CN107458108A - 摆动旋转机构和纸板移送纠偏机械手 - Google Patents

摆动旋转机构和纸板移送纠偏机械手 Download PDF

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Abstract

摆动旋转机构，其转动架在支撑架上转动，转动传动机构的丝杆安装架与螺母安装架分设在支撑架和转动架上，螺母安装架在支撑架或转动架上转动设置，传动装置驱动丝杆在丝杆安装架上转动，螺母设螺母安装架上，丝杆与螺母配合传动，丝杆带动转动架转动；纸板移送纠偏机械手，含摆动旋转机构，其安装架连在转动架上，支撑架在机架上前后移动，转动架与安装架之间设升降传动机构，升降传动机构带动安装架在转动架上升降。在转动架负载较大、惯量较大时能稳定摆动，传动装置采用较小功率电机，电机体积小、重量轻，能降低负载，纸板移送纠偏机械手中转动架上的负载能够在摆动旋转机构的控制下稳定摆动、控制惯性，避免采用大惯量电机。

Description

摆动旋转机构和纸板移送纠偏机械手
技术领域
本发明涉及摆动旋转机构以及纸板移送纠偏机械手。
背景技术
皮壳机是一种专业用于精装书壳、笔记本、封面、挂历、台历、文件夹皮壳生产的生产设备。在生产过程中需要将纸板移取过来与输送带上的面纸进行对准贴合，即封面。纸板在与面纸进行对准贴合时，需要对纸板进行纠偏，纸板和面纸均经过定位，因此纠偏在较小的范围内进行，一般纸板在3度（角度）左右的范围内进行纠偏，以确保纸板与面纸进行准确对位贴合。
采用机械手对纸板进行前后输送、转动纠偏、升降吸放，限于机械手本身的重量，一般重量达到八公斤以上，在转动纠偏过程需要控制其惯性，采用较大功率的第一电机能够控制其惯性，但是较大功率的第一电机其本身体积、重量较大，将该第一电机设置在机械手中进行前后输送移动、转动纠偏极不合理。
发明内容
鉴于背景技术中存在的技术问题，本发明所解决的技术问题旨在提供一种在大惯量的情况下能够稳定摆动、控制惯性的摆动旋转机构以及含该机构的纸板移送纠偏机械手。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
摆动旋转机构，包括支撑架和转动架，转动架在支撑架上转动设置，其特征在于：支撑架与转动架之间设有转动传动机构，该转动传动机构包括有传动装置、丝杆、丝杆安装架、螺母以及螺母安装架，丝杆安装架与螺母安装架分别设置在支撑架和转动架上，螺母安装架在支撑架或转动架上转动设置，传动装置驱动丝杆在丝杆安装架上转动，螺母设置在螺母安装架上，丝杆与螺母配合传动，丝杆转动传动转动架绕其转动轴线转动。
丝杆安装架设置在支撑架上，螺母安装架设置在转动架上转动设置。
传动装置包括有第一电机，第一电机设置在丝杆安装架上，第一电机驱动丝杆转动。
设置在转动架上的螺母安装架或丝杆安装架偏离转动架的转动轴线。
螺母与螺母安装架一体成型。
纸板移送纠偏机械手，包括有所述摆动旋转机构，其特征在于：还包括供吸嘴安装的安装架，安装架连接在转动架上，支撑架在机架上前后移动设置，转动架与安装架之间设有升降传动机构，升降传动机构带动安装架在转动架上升降。
升降传动机构包括有第二电机和丝杆螺母传动装置，第二电机设置在转动架上，第二电机带动丝杆螺母传动装置中的丝杆在转动架上转动，丝杆螺母传动装置的螺母连接在安装架，丝杆螺母传动装置中的丝杆与螺母传动配合。
安装架与转动架之间还设有导杆。
本发明的有益效果为，摆动旋转机构能够在转动架负载较大、惯量较大时进行稳定摆动，控制惯性，而且其传动装置可以采用较小功率的电机，电机体积更小、重量更轻，能够降低负载，纸板移送纠偏机械手中转动架上的负载（比如升降传动机构、吸嘴、安装架等）能够在摆动旋转机构的控制下进行稳定摆动、控制惯性，比避免采用大惯量电机，结构合理，成本较低。因此，本发明与现有技术相比具有实质性特点和进步。
附图说明
下面结合附图描述本发明的实施方式及实施例的有关细节及工作原理。
图1为本发明的正视结构示意图。
图2为本发明的左视结构示意图。
图3为本发明的俯视结构示意图。
图4为本发明的立体结构示意图。
图5为本发明另一角度的立体结构示意图。
具体实施方式
参见附图，本实施方式中摆动旋转机构，包括支撑架1和转动架2。转动架2在支撑架1上转动设置，比如在转动架与支撑架之间设置转轴和轴承，以便转动架在支撑架上转动。支撑架1与转动架2之间设有转动传动机构3，通过转动传动机构3带动转动架2在支撑架1上转动。
该转动传动机构3包括有传动装置4、丝杆5、丝杆安装架6、螺母7（即丝母）以及螺母安装架8。丝杆安装架6与螺母安装架8分别设置支撑架和转动架上，螺母安装架在支撑架或转动架上转动设置。比如将丝杆安装架设置在支撑架上，将螺母安装架转动设置在转动架上；也可以将丝杆安装架设置在转动架上，将螺母安装架转动设置在支撑架上。参见附图，本实施例中，将丝杆安装架6设置在支撑架1上，螺母安装架8转动设置在转动架2上。丝杆水平设置。
传动装置4驱动丝杆5在丝杆安装架6上转动（可配置丝杆座61），螺母7设置在螺母安装架8上，丝杆5与螺母7配合传动，丝杆5转动传动转动架2绕其转动轴线转动。本实施例中，螺母与螺母安装架分体设计进行组装，也可以将螺母与螺母安装架一体成型为一个零部件。
该转动传动机构3的工作原理是，在传动装置4的驱动下，丝杆安装架6上的丝杆5将正向或反向转动，从而能够带动螺母安装架8上的螺母前进或后退，螺母配合转动设置的螺母安装架，以及丝杆5本身又能够变形进行略微弯曲，从而带动转动架2绕转动架的转动轴线进行较小角度来回转动，实现纠偏功能。丝杆取较细的丝杆，能够进行变形弯曲，比如直径12毫米的。
本实施例中，传动装置4包括有第一电机（如伺服电机），第一电机设置在丝杆安装架6上，第一电机驱动丝杆转动，第一电机与丝杆5之间通过带轮9、传动带10进行传动。丝杆安装架6上位于支撑架1上时，传动装置中的第一电机将由支撑架1支撑，减轻转动架负载。
在转动架2上的螺母安装架8或丝杆安装架6偏离转动架的转动轴线，即螺母安装架或丝杆安装架位于转动架的侧边位置上，传动配合点在侧边位置，传动更省力。
在转动架具有负载导致大惯量的情况下，能够稳定的进行较小角度的摆动（比如3度以内），其传动装置可以采用较小功率的电机，电机体积更小、重量更轻，能够降低负载。
纸板移送纠偏机械手，用于皮壳机上将纸板移送至面纸上，并进行纠偏与面纸对准。纸板移送纠偏机械手，包括上述摆动旋转机构和安装架12，本实施例中安装架12由板121、杆122、梁123等组合形成，安装架12供吸嘴13安装，为了安装吸嘴需要一些架子等零部件，安装架12连接在转动架2上，导致转动架2具有负载，安装架12随转动架2进行转动。支撑架1在机架上前后移动设置，机架的横梁14上设置滑轨15供支撑架1前后移动时滑动，机架上设置驱动电机16（如伺服电机）并利用同步带17传动支撑架1在横梁12上前后移动，转动架2、安装架12随支撑架1进行前后移动。转动架2与安装架12之间设有升降传动机构18，通过升降传动机构18带动安装架12在转动架2上升降。
本实施例中，升降传动机构18包括有第二电机19（如伺服电机）和丝杆螺母传动装置，第二电机19设置在转动架2上，第二电机19带动丝杆螺母传动装置中的丝杆20在转动架2上转动，丝杆螺母传动装置的螺母连接在安装架12，安装架设置螺母座21供丝杆螺母传动装置的螺母安装设置，丝杆螺母传动装置中的丝杆20与螺母传动配合，带动安装架12在转动架2上升降。安装架12又能随转动架2一起转动。参见附图，丝杆螺母传动装置具有两根丝杆20和两个螺母，这两根丝杆均由第二电机19通过同步带22传动进行转动。安装架与转动架之间还设有导杆23和导套24，使升降更稳定。还可以设置限位结构，限制安装架升降的范围，比如在导杆上设置凸台结构，在安装架上设置导座，进行配合限位。该纸板移送纠偏机械手能够升降进行纸板吸放，又能前后移送纸板，且转动架具有负载导致大惯量的情况下，能够稳定的进行较小角度的范围摆动进行纠偏，底下的面纸进行对位。

Claims (8)

1.摆动旋转机构，包括支撑架（1）和转动架（2），转动架（2）在支撑架（1）上转动设置，其特征在于：支撑架（1）与转动架（2）之间设有转动传动机构（18），该转动传动机构（18）包括有传动装置（4）、丝杆（5）、丝杆安装架（6）、螺母（7）以及螺母安装架（8），丝杆安装架（6）与螺母安装架（8）分别设置在支撑架（1）和转动架（2）上，螺母安装架（8）在支撑架或转动架上转动设置，传动装置（4）驱动丝杆（5）在丝杆安装架（6）上转动，螺母（7）设置在螺母安装架（8）上，丝杆（5）与螺母（7）配合传动，丝杆（5）转动传动转动架（2）绕其转动轴线转动。
2.如权利要求1所述的摆动旋转机构，其特征在于：丝杆安装架设置在支撑架上，螺母安装架设置在转动架上转动设置。
3.如权利要求1所述的摆动旋转机构，其特征在于：传动装置包括有第一电机，第一电机设置在丝杆安装架上，第一电机驱动丝杆转动。
4.如权利要求1所述的摆动旋转机构，其特征在于：设置在转动架上的螺母安装架或丝杆安装架偏离转动架的转动轴线。
5.如权利要求1所述的摆动旋转机构，其特征在于：螺母与螺母安装架一体成型。
6.纸板移送纠偏机械手，包括有如权利要求1至5任一权利要求中的摆动旋转机构，其特征在于：还包括供吸嘴安装的安装架（12），安装架（12）连接在转动架（2）上，支撑架（1）在机架上前后移动设置，转动架（2）与安装架（12）之间设有升降传动机构（18），升降传动机构（18）带动安装架（12）在转动架（2）上升降。
7.如权利要求6所述的纸板移送纠偏机械手，其特征在于：升降传动机构（18）包括有第二电机（19）和丝杆螺母传动装置，第二电机设置在转动架（2）上，第二电机（19）带动丝杆螺母传动装置中的丝杆（20）在转动架（2）上转动，丝杆螺母传动装置的螺母连接在安装架（12），丝杆螺母传动装置中的丝杆与螺母传动配合。
8.如权利要求6所述的纸板移送纠偏机械手，其特征在于：安装架与转动架之间还设有导杆（23）。
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Pledgee: Zhejiang Tailong Commercial Bank Co.,Ltd. Wenzhou Pingyang Wanquan small and micro enterprise franchise sub branch

Pledgor: ZHENGRUN MACHINERY CO.,LTD.

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