CN107499360A - 一种通用折叠式自动行驶小车及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种通用折叠式自动行驶小车，本申请小车底座底部有智能终端，小车底座一侧插装有底座加长板，小车底座另一侧和底座加长板外侧活动端下方各有一个轮轴，轮轴两端各有一个行驶轮，小车底座另一侧外侧有摄像头调位杆一和摄像头调位杆二，摄像头调位杆二另一端固定在小车底座的外侧，所摄像头调位杆一上端与探测摄像头相连，小车底座另一侧上方有后侧板，底座加长板外侧活动端上方有前侧板，后侧板和前侧板上端内插装有侧板加长板。本发明通过设计一种折叠式自动行驶小车，该小车在不使用时，可以自行进行折叠变形从而便于携带和放置，使用时候变形张开并且可以自动行驶，特别适合于板式部件的运输和搬运，可以用于板件运输和军用物资运输。

Description

一种通用折叠式自动行驶小车及控制方法

技术领域

本发明涉及运输辅助设施领域，特别是涉及一种通用折叠式自动行驶小车及控制方法。

背景技术

在实际生产生活中，经常需要对板件进行运输，例如座板等，这种运输车的特点是整体扁平，传统的运输车，由于不能折叠，不用时候占地往往较大，并且使用时候需要人进行推运，占用大量人力，尤其是遇到大批量运输，例如批量板件运输或大批量军用物资运输等会显得吃力，针对以上问题本申请设计一种通用折叠式自动行驶小车及控制方法，特别适合于板件运输，可进行自动行驶，可以大大提高运输效。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提供一种通用折叠式自动行驶小车及控制方法，通过设计一种折叠式自动行驶小车，该小车在不使用时，可以自行进行折叠变形从而便于携带和放置，使用时候变形张开并且可以自动行驶，特别适合于板式部件的运输和搬运，可以用于板件运输和军用物资运输，为达此目的，本发明提供一种通用折叠式自动行驶小车，包括小车底座、智能终端、轮轴固定扣、轮轴、行驶轮、侧板调角度卡位铰链、后侧板、侧板加长板、探测摄像头、360度旋转关节、摄像头调位杆一、摄像头调位杆二、固定栓、前侧板和底座加长板，所述小车底座底部有智能终端，所述小车底座一侧插装有底座加长板，所述小车底座另一侧和底座加长板外侧活动端下方各有一个轮轴，所述轮轴通过轮轴固定扣固定，所述轮轴两端各有一个行驶轮，所述小车底座另一侧外侧有摄像头调位杆一和摄像头调位杆二，所述摄像头调位杆一下端和摄像头调位杆二一端通过连接轴相连，所述摄像头调位杆二另一端通过固定栓固定在小车底座的外侧，所述摄像头调位杆一上端通过360度旋转关节与探测摄像头相连，所述小车底座另一侧上方有后侧板，所述底座加长板外侧活动端上方有前侧板，所述后侧板和前侧板下端均通过一对侧板调角度卡位铰链固定，所述后侧板和前侧板上端内插装有侧板加长板。

本发明的进一步改进，所述小车底座一侧有手写、语音识别板、键盘和地图显示屏，本发明可以通过手写，语音或者键盘方式输入地址。

本发明的进一步改进，所述行驶轮外侧有3个滑轨，所述滑轨等角度绕行驶轮中心线一周，每个滑轨对应一个爬坡轮，所述爬坡轮的转轴在对应滑轨内沿滑轨移动，本发明爬坡轮可以活动根据需要变成爬坡轮进行爬坡。

本发明的进一步改进，所述侧板加长板为抽屉式，侧板加长板设计为抽屉式更容易抽出。

本发明的进一步改进，所述后侧板和前侧板的侧端内有卷尺式保护带，所述卷尺式保护带包括拉带、拉带头和保护带卡扣，所述拉带安装在前侧板中拉带与拉带头相连，所述保护带卡扣安装在后侧板中，所述拉带头拉取后扣入后侧板中的保护带卡扣，通过保护带可以快速将物料固定。

本发明的进一步改进，所述后侧板和前侧板上均匀分布镂空孔洞，这样设计可以减少材料。

本发明的进一步改进，所述后侧板和前侧板上铺设太阳能电池板，可以通过太阳能电池板提供能量。

本发明提供一种通用折叠式自动行驶小车的控制方法，具体步骤如下于：

1）通过手写或键盘或者语音方式输入目标位置或通过智能跟踪循迹，利用GPS定位，若无信号利用已经下载的区域地理图进行定位；

2）进行路线规划，并利用摄像头捕捉实时路况，并进行图像数据处理，经过综合分析比较，实时规划最优路线，并确定路面是否平坦；

3）若路线平坦使用行驶轮，若路线不平坦，爬坡轮沿滑轨伸出，进行移动；

4）及时、迅速、准确的到达指定的地点。

本发明一种通用折叠式自动行驶小车，该小车在不使用时，左右两边固定用保护带收缩在前后侧板上，前后侧板通过调角度卡位铰链依次，折叠成与底座平行的位置，摄像头通过旋转关节和调位杆调整到紧靠底座的位置，便于携带和放置，使用时候前后侧板会自动打开，并配套对应的保护带，使用过程中将货物或者物资放置其上后，通过保护带稳稳地捆绑住座钣。再根据需要通过智能控制终端，利用GPS定位或已经下载的区域地理图，设定相应的路线，本发明配套爬坡轮和行驶轮，在判断最优路线时，可以判断选择使用行驶轮还是爬坡轮。行驶轮主要在一般平缓路面用，保证行驶速度。爬坡轮主要在不平坦的各类路面实用，保证小车能顺利通过各种路面。

附图说明

图1为本发明小车工作状态示意图；

图2为本发明小车折叠时结构图；

图3为本发明卷尺式保护带放大图；

图4为本发明爬坡轮放大图；

图5为本发明智能终端控制流程图；

图示说明:

1、小车底座；2、智能终端；3、轮轴固定扣；4、轮轴；5、行驶轮；6、侧板调角度卡位铰链；7、后侧板；8、侧板加长板；9、探测摄像头；10、360度旋转关节；11、摄像头调位杆一；12、摄像头调位杆二；13、固定栓；14、手写、语音识别板；14、键盘；15、键盘；16、地图显示屏；17、卷尺式保护带；17-1、拉带头；17-2、保护带卡扣；18、前侧板；19、底座加长板；20、爬坡轮；20-1、滑轨。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

本发明提供一种通用折叠式自动行驶小车及控制方法，通过设计一种折叠式自动行驶小车，该小车在不使用时，可以自行进行折叠变形从而便于携带和放置，使用时候变形张开并且可以自动行驶，特别适合于板式部件的运输和搬运，可以用于板件运输和军用物资运输。

如图1、2、3、4，所示本发明一种通用折叠式自动行驶小车，包括小车底座1、智能终端2、轮轴固定扣3、轮轴4、行驶轮5、侧板调角度卡位铰链6、后侧板7、侧板加长板8、探测摄像头9、360度旋转关节10、摄像头调位杆一11、摄像头调位杆二12、固定栓13、前侧板18和底座加长板19，所述小车底座1底部有智能终端2，所述小车底座1一侧插装有底座加长板19，所述小车底座1另一侧和底座加长板19外侧活动端下方各有一个轮轴4，所述轮轴4通过轮轴固定扣3固定，所述轮轴4两端各有一个行驶轮5，所述小车底座1另一侧外侧有摄像头调位杆一11和摄像头调位杆二12，所述摄像头调位杆一11下端和摄像头调位杆二12一端通过连接轴相连，所述摄像头调位杆二12另一端通过固定栓13固定在小车底座1的外侧，所述摄像头调位杆一11上端通过360度旋转关节10与探测摄像头9相连，所述小车底座1另一侧上方有后侧板7，所述底座加长板19外侧活动端上方有前侧板18，所述后侧板7和前侧板18下端均通过一对侧板调角度卡位铰链6固定，所述后侧板7和前侧板18上端内插装有侧板加长板8。

小车底座1作为主要的承重结构，采用高强度高硬度的合金材料，当需要承载大尺寸座钣时，将底座加长板18抽出，配合抽出侧板加长板8，以满足不同尺寸座钣承载的需要，后侧板7、前侧板18通过侧板调角度卡位铰链6调节角度、以满足承载不同形状的座钣。卷尺式保护带17，选用高强度高韧性材料，需要使用时由前侧板18中的拉带头17-1拉取保护带，扣入后侧板7中的保护带卡扣17-2中，作为座钣左右侧保护带，在小车行进中辅助固定座钣用。前侧板18、后侧板7上均匀分布镂空孔洞，以减轻小车重量，并采用太阳能电力储能功能材料，为小车提供动力源。行驶轮5和爬坡轮20均安装在轮轴4上，轮轴3通过轮轴固定扣3固定在小车底座1下。探测摄像头9通过360度旋转关节10，及摄像头调位杆1、摄像头调位杆2、固定栓13，与小车底座1相连，实现全方位图像捕捉。探测摄像头将捕捉到的实时路况，传输到智能终端2。智能终端2对比作战人员通过手写、语音识别板14或键盘15中给定的目的地坐标，选择最优的行进路线，并在地图显示屏16上显示，同时判断使用行驶轮5还是爬坡轮20。

本发明提供一种通用折叠式自动行驶小车的控制方法如图5，具体步骤如下于：

1）通过手写或键盘或者语音方式输入目标位置或通过智能跟踪循迹，利用GPS定位，若无信号利用已经下载的区域地理图进行定位；

2）进行路线规划，并利用摄像头捕捉实时路况，并进行图像数据处理，经过综合分析比较，实时规划最优路线，并确定路面是否平坦；

3）若路线平坦使用行驶轮，若路线不平坦，爬坡轮沿滑轨伸出，进行移动；

4）及时、迅速、准确的到达指定的地点。

本发明小车自动行驶过程通过智能控制终端，利用GPS定位或已经下载的区域地理图，根据人员指定地点或跟随人员循迹行驶到目的地。即便是没有信号的作战地点，也能依靠数据库里存储的地图数据，实现路线规划。车身上的侧板采用太阳能板，能自动获取能源，储能并为小车提供动力源。小车上的摄像头，能及时将实地路况数据，传输给智能控制终端，一方面为数据库采集最新数据用，另一方面对比控制终端给出的路线图，实时判断最优路线，并判断选择使用行驶轮还是爬坡轮。行驶轮主要在一般平缓路面用，保证行驶速度。爬坡轮工作时则通过导轨向外扩张到超过行驶轮外边缘的位置，爬坡轮主要在不平坦的各类路面使用，以保证小车能顺利通过各种路面。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种通用折叠式自动行驶小车，包括小车底座（1）、智能终端（2）、轮轴固定扣（3）、轮轴（4）、行驶轮（5）、侧板调角度卡位铰链（6）、后侧板（7）、侧板加长板（8）、探测摄像头（9）、360度旋转关节（10）、摄像头调位杆一（11）、摄像头调位杆二（12）、固定栓（13）、前侧板（18）和底座加长板（19），其特征在于：所述小车底座（1）底部有智能终端（2），所述小车底座（1）一侧插装有底座加长板（19），所述小车底座（1）另一侧和底座加长板（19）外侧活动端下方各有一个轮轴（4），所述轮轴（4）通过轮轴固定扣（3）固定，所述轮轴（4）两端各有一个行驶轮（5），所述小车底座（1）另一侧外侧有摄像头调位杆一（11）和摄像头调位杆二（12），所述摄像头调位杆一（11）下端和摄像头调位杆二（12）一端通过连接轴相连，所述摄像头调位杆二（12）另一端通过固定栓（13）固定在小车底座（1）的外侧，所述摄像头调位杆一（11）上端通过360度旋转关节（10）与探测摄像头（9）相连，所述小车底座（1）另一侧上方有后侧板（7），所述底座加长板（19）外侧活动端上方有前侧板（18），所述后侧板（7）和前侧板（18）下端均通过一对侧板调角度卡位铰链（6）固定，所述后侧板（7）和前侧板（18）上端内插装有侧板加长板（8）。

2.根据权利要求1所述的一种通用折叠式自动行驶小车，其特征在于：所述小车底座（1）一侧有手写、语音识别板（14）、键盘（15）和地图显示屏（16）。

3.根据权利要求1所述的一种通用折叠式自动行驶小车，其特征在于：所述行驶轮（5）外侧有3个滑轨（20-1），所述滑轨（20-1）等角度绕行驶轮（5）中心线一周，每个滑轨（20-1）对应一个爬坡轮（20），所述爬坡轮（20）的转轴在对应滑轨（20-1）内沿滑轨（20-1）移动。

4.根据权利要求1所述的一种通用折叠式自动行驶小车，其特征在于：所述侧板加长板（8）为抽屉式。

5.根据权利要求1所述的一种通用折叠式自动行驶小车，其特征在于：所述后侧板（7）和前侧板（18）的侧端内有卷尺式保护带（17），所述卷尺式保护带（17）包括拉带、拉带头（17-1）和保护带卡扣（17-2），所述拉带安装在前侧板（18）中拉带与拉带头（17-1）相连，所述保护带卡扣（17-2）安装在后侧板（7）中，所述拉带头（17-1）拉取后扣入后侧板（7）中的保护带卡扣（17-2）。

6.根据权利要求1所述的一种通用折叠式自动行驶小车，其特征在于：所述后侧板（7）和前侧板（18）上均匀分布镂空孔洞。

7.根据权利要求1所述的一种通用折叠式自动行驶小车，其特征在于：所述后侧板（7）和前侧板（18）上铺设太阳能电池板。

8.一种通用折叠式自动行驶小车的控制方法，具体步骤如下，其特征在于：

1）通过手写或键盘或者语音方式输入目标位置或通过智能跟踪循迹，利用GPS定位，若无信号利用已经下载的区域地理图进行定位；

2）进行路线规划，并利用摄像头捕捉实时路况，并进行图像数据处理，经过综合分析比较，实时规划最优路线，并确定路面是否平坦；

3）若路线平坦使用行驶轮，若路线不平坦，爬坡轮沿滑轨伸出，进行移动；

4）及时、迅速、准确的到达指定的地点。