CN107443148A - 一种机器人设备 - Google Patents
一种机器人设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107443148A CN107443148A CN201710851012.9A CN201710851012A CN107443148A CN 107443148 A CN107443148 A CN 107443148A CN 201710851012 A CN201710851012 A CN 201710851012A CN 107443148 A CN107443148 A CN 107443148A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- clamping block
- oblique face
- spring element
- shell
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人设备，包括储料腔、位于所述储料腔上方的用于驱动零件的分配装置、位于所述储料腔右方的夹固装置及在所述夹固装置右方的用于运输加工好的零件的配送部，零件在所述夹固装置中定位夹持后进行加工，加工好的后由所述配送部将零件送走至所需要的下一站点。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体为一种机器人设备。
背景技术
随着科技技术不断发展，目前加工一些矩形零件时，多采用机器人进行加工，在批量生产时，由于零件本身的尺寸误差或毛坯尺寸大小不一致，在更换零件时需要重新对刀以确定零件坐标系的原点，从而导致加工时辅助时间过长，加工效率受到一定的影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人设备，其能够克服现有技术中的后述缺陷。
根据本发明的一种机器人设备，包括储料腔、位于所述储料腔上方的用于驱动零件的分配装置、位于所述储料腔右方的夹固装置及在所述夹固装置右方的用于运输加工好的零件的配送部。
作为优选的技术方案，所述夹固装置包括外壳，所述外壳右侧顶面设置有一标准块，所述外壳中点还设置有能在左右方向相对贴近和相对远离的两个夹固块：左夹固块和右夹固块，在所述左夹固块的右下延伸处与所述外壳之间、所述右夹固块的左下架出处与所外壳之间分别设置有左弹力件和右弹力件，在所述左夹固块的左侧和所述右夹固块的右侧各设置有一能上下滑动的左压固块和右压固块，所述左压固块和所述右压固块的下端面设置有斜形面，所述斜形面与夹固架两侧带斜度左顶推部和右顶推部上面的斜形面相触碰，所述左压固块和右压固块的上端各设置有一第一弹力件，在所述左夹固块和右夹固块之间的中点设置有一与向下延伸并穿过外壳中点的螺形杆固定连接的用以确定所述零件上下方向位置的顶板，在所述顶板正下方的外壳内部底面上设置有一感应器，所述螺形杆设置一与齿形部相配合的长腔，螺形杆的下部设置有一螺形帽，所述螺形帽与蜗轮固定连接，所述蜗杆前后方向安装并支撑在所述外壳的前后侧壁。
作为优选的技术方案，所述夹固架包括左顶推部、右顶推部、以及连接所述左顶推部和所述右顶推部的推行部，所述推行部中点设置有一与夹持驱行机的推柱前部的配合的螺形孔，所述外壳的前部内壁与所述推行部之间的推柱上设置有一离合器和一用传送链与安装在所述蜗杆上第一链轮连接的第二链轮。
作为优选的技术方案，所述左夹固块的顶部还设置有一用于安装前后方向定点的定点组件的通口，所述定点组件包括前架和后架，所述前架包括前导位部和前夹固部，所述前导位部的端部设置一后斜形面，前夹固部的内侧设置有两个在夹持时与零件前侧面触碰的滚子，在所述前导位部贴近所述后斜形面处设置有一前圆形环，所述前圆形环与所述左夹固块上的通口之间安装一第二弹力件，前导位部贴近前夹固部处设置有一与左夹固部上通口前部直腔滑动配合的导位键，所述后架包括后导位部和后夹固部，所述后导位部的端部设置一前斜形面，后夹固部的内侧设置有两个在夹持时与零件前侧面触碰的滚子，在所述后导位部贴近所述前斜形面处设置有一后圆形环，所述后圆形环与所述左夹固块上的通口之间安装一后伸缩第一弹力件，后导位部贴近后夹固部处设置有一与左夹固部上通口前部直腔滑动配合的导位键，在所述前斜形面和后斜形面之间安装有一两侧设置成斜形面的顶柱，所述顶柱右端架出左夹固块，左端设置有一定点弹力件。
附图说明
图1是本发明的机器人设备的整体机构示意图；
图2是图1中的夹固装置的主视图；
图3是图1中的夹固装置的俯视图；
图4是图3中的定点组件的放大示意图。
具体实施方式
前面结合图1-4对本发明进行详细说明。
根据实施例的一种机器人设备，包括储料腔10、位于所述储料腔10上方的用于驱动零件的分配装置11、位于所述储料腔10右方的夹固装置3及在所述夹固装置3右方的用于运输加工好的零件的配送部2，零件在所述夹固装置3中定位夹持后进行加工，加工好的后由所述配送部2将零件送走至所需要的下一站点。
其中，所述夹固装置3包括外壳31，所述外壳31右侧顶面设置有一标准块311，用于机器人的Z轴方向的对刀，所述外壳31中点还设置有能在左右方向相对贴近和相对远离的两个夹固块：左夹固块42和右夹固块41，在所述左夹固块42的右下延伸处与所述外壳3之间、所述右夹固块41的左下架出处与所外壳3之间分别设置有左弹力件421和右弹力件411，在所述左夹固块42的左侧和所述右夹固块41的右侧各设置有一能上下滑动的左压固块52和右压固块51，所述左压固块52与所述左夹固块42之间及所述右压固块51与所述右夹固块41之间以斜形面相触碰，所述左压固块52和所述右压固块51的下端面设置有斜形面，所述斜形面与夹固架60两侧带斜度左顶推部62和右顶推部61上面的斜形面相触碰，所述左压固块52和右压固块51的上端各设置有一第一弹力件521、511，在所述左夹固块42和右夹固块41之间的中点设置有一与向下延伸并穿过外壳中点的螺形杆83固定连接的用以确定所述零件上下方向位置的顶板80，在所述顶板80正下方的外壳31内部底面上设置有一感应器87，用于检测所述顶板80的最低位置，所述螺形杆83设置一与齿形部85相配合的长腔86，螺形杆83的下部设置有一螺形帽84，所述螺形帽84与蜗轮81固定连接，所述蜗杆82前后方向安装并支撑在所述外壳31的前后侧壁。
其中，所述夹固架60包括左顶推部62、右顶推部61、以及连接所述左顶推部62和所述右顶推部61的推行部63，所述推行部63中点设置有一与夹持驱行机9的推柱90前部的配合的螺形孔，所述夹持驱行机9带动所述推行部63向内侧移动时，所述左压固块52和右压固块51向上移动，从而推动所述左夹固块42和右夹固块41相对贴近而夹持零件，当所述夹持驱行机9带动所述推行部63向外侧移动时，所述左楔块52和右压固块51在所述第一弹力件521和第一弹力件511的作用下向下移动，同时，所述左夹固块42和所述右夹固块41分别在所述左弹力件421和所述右弹力件411的作用下相对远离而松开零件，所述外壳31的前部内壁与所述推行部63之间的推柱90上设置有一离合器91和一用传送链92与安装在所述蜗杆82上第一链轮922连接的第二链轮921，当所述离合器91与第二链轮921接合时，通过传送链92驱动所述蜗杆82旋转，继而带动所述蜗轮81旋转，所述螺形杆83产生升降的动作而使零件在上下方向实现定位。
其中，所述左夹固块42的顶部还设置有一用于安装前后方向定点的定点组件的通口，所述定点组件包括前架和后架，所述前架包括前导位部71和前夹固部711，所述前导位部71的端部设置一后斜形面715，前夹固部711的内侧设置有两个在夹持时与零件前侧面触碰的滚子730，在所述前导位部71贴近所述后斜形面715处设置有一前圆形环714，所述前圆形环714与所述左夹固块42上的通口之间安装一第二弹力件713，前导位部71贴近前夹固部711处设置有一与左夹固部42上通口前部直腔422滑动配合的导位键712，所述后架包括后导位部72和后夹固部721，所述后导位部72的端部设置一前斜形面725，后夹固部721的内侧设置有两个在夹持时与零件前侧面触碰的滚子730，在所述后导位部72贴近所述前斜形面725处设置有一后圆形环724，所述后圆形环724与所述左夹固块42上的通口之间安装一后伸缩第一弹力件723，后导位部72贴近后夹固部721处设置有一与左夹固部42上通口前部直腔424滑动配合的导位键722，在所述前斜形面725和后斜形面715之间安装有一两侧设置成斜形面的顶柱70，所述顶柱70右端架出左夹固块，左端设置有一定点弹力件73，当所述左夹固块42和所述右夹固块41相对贴近而夹持零件时，所述零件先与所述顶柱70触碰，在逐步夹持的过程中，所述顶柱70被顶入所述左夹固块42内，同时，所述前导位部71和后导位部72分别在所述第二弹力件713和后伸缩第一弹力件723的作用下所述前夹固部711和所述后夹固部721向内侧移动而实现所述零件前后对中定位。
其中，所述标准块311的顶面到所述感应器87的顶面之间的距离为一定值，且储存在所述机器人的数控***中，工作时数控***调用该距离值，并根据该数值计算出零件架出所述左、右夹固块顶面的距离。
本发明的控制方法包括：
步骤1：在所述机器人的控制***内设置所述零件总高度及其架出工左、右夹固块顶面的高度；
步骤2：启动所述分配装置11，将零件拨入所述夹固装置；
步骤3：所述离合器91接合第二链轮921，所述夹持驱行机9通过蜗杆传动驱动所述顶板80向下移动，直至顶板80下表面与感应器87接近，以确定所述顶板80的最低位置；
步骤4：所述顶板80向上移动，所述数控***根据设定的零件总高度自动计算所述顶板80向上移动的距离；
步骤5：所述离合器91与所述第二链轮921脱开，所述夹持驱行机9通过推柱90带动夹固架60向内移动，最终使左、右夹固块相对贴近，在左右夹固块相对贴近过程中，所述零件将顶柱压入左夹固块而使前架和后架同时压向零件，从而使零件在前后方向也实现自动定点功能，并最终夹持零件；
步骤6：待所述零件加工结束后，所述左、右夹固块相对向外移动而松开零件，此时，定点组件也移离零件前后端面；
步骤7：所述离合器91再次接合第二链轮921，使所述顶板80向上移动直至零件底面高出所述外壳30的上表面；
步骤8：所述分配装置11，将零件拨出至所述配送部2。
本发明的有益效果是：
本装置可使零件在夹持过程中实现前后、左右两个方向上的自动对中，确保成批零件在机器人上加工时仅需一次对刀。
由于设置了能左右滑动的夹固块，通过夹固架的前后移动，使左夹固块和右夹固块同步相对贴近而实现了左右方向的对中定位的同时实现对零件的夹持，同时，由于设置了左、右弹力件及压固块上端的第一弹力件，使左右两夹固块在相向远离时工作可靠。
由于设置了定点组件，在左右夹固块相对贴近而夹持零件的过程中，所述零件将顶柱压入左夹固块而使前架和后架同时压向零件，从而使零件在前后方向也实现自动定点功能。
由于设置了螺形杆，可以在夹持之前将零件升至所需要的位置，使零件顶面升出左、右夹固块顶面一定的高度，防止在加工过程中夹固块被刀具所铣掉，此外，螺形杆还可用于在零件加工完后将零件顶出夹固块，以便于在分配装置的驱动下将零件推入配送部。
由于设置了离合器，夹持和顶升两个动作均由夹持驱行机完成，减少了驱行机数量，降低了制造成本。
由于设置了标准块和用于检测顶板最低位置的感应器，使数控***能自动设置零件架出左、右夹固块顶面的高度。
整个装置结构较为简单，结构稳固，工作可靠，不仅能实现矩形零件在前后、左右两个方向上的对中定位，减少了加工操作的辅助时间，而且实现了零件顶面架出夹固块距离的控制，确保了加工操作的安全性。
通过以后方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。
Claims (4)
1.一种机器人设备，包括储料腔、位于所述储料腔上方的用于驱动零件的分配装置、位于所述储料腔右方的夹固装置及在所述夹固装置右方的用于运输加工好的零件的配送部。
2.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于：所述夹固装置包括外壳，所述外壳右侧顶面设置有一标准块，所述外壳中点还设置有能在左右方向相对贴近和相对远离的两个夹固块：左夹固块和右夹固块，在所述左夹固块的右下延伸处与所述外壳之间、所述右夹固块的左下架出处与所外壳之间分别设置有左弹力件和右弹力件，在所述左夹固块的左侧和所述右夹固块的右侧各设置有一能上下滑动的左压固块和右压固块，所述左压固块和所述右压固块的下端面设置有斜形面，所述斜形面与夹固架两侧带斜度左顶推部和右顶推部上面的斜形面相触碰，所述左压固块和右压固块的上端各设置有一第一弹力件，在所述左夹固块和右夹固块之间的中点设置有一与向下延伸并穿过外壳中点的螺形杆固定连接的用以确定所述零件上下方向位置的顶板，在所述顶板正下方的外壳内部底面上设置有一感应器，所述螺形杆设置一与齿形部相配合的长腔，螺形杆的下部设置有一螺形帽，所述螺形帽与蜗轮固定连接，所述蜗杆前后方向安装并支撑在所述外壳的前后侧壁。
3.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于：所述夹固架包括左顶推部、右顶推部、以及连接所述左顶推部和所述右顶推部的推行部，所述推行部中点设置有一与夹持驱行机的推柱前部的配合的螺形孔，所述外壳的前部内壁与所述推行部之间的推柱上设置有一离合器和一用传送链与安装在所述蜗杆上第一链轮连接的第二链轮。
4.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于：所述左夹固块的顶部还设置有一用于安装前后方向定点的定点组件的通口，所述定点组件包括前架和后架，所述前架包括前导位部和前夹固部，所述前导位部的端部设置一后斜形面，前夹固部的内侧设置有两个在夹持时与零件前侧面触碰的滚子，在所述前导位部贴近所述后斜形面处设置有一前圆形环，所述前圆形环与所述左夹固块上的通口之间安装一第二弹力件，前导位部贴近前夹固部处设置有一与左夹固部上通口前部直腔滑动配合的导位键，所述后架包括后导位部和后夹固部，所述后导位部的端部设置一前斜形面，后夹固部的内侧设置有两个在夹持时与零件前侧面触碰的滚子，在所述后导位部贴近所述前斜形面处设置有一后圆形环，所述后圆形环与所述左夹固块上的通口之间安装一后伸缩第一弹力件，后导位部贴近后夹固部处设置有一与左夹固部上通口前部直腔滑动配合的导位键，在所述前斜形面和后斜形面之间安装有一两侧设置成斜形面的顶柱，所述顶柱右端架出左夹固块，左端设置有一定点弹力件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710851012.9A CN107443148A (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种机器人设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710851012.9A CN107443148A (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种机器人设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107443148A true CN107443148A (zh) | 2017-12-08 |
Family
ID=60497249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710851012.9A Pending CN107443148A (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种机器人设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107443148A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004209607A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Kosmek Ltd | 調心駆動機構およびその機構を備えた位置決め装置 |
| CN201198081Y (zh) * | 2008-05-19 | 2009-02-25 | 嘉彰股份有限公司 | 液晶面板框架自动加工成型机 |
| CN104551730A (zh) * | 2013-10-25 | 2015-04-29 | 厄罗瓦公司 | 夹具 |
| CN106425651A (zh) * | 2015-08-11 | 2017-02-22 | 发那科株式会社 | 具有机床及装卸工件的机器人的加工*** |
| CN206241747U (zh) * | 2016-12-12 | 2017-06-13 | 广州市新滘热处理厂 | 一种cnc机床 |
| CN106826288A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-13 | 施陈静 | 一种用于装夹方形工件的装置 |
| CN106826287A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-13 | 施陈静 | 一种用于装夹方形工件的夹具组件 |
| CN106903520A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-30 | 施陈静 | 一种装夹方形工件的夹具组件 |
-
2017
- 2017-09-20 CN CN201710851012.9A patent/CN107443148A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004209607A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Kosmek Ltd | 調心駆動機構およびその機構を備えた位置決め装置 |
| CN201198081Y (zh) * | 2008-05-19 | 2009-02-25 | 嘉彰股份有限公司 | 液晶面板框架自动加工成型机 |
| CN104551730A (zh) * | 2013-10-25 | 2015-04-29 | 厄罗瓦公司 | 夹具 |
| CN106425651A (zh) * | 2015-08-11 | 2017-02-22 | 发那科株式会社 | 具有机床及装卸工件的机器人的加工*** |
| CN206241747U (zh) * | 2016-12-12 | 2017-06-13 | 广州市新滘热处理厂 | 一种cnc机床 |
| CN106826288A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-13 | 施陈静 | 一种用于装夹方形工件的装置 |
| CN106826287A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-13 | 施陈静 | 一种用于装夹方形工件的夹具组件 |
| CN106903520A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-30 | 施陈静 | 一种装夹方形工件的夹具组件 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202591935U (zh) | 轴承自动装配机 | |
| CN103056272B (zh) | 一种伺服传动液压铆头设备 | |
| CN106077284B (zh) | 一种自动上下料的压型模具的自动控制*** | |
| KR100731636B1 (ko) | 트랜스퍼 피더 | |
| CN203448981U (zh) | 无线接收器自动组装设备 | |
| CN103447816A (zh) | 无线接收器自动组装设备 | |
| CN203895482U (zh) | 全自动电池侧边加工生产线 | |
| CN205463917U (zh) | 一种能自动调整冲压行程且能防止模具空压的冲压模具 | |
| JP2014113620A (ja) | プレス成形装置 | |
| CN107443148A (zh) | 一种机器人设备 | |
| CN211391628U (zh) | 一种用于船舶舾装件模块建造的定位夹具 | |
| CN205496357U (zh) | 一种用于对零部件进行冲压加工的装置 | |
| CN208083143U (zh) | 一种空调底盘自动冲压流水线装置 | |
| CN108214071A (zh) | 一种改善型机器人设备 | |
| CN203875151U (zh) | 铝型材弧度整形检测机 | |
| CN107627405A (zh) | 一种环保板材设备 | |
| CN108214014A (zh) | 一种改进型机器人设备 | |
| CN106890901B (zh) | 一种新能源电池不锈钢外壳的多工位加工***及加工方法 | |
| CN107498338A (zh) | 一种装夹工件的夹具组件 | |
| CN201483031U (zh) | 一种玻璃钻孔机 | |
| CN104064624A (zh) | 全自动电池侧边加工生产线 | |
| CN207148522U (zh) | 一种成像曝光压板装置 | |
| CN108233319A (zh) | 一种改进型电缆接头装置 | |
| CN108213542A (zh) | 一种改进型的环保板材设备 | |
| CN111906208A (zh) | 包边模输送机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20171208 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |