CN111406029B - 自动储存和取回***、运行该***的方法和多台车载具 - Google Patents

Abstract

描述了一种自动储存和取回***，包括：‑轨道***(8)，其包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(10)，以及布置在水平面(P)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(11)，第一组轨道和第二组轨道(10、11)在水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组轨道(10)的一对相邻轨道(10a、10b)和第二组轨道(11)的一对相邻轨道(10a、10b)限定的网格开口(12)；以及‑多个储存容器(6)的堆垛(7)，其布置在位于轨道***(8)下方的储存柱(5)中，其中，每个储存柱(5)竖直地位于一个网格开口(12)下方；其中，该***还包括：多台车载具(100)，其用于在储存柱(5)和至少一个部署区域(25、26、80)之间运输储存容器(6)，部署区域(25、26、80)对由第一组轨道和第二组轨道(10、11)形成的网格图案外部区域提供直接存取，多台车载具(100)包括：台车组件(72)，其包括多个沿着第一方向(X)和第二方向(Y)中的至少一个彼此联接的台车(72')，其中，每个台车(72')提供用于储存至少一个储存容器(6)的至少一个容器容积，并且其中，每个台车(72')包括移动装置(14、15)，其允许台车组件(72)在第一方向(X)和/或第二方向(Y)中的至少一个方向上移动，并且其中，至少一个台车(72')包括非机动移动装置(14、15)，以及第一驱动载具(70)，其联接到台车组件(72)，第一驱动载具(70)包括机动移动装置(14、15)，以允许第一驱动载具(7)及由此多台车载具(100)在第一方向和第二方向中的至少一个方向上自推进移动，该第一方向和第二方向中的至少一个方向对应于台车组件(72)的第一方向和第二方向中的至少一个方向，使得多台车载具(100)可水平移动。还描述了一种在所述储存和取回***上运行的多台车载具，以及一种运行该储存和取回***的方法。

Description

自动储存和取回***、运行该***的方法和多台车载具

技术领域

本发明涉及一种自动储存和取回***、用于移动在该***内堆叠成垛的储存容器的多台车载具，以及运行这种自动储存和取回***的方法。

背景技术

图1公开了典型的现有技术的自动储存和取回***的框架结构1，并且图2A至图2C公开了这种***的不同的容器处理载具9。

框架结构1包括多个直立构件2和多个由直立构件2支撑的水平构件3，构件2、3通常可由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构1限定储存网格4，其包括成行布置的储存柱5，其中储存储存容器6(也称为箱)的储存柱5一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛7。每个储存容器6通常可容纳多个产品(未示出)，并且储存容器6内的产品可以是相同的，或者可以是取决于应用的不同产品类型。框架结构1防止储存容器6的堆垛7的水平运动，并且引导容器6的竖直运动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器6。

轨道***8以网格图案布置在储存柱5的顶部上，在轨道***8上运行多个容器处理载具9以从储存柱5提升储存容器6和将储存容器6降低到储存柱5中，并且还在储存柱5上方运输储存容器6。轨道***8包括第一组平行轨道10，其布置为引导容器处理载具9在第一方向X上穿过框架结构1的顶部移动，以及第二组平行轨道11，其垂直于第一组轨道10布置，以引导容器处理载具9在第二方向Y上的移动，第二方向Y垂直于第一方向X。这样，轨道***8限定网格列12，在网格列上方，容器处理载具9可在储存柱5上方横向移动，即，在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

每个容器处理载具9包括载具主体13以及第一组轮14和第二组轮15，该轮使得容器处理载具9能够横向移动，即，在X和Y方向上移动。在图2A中，每组轮14、15中的两个轮是可见的，而在图2B和图2C中，只有一组轮14中的两个轮是可见的。第一组轮14布置为与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15布置为与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。可提升和降低每组轮14、15，使得第一组轮14和/或第二组轮15可在任何时候与相应的一组轨道10、11接合。

每个容器处理载具9还包括提升装置16(见图2B和图2C)，用于竖直运输储存容器6，例如从储存柱5提升储存容器6和将储存容器6降低到储存柱5中。提升装置可布置在载具主体13内部(如图2A所示)或载具主体13外部(如图2B和图2C中公开的)。提升装置16可包括适于接合储存容器6的提升框架18，该提升框架18可从载具主体13降低，使得提升框架相对于载具主体13的位置可在第三方向Z上调节，该第三方向Z与第一方向X和第二方向Y正交。

通常，并且也为了本申请的目的，Z＝1表示网格4的最上层，即，直接在轨道***8下方的层，Z＝2表示轨道***8下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的实施方式中，Z＝8表示网格4的最下面的底层。因此，作为实例并使用图1所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标记为7'的储存容器可以说是占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。容器处理载具9可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来表示。

每个容器处理载具9包括用于在将储存容器6穿过网格4运输时接收和装载储存容器6的储存隔室或空间，储存空间可包括布置在载具主体13内的中心的空腔(图2A)，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引证的方式结合于此。或者，如图2B和图2C中公开的，该储存隔室或空间可布置在载具主体的侧面，即，容器处理载具可具有悬臂构造，如在NO317366中描述的，其内容也通过引证的方式结合于此。

容器处理载具9可具有覆盖区22(见图4)，即，在X和Y方向上的延伸，其大致等于网格列12的横向或水平延伸，即，网格列12在X和Y方向上的延伸，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证的方式结合于此。或者，容器处理载具9可具有大于网格列12的横向延伸的覆盖区，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。

轨道***8可以是如图3所示的单轨道***。或者，轨道***8可以是如图4所示的双轨道***，从而允许具有大致对应于网格列12的横向延伸的覆盖区22的容器处理载具9沿着一排网格列行进，即使另一容器处理载具9位于与该排相邻的网格列的上方。

在储存网格中，大多数网格列12是储存柱5，即，储存容器以堆垛的方式储存的网格柱。然而，网格通常具有至少一个网格柱，该网格柱不是用于储放储存容器，而是包括容器处理载具能够卸载和/或提取储存容器的位置，使得可将储存容器运输到存取站，在该存取站处，储存容器可从网格外部存取或者转移出网格或转移到网格中。在本领域内，这种位置通常称为“港口”，并且港口位于其中的网格柱可称为港口柱。

图1中的网格4包括两个港口柱19和20。第一港口柱19例如可以是专用的卸载港口柱，其中容器处理载具9可将待运输的储存容器卸载到存取站或转移站(未示出)，并且第二港口柱20可以是专用的提取港口柱，其中容器处理载具9可提取已经从存取站或转移站运输到网格4的储存容器。

存取站通常可以是提取站或储存站，其中产品从储存容器移除或放入储存容器。在提取站或储存站中，储存容器通常从不从自动储存和取回***移除，而是一旦被存取就返回到网格中。港口也可用于将储存容器转移出网格或转移到网格中，例如，用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一网格或另一自动储存和取回***)、转移到运输载具(例如，火车或卡车)，或转移到生产设施。

通常采用包括输送机的输送机***，以在港口和存取站之间运输储存容器。

如果港口和存取站位于不同的高度，则输送机***可包括用于在港口和存取站之间竖直地运输储存容器的提升装置。

输送机***可布置为在不同网格之间转移储存容器，例如，如在WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引证的方式结合于此。

WO2016/198467A1(其内容通过引证的方式结合于此)公开了现有技术的存取***的实例，该存取***具有输送带(WO2016/198467A1中的图5a和图5b)和安装框架的轨道(WO2016/198467A1中的图6a和图6b)，用于在港口和工作站之间运输储存容器，运行者可在该工作站存取储存容器。

当要存取储存在图1中公开的网格4中的储存容器6时，指示容器处理载具9中的一个从其在网格4中的位置取回目标储存容器并将其运输到卸载港口19。此运行包括将容器处理载具9移动到目标储存容器所处的储存柱上方的网格位置，使用容器处理载具的提升装置(未示出)从储存柱取回储存容器，并且将储存容器运输到卸载港口19。如果目标储存容器6位于堆垛7内的深处，即，一个或多个其他储存容器位于目标储存容器的上方，则该运行还包括在从储存柱提升目标储存容器之前临时移动位于上方的储存容器。此步骤在本领域中有时称为“搜寻”，其可利用随后用于将目标储存容器运输到卸载港口19的相同的容器处理载具9来执行，或者利用一个或多个其他配合的容器处理载具9来执行。替代地或另外地，自动储存和取回***可具有专门用于从储存柱临时移除储存容器6的任务的容器处理载具9。一旦目标储存容器已经从储存柱中移除，便可将临时移除的储存容器6重新定位到原来储存柱中。然而，或者可将移除的储存容器6重新定位到其他储存柱。

当储存容器6将被储存在网格4中时，指示容器处理载具9中的一个从提取港口20提取储存容器，并将其运输到储存容器将被储存的储存柱上方的网格位置。在已经移除位于储存柱堆垛内的目标位置处或其上方的任何储存容器6之后，容器处理载具9将储存容器6定位在期望位置处。然后，可将移除的储存容器降低回到储存柱中，或者重新定位到其他储存柱。

为了监测和控制自动储存和取回***，例如监测和控制网格4内的各个储存容器的位置、每个储存容器6的内容物，以及容器处理载具9的移动，使得可将期望的储存容器在期望的时间输送到期望的位置而容器处理载具9不会彼此碰撞，自动储存和取回***包括控制***，该控制***通常是计算机化的并且包括用于跟踪储存容器的数据库。

与已知的自动储存和取回***相关的问题是港口周围的区域可能变得被指示卸载或提取储存容器的容器处理载具堵塞。这可能严重地妨碍自动储存和取回***的运行。在小型***中，这种情况可能通过向网格添加港口来减轻，因为这将允许容器处理载具分布在大量港口中以避免拥挤。然而，如果增加港口，则通常必须增加输送机***基础设施。这需要空间，而该空间可能不一定是可获得的。而且，增加输送机***基础设施是昂贵的。

此外，自动储存和取回***行业中的当前趋势是，存在对更大的储存网格的日益增长的需求。由于储存在网格中的储存容器的数量通常随着网格的体积而缩放，但是可用于港口的空间通常随着网格的表面而缩放，所以增加港口的数量将不能令人满意地解决当网格大小增加时的拥塞问题。

鉴于上述情况，期望提供一种自动储存和取回***，以及用于运行这种***的方法，其解决或至少减轻与容器处理载具在港口处的拥塞相关的上述问题。

本发明的另一目的在于比现有技术解决方案更少的时间内移动更多的储存容器方面来增加容量。

发明内容

本发明在独立权利要求中阐述，并且从属权利要求描述了本发明的替代方式。

本发明涉及一种自动储存和取回***，包括：

-轨道***，其包括布置在水平面中并在第一方向上延伸的第一组平行轨道，以及布置在水平面中并在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行轨道，第一组轨道和第二组轨道在水平面中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的网格开口；以及

-多个储存容器的堆垛，其布置在位于轨道***下方的储存柱中，其中，每个储存柱竖直地位于网格开口下方；

其中，该***还包括：

多台车载具，其用于在储存柱和至少一个部署区域之间运输储存容器，该部署区域提供对网格图案外部区域的直接存取，该多台车载具包括：

台车组件，其包括沿着第一方向和第二方向中的至少一个彼此联接的多个台车，其中

每个台车提供用于储存至少一个储存容器的至少一个容器容积，并且其中

每个台车包括移动装置，该移动装置允许台车组件在第一方向和/或第二方向中的至少一个方向上移动，并且其中

至少一个台车包括非机动移动装置，以及

第一驱动载具，其联接到台车组件，第一驱动载具包括机动移动装置，该机动移动装置允许第一驱动载具及由此多台车载具在第一方向和第二方向中的至少一个方向上自推进移动，该第一方向和第二方向中的至少一个方向对应于台车组件的第一方向和第二方向中的至少一个方向，使得多台车载具可水平移动。

因此，根据本发明，连接到台车组件的驱动载具(也称为多台车载具的设备)，能够在储存柱和该至少一个部署区域之间运输一个或一组储存容器，该部署区域提供对网格图案外部区域的直接存取。此外，轨道***优选地仅是自动储存和取回***的顶层，储存柱是轨道***下方的限定容积。

该***在台车组件的一端或台车组件内的中途或中间设置有至少一个驱动载具，即第一驱动载具，从而限定多台车载具。因此，该至少一个驱动载具可被看作是机车、牵引载具、拖运载具、牵引发动机、牵引机器、牵引单元、牵引车，即，任何能够连接到台车组件的载具。在由连接到台车组件的至少一个驱动载具限定的***的以下描述中使用各种术语，包括多台车载具。如果该***包括多于一个驱动载具，例如也包括第二驱动载具，则驱动载具和台车组件的组合仍称为多台车载具。驱动载具可推动或拉动台车组件，并且可布置在所述台车组件的前面和/或后面和/或中间。或者，驱动载具也可侧向拉动或拖动台车组件。在此后一方面中，驱动载具和台车优选地构造为具有在X方向和Y方向上都定向的移动装置。在一个方面中，部署区域可以是港口，在另一方面中，部署区域可以是工厂区域，在又一方面中，部署区域可以是生产设施，在又一方面中，部署区域可以是具有或不具有专用储存***的另一轨道或网格***。在一个方面中，如果部署区域是从网格图案(轨道***)外部存取的港口或港口区域，则港口或港口区域可布置在网格图案内部或网格图案外部，或者沿着端部行延伸或延伸进入网格图案或从网格图案延伸出去。此外，该至少一个驱动载具和台车组件可在轨道***上或者水平地在轨道***上方或下方的平面中(例如在双轨道上)移动。如果水平地在轨道***下方的平面中驱动，则该至少一个驱动载具和台车组件可用作储存容器的输送带。在另一方面中，如果部署区域是工厂区域、生产设施或另一网格或轨道***，则实现对网格图案外部的后一区域中的任何一个的直接存取。多台车载具可在轨道***上、在轨道***和部署区域之间的专用运输轨道上、在轨道***上方或下方的双轨道上或其组合上移动。多台车载具可进一步将储存容器从部署区域运输到储存位置，即网格中的柱。因此，在部署区域远离网格或轨道***的方面中，多台车载具提供储存容器在轨道***和部署区域之间以及在部署区域和网格或轨道***之间的快速转移。

如果部署区域是工厂区域，则其可以是服务区域，在该服务区域可手动地或通过机器对台车和/或任何驱动载具进行服务。

一个台车组件中的台车的数量可容易地改变，并且可基于部署区域和/或转移区域中的柱的数量来适配，即，可从台车组件添加或减去任何数量的台车，从而改变构成台车组件的台车的数量。一个台车可提供对多于一个储存容器的提升，并且台车可在多台车载具的宽度和/或长度方向上占据多于一排。在后一种情况中，一个台车可构造为具有多于一个的提升装置，例如，一个台车中的提升装置的数量对应于由一个台车占据的单元的数量。此外，由一个台车占据的面积可小于或基本上等于单个单元的尺寸。然而，一个台车的占用面积也可大于单个单元。

在一个方面中，自动储存和取回***还包括多个容器处理载具，其在轨道***上运行，用于从储存柱取回储存容器和将储存容器储存在储存柱中，以及用于水平地穿过轨道***运输储存容器。此外，轨道***可包括至少一个转移区域，其具有下层转移柱，用于当在该多个储存柱和该至少一个部署区域之间运送储存容器时临时储存储存容器，其中，容器处理载具布置为在储存柱和该至少一个转移区域之间运输储存容器。

因此，容器处理载具用于在储存柱和转移区域中的转移柱之间运输储存容器。

将转移区域定义为轨道***(即轨道)的顶部上的2D区域(在Z和Y方向上)，并且从Z＝0至Z＝X，可将储存容器储存在轨道***下方或轨道***的顶部上，其中，X是网格中的最低储存位置的编号。

与提供更多港口以减轻拥塞问题相比，容易增加轨道***中的转移区域中的转移柱的数量。此外，转移区域中的转移柱可位于轨道***内部，例如在轨道***的周边内的一定距离处，从而允许容器处理载具从X和Y方向接近转移柱。另一方面，港口通常位于轨道***的周边，因此通常仅可从一个方向接近。转移柱优选是标准柱，并且轨道***中具有转移柱的转移区域的位置可由计算机运行，从而转移区域的位置和转移柱的位置可编程为处于最方便的位置，并且可以续地改变。转移柱可以是轨道***中的1、2、3、4、5、6、…、10、…、15行的单个单元或更多单元。单个单元是由X和Y方向上的两对相对的条限定的区域。

一个转移区域包括多个相邻的单独的转移柱。转移柱可进一步沿着多于一行，例如2、3或更多个平行的行，是相邻的行或不相邻的行。因此，转移区域(即，转移柱)可优选地在与多台车载具的行进方向相同的方向上移动。因此，转移区域(即，转移柱)的位置优选地总是临时的。这使得根据容器处理载具和/或在轨道***上移动的其他载具的运行来释放轨道***上的区域成为可能。例如，如果目标箱在下方，即，例如在Z＝8处，并且临时转移柱在Z＝6处，则转移区域及由此转移柱可容易地重新定位，使得容器处理装置可在Z＝8处接近容器。

此外，转移区域的此临时位置允许灵活性，并且在网格***中提供最大储存容量。

如果转移柱形成转移区域并且该至少一个港口形成港口区域，其中，转移区域与港口区域相邻，则可能是有利的。或者，转移区域可与港口区域相隔一定距离布置。

在一个方面中，每个台车中的所有移动装置都是非机动的。在此方面中，该至少一个驱动载具是主动载具，并且台车组件中的所有台车是从动载具。

在另一方面中，一个或多个台车包括机动移动装置。在使用多个台车的情况下，为台车提供机动移动装置可以是有利的，因为驱动载具的拖动/推动能力可能是有限的，即，不足以拖动/推动多个台车。

在一个方面中，移动装置包括轮。

在另一方面中，移动装置包括皮带。

根据一个方面，多台车载具布置为在该至少一个转移区域和轨道***上的该至少一个部署区域之间，或在位于轨道***上方或下方的平面中运输储存容器。容器的运输可以沿着至少一个双轨道，例如两个平行轨道。通过在转移区域中的转移柱和例如双轨道上的平面中的部署区域之间运输储存容器，将最小化储存容器在转移柱和部署区域之间的转移对容器处理载具的移动的任何干扰，该双轨道位于容器处理载具上方或下方，即，位于容器处理载具行进穿过轨道***的平面的上方或下方。双轨道可以从天花板悬挂、紧固到墙壁、支撑在专用支撑腿上、安装在网格结构上等。

每个驱动载具可占据单个单元或多于一个单元。类似地，每个台车可占据单个单元或多于一个单元。因此，多台车载具可占据一行，或者可在多于一行上延伸，例如1、2、3、4、5…10行，以增加运输能力。这意味着，根据本发明的一个方面，该至少一个台车的尺寸可占据单个单元，或者，在本发明的另一方面中，一个台车可在行进方向上和/或在垂直于行进方向的方向上(即，在轨道***上的X和/或Y方向上)占据多于一个单元。根据此后一方面，每个台车可设置有多个提升装置，例如升降机，用于在网格中的柱和台车中的用于储存容器的隔室之间提升和降低储存容器，升降机的数量对应于由台车占据的单元的数量。此外，驱动载具可占据比所连接的台车更少的行，例如，驱动载具可占据一行，而台车或台车组件可延伸超过2行或更多行。

在一个方面中，该***可包括具有机动驱动装置的第二驱动载具，该机动驱动装置允许第二驱动载具在第一方向和/或第二方向中的至少一个方向上的自推进移动，该第二驱动载具可连接到台车组件的第二端。

在一个方面中，第一驱动载具布置为在第一方向上运输台车组件，并且第二驱动载具布置为在第二方向上运输台车组件，该第二方向与第一方向相反。

在一个方面中，连接到台车组件的第一端的第一驱动载具的机动移动装置构造为允许沿着第一方向和/或第二方向中的至少一个的自推进单向移动，并且连接到台车组件的第二端的第二驱动载具的机动移动装置构造为允许沿着第一方向和第二方向中的至少一个的相反方向的自推进单向移动。

在一个方面中，台车组件中的每个台车与第一驱动载具和第二驱动载具中的任一个之间的连接可允许两个相邻台车和/或第一驱动载具或第二驱动载具之间在至少一个方向上的一定程度的移动，即，该连接构造为允许沿着联接方向移动一定距离，该距离对应于相应联接器的长度的至少1％，从而允许多台车载具沿轨道中的曲线行进或上坡。这种连接可以是机械连接，例如允许相邻台车或驱动载具之间的一些竖直和水平运动的枢轴连接、挂钩***、磁性连接等。机械连接可以是例如单个支架，或者是可彼此连接的两个支架，其中，支架利用紧固元件固定到相邻的台车或驱动载具，并且在竖直方向上，即在Z方向上(如果驱动方向是在X或Y方向上)提供一些柔性。这样，将与轨道***表面上的不规则(例如颗粒)相关的可能的挑战大大减小。

紧固元件可以是螺钉或螺栓或任何其他合适的紧固元件，或其组合。为了在多台车载具的容量和尺寸方面提供灵活性，台车和任何驱动载具之间的连接可以是可断开的，允许容易地从多台车载具添加或移除台车。

在一个方面中，至少第一驱动载具中的驱动***包括布置在每个移动装置内的轮毂电机。或者，至少第一驱动载具、第二驱动载具或任何附加驱动载具中的驱动***可包括电驱动***、直接驱动***、驱动驱动元件的主轮(如在WO2015/193278中描述的，其通过引证的方式结合于此)、由定子驱动的电机转子、电气***等。在EP3050824A1中示出了由内部定子驱动的这种电机转子的实例，该文献通过引证的方式结合于此。如果使用轮或皮带作为移动装置，则整个电机可布置在由轮(例如轮缘等)限定的外部边界内。

此外，如果台车组件中的一个或多个台车包括机动移动装置，则用于机动移动装置的驱动***可包括与上文关于至少第一驱动载具、第二驱动载具或任何附加驱动载具描述的类似的解决方案。

在一个方面中，每个台车可包括打开底端和闭合顶端，并且其中，诸如升降机的提升装置可连接到顶端，用于在储存柱和台车中的隔室之间提升和降低储存容器。

该***还可包括港口存取载具，该港口存取载具包括多个载具段，其以列车状构造一个接一个地连接，每个载具段构造为承载至少一个储存容器，以及多个容器提升和保持装置，其使得能够在轨道***和部署区域之间同时运输多个储存容器，并且其中，港口存取载具布置为在轨道***和位于轨道***上方的平面中的至少一个部署区域之间运输储存容器。该列车状构造允许港口存取载具容易地适应于网格或轨道***中的变化条件。港口存取载具可在轨道***上运行，例如，布置为沿着网格的轨道***行进。或者，港口存取载具可在单轨道或双轨道上运行，该单轨道或双轨道布置在轨道***上方的平行水平面中。

在一个方面中，每个台车可包括闭合底端和用于从上方接收储存容器的打开顶端。这可通过例如允许台车组件与一个或多个固定提升设备配合来实现，例如使用港口存取载具，或者使用在相同的X和Y行中但在不同的Z位置中运行的另一多台车载具，即，直接布置在台车上方。如果港口存取载具包括第一提升和转移装置，该第一提升和转移装置布置为将储存容器从一个转移柱运送到台车，则这可能是有利的。

为了增加港口存取载具的容量，如果港口存取载具包括多个容器提升和保持装置，该容器提升和保持装置使得能够在转移区域中的转移柱和该至少一个港口之间同时运输多个储存容器，则这可能是有利的。

本发明还涉及一种多台车载具，其可在如上定义的自动储存和取回***上运行，用于在由水平的第一组和第二组平行轨道形成的网格图案内的堆垛与部署区域之间移动储存容器，该部署区域对由第一组和第二组平行轨道形成的网格图案外部的区域提供直接存取，其中，多台车载具构造为在储存柱上方的轨道***上移动，并且包括台车组件，该台车组件包括多个沿着第一方向和第二方向中的至少一个彼此联接的台车，其中

每个台车提供至少一个用于储存至少一个储存容器的容器容积，并且其中

每个台车包括移动装置，该移动装置允许台车组件在第一方向和/或第二方向中的至少一个方向上移动，并且

至少一个台车包括非机动移动装置，以及

第一驱动载具，其联接到台车组件，第一驱动载具包括机动移动装置，该机动移动装置允许第一驱动载具及由此多台车载具在第一方向和第二方向中的至少一个方向上的自推进移动，该第一方向和第二方向中的至少一个方向对应于台车组件的第一方向和第二方向中的至少一个方向，使得多台车载具可水平移动。优选地，每个台车包括用于提升储存容器的提升装置。

还描述了一种包括台车组件的多台车载具，该台车组件包括多个沿着第一方向和第二方向中的至少一个方向彼此联接的台车，其中

每个台车包括闭合底端和用于从上方接收储存容器的打开顶端，并且

其中，每个台车呈现至少一个容器容积，用于在闭合底端上方储存至少一个储存容器，并且

其中，每个台车包括移动装置，该移动装置允许台车组件在第一方向和/或第二方向中的至少一个方向上移动，并且至少一个台车包括非机动移动装置，以及

第一驱动载具，其联接到台车组件，第一驱动载具包括机动移动装置，该机动移动装置允许第一驱动载具及由此多台车载具在第一方向和第二方向中的至少一个方向上的自推进移动，该第一方向和第二方向中的至少一个方向对应于台车组件的第一方向和第二方向中的至少一个方向，使得多台车载具可水平移动。

在此后述的一种多台车载具中，每个台车包括闭合底端和用于从上方接收储存容器的打开顶端。这使得可能通过例如允许台车组件与一个或多个固定提升设备配合来实现，例如使用港口存取载具、容器处理载具或者使用在相同的X和Y行中但在不同的Z位置中运行的另一多台车载具，即，直接布置在台车上方。如果港口存取载具包括第一提升和转移装置，该第一提升和转移装置布置为将储存容器从一个转移柱或者提升或降低储存容器的港口区域中运送到台车上，或者从台车上运走，则这可能是有利的。因此，很明显，此多台车载具可用作例如在港口区域中的输送带，使得在此区域中使用传统的输送带变得多余。

在一个方面中，台车的容器容积包括用于将储存容器完全容纳在台车的主体内或容纳在主体的侧面上(悬臂构造)的隔室。

在一个方面中，多台车载具还包括具有机动驱动装置的第二驱动载具，该机动驱动装置允许第二驱动载具在第一方向和第二方向中的至少一个方向上的自推进移动，该第二驱动载具可连接到台车组件的第二端。

本发明还涉及运行自动储存和取回***的方法，该自动储存和取回***包括：

轨道***，其包括布置在水平面中并在第一方向上延伸的第一组平行轨道，以及布置在水平面中并在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行轨道，第一组轨道和第二组轨道在水平面中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的网格开口；以及多个储存容器的堆垛，其布置在位于轨道***下方的储存柱中，其中，每个储存柱竖直地位于网格开口下方；该方法包括：

-将包括多个台车的台车组件连接到至少一个包括机动移动装置的第一驱动载具以形成多台车载具，并且利用所述多台车载具在储存柱和至少一个部署区域之间运输储存容器，该部署区域对由第一组轨道和第二组轨道形成的网格图案外部的区域提供直接存取。

在一个方面中，该方法还包括：

-运行控制***以限定至少一个转移区域，该转移区域包括多个转移柱，该转移柱用于当在储存柱和该至少一个部署区域之间运输时临时储存储存容器；

-利用在轨道***上运行的容器处理载具从转移柱中取回储存容器并将储存容器储存在转移柱中，并且水平地穿过轨道***运输储存容器；并且

其中，在转移柱和该至少一个部署区域之间运输储存容器的步骤包括利用与多台车载具配合的港口存取载具，该港口存取载具包括多个载具段，该载具段在位于容器处理载具和多台车载具运行的轨道***的水平面上方的水平面中以列车状构造一个接一个地连接，每个载具段构造为运送至少一个储存容器，并且其中

-台车包括适于从上方接收储存容器的闭合底端，并且其中，该方法包括运行港口存取载具以将储存容器降低到台车上，随后运行多台车载具以将储存容器运输到部署区域，其中，第二港口存取载具布置在部署区域中以从台车提升储存容器。

在以下描述中，仅通过实例的方式引入了许多具体细节，以提供对所要求保护的***和方法的实施方式的充分理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个特定细节的情况下实践这些实施方式，或者利用其他部件、***等来实践这些实施方式。在其他实例中，没有示出或没有详细描述公知的结构或运行，以避免使所公开的实施方式的各方面模糊。

附图说明

附加以下附图以便于理解本发明；

图1是现有技术的自动储存和取回***的具有轨道***的网格的透视图；

图2A是第一种现有技术的容器处理载具的透视图；

图2B是第二种现有技术的容器处理载具的透视图；

图2C是图2B中的第二种现有技术的容器处理载具的侧视图，示出了用于提升和/或降低储存容器的提升装置，即升降机；

图3是现有技术的单轨道网格的顶视图；

图4是现有技术的双轨道网格的顶视图；

图5A是根据本发明的实例性***的透视图，示出了连接到包括六个台车的台车组件的第一端的第一驱动载具和连接到台车组件的相反的第二端的第二驱动载具；

图5B是图5A的***的侧视图；

图5C是图5A和图5B的***的端视图；

图5D是图5A至图5C的顶视图；

图6A是本发明的一个实施方式的透视图，其中，包括在每端连接到台车组件的第一驱动载具和第二驱动载具的多台车载具在容器处理载具运行的轨道***上方的双轨道上移动；

图6B是图6A中的实施方式的侧视图；

图7A是本发明的一个实施方式的实例，其中，通过容器处理载具将储存容器向下降低到台车组件中的台车上；

图7B是本发明的一个实施方式的实例，其中，通过在下部多台车载具中的台车组件上方的水平面中运行的容器处理载具或上部多台车载具，将储存容器向下降低到台车组件中的台车上；

图8A是连接在台车组件的相对端处的第一驱动载具和第二驱动载具的透视图，该台车组件在由轨道***上方一定高度的平行的三个行组成的双轨道上驱动；

图8B是图8A的驱动载具、双轨道和轨道***的端视图；

图9A至图9B是港口存取载具和具有台车组件的驱动载具之间的配合的不同视图；

图10是图9A和图9B的透视图；

图11是根据本发明一个实施方式的自动储存和取回***的网格的顶视图；

图12是可形成根据本发明的***的一部分的港口存取载具的透视图；

图13和图14是图12中的港口存取载具的载具段的正交侧视图；

图15是在网格的顶部上的轨道***的顶视图，示出了不同的转移区域构造；

图16A、图16B和图16C示出了不同部署区域的实例，其中，图16A示出了作为另一网格或轨道***的部署区域，图16B示出了作为其他储存/仓库***的部署区域，并且其中，图16C示出了作为工厂区域或生产设施的部署区域，并且其中，驱动载具和台车组件构造为在形成为网格或轨道***与工厂区域或生产设施之间的环路的双轨道上移动；

在附图中，除非另外明确说明或从上下文中隐含理解的，否则相同的附图标记用于指示相同的部件、元件或特征。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。此外，即使一些特征仅关于该***进行描述，但是显然其对于该方法和多台车载具也是有效的，反之亦然，即，仅关于该方法描述的任何特征对于该***和多台车载具也是有效的。

图3是自动储存和取回***的具有轨道***8的网格4的单元的顶视图。网格4包括框架结构1，该框架结构包括多个直立构件2(见图1)和多个由直立构件支撑的水平构件3。如本领域所公知的，直立构件和水平构件通常可由金属制成，例如挤压铝型材。网格4的上表面具有轨道***8。轨道***8包括布置在水平面P中并在第一方向X上延伸的第一组平行轨道10，以及布置在水平面P中并在正交于第一方向X的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道11。第一组轨道10和第二组轨道11在水平面P中形成网格图案，其包括多个相邻的网格单元，每个网格单元包括网格开口12，其由第一组轨道10的一对相邻轨道10a、10b和第二组轨道11的一对相邻轨道11a、11b限定。图3和图4中的实例性网格开口12是整个轨道***8(见图1)的一部分。

现在将参考图11更详细地讨论根据本发明的自动储存和取回***的一般描述。水平构件3包括以网格图案穿过储存柱的顶部布置的轨道***8，多个容器处理载具9在该轨道***8上运行。轨道***8包括布置为引导容器处理载具9在第一方向X上移动穿过框架结构1的顶部的第一组平行轨道10，以及在垂直于第一组10布置的第二组平行轨道11上引导容器处理载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道***8在水平X-Y平面中限定网格柱12，容器处理载具9可在X和Y方向上在网格柱12上方水平移动。因此，网格柱12的水平区域，即，沿着X和Y方向的区域，可分别由相邻的轨道10和11之间的距离限定(图4中的细节)。因此，轨道***8允许容器处理载具9在不同网格位置之间在X-Y平面中水平移动，其中每个网格位置与网格柱12相关联。

容器处理载具9可以是本领域已知的任何类型，例如，关于图1和图2A、图2B、图2C讨论的自动容器处理载具9中的任何一个。如果每个容器处理载具9包括用于在穿过轨道***8水平地运输储存容器时接收和装载储存容器6的位于中心的储存空间，以及覆盖区，即在X和Y方向上的范围，其大致等于网格柱12的水平范围。这将允许容器处理载具9在一行网格柱上方运输储存容器，即使另一容器处理载具9占据与第一容器处理载具沿着其行进的网格柱行相邻的网格柱上方的位置。或者，也可使用悬臂构造的容器处理载具。

在图11的所公开的实施方式中，网格4或轨道***8包括储存区域25、两个港口区域26和两个转移或缓冲区域35。每个港口区域26(例如，其在X方向上是3个网格单元宽，在Y方向上是7个网格单元长)包括港口28、29，在该港口处可将储存容器转移出或转移进网格4。在所示实例中，每个转移区域35(其功能将在下面更详细地讨论)是3个网格单元宽(在X方向上标记为38、39、40的行)和43个网格单元长(在Y方向上)。构成轨道***8的其余部分的储存区域25包括储存柱5，储存容器或箱6可以一个堆叠在另一个顶部上以形成堆垛7。

图5A至图5D示出了根据本发明的***的实例。图5A示出了连接到台车组件72的第一端的第一驱动载具70，该台车组件包括六个彼此连接的台车72'，以及连接到台车组件72的相对的第二端的第二驱动载具71。此设备总体上用附图标记100表示为“多台车载具”。然而，最简单形式的多台车载具100可仅具有一个驱动载具和包括一个台车72'的台车组件72。图5B是图5A的***的侧视图。图5C是图5A和图5B的***的端视图，而图5D是图5A至图5C的顶视图。

公开了一种自动储存和取回***，其包括三维网格4，该网格包括多个储存柱5，储存容器以竖直堆垛的方式一个在另一个的顶部上地储存在该储存柱中(参见图1，用于储存容器6和堆垛7的详细视图)。每个台车72'包括移动装置，例如第一组轮14、15，并布置为运输储存容器6。第一驱动载具70和第二驱动载具71包括机动移动装置，在图5A中示出为机动的第一组轮14、15。优选地，第一驱动载具70布置为在第一方向上运输台车组件72，第二驱动载具71布置为在第二方向上运输台车组件72，该第二方向与第一方向相反。然而，在仅具有一个驱动载具70、71的情况下，该一个驱动载具可在两个方向上驱动(即，推动和拉动台车组件72)。在又一方面中，驱动载具70、71和台车组件72可在X和Y方向上驱动。根据此后一方面，驱动载具和台车可设置有两组轮，X和Y方向各自具有一组，其中未使用的一组轮可临时被提升以与轨道脱离接触，如本领域中已知的。

第一驱动载具70和第二驱动载具71可经由连接件17连接到台车组件72的第一端。或者，驱动载具70、71可在台车组件72内的中途或中间连接。台车组件72中的每个台车72'与第一驱动载具70和第二驱动载具71中的任一个之间的连接件17允许两个相邻台车72'和/或第一驱动载具70或第二驱动载具71之间在至少一个方向上的一定程度的运动。在所公开的实施方式中，示出了连接到相应的相邻台车72'和/或驱动载具70、71的单个支架。多台车载具100布置为在储存柱5(举例为转移区域35中的转移柱36)和至少一个部署区域(见图16A至图16C，用于示出不同的部署区域)之间运输储存容器6。

转移区域35中的转移柱36、37优选地是标准柱5，并且转移柱36、37在网格中或在轨道***8上的位置可以是计算机操作的，从而转移区域35的位置及由此转移柱36、37的位置，可编程为处于最方便的位置，并且可连续地改变。转移柱36、37可进一步沿着多于一行，例如2、3或更多个平行的行，其是相邻的行或不相邻的行。因此，转移区域35及由此转移柱36、37可优选地沿着与至少第一载具70、71和台车组件72(即多台车载具100)的行进方向相同的行移动。因此，转移区域和转移柱36、37的位置优选地总是临时的。这使得可能根据容器处理载具9和/或在轨道***8上移动的其他载具的运行来释放网格中的区域。

多台车载具100布置为沿着所述网格柱的至少一行40在轨道***8上或其上方直线地行进。每个驱动载具70、71可在垂直于驱动方向的方向上占据单个单元或多于一个单元。类似地，每个台车72'可在垂直于驱动方向的方向上占据单个单元或多于一个单元。驱动载具70、71可占据比台车72'更多或更少的行。

如在图5B中公开的，台车72'示出为在多台车载具100的行进方向上具有与一个单个单元相等的延伸，即，由一个台车72'占据的区域不延伸到单个单元之外。在此设备中，相邻的台车72'可从相邻的储存柱5提取储存容器6。

图6A是本发明的一个实施方式的透视图，其中，具有在每端连接到台车组件72的第一驱动载具70和第二驱动载具71的多台车载具100在容器处理载具9运行的轨道***8上方的双轨道79上移动。

图6B是图6A中的实施方式的侧视图。

图7A和图7B是本发明的一个实施方式的实例，其中，储存容器6通过容器处理载具9或其他装置，即上部多台车载具100(图7B)向下降低到台车组件72中的台车72'上，容器处理载具9和多台车载具100在位于多台车载具100运行的双轨道79上方的轨道***8上运行。图7A是透视图，而图7B上的两个图分别是在多台车载具100的行驶方向上(向左)的透视图，以及图7A的侧视图(向右)。如在图7A和图7B中公开的，下部台车组件72中的每个台车72'可包括顶部开口的箱(见图7A中的细节，最靠近第二驱动载具71的三个箱)，其可从上方接收储存容器6，或者，台车组件72中的台车72'可具有平台或床形式的接收表面，其可能设置有连接元件和/或摩擦元件以接收储存容器6(见图7A中的细节，最靠近第一驱动载具70的三个台车72')。

代替将储存容器6运输离开轨道***，多台车载具100可将储存容器6运输到轨道***，其中储存处理载具9或具有提升装置的其他装置可从台车组件72取回储存容器6，并将其放置在网格4中的专用储存柱5中。

作为从图7A中的所示储存处理载具9接收储存容器的替代方式，在轨道***8上运行的其他载具，例如另一多台车载具100(图7B)或港口存取载具(例如见图12)，可将储存容器6降低到台车72'或从其取回。

在图7A和图7B的实施方式中，很明显，多台车载具100可在例如港口区域中用作输送带，使得在此区域中使用传统的输送带变得多余。这通过例如允许台车组件72与一个或多个提升设备配合而成为可能，该提升设备例如是容器处理载具9或另一多台车载具100，其中台车包括提升装置、港口存取载具45、位于所公开的下部多台车载具100运行地点的上方的水平面中的任何载具。如果使用另一多台车载具100，则此多台车载具100(即，图7B中公开的上部多台车载具100)优选地与所公开的下部多台车载具100在相同的X和Y行中但在不同的Z位置中运行，例如在与所公开的容器处理载具和上部多台车载具100运行(如图7B所示)的相同平面中运行。参考图8A和图8B，多台车载具100可占据一行，或者可在多于一排40上延伸，例如1、2、3、4、5…10行，以增加运输能力。因此，该至少一个台车72'的尺寸可占据单个单元，或者一个台车72'可在行进方向上和/或在垂直于行进方向的方向上(即，在轨道***8上的X和/或Y方向上)占据多于一个单元。在后一种情况下，每个台车72'可设置有多个提升装置，例如升降机(例如如图2B和图2C中公开的，或者连接到台车72'的顶端的升降机，用于在网格或轨道***8中的柱和用于在台车72'中完全容纳储存容器的容积隔室之间提升和降低储存容器6)，用于在网格4中的柱5和台车72'之间提升和降低储存容器6，提升装置的数量对应于台车72'所占据的单元的数量。

双轨道79公开为支撑在专用支撑腿49上，但是也可从天花板悬挂、紧固到墙壁、安装在网格结构上等。通常，在转移柱36、37或任何其他储存柱5与部署区域之间在基本上水平的平面中运输储存容器6，例如在双轨道79上运输，该双轨道位于容器处理载具9的上方或下方，即，在容器处理载具9行进穿过网格4的平面的上方或下方，将最小化储存容器6在转移柱36、37和部署区域之间的转移对容器处理载具9的移动的任何干扰。

不包括港口区域26，图11的实例中的网格4在X方向上是36个单元宽，在Y方向上是50个单元长。在Z方向上(参见图12)，网格4可具有五个单元的高度。然而，应理解，网格4原则上可以是任何尺寸。特别地，应理解，网格4可以比图5和图6中公开的宽得多和/或长得多。例如，网格可具有大于600×600个网格单元的水平范围。此外，网格4可以比图12中公开的深得多。例如，网格可以(在Z方向上)超过10个网格单元深。在图11的实施方式中，具有驱动载具70、71和台车组件72的多台车载具100可在转移区域35中沿着行38、39、40中的任何一个或多个行进，并且转移区域35可以是例如行38、39和/或40中的任何一个(或者附加的行)。在图11的具体实施方式中，图中左侧的转移区域35，即表示为G1，公开了多台车载具100，其是3个单元宽(X方向)和7个单元长(Y方向)。因此，多台车载具100服务于转移区域35中的所有三行38、39、40。在图中右侧的转移区域35中，即表示为G2，有三个多台车载具100服务于转移区域35，在每行38、39、40中有一个多台车载具100，包括：在行38中，多台车载具100是1个单元宽且9个单元长，在行40中，多台车载具100是1个单元宽且6个单元长，并且在行39中，多台车载具100是1个单元宽且4个单元长。多台车载具100也可能是1个单元长且2个或更多个单元宽。

或者，具有至少一个驱动载具70、71和台车组件72的多台车载具100可沿着行38和39行进，而港口存取载具45(港口存取载具45的特征将在下面更详细地说明)可布置为沿着行40行进或固定在特定的柱处，以便与多台车载具100配合。

每个转移区域35包括转移柱36、37，其布置为当在储存区域25和港口区域26之间运送时临时保持储存容器6。转移柱包括容器处理载具9可卸载从网格4取回的储存容器的卸载柱36，以及容器处理载具9可提取将储存在网格4中的储存容器6的提取柱37。

卸载柱36布置在从离开港口28在Y方向上延伸的行38中。提取转移柱37布置在从进入港口29在Y方向上延伸的行39中。中间柱行的网格柱40位于行38和39之间，换句话说，卸载柱36和提取柱37由中间柱行40分开。

在所公开的实施方式中，在每行38和39中，卸载柱36和提取柱37占据位置Y＝1至Y＝43。因此，卸载柱36和提取柱37是43个网格单元长，即，其将43个网格单元延伸到转移区域35中。由于卸载柱36和提取柱37的数量大于港口28、29的数量，所以容器处理载具9没有找到其可运送储存容器的空闲卸载柱36的可能性较低。

图11还更详细地公开了港口区域26的一个实例。每个港口区域26包括七个离开港口或离开港口柱28，可将储存容器6通过其从网格4中取出，以便从网格4的外部接近。每个港口区域26还包括进入港口或进入港口柱29，可使储存容器6通过其进入网格4以储存在储存柱5中。存取和转移***31布置为在港口28、29和存取站32之间运输储存容器，在所公开的实施方式中，该存取站是提取和储存站。存取和转移***31包括第一输送机33，其布置在离开港口28的下面，以将储存容器从离开港口28运输到存取站32，以及第二输送机34，其布置在进入港口29的下面，以将储存容器从存取站32运输到进入港口29。轨道***8延伸到网格4的港口区域26中。

港口存取载具在网格4上方运行，用于在转移区域35和港口区域26之间转移储存容器6。如将在下面更详细地讨论的，每个港口存取载具45布置为在容器处理载具9的运行平面上方(即，在容器处理载具9和任何多台车载具100的运行空间上方的平面中)转移储存容器6，从而允许港口存取载具45在卸载或提取转移柱36、37上方转移储存容器6，即使容器处理载具9或多台车载具100占据了在该卸载或提取转移柱36、37上方的网格位置。因此，多台车载具100和容器处理载具9可从卸载或提取转移柱36、37卸载或提取储存容器，而港口存取载具45同时在转移区域35和容器处理载具9上方的港口区域26之间转移其他储存容器6。

现在将参考图4、图11至图14更详细地讨论可形成***的一部分的港口存取载具45。

港口存取载具45可沿着行40中的网格柱(参见图11)运行，即，沿着从港口区域26延伸到网格中的一行网格柱运行。港口存取载具45可包括多个载具段46，其以列车状构造连接，即，一个接一个地连接(例如，参见图12)。每个载具段46包括载具主体47，其具有大致对应于网格柱12的横向延伸的覆盖区，从而允许港口存取载具在容器处理载具9或多台车载具100之间通过，该多台车载具正在转移区域中卸载或提取储存容器。在载具主体47的下端，安装并构造一组轮48以允许载具段46在轨道***8上沿着行40在Y方向上行进。

在构成港口存取载具45的载具段46的柱中，使至少一个载具段46的轮48的组机动，以推进港口存取载具45。

载具段46包括水平杆或框架50，其安装到载具主体47的顶部，并从载具主体47的两侧正交于载具段46的专用行进方向水平延伸，该专用行进方向由这组轮48限定。换句话说，当在轨道***8上或例如在轨道***8上方的单轨道上运行时，水平杆50在X方向上延伸(例如，参见图4)。在载具主体47的两侧，水平杆50支撑容器提升和保持装置53、54。每个提升和保持装置53、54包括容器夹持装置51、52，该容器夹持装置可从水平杆50降低以夹持和保持储存容器6。夹持装置51、52可单独降低以彼此独立地提取和卸载储存容器。

提升和保持装置53、54布置为当港口存取载具45在转移区域35和港口区域26之间运输储存容器6时将储存容器保持在升高的保持位置。载具段46的载具主体47具有竖直延伸，其足以允许提升和保持装置53、54，从而将储存容器6保持在位于容器处理载具的运行空间上方的保持位置(例如，参见图4)。

参考图9A至图9B，代替为台车72'配备提升装置或升降机，每个台车72'可包括闭合底端和打开顶端(见图7A、图7B、图9B)，用于从上方接收储存容器6。这可能通过例如允许台车组件72与一个或多个提升设备配合来实现，例如港口存取载具45，或者使用位于相同的X和Y行中但在不同的Z位置中的另一多台车载具100，即，直接布置在下方或上方。有利的是，提升设备包括第一提升装置和第二提升装置，第一提升装置布置为从转移柱36、37中的一个运送储存容器6并将其定位在该至少一个台车72'中或其上以便运输到部署区域，第二提升装置(例如另一或相同的港口存取载具45或固定提升设备)布置在部署区域处以从台车72'提取储存容器6。类似地，该***可适于将储存容器6从部署区域运输到转移区域35中的任何一个转移柱36、37。多台车载具100可用于将储存容器6运输到部署区域，例如港口26，其中相同的或者另一港口存取载具45可从台车72'提升储存容器6并将其放置在相应的柱或港口等中。港口存取载具45然后沿着行40移动，或者固定地布置在部署区域或工厂区域或生产设施80中(见图16C)，例如，港口区域26。当多台车载具100到达港口区域26时，港口存取载具45从上方提升储存容器6，并将储存容器降低到直接进入离开港口柱28或邻近离开港口柱28的网格柱中。然后将目标储存容器降低到离开港口柱28中并定位在输送机33上(见图12)，其将目标储存容器6运输到存取站32。如上所述，除了使用输送机，还可能使用至少一个多台车载具100将储存容器6运输到存取站32。此外，使用多台车载具100代替例如输送带会导致网格中的离开港口柱28和存取站32之间的可能运行距离显著更长(即，存取站32不用必须靠近离开港口柱28，因为多台车载具使得离开港口柱28和存取站32之间的可能运输距离比使用输送带可能更快和更长)，以及储存容器的可能更快转移。

参考图12，一旦在存取站32处存取，就将目标储存容器转移回到网格4中以再次储存在储存区域25中的储存柱5中。此运行本质上是从网格中取出储存容器的上述运行的反转，并且包括：

-使用输送机34或多台车载具100将目标储存容器从存取站32运输到进入港口柱29中的一个(例如，通过将储存容器水平地布置在不同的台车72'下方并且使用每个台车72'中的提升装置来提升储存容器6，或者，如果台车72'具有闭合底端，则运行者可将储存容器直接放置到台车72'上)；

-将港口存取载具45或多台车载具100定位在港口区域26中，其中一个载具段46的载具主体47位于邻近进入港口柱29的网格柱的上方，或者台车72'位于进入港口柱的上方；

-将载具段46的夹持装置52或台车72'的提升装置降低到进入港口柱29中，接合目标储存容器并将其提升到转移位置；

-在利用多台车载具100沿着行40从港口区域26向转移区域35运输储存容器之前，使用港口存取载具45使储存容器下降到台车组件72中的台车72'上，其中，港口存取载具45定位为使得保持目标储存容器的载具段46的载具主体47变得位于邻近提取转移柱37的网格柱的上方，或者，如果台车72'设置有提升装置，则利用多台车载具100将储存容器6直接沿着行38、39或40从港口区域26向转移区域35运输，其中台车72'直接在提取转移柱的上方；

-将目标储存容器9降低到提取转移柱37中；

-指示容器处理载具9移动到提取柱37并取回目标储存容器；以及

-将容器处理载具9移动到目标储存容器将要储存的储存柱，并且将目标储存容器定位在其在堆垛中的预期位置。

港口存取载具45可在网格上运行，例如，布置为沿着网格的轨道***8行进。然而，如图9A、图9B和图10中公开的，港口存取载具45可在布置在轨道***8上方的水平面中的单轨道89(或其他形式的高架轨道***)上运行，并且多台车载具100可在轨道***8上运行。

当容器处理载具9已经将目标储存容器定位在卸载转移柱36中并离开转移区域35时，例如，为了从网格4取回另一储存容器9，多台车载具100沿着其专用行移动，即行38、39或40，并定位为使其台车72'中的一个位于网格柱上方，该网格柱在与容器处理载具9已经将目标储存容器定位在其中的相同的卸载转移柱36处。然后，一个台车72'通过降低提升装置、夹持目标储存容器并将其升高到台车中的隔室中而从卸载转移柱36取回目标储存容器6。类似地，如果台车72'的覆盖区占据最大一个单元，则其他台车72'可从转移区域35中的同一行中的相邻柱提取储存容器。然后多台车载具100移动到例如港口区域26，在该港口区域处，台车72'将储存容器6降低到离开港口柱28中，并将储存容器6定位在将目标储存容器运输到存取站32的例如输送机33或多台车载具100上。

在转移区域35中，储存容器9有利地储存在网格的最上层中，即，在标识为Z＝1的层中。这将使当在转移区域35中卸载和提取储存容器6时容器处理载具9、多台车载具100中的台车72'和港口存取载具45的抓取装置需要行进的距离最小化，这将允许临时储存在其中的储存容器的快速转向。

为了允许储存容器临时储存在相应的转移柱中的最上层中，每个转移柱可包括停止装置(未示出)，例如，附接到围绕每个转移柱的直立构件2的夹具，该夹具防止储存容器被降低到转移柱中超过水平Z＝1。当然，夹具可在转移柱的更下方附接到直立构件，从而允许储存容器临时储存在比Z＝1更深的水平处。或者，此临时储存可通过在由转移区域35限定的所有储存柱5中堆叠多个空储存容器直到位置Z＝1来实现。

储存容器可以在不同的水平处临时储存在不同的转移柱中。而且，在一些应用中，在转移柱中同时储存多于一个储存容器可能是有利的。然而，在这种应用中，台车72'需要构造为执行搜寻运行，以取回临时储存在另一临时储存的储存容器下方的储存容器。

由于多台车载具100的模块化特性，可通过增加或移除台车72'而使多台车载具100容易地适应于不同的转移区域尺寸和/或部署区域构造。因此，多台车载具100可构造为在转移区域35和部署区域之间同时转移多个储存容器。例如，当从转移区域35行进到港口区域26时，每个台车72'可用于运送储存容器。同样，当从港口区域26行进到转移区域35时，每个台车72'可用于运送储存容器。

图15是根据本发明的自动储存和取回***的网格4的顶视图，其中示出了转移区域35和港口区域26的可能的位置和形状。深灰色阴影区域表示转移区域35，并且浅灰色阴影区域表示港口区域26。每个港口区域包括港口28、29，并且每个转移区域35包括以行布置的转移柱。在所公开的实例中，每个转移区域35与至少一个港口区域26相关联。白色网格单元表示限定网格储存区域25的储存柱5。自动容器处理载具9如前所述地在网格4或轨道***8上运行，即在储存柱5和转移区域35之间运输储存容器6，并且示出为黑色网格单元。沿着港口和转移区域延伸的双箭头表示如前所述运行的港口存取载具的运行，即，在转移区域35和港口区域26之间运输储存容器。深灰色网格单元表示在转移区域35和港口区域26之间的网格上运行的多台车载具100。

标记为A的区域示出了具有非矩形形状的转移区域35。由于转移区域35在Y方向上的长度超过三行，所以服务于转移区域35的港口存取载具45应构造为具有在Y方向上延伸或可延伸的杆或框架，以接近最外面的卸载和提取转移柱。杆例如可以是可伸缩延伸的杆。标记为B的区域示出了正方形转移区域35，其可由两个港口存取载具接近，一个在X方向上运行，一个在Y方向上运行。标记为C的区域示出了港口区域26不形成网格4的延伸部分的构造。标记为D的区域示出了位于网格圆周附近的转移区域35。

图16A、图16B和图16C示出了不同部署区域的实例。图16A示出了作为另一网格***4(例如另一储存***或仓库)的部署区域，在网格或轨道***4、8之间具有双轨道79。另一双轨道(图中未示出)可布置在与所公开的双轨道79不同的另一水平处。一个或多个多台车载具100(在图中以灰色阴影表示)可在双轨道79上运行。图16B示出了部署区域，该部署区域是具有专用网格***4的两个其他储存/仓库***，并且在不同储存***中的不同网格***4之间具有双轨道。图16C示出了作为工厂区域或生产设施80的部署区域，其中多台车载具100构造为在形成为网格或轨道***4、8与工厂区域或生产设施80之间的环路的双轨道上驱动。图16C中的箭头A表示多台车载具100沿着环路81的行进方向。如果在网格***4和工厂区域或生产设施80之间是单个双轨道，则有利的是不同的多台车载具100在相同的方向上行进以避免碰撞等。然而，如果在同一水平或不同水平上存在多个轨道，则不同的多台车载具100可在轨道上沿两个方向行进。应注意，与图16A至图16C中的轨道相比，多台车载具100的相对较大尺寸仅用于说明目的，并且显然多台车载具100的宽度可以较小(例如与轨道宽度相同)。

在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的自动储存和取回***的各个方面。然而，本说明书并非旨在以限制性的意义来解释。对于本领域技术人员来说显而易见的对说明性实施方式的各种修改和变化以及***的其他实施方式，被认为是落入由所附权利要求限定的本发明的范围内。

附图标记列表

1 框架结构

2 直立构件

3 水平构件

4 储存网格

5 储存柱

6 储存容器

7 堆垛

8 轨道***

9 容器处理载具

10 第一组轨道

11 第二组轨道

12 网格柱

13 载具主体

14 第一组轮

15 第二组轮

16 提升装置(升降机)

17 连接件

18 提升框架

19 第一港口柱

20 第二港口柱

22 覆盖区

25 储存区域

26 港口区域

28 离开港口/离开港口柱

29 进入港口/进入港口柱

31 存取和转移***

32 存取站

33 第一输送机

34 第二输送机

35 转移区域

36 转移柱

37 提取柱

38 行

39 行

40 中间柱行

45 港口存取载具

46 载具段

47 载具主体

48 轮组

49 支撑腿

50 水平杆或框架

51 容器夹持装置

52 容器夹持装置

53 提升和保持装置

54 提升和保持装置

61 轨道结构

70 第一驱动载具

71 第二驱动载具

72 台车组件

72' 台车

79 双轨道

80 工厂区域或生产设施

81 环路

89 单轨道

100 多台车载具

A 箭头，行进方向

Claims (15)

1.一种自动储存和取回***，包括：

-轨道***(8)，包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的平行的第一组轨道(10)，以及布置在所述水平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的平行的第二组轨道(11)，所述第一组轨道(10)和所述第二组轨道(11)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由所述第一组轨道(10)的一对相邻轨道(10a、10b)和所述第二组轨道(11)的一对相邻轨道(11a、11b)限定的网格开口(12)；以及

-多个储存容器(6)的堆垛(7)，布置在位于所述轨道***(8)下方的储存柱(5)中，其中，每个储存柱(5)竖直地位于一个网格开口(12)下方；

其特征在于，所述自动储存和取回***还包括：

多台车载具(100)，用于在所述储存柱(5)和至少一个部署区域之间运输所述储存容器(6)，所述多台车载具(100)能在所述轨道***(8)上、在所述轨道***(8)上方或下方的水平面上的任意轨道上、在所述轨道***(8)和部署区域之间的专用运输轨道上、在轨道***上方或下方的双轨道上、或其组合上移动，所述部署区域对由所述第一组轨道和所述第二组轨道(10、11)形成的网格图案的外部区域提供直接存取，所述多台车载具(100)包括：

台车组件(72)，包括沿着所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向彼此联接的多个台车(72')，其中每个台车(72')提供用于储存至少一个储存容器(6)的至少一个容器容积，并且其中

每个台车(72')包括移动装置，以允许所述台车组件(72)在所述第一方向(X)和/或所述第二方向(Y)中的至少一个方向上移动，并且其中

至少一个台车(72')包括非机动移动装置，以及

第一驱动载具(70)，联接到所述台车组件(72)，所述第一驱动载具(70)包括机动移动装置，以允许所述第一驱动载具(70)及由此所述多台车载具(100)在第一方向和第二方向中的至少一个方向上自推进移动，该第一方向和第二方向中的至少一个方向对应于所述台车组件(72)的所述第一方向和所述第二方向中的至少一个方向，使得所述多台车载具(100)能水平移动。

2.根据权利要求1所述的自动储存和取回***，其中，每个台车(72')中的所有移动装置是非机动的。

3.根据权利要求1所述的自动储存和取回***，其中，所述移动装置包括轮。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动储存和取回***，还包括具有机动驱动装置的第二驱动载具(71)，该机动驱动装置允许所述第二驱动载具(71)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上自推进移动，所述第二驱动载具(71)能连接到所述台车组件(72)的第二端。

5.根据权利要求4所述的自动储存和取回***，其中，连接到所述台车组件(72)的第一端的所述第一驱动载具(70)的机动移动装置构造为允许沿着所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向自推进单向移动，并且

连接到所述台车组件(72)的第二端的所述第二驱动载具(71)的机动移动装置构造为允许沿着所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的该至少一个方向的相反方向自推进单向移动。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的自动储存和取回***，其中，包括机械连接件(17)，所述机械连接件包括固定至相邻台车或驱动载具的至少一个支架，所述台车组件(72)中的每个台车(72')与至少第一驱动载具(70)之间的所述机械连接件构造为允许沿着联接方向对应于相应的所述机械连接件(17)的长度的至少1％的移动，从而允许所述多台车载具沿轨道中的曲线行进或上坡。

7.根据权利要求6所述的自动储存和取回***，其中，所述机械连接件(17)是可断开的。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的自动储存和取回***，其中，至少第一驱动载具(70)中的驱动***包括布置在所述移动装置中的每个内的轮毂电机。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的自动储存和取回***，其中，所述***还包括港口存取载具(45)，所述港口存取载具(45)包括以列车状构造一个接一个地连接的多个载具段，所述载具段各自构造为运送至少一个储存容器(6)，以及多个容器提升和保持装置，所述容器提升和保持装置使得能够在所述轨道***(8)和部署区域之间同时运输多个储存容器(6)，并且其中，港口存取载具(45)布置为在所述轨道***(8)和位于所述轨道***(8)上方的平面中的所述至少一个部署区域之间运输储存容器(6)。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的自动储存和取回***，其中，每个台车(72’)包括闭合底端和打开顶端，用于从包括提升装置(16)的载具接收储存容器(6)，并且该载具在轨道***(8)上或上方移动。

11.根据权利要求10所述的自动储存和取回***，其中，所述部署区域是港口或港口区域，其中所述港口或港口区域布置在所述网格图案内部或所述网格图案外部，或者沿着端部行延伸或延伸进入所述网格图案或从所述网格图案延伸出去。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的自动储存和取回***，还包括在所述轨道***(8)上运行的多个容器处理载具(9)，用于从所述储存柱(5)取回所述储存容器(6)和将所述储存容器(6)储存在所述储存柱中，并且用于横跨所述轨道***(8)水平地运输所述储存容器(6)，并且其中，所述轨道***(8)包括至少一个转移区域(35)，该转移区域具有下面的转移柱(36、37)，用于当在多个储存柱(5)和所述至少一个部署区域之间运输时临时储存所述储存容器(6)，其中，所述容器处理载具(9)布置为在所述储存柱(5)和所述至少一个转移区域(35)之间运输所述储存容器(6)。

13.在根据权利要求1至12中任一项所述的自动储存和取回***(1)上运行多台车载具(100)的使用方法，用于在由水平且平行的第一组轨道(10)和第二组轨道(11)以及部署区域形成的网格图案内的堆垛(7)之间移动储存容器(6)，所述部署区域对由平行的所述第一组轨道(10)和所述第二组轨道(11)形成的所述网格图案的外部区域提供直接存取，其中，所述多台车载具(100)构造为在所述储存柱(5)上方的轨道***(8)上移动，并且所述多台车载具包括：

台车组件(72)，包括沿着第一方向(X)和第二方向(Y)中的至少一个方向彼此联接的多个台车(72')，其中

每个台车(72')提供用于储存至少一个储存容器(6)的至少一个容器容积，并且其中

每个台车(72')包括移动装置，以允许台车组件(72)在所述第一方向(X)和/或所述第二方向(Y)中的至少一个方向上移动，并且

至少一个台车(72')包括非机动移动装置，以及

第一驱动载具(70)，联接到所述台车组件(72)，所述第一驱动载具(70)包括机动移动装置，以允许所述第一驱动载具(70)及由此所述多台车载具(100)在第一方向和第二方向中的至少一个方向上自推进移动，该第一方向和第二方向中的至少一个方向对应于所述台车组件(72)的所述第一方向和所述第二方向中的至少一个方向，使得所述多台车载具(100)能水平移动。

14.一种运行自动储存和取回***的方法，所述自动储存和取回***包括：

轨道***(8)，包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的平行的第一组轨道(10)，以及布置在所述水平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的平行的第二组轨道(11)，所述第一组轨道(10)和所述第二组轨道(11)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由所述第一组轨道(10)的一对相邻轨道(10a、10b)和所述第二组轨道(11)的一对相邻轨道(11a、11b)限定的网格开口(12)；以及多个储存容器(6)的堆垛(7)，布置在位于所述轨道***(8)下方的储存柱(5)中，其中，每个储存柱(5)竖直地位于一个网格开口(12)下方；所述方法包括：

-将包括多个台车(72')的台车组件(72)连接到包括机动移动装置的至少第一驱动载具(70)以形成多台车载具(100)，并且利用所述多台车载具在所述储存柱(5)和至少一个部署区域之间运输所述储存容器(6)，所述多台车载具(100)能在所述轨道***(8)上、在所述轨道***(8)上方或下方的水平面上的任意轨道上、在所述轨道***(8)和部署区域之间的专用运输轨道上、在轨道***上方或下方的双轨道上、或其组合上移动，所述部署区域对由所述第一组轨道(10)和所述第二组轨道(11)形成的所述网格图案的外部区域提供直接存取。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：

-运行控制***以限定至少一个转移区域(35)，所述转移区域包括多个转移柱(36、37)，以用于当在所述储存柱(5)与所述至少一个部署区域之间运送时临时储存所述储存容器(6)；

-利用在所述轨道***(8)上运行的容器处理载具(9)，以从所述转移柱(36、37)取回所述储存容器(6)并将所述储存容器(6)储存在所述转移柱(36、37)中，并且用于横跨轨道***(8)水平地运输储存容器(6)；并且

其中，在所述转移柱(36、37)与所述至少一个部署区域之间运输所述储存容器(6)的步骤包括：利用与所述多台车载具(100)配合的港口存取载具(45)，所述港口存取载具(45)包括多个载具段，这些载具段在一水平面中以列车状构造一个接一个地连接，该水平面位于所述容器处理载具(9)和所述多台车载具(100)运行的所述轨道***(8)的水平面的上方，所述载具段各自构造为运送至少一个储存容器(6)，并且其中

-所述台车(72')包括适于从上方接收储存容器的封闭底端，并且其中，所述方法包括：操作所述港口存取载具以将储存容器降低到所述台车上，随后操作所述多台车载具以将该储存容器(6)运输到所述部署区域，其中，第二港口存取载具布置在所述部署区域中，以用于从所述台车(72')提升所述储存容器。

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