体之间的加速度差来预给定。
11.根据权利要求7或8所述的驾驶员辅助***，其特征在于，在识别到前方行驶的、满足表征加速程度标准的相关目标物体的情况下，所述速度数值根据所选择的行驶模式和/或目标物体距前方事件的距离和/或直到目标物体到达前方事件的时间段和/或机动车与目标物体之间的速度差和/或机动车与目标物体之间的加速度差来预给定。
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