CN205603155U - 一种具有识别功能的自动装板机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有识别功能的自动装板机，包括车架、设在车架一端的行走驱动装置、设在车架另一端的龙门架、设在龙门架上的夹持装置、设在车架底部的第一识别模块以及中央处理器，龙门架的下端与车架铰接，上端为自由端，在车架与龙门架之间车设有第一油缸，第一油缸的一端与车架铰接，第一油缸的另一端与龙门架的中部铰接；第一识别模块实时地感应地面的行走轨迹信息，并将该行走轨迹信息发送给中央处理器，中央处理器根据接收到的行走轨迹信息，发出行走指令信息给行走驱动装置，以驱动车架按地面的行走轨迹行驶；龙门架的两个立柱上设有第一升降装置，夹持装置通过第一升降装置连接在龙门架的两个立柱之间。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种具有识别功能的自动装板机。
背景技术
很多大订单的不锈钢板材加工完毕之后需要装集装箱走海运。打包好的整箱的不锈钢板材重量一般都比较重，需要花费很多的人力才能帮起移动。现有的做法是：采用人工将不锈钢板一张一张的拉上集装箱需要耗费大量人工，而且效率相当低，装一个27吨的柜子要四五个人耗上一天的时间。
发明内容
本实用新型提供了一种具有识别功能的自动装板机，以解决上述问题的至少一个。
针对上述缺陷，本实用新型提供了一种具有识别功能的自动装板机，包括车架、设在所述车架一端的行走驱动装置、设在所述车架另一端的龙门架、设在所述龙门架上的夹持装置、设在所述车架底部的第一识别模块以及中央处理器，所述龙门架的下端与所述车架铰接，所述龙门架的上端为自由端，在所述车架与所述龙门架之间设有第一油缸，所述第一油缸的一端与所述车架铰接，所述第一油缸的另一端与所述龙门架的中部铰接；所述第一识别模块实时地感应地面的行走轨迹信息，并将该行走轨迹信息发送给所述中央处理器，所述中央处理器根据接收到的行走轨迹信息，发出行走指令信息给所述行走驱动装置，以驱动所述车架按所述地面的行走轨迹行驶；所述龙门架的两个立柱上设有第一升降装置，所述夹持装置通过所述第一升降装置连接在所述龙门架的两个立柱之间，所述第一升降装置驱动所述夹持装置上下运动。
进一步的，所述第一升降装置包括第二油缸，所述第二油缸设置为两个，所述两个第二油缸分别对称地设置在所述龙门架的两个立柱上，所述夹持装置包括第一横杆、与所述第一横杆垂直并固定连接在所述第一横杆中部上的第一臂，所述第一臂的自由端设有爪手，所述爪手具有一个第三油缸及两个爪臂，所述爪臂呈镰刀形，两个所述爪臂对称设置且所述爪臂的中部铰接在所述第一臂的自由端上，所述第三油缸的缸体与所述第一臂固定，两个所述爪臂的一端与所述第三油缸的活塞杆的端部铰接，两个所述爪臂的另一端形成夹持部，所述第一横杆的两端可滑动地设置在所述龙门架的两个立柱上，且所述第一横杆的两端分别铰接在所述两个第二油缸的活塞杆的端部，在所述第一横杆的下部设有第二横杆，所述第二横杆的两端分别固定连接在所述龙门架的两个立柱上，所述第一臂与所述第二横杆的之间连接有第二升降装置，所述第二升降装置驱动所述第一臂绕所述第一横杆的轴线转动。
进一步的，所述第二升降装置包括第四油缸，所述第四油缸的缸体的下端铰接在所述第二横杆的中部，所述第四油缸的活塞杆的上端铰接在所述第一臂的底面。
进一步的，还包括第二识别模块，所述第二识别模块安装在所述龙门架的顶部，所述夹持装置的夹持部上设有第三识别模块，所述第二识别模块扫描识别外界被夹持物的具体第一位置信息，并将扫描得到的所述第一位置信息发送给所述中央处理器，所述第三识别模块实时地识别定位出所述夹持装置的夹持部的当前的第二位置信息，并将所述第二位置信息发送给所述中央处理器，所述中央处理器根据接收到的所述第一位置信息及第二位置信息进行综合判断，发出控制指令给所述第一升降装置和/或第二升降装置，所述第一升降装置和/或第二升降装置根据接受到的控制指令实时调整所述夹持部的位置直至所述第二位置信息与所述第一位置信息所反应的位置重合为止。
进一步的，所述第一识别模块为射频传感器，所述第二识别模块为全景摄像头，所述第三识别模块为GPS定位仪。
进一步的，所述中央处理器为智能终端或PLC控制器。
本实用新型的优点在于：本实用新型通过在车架上设置了夹持装置，通过夹持装置来夹持起打包好的不锈钢板，从而避免了需要花费大量的人力才能搬动不锈钢板的问题，并且在车架上设置了第一识别模块可以自动识别行走轨迹，并通过中央处理器来发出行走控制指令给行走驱动装置，通过行走驱动装置驱动车架沿着行走轨迹运动将夹持起的不锈钢板搬运至特定位置，从而实现无人化搬运不锈钢板装进集装箱的过程，实现搬运的智能化，从而节省了大量的人工，并且提高了搬板的效率。
附图说明
图1为本实用新型一种实施方式的具有识别功能的自动传板机的结构示意图；
图2为本实用新型一种实施方式的具有识别功能的夹持装置的安装结构示意图；
图3为本实用新型一种实施方式的具有识别功能的自动传板机龙门架的结构示意图；
图4为本实用新型一种实施方式的具有识别功能的自动传板机控制***结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
图1至图4示意性地显示了本实用新型的具有识别功能的自动传板机，其包括车架1、设在车架1一端的行走驱动装置5、设在车架1另一端的龙门架2、设在龙门架2上的夹持装置6、设在车架1底部的第一识别模块3以及中央处理器10，龙门架2的下端与车架1铰接，龙门架2上端为自由端，在车架1与龙门架2之间设有第一油缸7，第一油缸7的一端与车架1铰接，第一油缸7的另一端与龙门架2的中部铰接，第一油缸7可以驱动龙门架2沿车架1前后转动(沿A方向)；第一识别模块3实时地感应地面的行走轨迹信息(可以根据场地的需要，在地面上设定好行走轨迹，例如，采用RFID磁条在地面上贴出带状的行走轨迹，RFID磁条上负载有行走轨迹信息供第一识别模块3识别)，并将该行走轨迹信息发送给中央处理器10，中央处理器10根据接收到的行走轨迹信息，发出行走指令信息给行走驱动装置5，以驱动车架1按地面的行走轨迹行驶；龙门架2的两个立柱20上设有第一升降装置9，夹持装置6通过第一升降装置9连接在龙门架2的两个立柱20之间，第一升降装置9驱动夹持装置6上下运动(沿B方向)。
结合图1及图2所示，第一升降装置9包括第二油缸，第二油缸设置为两个，这两个第二油缸分别对称地设置在龙门架2的两个立柱20上，夹持装置6包括第一横杆21、与第一横杆21垂直并固定连接在第一横杆21中部上的第一臂64，第一臂64的自由端设有爪手，爪手具有一个第三油缸61及两个爪臂(65a，65b)，爪臂(65a，65b)呈镰刀形，第一臂64固定有连接板62，两个爪臂(65a，65b)对称设置且爪臂(65a，65b)的中部铰接在连接板62上，第三油缸61的缸体与第一臂64固定，两个爪臂(65a，65b)的一端通过连杆(66a，66b)与第三油缸61的活塞杆的端部铰接，两个爪臂(65a，65b)的另一端形成夹持部68，第三油缸61可以沿D方向推出或缩回，从而驱动两个爪臂(65a，65b)合拢或张开(沿E方向)，从而实现爪手的夹持或松开物体(打包好的不锈钢板)，第一横杆21的两端可滑动地设置在龙门架2的两个立柱20上，且第一横杆21的两端分别铰接在两个第二油缸的活塞杆的端部，在第一横杆21的下部设有第二横杆22，第二横杆22的两端分别固定连接在龙门架2的两个立柱20上，第一臂64与第二横杆22的之间连接有第二升降装置8，第二升降装置8驱动第一臂64绕第一横杆21的轴线转动，第二升降装置8包括第四油缸，第四油缸的缸体的下端铰接在第二横杆22的中部，第四油缸的活塞杆的上端铰接在第一臂64的底面。
结合图1至图4所示，龙门架2的顶部安装有第二识别模块4，夹持装置6的夹持部68上设有第三识别模块67，第二识别模块4扫描识别外界被夹持物的具体第一位置信息，并将扫描得到的第一位置信息发送给中央处理器10，第三识别模块67实时地识别定位出夹持装置2的夹持部68的当前的第二位置信息，并将第二位置信息发送给中央处理器10，中央处理器10根据接收到的第一位置信息及第二位置信息进行综合判断，发出控制指令给第一升降装置9和/或第二升降装置8，所述第一升降装置9和/或第二升降装置8根据接受到的控制指令实时调整所述夹持部68的位置直至第二位置信息与第一位置信息所反应的位置重合为止。
以上实施例中，中央处理器10可以为智能终端或PLC控制器，第一识别模块3可以为射频传感器，第二识别模块4为全景摄像头，所述第三识别模块67为GPS定位仪。
本实用新型的工作原理如下：首先，在地面上采用RFID磁条设置好带状的行走轨迹，例如将集装箱与打包好的不锈钢板堆积区采用RFID磁条设置好带状的行走轨迹连接起来，将自动装板机放置在该行走轨迹上，使第一识别模块3正好位于该行走轨迹的上方，第一识别模块3将会实时地采集行走轨迹信息，并发送给中央处理器10，中央处理器10根据接收到的行走轨迹信息，发出行走指令信息给行走驱动装置5，以驱动车架1按地面的行走轨迹行驶，例如从集装箱点出发行走至不锈钢板堆积区，当行走至不锈钢板堆积区时停止行走，此时，第二识别模块4将会对打包好的不锈钢板堆积区做全景扫描，以确定夹持目标的具***置信息(第一位置信息)，并将第一位置信息发送给中央处理器10，而第三识别模块67实时地识别定位出夹持装置2的夹持部68的当前的第二位置信息，并将第二位置信息发送给中央处理器10，由于此时夹持部68的位置可能和夹持目标的位置不重合，中央处理器10根据接收到的第一位置信息及第二位置信息进行综合判断，发出控制指令给第一升降装置9和第二升降装置8，所述第一升降装置9和第二升降装置8根据接受到的控制指令实时调整所述夹持部68的位置直至第二位置信息与第一位置信息所反应的位置重合为止，具体为第一升降装置9驱动第一横杆21沿B方向运动，以调整夹持部68的高度位置，第二升降装置8驱动第一臂64转动(C方向)，可以调整夹持部68上下及前后位置，直至第二位置信息与第一位置信息所反应的位置重合为止，在一些情况下，也可只单独控制第一升降装置9或第二升降装置8来调整夹持部68位置，直至第二位置信息与第一位置信息所反应的位置重合为止，此时，中央处理器10发出夹持信号给第三油缸61，使夹持部68夹起不锈钢板，然后沿原路返回至集装箱点；此外，当自动装板机不夹持时，中央处理器10可以发出退回信号给第一油缸7，以驱动龙门架2折叠收回(A方向)至车架1上。
通过以上描述可知，本实用新型的优点在于：本实用新型通过在车架上设置了夹持装置，通过夹持装置来夹持起打包好的不锈钢板，从而避免了需要花费大量的人力才能搬动不锈钢板的问题，并且在车架上设置了第一识别模块可以自动识别行走轨迹，并通过中央处理器来发出行走控制指令给行走驱动装置，通过行走驱动装置驱动车架沿着行走轨迹运动将夹持起的不锈钢板搬运至特定位置，从而实现无人化搬运不锈钢板装进集装箱的过程，实现搬运的智能化，从而节省了大量的人工，并且提高了搬板的效率。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种具有识别功能的自动装板机，其特征在于，包括车架、设在所述车架一端的行走驱动装置、设在所述车架另一端的龙门架、设在所述龙门架上的夹持装置、设在所述车架底部的第一识别模块以及中央处理器，
所述龙门架的下端与所述车架铰接，所述龙门架的上端为自由端，在所述车架与所述龙门架之间设有第一油缸，所述第一油缸的一端与所述车架铰接，所述第一油缸的另一端与所述龙门架的中部铰接；
所述第一识别模块实时地感应地面的行走轨迹信息，并将该行走轨迹信息发送给所述中央处理器，所述中央处理器根据接收到的行走轨迹信息，发出行走指令信息给所述行走驱动装置，以驱动所述车架按所述地面的行走轨迹行驶；
所述龙门架的两个立柱上设有第一升降装置，所述夹持装置通过所述第一升降装置连接在所述龙门架的两个立柱之间，所述第一升降装置驱动所述夹持装置上下运动。
2.根据权利要求1所述的自动装板机，其特征在于，所述第一升降装置包括第二油缸，所述第二油缸设置为两个，所述两个第二油缸分别对称地设置在所述龙门架的两个立柱上，所述夹持装置包括第一横杆、与所述第一横杆垂直并固定连接在所述第一横杆中部上的第一臂，所述第一臂的自由端设有爪手，所述爪手具有一个第三油缸及两个爪臂，所述爪臂呈镰刀形，两个所述爪臂对称设置且所述爪臂的中部铰接在所述第一臂的自由端上，所述第三油缸的缸体与所述第一臂固定，两个所述爪臂的一端与所述第三油缸的活塞杆的端部铰接，两个所述爪臂的另一端形成夹持部，所述第一横杆的两端可滑动地设置在所述龙门架的两个立柱上，且所述第一横杆的两端分别铰接在所述两个第二油缸的活塞杆的端部，在所述第一横杆的下部设有第二横杆，所述第二横杆的两端分别固定连接在所述龙门架的两个立柱上，所述第一臂与所述第二横杆的之间连接有第二升降装置，所述第二升降装置驱动所述第一臂绕所述第一横杆的轴线转动。
3.根据权利要求2所述的自动装板机，其特征在于，所述第二升降装置包括第四油缸，所述第四油缸的缸体的下端铰接在所述第二横杆的中部，所述第四油缸的活塞杆的上端铰接在所述第一臂的底面。
4.根据权利要求1至3任一项所述的自动装板机，其特征在于，还包括第二识别模块，所述第二识别模块安装在所述龙门架的顶部，所述夹持 装置的夹持部上设有第三识别模块，所述第二识别模块扫描识别外界被夹持物的具体第一位置信息，并将扫描得到的所述第一位置信息发送给所述中央处理器，所述第三识别模块实时地识别定位出所述夹持装置的夹持部的当前的第二位置信息，并将所述第二位置信息发送给所述中央处理器，所述中央处理器根据接收到的所述第一位置信息及第二位置信息进行综合判断，发出控制指令给所述第一升降装置和/或第二升降装置，所述第一升降装置和/或第二升降装置根据接受到的控制指令实时调整所述夹持部的位置直至所述第二位置信息与所述第一位置信息所反应的位置重合为止。
5.根据权利要求4所述的自动装板机，其特征在于，所述第一识别模块为射频传感器，所述第二识别模块为全景摄像头，所述第三识别模块为GPS定位仪。
6.根据权利要求1至3任一项所述的自动装板机，其特征在于，所述中央处理器为智能终端或PLC控制器。
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