CN107436432B - 物体检测装置和记录介质 - Google Patents

物体检测装置和记录介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107436432B
CN107436432B CN201710327657.2A CN201710327657A CN107436432B CN 107436432 B CN107436432 B CN 107436432B CN 201710327657 A CN201710327657 A CN 201710327657A CN 107436432 B CN107436432 B CN 107436432B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
vehicle
target object
target objects
group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710327657.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107436432A (zh
Inventor
河合良直
高井康充
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of CN107436432A publication Critical patent/CN107436432A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107436432B publication Critical patent/CN107436432B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096877—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement
    • G08G1/096894—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement where input is assisted by the navigation device, i.e. the user does not type the complete name of the destination, e.g. using zip codes, telephone numbers, progressively selecting from initial letters
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Recording Measured Values (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明提供物体检测装置，包括：接受由车辆上装载的传感器探测到的车辆周围存在的多个目标物体的信息和车辆的交通环境的信息的输入单元；以及在多个目标物体的信息量的总和超过规定值的情况下，基于多个目标物体的信息和交通环境的信息，确定多个目标物体的优先顺序，向控制车辆的车载设备输出多个目标物体的一部分的目标物体的信息的控制单元。

Description

物体检测装置和记录介质
技术领域
本发明涉及将由车载的传感器检测出的目标物体的信息输出到车载设备的物体检测装置和记录介质。
背景技术
以往，作为这种物体检测装置，例如有专利文献1中记载的装置。该物体检测装置包括通过雷达检测物体的检测装置和选择装置。检测装置检测反射强度高于第一阈值的高阈值物体和反射强度低于第一阈值、高于第二阈值的低阈值物体。在由检测装置检测出的高阈值物体候选数和低阈值物体候选数的总和作为检测结果超过被设定为可输出的规定的最大物体数的情况下，选择装置选择高阈值物体和低阈值物体作为检测结果，以使来自高阈值物体候选的选择优先。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007－232412号公报
发明内容
在以往的物体检测装置中，基于反射强度选择应优先的物体。但是，有时车辆需要的物体根据交通环境而不同。
本发明的非限定性的实施例，有益于提供可根据交通环境输出目标物体的信息的物体检测装置、程序和记录介质。
本发明的一方式是物体检测装置，包括：输入单元，接受车辆上装载的传感器探测到的所述车辆周围的多个目标物体的信息和所述车辆的交通环境的信息；以及控制单元，在所述多个目标物体的信息量的总和超过规定值的情况下，根据所述多个目标物体的信息和所述交通环境的信息，确定所述多个目标物体的优先顺序，基于所述优先顺序，向控制所述车辆的车载设备输出所述多个目标物体的一部分的目标物体的信息。
再者，这些概括性的并且具体的方式，可以通过***、方法、集成电路、计算机程序或记录介质方式实现，也可以通过***、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。
根据本发明，可以有益于提供可根据交通环境输出目标物体的信息的物体检测装置、程序和记录介质。
从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。
附图说明
图1表示本发明的物体检测装置的硬件结构和其周围结构。
图2表示第一实施方式的物体检测装置的功能框图。
图3表示图2的物体检测装置的处理过程。
图4表示第一变形例的物体检测装置的功能框图。
图5表示图4的物体检测装置的处理过程。
图6表示第二变形例的物体检测装置的功能框图。
图7表示图6的物体检测装置的处理过程。
具体实施方式
以下，参照上述附图，说明本发明的物体检测装置1、1A、1B、程序137、137A、137B和存储了程序137、137A、137B的记录介质。
＜1.实施方式＞
首先，详细说明本发明的一实施方式的物体检测装置1。
＜1－1.物体检测装置1的结构和周围结构＞
在图1中，车辆V中除了上述物体检测装置1之外，还装载传感器3、交通环境发送装置5和其他车载设备7。此外，在本发明中，通过基于规定的数据转发方式的数据传输路径9，可进行物体检测装置1和传感器3、交通环境发送装置5以及其他车载设备7各自之间的数据传输。规定的数据转发方式，例如是CAN(Controller Area Network；控制器局域网络)或以太网(注册商标)。
首先，说明传感器3和交通环境发送装置5。传感器3例如是毫米波雷达，例如被安装在车辆V的前端附近。例如，传感器3对可测量范围内(换言之，视野内)从发送天线周期性地发射雷达信号(例如毫米波波段电波)。在接收天线接收到物体(目标物体)上反射了发射的雷达信号的返回信号后，传感器3执行公知的目标对象识别算法。其结果，在车辆V的周围存在的目标物体(典型地，为移动物体)的方位、距离、相对速度和返回信号的强度等按时序被检测。传感器3对在车辆V的周围存在的每个目标物体，将与目标物体有关的目标对象信息T通过数据传输路径9按时序发送到物体检测装置1。在本发明中，目标对象信息T，作为项目包含以车辆V(或传感器3)为基准的、目标物体的方位、距离和相对速度等。
交通环境发送装置5例如是导航装置。例如，交通环境发送装置5可确定车辆V(具体而言，传感器3)的当前位置，同时从本机的存储装置(未图示)或远程的服务器可获取通常地使用链路和节点表示道路的分布的网络数据。节点表示道路中的特征点(交叉路口或转弯点)。链路表示节点间的道路。此外，在该链路中，被分配道路的类别等、与作为对象的道路有关的各种各样的信息。道路的类别，例如是高速路、普通道路或靠近交叉路口的道路。
交通环境发送装置5响应来自物体检测装置1的请求，确定车辆V当前行驶的道路，从网络数据，获取包含确定出的道路的类别的交通环境信息E，对物体检测装置1通过数据传输路径9发送。
物体检测装置1例如容纳在ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)的机壳内，包括输入单元11、控制单元13和输出单元15。
输入单元11是符合前述的数据转发方式的输入接口，接受来自传感器3的目标对象信息T和来自交通环境发送装置5的交通环境信息E。输入单元11进而在控制单元13的控制下，将接收到的目标对象信息T及交通环境信息E转发到控制单元13的主存储器133。
控制单元13例如包括程序存储器131、主存储器133和微计算机135。
程序存储器131例如是EEPROM这样的非易失性存储器。在程序存储器131中，预先存储记述了后述的处理过程(参照图3)的程序137。
主存储器133例如是SRAM这样的半导体存储器。
微计算机135将主存储器133等用作工作区域而执行程序137。微计算机135基本上将接收到的全部目标对象信息T通过数据传输路径9发送到其他车载设备7。但是，在无法发送接收到的全部目标对象信息T的情况下，微计算机135将接收到的目标对象信息T之中优先级高的信息通过数据传输路径9发送到其他车载设备7。
输出单元15是符合前述的数据转发方式的输出接口，每当确定应由微计算机135发送的目标对象信息T时，将目标对象信息T通过数据传输路径9发送到其他车载设备7。
其他车载设备7是车辆V中装载的显示装置和自动刹车装置等，基于从输出单元15接收到的检测结果R进行规定的处理。
＜1－2.控制单元13的处理＞
如上述，在控制单元13中，微计算机135通过执行程序137，如图2所示，具有作为目标对象获取单元171、判断单元173、优先级分配单元175、交通环境获取单元177和目标对象输出单元179的功能。以下，参照图1～图3，说明物体检测装置1的动作(例如，程序137中定义的微计算机135的处理过程)。
从传感器3按时序发送来的目标对象信息T，由输入单元11接收。微计算机135首先具有作为目标对象获取单元171的功能，将接收到的目标对象信息T转发到主存储器133。由此，控制单元13获取目标对象信息T(图3的步骤S001)。
接着步骤S001，微计算机135具有作为判断单元173的功能，判断从输出单元15对其他车载设备7是否可发送步骤S001中获取的全部的目标对象信息T(步骤S003)。具体而言，确定从物体检测装置1向其他车载设备7的数据传输上可利用的传输带宽。此外，需要向其他车载设备7大致实时地发送目标对象信息T。在步骤S003中，判断能否以可利用的传输带宽，在规定时间内对其他车载设备7可发送物体检测装置1接收到的全部目标对象信息T。换言之，判断输出单元15的数据输出速度(传输带宽)[bit/sec]×输出时间(规定时间)[sec]是否超过获取到的目标对象信息T的总数据量[bit]。
在步骤S003(即判断单元173)中判断为可发送全部的目标对象信息T(“是”)的情况下，微计算机135具有作为目标对象输出单元179的功能，将步骤S001中获取的全部的目标对象信息T发送到其他车载设备7(步骤S027)。若步骤S027结束，则微计算机135返回到步骤S001，输入单元11对从传感器3通过数据传输路径9新接收到的目标对象信息T，进行图3所示的处理。
与其相反，在步骤S003(即判断单元173)中判断为不可发送全部的目标对象信息T(“否”)的情况下，微计算机135具有作为优先级分配单元175的功能，在对步骤S001中获取的全部的目标对象信息T，确定了初始的优先顺序后，将目标对象信息T以当前的优先顺序从高到低的顺序重新排列(步骤S005)。在步骤S005中，例如，目标对象信息T中包含的车辆V(或传感器3)和目标物体之间的距离越近，对目标对象信息T分配越高的优先顺序。
接着，微计算机135具有作为交通环境获取单元177的功能，从交通环境发送装置5获取交通环境信息E。在本发明中，交通环境信息E表示车辆V的周围的交通环境，更具体而言，包含表示车辆V当前行驶中的道路的类别的信息(以下，称为道路类别)。道路类别，例如是高速路、普通道路和靠近交叉路口的道路等。交通环境信息E被输入单元11接收。微计算机135将接收到的交通环境信息E转发到主存储器133中。由此，控制单元13获取交通环境信息E(步骤S007)。
接着，微计算机135具有作为优先级分配单元175的功能，判断交通环境信息E中包含的道路类别是高速路、还是靠近交叉路口的道路、或是普通道路(步骤S009，S011，S013)。
如果道路类别是高速路，则微计算机135从步骤S009转移到步骤S015，将主存储器133中当前保持的目标对象信息T之中、对表示相向车的目标对象信息T分配的优先顺序降低第一规定数(步骤S015)。这样进行处理是因为在高速路中存在中央隔离带，所以在车辆V的行驶或驾驶中，相向车几乎不产生影响。再者，目标对象信息T是否表示相向车，可基于目标对象信息T中包含的相对速度和方位确定。此外，第一规定数可以在物体检测装置1的设计开发时等适宜合适地确定。如果道路类别不是高速路，则微计算机135从步骤S009转移到步骤S011。
如果道路类别是靠近交叉路口的道路，则微计算机135从步骤S011转移到步骤S017，将主存储器133中当前保持的目标对象信息T之中、对表示相向车目标对象信息T分配的优先顺序上升第二规定数(步骤S017)。这样进行处理是因为在靠近交叉路口的道路中，在车辆V的行驶和驾驶中，相向车产生较大的影响。具体而言，车辆V在交叉路口直行或右转的情况下，车辆V的行驶或驾驶有可能受到右转或直行的相向车的影响。再者，再者，目标对象信息T是否表示相向车，可基于目标对象信息T中包含的相对速度和方位确定。此外，第二规定数可以在物体检测装置1的设计开发时等适宜合适地确定。如果道路类别不是靠近交叉路口的道路，则微计算机135从步骤S011转移到步骤S013。
如果道路类别是普通道路，则微计算机135从步骤S013转移到步骤S019，将主存储器133中当前保持的目标对象信息T之中、表示向车辆V以高速接近的车辆的目标对象信息T的优先顺序上升第三规定数(步骤S019)。这样进行处理是因为车辆V的行驶和驾驶受到靠近车辆V并且高速地靠近过来的移动物体(主要为车辆)的影响。在本发明中，在步骤S005中，目标对象信息T最初根据车辆V和目标物体之间的距离来确定优先顺序，所以在本步骤S019中，以高速接近车辆V的车辆的优先顺序上升。再者，目标对象信息T是否为以高速接近的车辆，可基于目标对象信息T中包含的相对速度和方位确定。此外，第三规定数可以在物体检测装置1的设计开发时等中适宜合适地确定。
接着以上的步骤S015、S017和S019，微计算机135具有作为目标对象输出单元179的功能，以优先顺序从高到低的顺序重新排列主存储器133中当前保持的目标对象信息T(步骤S021)。
在步骤S021的下一个步骤、或在步骤S013中判断为“否”的情况下，微计算机135具有作为目标对象输出单元179的功能，从主存储器133中当前保持的目标对象信息T之中，根据优先顺序，选择物体检测装置1在前述的规定时间内可输出到其他车载设备7的部分(目标对象信息T的一部分)(步骤S023)。
接着，微计算机135继续具有作为目标对象输出单元179的功能，将步骤S023中选择出的目标对象信息T，例如以优先顺序的高到低的顺序，通过输出单元15传送到数据传输路径9(步骤S025)。传送的目标对象信息T通过数据传输路径9被其他车载设备7接收。如果其他车载设备7是显示装置，则基于接收到的目标对象信息T，显示在车辆V的周围存在的目标物体，对车辆V的驾驶员提醒注意。此外，如果车载设备7是自动刹车装置，则基于接收到的目标对象信息T，根据需要，控制车辆V的刹车，使车辆V减速或停止。
若步骤S025结束，则微计算机135返回到步骤S001，对输入单元11从传感器3通过数据传输路径9新接收到的目标对象信息T，进行图3所示的处理。
＜1－3.物体检测装置1的作用和效果＞
如上述，在物体检测装置1中，输入单元11从传感器3接受与在车辆V的周围存在的多个目标物体各自有关的目标对象信息T，从交通环境发送装置5接受表示车辆V的周围的交通环境的交通环境信息E。控制单元13中，目标对象获取单元171将输入单元11接收到的目标对象信息T存储在主存储器133中。此外，交通环境获取单元177将输入单元11接收到的交通环境信息E存储在主存储器133中。
优先级分配单元175基于目标对象信息T和交通环境信息E，确定多个目标物体(目标对象信息T)的优先顺序，即表示根据对当前的交通环境中的车辆V行驶的影响的顺序的优先顺序。此外，在主存储器133内的目标对象信息T的总数据量超过规定值的情况下，目标对象输出单元179基于优先级分配单元175确定的优先顺序，将主存储器133内的目标对象信息T的一部分，为了发送到其他车载设备7而从输出单元15传送到数据传输路径9。再者，优先级分配单元175将剩余的目标物体的目标对象信息T原样保持在主存储器133中。
由此，可提供根据交通环境，可限制输出的目标物体的目标对象信息T的物体检测装置1和程序137。特别地，本发明的物体检测装置1将输出的目标物体的目标对象信息T，限定为在当前的交通环境中对车辆V的行驶产生影响的可能性较高的目标物体的目标对象信息T，并传送到数据传输路径9。由此，可不欠缺当前的交通环境中安全驾驶上必要的目标对象信息T，而将目标对象信息T发送到其他车载设备7。
此外，在本物体检测装置1中，在步骤S025中，从优先顺序高的目标对象信息T起被传送到数据传输路径9，所以其他车载设备7提前地接收对车辆V的行驶产生较大的影响的目标物体的目标对象信息T。因此，物体检测装置1能够更大地有助于车辆V的安全的行驶。
＜1－4.附注＞
再者，在上述实施方式中，为了便于说明，交通环境信息E作为包含道路类别进行了说明。但是，不限于此，只要是对车辆V的行驶和目标物体的优先顺序产生影响的信息，则交通环境信息E无论是什么样的信息都可以。例如，交通环境信息E也可以包含道路宽度、线形、坡度、横向倾斜、路面铺装、人行道和机动车道隔离或中央隔离、或它们之中的两个以上的组合。此外，车辆V的行驶和目标物体的优先顺序基本上如上述那样由道路特性支配，但还受到周围有无建筑物和天气的影响。因此，交通环境信息E也可以包含车辆V当前行驶的道路周围有无建筑物、当前的天气条件的信息。
此外，图3表示交通环境信息E包含高速路、靠近交叉路口的道路和普通道路那样的道路类别的情况下的处理过程。但是，图3的处理过程可以根据交通环境信息E包含哪样的信息而适宜合适地确定。
此外，在上述实施方式中，在步骤S005中，车辆V和目标物体之间的距离越近，被分配越高的优先顺序。但是，不限于此，初始的优先顺序，也可以按其他的基准分配。例如，也可以目标物体的移动速度越快，被分配越高的优先顺序。
此外，在上述实施方式中，交通环境发送装置5作为导航装置来说明。但是，不限于此，交通环境发送装置5也可以是，与车辆V行驶的道路侧设置的路边设备进行道路和车辆间通信，可获取上述那样的交通环境信息E的车载设备。此外，通过传感器3也可获取一部分的交通环境信息E，所以交通环境发送装置5也可以是传感器3。
此外，在上述实施方式中，传感器3作为毫米波雷达来说明。但是，不限于此，也可以是激光雷达和摄像机。此外，传感器3也可以是由毫米波雷达、激光雷达和摄像机之中的至少两个组成的组合。
此外，在上述实施方式中，着眼于数据传输路径9的传输带宽，在步骤S003的目标对象信息T的发送可否判断中，判断数据输出速度×输出时间是否超过目标对象信息T的总数据量。但是，目标对象信息T的发送可否判断不限于此。例如，也可以着眼于作为其他车载设备7的显示装置的可视性。这种情况下，在步骤S003中，在目标对象信息T的总数超过规定值的情况下，也可以进行步骤S005～S025。根据该处理，显示装置上同时地显示的目标物体的个数受到限制，所以驾驶员容易理解在车辆V的周围存在的多个目标物体。
上述中，说明了作为程序137被存储在程序存储器131中。但是，不限于此，程序137也可以被存储在计算机可读取的记录介质(例如DVD等)中来提供。除此之外，程序137也可以存储在服务器装置中，使得各种终端装置(台式个人计算机，智能手机或平板终端等)可以下载。关于这方面，对于后述的程序137A、137B也同样地适用。
＜2.第一变形例＞
接着，说明物体检测装置1的第一变形例。
＜2－1.第一变形例(物体检测装置1A)的结构和处理＞
首先，说明上述实施方式的第一变形例的物体检测装置1A。在图1中，与物体检测装置1比较，物体检测装置1A的不同在于，在程序存储器131中存储了程序137A而不是程序137。在物体检测装置1A中，对与物体检测装置1的结构相当的结构附加相同参考标号，取消各自的说明。
在控制单元13中，微计算机135通过执行程序137A，如图4所示，除了已经说明的功能框图171～179之外，还具有作为目标对象跟踪单元191的功能。接着，参照图5，详细说明程序137A中定义的微计算机135的处理过程。与图3的流程图比较，图5的流程图的不同在于还包含步骤S101、S102。在图5中，对与图3的步骤相当的步骤附加相同步骤号，省略和简化各自的说明。
微计算机135执行步骤S001，在S003中判断为全部的目标对象信息T不可发送(“否”)后，具有作为目标对象跟踪单元191的功能，在步骤S101中，进行目标对象跟踪处理。在目标对象跟踪处理中，目标对象跟踪单元191使用当前和先前(例如上次)的目标对象信息T，在时间轴上跟踪时序的目标对象信息T中的相同的目标物体。通过跟踪时序的目标对象信息T中相同的目标物体，与目标物体有关的目标对象信息T的可靠性升高。换言之，该目标物体在车辆V的周围现实地存在的可能性升高。此外，目标对象跟踪单元191还基于跟踪处理的结果，将有关各目标物体的存在几率和可跟踪的次数等的、表示目标对象信息T的可靠性的信息(以下，称为可靠性)转交给优先级分配单元175。通过以上，步骤S101的处理结束。
在第一变形例中，若步骤S101结束，则微计算机135执行前述的步骤S005～S019。之后，微计算机135具有作为优先级分配单元175的功能，基于步骤S101中接受的每个目标物体的可靠性，变更对应的目标对象信息T的优先顺序(步骤S102)。在步骤S102中，例如，对于可靠性高于某个基准值的目标对象信息T，将优先顺序上升第四规定数，对于可靠性为某个基准值以下的目标对象信息T，将优先顺序降低第五规定数。再者，第四规定数和第五规定数，与前述的各规定数同样地被设定。之后，微计算机135执行前述的步骤S021～S027。
＜2－2.物体检测装置1A的作用和效果＞
根据第一变形例，可不欠缺当前的交通环境中安全驾驶上必需的目标对象信息T、即现实中存在的可能性高的目标对象信息T，将目标对象信息T发送到其他车载设备7。
＜2－3.第一变形例的附注＞
在第一变形例中，步骤S101紧接步骤S003之后被执行。但是，不限于此，如果步骤S101在步骤S001之后步骤S102之前，什么时候执行都可以。
＜3.第二变形例＞
接着，说明物体检测装置1的第二变形例。
＜3－1.第二变形例(物体检测装置1B)的结构和处理＞
接着，说明上述实施方式的第二变形例的物体检测装置1B。在图1中，与物体检测装置1比较，物体检测装置1B的不同在于，在程序存储器131中存储了程序137B而不是程序137。在物体检测装置1B中，对与物体检测装置1的结构相当的结构附加相同参考标号，取消各自的说明。
在控制单元13中，微计算机135通过执行程序137B，如图6所示，除了已经说明的功能框图171～179之外，还具有作为信息削减单元193的功能。接着，参照图7，详细说明程序137B中定义的微计算机135的处理过程。与图3的流程图比较，图7的流程图的不同在于，还包含步骤S201。在图7中，对与图3的步骤相当的步骤附加相同步骤号，省略和简化各自的说明。
微计算机135在执行了前述的步骤S001～023后，具有作为信息削减单元193的功能(步骤S201)。在第二变形例中，信息削减单元193首先将步骤S023中选择出的目标对象信息T之中、优先顺序为高位的信息分类为第一组。再者，被分类为第一组的目标对象信息T的数可以在物体检测装置1B的设计开发时等中适宜合适地确定。此外，信息削减单元193将在步骤S023中选择出的目标对象信息T之中、没有被分类为第一组的信息、和在步骤S023中未被选择的剩余的目标对象信息T分类为第二组。
微计算机135继续具有作为信息削减单元193的功能，从被分类为第二组的目标对象信息T中削减预先确定的项目。例如，在确定目标物体的位置的观点中，在目标对象信息T中距离和方位是重要的，但相对速度和信号强度不是很重要。因此，微计算机135从被分类为第二组的目标对象信息T中削减相对速度和信号强度。由此，被分类为第一组的目标对象信息T中包含的项目的数多于属于第二组的目标对象信息T中包含的项目的数。
接着，微计算机135具有作为目标对象输出单元179的功能，将在步骤S023中选择出的目标对象信息T，例如以优先顺序的高到低的顺序，通过输出单元15传送到数据传输路径9(步骤S025)。此时，有关被分类为第一组的目标对象信息T，全项目被送出。但是，微计算机135在数据输出速度和输出时间容许的范围内，传送第二组的目标对象信息T(即，距离和方位)。
＜3－2.物体检测装置1B的作用和效果＞
根据第二变形例，由于从第二组的目标对象信息T中预先确定的项目被削减，所以对其他车载设备7的项目数变少，物体检测装置1B可以发送更多的目标物体的目标对象信息T。由此，可以抑制由传感器3检测出的目标物体的欠缺。
＜3－3.其他分类方法＞
上述中，物体检测装置1B从被分类为第二组的目标对象信息T中删除相对速度和信号强度。但是，信息削减单元193删除的项目不限于此。例如，信息削减单元193也可以根据在步骤S007中得到的交通环境信息E，变更从被分类为第二组的目标对象信息T中所删除的项目。具体而言，在高速路中，车辆V的周围的对象物被假定为车辆。因此，在步骤S009中判断为“是”的情况下，在步骤S201中，从属于第二组的目标对象信息T中信号强度被削减。此外，在步骤S011或S013中判断为“是”的情况下，从被分类为第二组的目标对象信息T中，信号强度和相对速度被削减。
除此之外，信息削减单元193也可以将属于第二组的目标对象信息T分为n个子组(即，第一子组乃至第n子组)，将属于各子组的目标对象信息T以低频度输出到其他车载设备7。更具体而言，在第一次乃至第n次的步骤S025中，分别输出属于第一子组至第n子组的目标对象信息T。通过该处理，也可以抑制由传感器3检测出的目标对象信息T总是欠缺的情况。
而且除此之外，在物体检测装置1B中安装图4所示的目标对象跟踪单元191的情况下，如果目标对象跟踪单元191能够跟踪时序的目标对象信息T中相同的目标物体，则信息削减单元193在无论第一组和第二组、与能够跟踪的目标物体有关的当前的目标对象信息T中，仅选择与先前的目标对象信息T比较已变化的项目，也可以削减无变化的项目。此外，在限于第二组、与能够跟踪的目标物体有关的当前的目标对象信息T中，也可以削减与先前的目标对象信息T比较无变化的项目。
＜3－4.第二变形例的附注＞
在第二变形例的说明中，以由传感器3检测出的目标物体的欠缺抑制的观点来看，信息削减单元193将步骤S023中选择出的目标对象信息T之中、优先顺序为高位的信息分类为第一组，将步骤S023中选择出的目标对象信息T之中、未被分类为第一组的信息和步骤S023中未被选择而剩余的目标对象信息T分类为第二组。但是，不限于此，信息削减单元193也可以将步骤S023中选择出的目标对象信息T之中、优先顺序为高位的信息分类为第一组，将步骤S023中选择出的目标对象信息T之中、未被分类为第一组的信息分类为第二组。这种情况下，可以使物体检测装置1B使用的数据传输路径9的传输带宽减小。
＜4.注解＞
另外，上述实施方式和各变形例都只不过表示了本发明的实施时的具体的一例，本发明的技术范围不由它们被限定性地解释。即，本发明可以不脱离其宗旨或不脱离其主要的特征而以各种各样的形式实施。
本发明可由软件、硬件、或与硬件的协同的软件来实现。
用于上述实施方式的说明中的各功能块部分或全部被作为集成电路即LSI来实现，上述实施方式中说明的各处理也可以部分或全部地通过一个LSI或LSI的组合来控制。LSI既可以由各个芯片构成，也可以包含一部分或全部地由一个芯片构成。LSI也可以包括数据的输入和输出。根据集成程度，LSI可以被称为IC、***LSI、超大LSI(Super LSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。
集成电路的方法不限于LSI，也可以用专用电路、通用处理器或专用处理器来实现。此外，也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。本发明也可以作为数字处理或模拟处理来实现。
再者，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。
本发明的物体检测装置可更稳定地检测移动物体，可以适用于导航装置或自动驾驶控制装置等。
标号说明
1，1A，1B 物体检测装置
11 输入单元
13 控制单元
135 微计算机
137，137A，137B 程序
3 传感器
5 交通环境发送装置
7 其他车载设备(显示装置，自动刹车装置)

Claims (11)

1.物体检测装置，包括：
输入单元，接受车辆上使用的传感器探测到的所述车辆周围存在的多个目标物体的信息和所述车辆周围的交通环境的信息；以及
控制单元，将针对所述多个目标物体中的每一个目标物体分别设定的所述多个目标物体中的优先顺序，根据所述多个目标物体的信息和所述车辆周边的交通环境重新排列决定为影响所述车辆的行驶的顺序，基于所述优先顺序和传输带宽中能在规定时间内输出的信息量，向控制所述车辆的车载设备输出所述多个目标物体中的一部分的目标物体的信息，
由所述传感器探测到的所述目标物体的信息包含与所述目标物体有关的多个项目，
所述控制单元将属于所述一部分的目标物体中的第一组的目标物体的信息和属于所述优先顺序比所述第一组低的第二组的目标物体的信息输出到所述车载设备，属于所述第一组的目标物体的信息中包含的项目数多于属于所述第二组的目标物体的信息中包含的项目数。
2.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述交通环境的信息是，从所述车辆中使用的导航装置、所述车辆行驶的道路上配备的交通环境识别装置、以及所述传感器之中至少一个中，由所述输入单元接受的信息。
3.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述车载设备是控制所述车辆的行驶的设备、和控制所述车辆中使用的显示装置的显示内容的设备之中的至少一个。
4.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述控制单元以所述优先顺序从高到低的顺序向所述车载设备输出所述目标物体的信息，作为所述一部分的目标物体的信息。
5.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述控制单元基于所述交通环境的信息，从属于所述第二组的目标物体的信息删除项目。
6.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述控制单元将属于所述一部分的目标物体中的第一组的目标物体的信息和属于所述优先顺序比所述第一组低的第二组的目标物体的信息输出到所述车载设备，属于所述第二组的目标物体的信息的输出频度低于属于所述第一组的目标物体的信息的输出频度。
7.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述控制单元基于由所述输入单元以时序接受的所述多个目标物体的信息，进行所述目标物体的目标对象跟踪处理，基于所述多个目标物体的信息、所述交通环境的信息和所述目标对象跟踪处理的结果，确定所述多个目标物体的优先顺序。
8.如权利要求7所述的物体检测装置，
由所述传感器探测到的所述目标物体的信息包含与所述目标物体有关的多个项目，
所述控制单元向控制所述车辆的车载设备输出对于所述目标对象跟踪处理成功的目标物体的、当前的信息项目之中的与先前的信息比较变化了的项目。
9.如权利要求8所述的物体检测装置，
所述控制单元将属于所述一部分的目标物体中的第一组的目标物体的信息和属于所述优先顺序比所述第一组低的第二组的目标物体的信息输出到所述车载设备，
向控制所述车辆的车载设备输出有关所述目标对象跟踪处理成功并且属于所述第二组的目标物体的、当前的信息项目之中的与先前的信息比较变化了的项目。
10.计算机可读取的记录介质，记录了用于使计算机执行的程序，该程序使计算机执行以下处理：
接受车辆上使用的传感器探测到的所述车辆周围存在的多个目标物体的信息、和所述车辆周围的交通环境的信息的处理；以及
将针对所述多个目标物体中的每一个目标物体分别设定的所述多个目标物体中的优先顺序，根据所述多个目标物体的信息和所述车辆周边的交通环境重新排列决定为影响所述车辆的行驶的顺序，基于所述优先顺序和传输带宽中能在规定时间内输出的信息量，向控制所述车辆的车载设备输出所述多个目标物体中的一部分的目标物体的信息的处理，
由所述传感器探测到的所述目标物体的信息包含与所述目标物体有关的多个项目，
将属于所述一部分的目标物体的信息中的第一组的目标物体的信息和属于所述优先顺序比所述第一组低的第二组的目标物体的信息输出到所述车载设备，属于所述第一组的目标物体的信息中包含的项目数多于属于所述第二组的目标物体的信息中包含的项目数。
11.物体检测装置，包括：
输入单元，接受车辆上使用的传感器探测到的所述车辆周围存在的多个目标物体的信息和所述车辆周围的交通环境的信息；以及
控制单元，将针对所述多个目标物体中的每一个目标物体分别设定的所述多个目标物体中的优先顺序，根据所述多个目标物体的信息和所述车辆周边的交通环境重新排列决定为影响所述车辆的行驶的顺序，基于所述优先顺序和传输带宽中能在规定时间内输出的信息量，向控制所述车辆的车载设备输出所述多个目标物体中的一部分的目标物体的信息，
由所述传感器探测到的所述目标物体的信息包含与所述目标物体有关的多个项目，
所述一部分的目标物体的信息包含：属于第一组的目标物体的信息和属于所述优先顺序比所述第一组低的第二组的目标物体的信息，
所述控制单元将属于第二组的目标物体的信息的项目进行缩减，并将属于所述第一组的目标物体的信息和属于所述第二组的目标物体的信息输出到所述车载设备，以便属于所述第一组的目标物体的信息中包含的项目数多于属于所述第二组的目标物体的信息中包含的项目数。
CN201710327657.2A 2016-05-25 2017-05-10 物体检测装置和记录介质 Active CN107436432B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-104305 2016-05-25
JP2016104305A JP6799805B2 (ja) 2016-05-25 2016-05-25 物体検出装置、プログラムおよび記録媒体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107436432A CN107436432A (zh) 2017-12-05
CN107436432B true CN107436432B (zh) 2024-03-08

Family

ID=59053876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710327657.2A Active CN107436432B (zh) 2016-05-25 2017-05-10 物体检测装置和记录介质

Country Status (4)

Country Link
US (2) US10789839B2 (zh)
EP (2) EP3786923B1 (zh)
JP (1) JP6799805B2 (zh)
CN (1) CN107436432B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10739786B2 (en) * 2016-07-01 2020-08-11 Uatc, Llc System and method for managing submaps for controlling autonomous vehicles
GB2560096A (en) * 2017-01-13 2018-08-29 Ford Global Tech Llc Collision mitigation and avoidance
US10351129B2 (en) 2017-01-13 2019-07-16 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation and avoidance
US11161464B2 (en) 2018-01-12 2021-11-02 Uatc, Llc Systems and methods for streaming processing for autonomous vehicles
US10175340B1 (en) * 2018-04-27 2019-01-08 Lyft, Inc. Switching between object detection and data transfer with a vehicle radar
US10906483B2 (en) * 2018-06-21 2021-02-02 Robert Bosch Gmbh Reduced-complexity vehicle instrument control utilizing backchannel transmission
CN110896530A (zh) * 2018-09-12 2020-03-20 百度在线网络技术（北京）有限公司 传输和接收数据的方法、装置、设备和存储介质
CN111415520A (zh) * 2018-12-18 2020-07-14 北京航迹科技有限公司 处理交通目标的***和方法
KR20200091141A (ko) * 2019-01-22 2020-07-30 현대모비스 주식회사 타겟 개수 추정 장치 및 방법
US11585896B2 (en) * 2019-02-04 2023-02-21 Metawave Corporation Motion-based object detection in a vehicle radar using convolutional neural network systems
JP2020131909A (ja) * 2019-02-19 2020-08-31 株式会社デンソー 情報処理装置および情報処理方法
US12046013B2 (en) 2021-05-26 2024-07-23 Ford Global Technologies Llc Using relevance of objects to assess performance of an autonomous vehicle perception system
WO2022251769A1 (en) * 2021-05-26 2022-12-01 Argo AI, LLC Using relevance of objects to assess performance of an autonomous vehicle perception system
DE102022003982A1 (de) 2022-10-25 2022-12-22 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur Routenplanung für ein Fahrzeug

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001126194A (ja) * 1999-10-29 2001-05-11 Nippon Avionics Co Ltd 車両用障害物検出方法、車両用障害物検出装置及び記録媒体
DE10041099A1 (de) * 2000-08-22 2002-03-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Übertragung von Datenpaketen zwischen Kraftfahrzeugen
JP2004077281A (ja) * 2002-08-19 2004-03-11 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置の地図表示方法
JP2007232412A (ja) * 2006-02-27 2007-09-13 Toyota Motor Corp 物体検出装置
JP2007251257A (ja) * 2006-03-13 2007-09-27 Fujitsu Ten Ltd 画像認識装置、車両制御装置、画像認識方法および車両制御方法
JP2009294930A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Toyota Motor Corp 障害物検出装置および障害物検出システム
CN102272809A (zh) * 2009-04-07 2011-12-07 三菱电机株式会社 车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信***
JP2012079032A (ja) * 2010-09-30 2012-04-19 Honda Motor Co Ltd 他車情報提供装置
CN102439644A (zh) * 2009-06-04 2012-05-02 丰田自动车株式会社 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法
JP2012150667A (ja) * 2011-01-19 2012-08-09 Zenrin Co Ltd 規制情報解析システム
CN103810904A (zh) * 2014-03-12 2014-05-21 哈尔滨工业大学 基于vanet的高速公路行车安全预警***及预警方法
CN104169682A (zh) * 2012-03-16 2014-11-26 丰田自动车株式会社 信息提示装置及提示用信息管理***
JP2015203923A (ja) * 2014-04-11 2015-11-16 株式会社デンソー 認知支援システム
CN105321344A (zh) * 2014-08-05 2016-02-10 中国电信股份有限公司 基于信息交互计算实时路况的方法、装置和***
CN105452810A (zh) * 2013-08-07 2016-03-30 宝马股份公司 用于运行车辆中的导航***的方法和相应的控制装置以及计算机程序产品
CN106233353A (zh) * 2014-05-29 2016-12-14 英派尔科技开发有限公司 远程驾驶辅助

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10343683A1 (de) * 2003-09-20 2005-04-21 Daimler Chrysler Ag Informationssystem für Kraftfahrzeuge
US7912628B2 (en) * 2006-03-03 2011-03-22 Inrix, Inc. Determining road traffic conditions using data from multiple data sources
JP2010263500A (ja) 2009-05-08 2010-11-18 Fujitsu Ltd 映像処理システム、撮影装置及び映像処理方法
EP2346013A1 (en) * 2010-01-08 2011-07-20 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Method for alerting a user of a road vehicle for a neighbouring priority vehicle
JP5316698B2 (ja) 2010-03-16 2013-10-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP5573418B2 (ja) 2010-06-29 2014-08-20 トヨタ自動車株式会社 警報装置
US8514099B2 (en) * 2010-10-13 2013-08-20 GM Global Technology Operations LLC Vehicle threat identification on full windshield head-up display
JP2012176654A (ja) 2011-02-25 2012-09-13 Mitsubishi Electric Corp 通信制御装置及び車載システム
US8704679B2 (en) * 2012-06-27 2014-04-22 GM Global Technology Operations LLC Framework for packet processing for secure V2V applications on resource-constrained platforms
US10096240B2 (en) * 2015-02-06 2018-10-09 Jung H BYUN Method and server for traffic signal regulation based on crowdsourcing data
JP6776513B2 (ja) * 2015-08-19 2020-10-28 ソニー株式会社 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム
US9701239B2 (en) * 2015-11-04 2017-07-11 Zoox, Inc. System of configuring active lighting to indicate directionality of an autonomous vehicle

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001126194A (ja) * 1999-10-29 2001-05-11 Nippon Avionics Co Ltd 車両用障害物検出方法、車両用障害物検出装置及び記録媒体
DE10041099A1 (de) * 2000-08-22 2002-03-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Übertragung von Datenpaketen zwischen Kraftfahrzeugen
JP2004077281A (ja) * 2002-08-19 2004-03-11 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置の地図表示方法
JP2007232412A (ja) * 2006-02-27 2007-09-13 Toyota Motor Corp 物体検出装置
JP2007251257A (ja) * 2006-03-13 2007-09-27 Fujitsu Ten Ltd 画像認識装置、車両制御装置、画像認識方法および車両制御方法
JP2009294930A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Toyota Motor Corp 障害物検出装置および障害物検出システム
CN102272809A (zh) * 2009-04-07 2011-12-07 三菱电机株式会社 车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信***
CN102439644A (zh) * 2009-06-04 2012-05-02 丰田自动车株式会社 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法
JP2012079032A (ja) * 2010-09-30 2012-04-19 Honda Motor Co Ltd 他車情報提供装置
JP2012150667A (ja) * 2011-01-19 2012-08-09 Zenrin Co Ltd 規制情報解析システム
CN104169682A (zh) * 2012-03-16 2014-11-26 丰田自动车株式会社 信息提示装置及提示用信息管理***
CN105452810A (zh) * 2013-08-07 2016-03-30 宝马股份公司 用于运行车辆中的导航***的方法和相应的控制装置以及计算机程序产品
CN103810904A (zh) * 2014-03-12 2014-05-21 哈尔滨工业大学 基于vanet的高速公路行车安全预警***及预警方法
JP2015203923A (ja) * 2014-04-11 2015-11-16 株式会社デンソー 認知支援システム
CN106233353A (zh) * 2014-05-29 2016-12-14 英派尔科技开发有限公司 远程驾驶辅助
CN105321344A (zh) * 2014-08-05 2016-02-10 中国电信股份有限公司 基于信息交互计算实时路况的方法、装置和***

Also Published As

Publication number Publication date
US11881104B2 (en) 2024-01-23
EP3786923A3 (en) 2021-04-07
CN107436432A (zh) 2017-12-05
EP3249630A3 (en) 2018-02-28
US20170345300A1 (en) 2017-11-30
EP3786923A2 (en) 2021-03-03
JP2017211817A (ja) 2017-11-30
US10789839B2 (en) 2020-09-29
EP3249630A2 (en) 2017-11-29
EP3249630B1 (en) 2020-08-05
JP6799805B2 (ja) 2020-12-16
EP3786923B1 (en) 2024-02-28
US20200394909A1 (en) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107436432B (zh) 物体检测装置和记录介质
US10527432B2 (en) Methods and systems for generating a horizon for use in an advanced driver assistance system (ADAS)
US11267489B2 (en) Automatic operation assistance system and automatic operation assistance method
US9800492B2 (en) Method and communication system for data reception in wireless vehicle-to-surroundings communication
US10475344B2 (en) Systems and methods for adaptive filtering of vehicle-to-vehicle messages from remote vehicles
JP6841263B2 (ja) 走行計画生成装置、走行計画生成方法、及び制御プログラム
KR101616677B1 (ko) 레이더 장치 및 프로그램
KR20200081571A (ko) 지도 생성 및 갱신 시스템 및 방법
US11347240B2 (en) Method and apparatus for determining path
US11710408B2 (en) Communication apparatus, vehicle, computer-readable storage medium, and communication method
US11312393B2 (en) Artificially falsifying sensor data to initiate a safety action for an autonomous vehicle
JP6982777B2 (ja) 物体検出装置、プログラムおよび記録媒体
US11433920B2 (en) Map-based prediction and mitigation of performance limitations for autonomous vehicles
WO2022004168A1 (ja) 車載装置、車両通信システムおよびアルゴリズム提供方法
US20240142258A1 (en) Object detection device, object detection method, and storage medium storing program
KR102655314B1 (ko) 군집 주행 환승 방법, 이를 수행하는 서버 및 사용자 어플리케이션
US20240087454A1 (en) Condition based roadway assistance
CN118235186A (zh) 基于其他交通工具的预测行为来管理交通工具行为
CN118259655A (zh) 一种无人驾驶车辆的超车控制方法、装置及服务器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant