CN110896530A - 传输和接收数据的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

传输和接收数据的方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及传输和接收数据的方法、装置、设备和存储介质。根据一个示例性实现方式，提供了一种用于传输数据的方法。在该方法中，基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别道路环境中的一组物体。基于一组物体和服务器设备之间的距离，将一组物体划分为至少一个分组。针对至少一个分组中的分组，基于采集数据中的与分组中的物体相关联的部分来生成数据包。向至少一个客户端设备传输生成的数据包，至少一个客户端设备位于与分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。根据另一示例性实现方式，还提供了用于传输数据的装置、设备和计算机存储介质。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于接收数据的装置、设备和计算机存储介质。

Description

传输和接收数据的方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本公开内容的实现方式概括地涉及车联网，并且更具体地，涉及用于在车联网中传输和接收数据的方法、装置、设备和计算机存储介质。
背景技术
随着车联网技术的发展，目前已经提出了车辆对外界信息交换(V2X，即vehicleto everything)的技术。经由V2X，车辆可以与多种外界实体(例如，采集设备、服务器设备、控制中心等)进行通信，以便交换用于辅助车辆驾驶的各种信息。通常而言，车辆所在的道路环境中将会涉及多种物体(例如，周边建筑物、道路、车辆、行人等)，这些物体将会涉及多种信息。可以在道路环境中部署各种采集设备来采集上述信息，并且经由连接至采集设备的服务器设备来向行驶至服务器设备附近范围的车辆来发送采集到的信息，以便辅助进行车辆控制。
车辆控制将会极大地依赖于这些信息的及时获取，然而现有的V2X的通信带宽存在限制，并且在传输各种信息时可能会由于周边环境或者其他因素的影响而产生延迟。因而，此时，如何处理传输和接收数据成为一个研究热点。因而，期望能够提供一种以更为方便并且有效的方式来传输和接收数据的技术方案。
发明内容
根据本公开内容的示例实现方式，提供了一种用于传输数据和接收数据的方案。
在本公开内容的第一方面中，提供了一种传输数据的方法。在该方法中，基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别道路环境中的一组物体。基于一组物体和服务器设备之间的距离，将一组物体划分为至少一个分组。针对至少一个分组中的分组，基于采集数据中的与分组中的物体相关联的部分来生成数据包。向至少一个客户端设备传输生成的数据包，至少一个客户端设备位于与分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。
在本公开内容的第二方面中，提供了一种用于传输数据的设备。该设备包括：识别模块，配置用于基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别道路环境中的一组物体；划分模块，配置用于基于一组物体和服务器设备之间的距离，将一组物体划分为至少一个分组；生成模块，配置用于针对至少一个分组中的分组，基于采集数据中的与分组中的物体相关联的部分来生成数据包；以及传输模块，配置用于向至少一个客户端设备传输生成的数据包，至少一个客户端设备位于与分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。
在本公开内容的第三方面中，提供了一种设备。该设备包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开内容的第一方面的方法。
在本公开内容的第四方面中，提供了一种其上存储有计算机程序的计算机可读介质，该程序在被处理器执行时实现根据本公开内容的第一方面的方法。
在本公开内容的第五方面中，提供了一种传输数据的方法。在该方法中，基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别道路环境中的一组物体。基于一组物体和服务器设备之间的距离，将一组物体划分为至少一个分组。针对至少一个分组中的分组，基于采集数据中的与分组中的物体相关联的部分来生成数据包。向至少一个客户端设备传输生成的数据包，至少一个客户端设备位于与分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。
在本公开内容的第六方面中，提供了一种用于接收数据的装置。该装置包括：接收模块，配置用于在客户端设备处接收从服务器设备传输的至少一个数据包，至少一个数据包中的数据包是基于与数据包描述的至少一个物体相关联的采集数据来生成的；选择模块，配置用于从至少一个数据包中选择一个数据包，客户端设备位于与选择的数据包描述的至少一个物体所在的第一区域相关联的区域；以及解析模块，配置用于解析选择的数据包，以获取与第一区域内的道路环境中的物体相关联的采集数据。
在本公开内容的第七方面中，提供了一种设备。该设备包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开内容的第五方面的方法。
在本公开内容的第八方面中，提供了一种其上存储有计算机程序的计算机可读介质，该程序在被处理器执行时实现根据本公开内容的第五方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开内容的实现方式的关键或重要特征，亦非用于限制本公开内容的范围。本公开内容的其他特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开内容的各实现方式的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示意性示出了其中可以采用根据本公开内容的示例性实现方式的技术方案的应用环境的图示；
图2示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的技术方案的框图；
图3示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于传输数据的方法的流程图；
图4示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的服务器设备处的配置的框图；
图5A示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的采集数据的数据结构的框图，图5B示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的数据包的数据结构的框图；
图6示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的客户端设备处的接收信号强度的变化的框图；
图7示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于接收数据的方法的流程图；
图8示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于调整接收功率的方法的流程图；
图9A和9B分别示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于传输和接收数据的装置的框图；以及
图10示出了能够实施本公开内容的多个实现方式的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开内容的实现方式。虽然附图中显示了本公开内容的某些实现方式，然而应当理解的是，本公开内容可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实现方式，相反提供这些实现方式是为了更加透彻和完整地理解本公开内容。应当理解的是，本公开内容的附图及实现方式仅用于示例性作用，并非用于限制本公开内容的保护范围。
在本公开内容的实现方式的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实现方式”或“该实现方式”应当理解为“至少一个实现方式”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
为了便于描述，首先参见图1描述本公开的实现方式的应用环境。具体地，图1示意性示出了其中可以采用根据本公开内容的示例性实现方式的技术方案的应用环境100的图示。图1以十字路口为示例示出了道路环境，可以在十字路口附近部署例如摄像头、激光雷达等的采集设备112。在此，采集设备112可以获取附近的多种物体的采集数据。例如，可以可以获取有关道路中行驶的车辆120、自行车122、信号灯124、路边建筑126、车道线128等的数据。
将会理解，图1仅仅示意性示出了在十字路口环境中部署服务器设备110和采集设备112的具体示例，在其他应用环境中，服务器设备110和采集设备112还可以部署在道路沿线，或者还可以被部署在运动中的采集车、无人机等移动对象处。将会理解，采集设备112可以位于服务器设备110中，或者该采集设备112可以连接至服务器设备110，并且该服务器设备110可以用于将采集到的采集数据传输至在附近范围内行驶的车辆130。
目前已经提出了用于在服务器设备110和部署在车辆132处的客户端设备130之间传输采集数据。目前的技术方案通常以较大功率在服务器设备110附近的预定范围内广播采集数据。然而，由于服务器设备110的传输带宽存在限制，当采集到有关大量物体的采集数据时，目前的传输带宽并不能确保可以及时并且准确地向客户端设备130传输，这导致服务器设备110的传输效率低下。另一方面，在客户端设备130处将会接收到广播的有关全部物体的采集数据。此时，客户端设备130需要从大量采集数据中选择自己感兴趣的部分，因而造成过高的计算资源和时间开销。因而，期望可以开发出以更为有效的方式来传输和接收采集数据的技术方案。
为了至少部分地解决上述技术方案中的不足，根据本公开的示例性实现，提供了一种用于在服务器设备110和客户端设备130之间传输采集数据的技术方案。在下文中，将参见图2概括描述本公开的示例性实现。
图2示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的技术方案的框图200。图2示意性示出以服务器设备110的位置210为圆心的周边区域的图示。以圆形阴影示出了半径范围为0至R1(例如，50m)的第一区域220，并且以空白环形示出了半径范围为R1至R2(例如，100m)的第二区域222。此时，则阴影示出的第一区域220表示距离服务器设备110的位置210的半径范围在0-50m的区域，而第二区域222表示距离位置210的半径范围在50m-100m的区域。
将会理解，尽管在图2中仅示意性示出了分别按照半径R1和R2确定的两个区域220和222。根据本公开的示例性实现，还可以存在更多的范围。例如，可以按照0-50m、50m-100m、以及100m-200m的距离来确定三个区域。
根据本公开的示例性实现，可以基于采集数据所对应的一组物体120、122、124、126、128与位置210之间的距离，来将一组物体120、122、124、126、128划分为多个分组。例如，可以将物体122和124划分至第一分组232(距离小于R1)，而将物体126、120、128划分至第二分组230(距离在R1至R2之间)。
根据本公开的示例性实现，可以将每个分组所包括的物体的相关采集数据封装至相应的数据包。例如，可以将0-50m范围内的对象122、124的采集数据封装至第一数据包232，而将50-100m范围内的对象126、120和128的采集数据封装至第二数据包230。继而，可以向期望接收到特定数据包的至少一个客户端设备广播该特定数据包。
例如，距离服务器设备110在0-50m范围内的车辆可能仅关心第一数据包232的内容(即，在0-50m范围内存在哪些物体)，因而可以仅向这些车辆发送第一数据包232，而不向这些车辆发送50m以外范围的物体的数据包。又例如，距离服务器设备110在50-100m范围内的车辆可能仅关心第二数据包230的内容(即，在50m-100m范围内存在哪些物体)，因而可以仅向这些车辆发送第二数据包230，而不向这些车辆发送50m以内范围的物体的数据包。
在上述实现方式中，通过将较大范围内的大量物体划分为不同的分组，可以针对各个分组来传输该分组内的物体的数据包。以此方式，一方面可以降低传输期间的带宽，提高数据传输的可靠性和稳定性。另一方面，还可以降低在客户端设备120用于处理所接收到的数据包的计算资源以及时间方面的开销。
在下文中将参见图3详细描述有关传输采集数据的更多细节。图3示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于传输数据的方法300的流程图。在框310处，可以基于来自服务器设备110的与道路环境相关联的采集数据，来识别道路环境中的一组物体。在此的采集数据可以是由耦合至服务器设备110的采集设备112所采集的数据。
图4示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的服务器设备110处的配置的框图400。根据本公开的示例性实现，服务器设备110可以耦合至多种类型的采集设备。例如，服务器设备110可以分别耦合至：激光雷达112-1，用于采集与物体相关联的点云数据；摄像头112-2，用于采集与物体相关联的图像数据。进一步，服务器设备110还可以耦合至GPS(全球定位***)采集器112-3，用于获取服务器设备110的位置，等等。将会理解，尽管在图4中示出了服务器设备110分别耦合至各个采集设备112-1、112-2和112-3的情况，根据本公开的示例性实现，服务器设备110还可以包括上述采集设备。
返回图3，在框320处，可以基于一组物体和服务器设备110之间的距离，将一组物体划分为至少一个分组。返回参见图2，在服务器设备110周围存在一组物体120、122、124、126和128，可以基于各个组物体与服务器设备110的位置210之间的距离，来将这些组物体划分至两个分组。例如，可以将位于距离为0至R1范围内(第一区域220)的物体122和124划分至第一分组232，而将位于距离为R1至R2范围内(第二区域222)物体126、120、128划分至第二分组230。
在图3的框330处，针对至少一个分组中的各个分组，基于采集数据中的与分组中的物体相关联的部分来生成数据包。根据本公开的示例性实现，采集数据可以包括多方面的内容。图5A示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的采集数据510A的数据结构的框图500A。如图5所示，采集数据510A可以包括多个字段：物体标识符520A、物***置522A、物体包围盒524A以及物体分类526A等。
在此实现中，物体标识符520A用于唯一地标识物体。物***置522A用于指示物体所在的位置，在此可以采用采集设备112所采用的局部坐标系来表示物***置522A，或者可以以世界坐标系来表示物体所在位置。物体包围盒524A用于描述物体所占据的空间，例如可以以物体的长、宽、高来表示，或者还可以基于物***置522A和物体的长、宽和高来确定该物体在世界坐标系中所占据的空间范围。进一步，物体分类526A可以表示该物体属于哪个分类。可以采用多种分类方式，例如，物体分类526A可以包括车辆、自行车、行人、路边建筑等。又例如，物体分类526A还可以简单地包括静止物体和运动物体。
将会理解，图5A仅仅示意性示出了有关一个物体的采集数据510A的数据结构的示例，在其他实现中，采集数据510A还可以包括更多或者更少的字段。在已经采集到各个物体的采集数据之后，可以按照上文描述分别针对第一区域220和第二区域222内的物体，来生成相应的第一数据包232和第二数据包230。具体地，可以基于有关物体122和124的采集数据来生成第一数据包232，并且可以基于有关物体126、120和128的采集数据来生成第二数据包230。在此可以基于多种方式来生成数据包。
图5B示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的数据包510B的数据结构的框图500B。如图5B所示，数据包510B可以包括有关一个区域内的各个物体相关联的采集数据。假设某区域内存在物体1、物体2、…….。则此时针对该区域的数据包510B可以包括物体1的采集数据520B、物体2的采集数据522B，等等。将会理解，尽管在图5B中仅仅示意性示出了将有关各个物体的采集数据进行组合以形成数据包510B的示例，根据本公开的示例性实现，还可以将采集数据进行压缩以形成数据包510B。利用上述示例性实现，可以降低传输期间的数据量。根据本公开的示例性实现，还可以将采集数据进行加密，以便以更为安全并且可靠的方式来传输数据。
返回图3，在框340处，向至少一个客户端设备130传输生成的数据包。在此至少一个客户端设备位于与分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。在此“相关联的区域”是指期望接收到数据包的车辆所在的区域。继续上文图2的示例，对于第一数据包232而言，该第一数据包232包括有关第一区域220内的物体122和124的采集数据，此时相关联的区域可以是该第一区域220，因而位于该第一区域220内的车辆处的客户端设备将会接收到第一数据包232。对于第二数据包230而言，该第二数据包230包括有关第二区域222内的物体126、120和128的采集数据，此时相关联的区域可以是该第一区域220，因而位于该第一区域222内的车辆处的客户端设备将会接收到第二数据包230。
在上文中描述了车辆所在区域与物体所在区域相同的情况。根据本公开的示例性实现，物体所在的区域可以大于车辆所在区域。换言之，车辆所在的区域的范围可以较小。继续参见图2的示例，例如，对于半径在R1和R2之间的第二区域222，可以向位于第二区域222内的车辆发送有关半径在R1-d(例如，d＝10m或者其他数值)至R2的环形区域内的物体的数据包。备选地，还可以在第二区域222的两个边界处进行扩展，例如，可以向位于第二区域222内的车辆发送有关半径在R1-d至R2+d的环形区域内的物体的数据包。
在上述示例性实现中，物体所在的区域大于将要接收到分组的车辆所在的区域。以此方式，可以确保客户端设备130能够接收到比自己所在的区域更大范围内的物体的信息。进而保证位于各个区域边缘附近的客户端设备130可以连续地接收到自己所关心的区域内的物体的信息。
根据本公开的示例性实现，可以采用广播的方式来传输数据包，并且可以根据期望接收到数据包的客户端设备130所处的范围，来确定用于广播数据包的传输功率。以此方式，当基于传输功率来广播数据包，可以使得广播的数据包被期望接收数据包的至少一个客户端设备接收。利用上述示例性实现，通过为各个数据包确定相应的传输功率，一方面可以确保针对该数据包感兴趣的客户端设备可以接收到传输的数据包。另一方面，由于在每次广播时仅需要传输包括一部分物体的采集数据的数据包，因而每次广播时的数据传输量将会有所下降，进而可以以有限的带宽传输采集数据并且缓解带宽不足的情况。
将会理解，当传输功率不变时，客户端设备130所接收到的信号强度将会随着客户端设备130与服务器设备110之间的距离而变化：距离越大则接收到的信号强度越低。具体地，图6示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的接收信号强度的变化的框图600。在图6中，横坐标表示客户端设备130与服务器设备110之间的距离S(单位为m)，而纵坐标表示接收信号强度指示符RSSI(单位为dBm)。由于各个客户端设备分别具有各自的可分辨信号强度阈值RSSIH，因而服务器设备110的传输功率需要保证感兴趣区内的客户端设备130可以接收到相应的数据包。
根据本公开的示例性实现，可以基于区域确定至少一个客户端设备130与服务器设备110之间的距离范围，并且可以基于距离范围来确定传输功率。如图6所示，曲线610表示在第一数据包232的感兴趣区内接收到的信号的强度，而曲线620表示在第二数据包230的感兴趣区内接收到的信号的强度。此时需要确保在各个感兴趣区内与服务器设备110距离最远的点处的接收到的信号强度大于RSSIH。利用上述示例性实现，由于传输功率是基于期望接收到数据包的客户端设备130与服务器设备110之间的距离来确定的，因而该传输功率可以确保客户端设备130在自己的阈值情况下可以接收到来自客户端设备110的采集数据。
根据本公开的示例性实现，可以基于广播信号在其中传输的具体环境来确定传输功率。具体地，服务器设备110和客户端设备130之间的距离S以及接收信号强度RSSI之间的关系可以表示为公式1：
S＝10((|RSSI|-A)/10×n) 公式1
在公式1中，A表示信号传输1m时的接收信号的功率；
n表示传输因子，其数值大小取决于无线信号的传播环境。
A和n的数值可以通过计算和数据拟合得到，例如可以基于当前的环境而实时地被更新，此时，更新的数值可以作为配置参数而传输至服务器设备110和客户端设备130。基于上述公式，可以确定用于不同区域的接收信号强度，进而可以确定相应的传输功率。利用上述示例性实现，可以考虑周围环境中的各种因素对于传输的影响。具体地，如果道路环境中传播条件较差并且距离较远，则需要以较大的功率来执行广播。如果到了环境的传播条件较好并且距离较近，则可以以较小的功率来执行广播。
根据本公开的示例性实现，还可以采集与道路环境相关联的交通指挥信息，并且基于交通指挥信息更新数据包。例如，交通指挥信息可以包括道路环境中的交通信号灯的指示信息，道路两侧的公告牌处的信息，等等。在此可以直接从交通信号灯以及公告牌的控制设备处获取上述信息。备选地，还可以直接从交通指挥中心来获取上述信息。
将会理解，在此实现中可以仅获取位于特定范围内的交通设施的相关信息。例如，在图2的示例中，假设第一区域220内包括交通信号灯，则此时可以获取该交通信号灯的数据并且将该数据加入第一数据包232。假设第二区域222内包括交通公告牌，则此时可以获取该交通公告牌的数据并且将该数据加入第二数据包230。利用上述示例性实现，可以向数据包中加入丰富的交通信息，以便针对车辆的驾驶行为提供辅助。
根据本公开的示例性实现，可以将分组中的物体划分为静止物体和运动物体。继而，可以分别基于采集数据中的与静止物体和运动物体相关联的部分，来分别生成相应的静止数据包和运动数据包。将会理解，由于静止物体(例如，路边建筑、车道线等)的位置和状态并不会发生变化，此时可以以较低的传输频度来传输该静止数据包。由于运动物体(例如，道路上的车辆、自行车、行人等)的位置和状态在不断发生变化，此时需要以较高的传输频度来传输该运动数据包。
通常而言，数据包的潜在接收者是位于运动车辆132处的客户端设备130，并且当车辆132正在高速行驶穿过服务器设备110的覆盖区域时，过低的传输频度将会导致车辆132可能在两次相邻的广播之前已经穿过了该覆盖区域。由此，需要确保车辆132在穿过该覆盖区域期间至少能够接收到一次静止数据包。可以通过调整广播静止数据包的频度来实现上述目标。例如，可以每隔100ms广播一次静止数据包，或者还可以在其他时间间隔(例如80ms)执行广播。又例如，可以每隔10ms广播一次运动数据包，或者还可以在其他时间间隔(例如8ms)执行广播。利用上述示例性实现，通过区分道路环境中的静止物体和运动物体，可以将有限的传输带宽优先用于传输有关运动运动物体的数据。以此方式，可以进一步有效地利用传输带宽。
在上文中已经描述了在服务器设备110处执行的用于传输采集数据的方法300的流程，在下文中将参见图7描述在客户端设备130处执行的用于接收采集数据的方法的更多细节。图7示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于接收数据的方法700的流程图。将会理解，在此的客户端设备130可以被部署在多种车辆132处，例如，可以部署在普通司机驾驶的车辆处、自动驾驶的车辆处，还可以被部署在用于采集道路环境状态的测试车辆处。
在框710处，可以在客户端设备130处接收从服务器设备110传输的至少一个数据包。在此的至少一个数据包中的数据包是基于与数据包描述的至少一个物体相关联的采集数据来生成的。参见图2所示，在此客户端设备130接收到的每个数据包都是基于数据包所描述的物体所在的区域而生成的。例如，位于第一区域220内的客户端设备可以接收到第一数据包232和第二数据包230，位于第二区域222内的客户端设备可以接收到第二数据包230。
当服务器设备110覆盖更多范围时，例如在第二区域222外部还存在另一环形的第三区域时，则三个区域内的客户端设备将会接收到不同数量的数据包。此时，位于第一区域220内的客户端设备可以接收到第一数据包232、第二数据包230以及有关位于第三区域内的物体的第三数据包，位于第二区域222内的客户端设备可以接收到第二数据包230和第三数据包，而位于第三区域内的客户端设备可以接收到第三数据包。
在框720处，可以从至少一个数据包中选择一个数据包。在此客户端设备位于与选择的数据包描述的至少一个物体所在的第一区域相关联的区域。将会理解，由于位于服务器设备110较近区域内的客户端设备不但会接收到自己感兴趣的数据包，还会接收到用于更远区域的不感兴趣的数据包，此时需要从中选择感兴趣数据包。利用上述示例性实现，对于位于某个区域内的车辆而言，部署在该车辆上的客户端设备可以仅选择有关感兴趣区内的物体的采集数据。以此方式，可以降低在客户端设备处处理接收到的广播数据的计算资源以及时间方面的开销。
根据本公开的示例性实现，客户端设备130可以基于与至少一个数据包相关联的信号强度来选择与客户端设备130所在区域相匹配的数据包。将会理解，在服务器设备130与客户端设备110之间的距离不变的情况下，服务器设备110的传输功率越大，则在客户端设备130处接收到的信号强度则越强。对于服务器设备110而言，在向周围的各个区域广播数据包时，按照区域与服务器设备110之间距离从近到远的方式，传输功率逐渐升高。假设传输第一数据包232和第二数据包230的传输功率分别为Power1和Power，则Power1<Power2。
对于位于第一区域220内的客户端设备而言，将会接收到第一数据包232和第二数据包230。此时，由于Power1<Power2，因而在客户端处的对于第一数据包232和第二数据包230的接收信号强度RSSI1和RSSI2的关系将为：RSSI1<RSSI2。此时，通过比较两个数据包的接收信号强度，即可确定接收信号强度小的数据包为第一数据包232。换言之，与较小的接收信号强度相关联的数据包即为客户端设备130所感兴趣的数据包。对于位于第二区域222内的客户端设备130而言，由于第一数据包232的发射功率较低，该第一数据包232并不会到达第二区域222。则此时位于第二区域222内的客户端设备仅会接收到第二数据包230。利用上述示例性实现，可以在无需解析数据包内容的情况下，通过简单地比较接收信号强度即可确定感兴趣的数据包。
根据本公开的示例性实现，还可以基于数据包的接收时间来选择感兴趣的数据包。将会理解，由于服务器设备110在不同的时间点传输各个数据包，因而在客户端设备130处各个数据包的接收时间也会对应于传输时间而存在先后顺序。假设在服务器设备110处按照从近到远的顺序来逐一发送各个数据包，并且在已经完成传输全部数据包之后等待下一传输时间。此时在客户端设备130处，先接收到的数据包则是感兴趣的数据包。
返回图2的示例，假设服务器设备先后传输了第一数据包232和第二数据包230。位于第一区域220内的客户端将首先接收到第一数据包232，继而接收到第二数据包230。此时，可以选择先接收到的第一数据包232而丢弃后接收到的第二数据包230。在第二区域222中，由于第一数据包232的发射功率较低，该第一数据包232并不会到达第二区域222。则此时位于第二区域222内的客户端设备仅会接收到第二数据包230。利用上述示例性实现，可以在无需解析数据包内容的情况下，通过简单地比较接收时间即可确定感兴趣的数据包。
由于车辆132可以处于运行状态，并且随着车辆132的运动，使得车辆132处的客户端设备130与服务器设备110之间的距离不断改变。根据本公开的示例性实现，可以基于距离的改变来调整客户端设备130的接收功率。图8示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于调整客户端设备130的接收功率的方法800的流程图。
如图8所示，在810处，可以确定安装有客户端设备130的车辆132是否进入服务器设备110的覆盖范围。客户端设备130可以不断探测是否能接收到广播信号，以判断是否进入覆盖范围。备选地，还可以从中央控制设备接收有关服务器设备110的覆盖范围的消息，以判断是否进入覆盖范围。如果判断结果为“是”，则方法800前进至框820以确定客户端设备130与服务器设备110之间的距离。继而，在框830处，可以基于确定的距离来调整客户端设备130的接收功率。利用上述示例性实现，可以基于客户端设备与服务器设备之间的距离来调整客户端设备130的接收功率，以确保以将客户端设备130配置到适合于接收感兴趣广播的接收功率。
在框730处，可以解析选择的数据包，以获取与第一区域内的道路环境中的物体相关联的采集数据。在此，客户端设备130被部署在车辆132处，因而获取的采集数据可以被进一步用于控制车辆132的行驶。例如，当采集数据指示在车辆132正前方出现横穿马路的行人时，则可以启动辅助刹车功能，或者可以向司机播放“注意前方行人！”的语音提示或者其他提示。又例如，当采集数据指示车辆132前方的绿灯刚刚变为黄灯时，则可以向司机播放“注意前方信号灯！”的语音或者其他提示。
利用上述示例性实现，可以将来自服务器设备110的采集数据应用于对于车辆132的自动控制。对于自动驾驶车辆而言，接收到的采集数据可以与位于车辆自身处的采集设备采集到的数据一起，用于控制车辆的驾驶状态。对于人类司机驾驶的车辆而言，接收到的采集数据可以辅助司机判断当前车辆周围的道路状况，进而采取相应措施。
图9A示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于传输采集数据的装置900A的框图。该装置900A包括：识别模块910A，配置用于基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别道路环境中的一组物体；划分模块920A，配置用于基于一组物体和服务器设备之间的距离，将一组物体划分为至少一个分组；生成模块930A，配置用于针对至少一个分组中的分组，基于采集数据中的与分组中的物体相关联的部分来生成数据包；以及传输模块940A，配置用于向至少一个客户端设备传输生成的数据包，至少一个客户端设备位于与分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。
根据本公开的示例性实现，传输模块940A包括：确定模块，配置用于确定用于广播数据包的传输功率；以及广播模块，配置用于基于传输功率来广播数据包，以使得广播的数据包被至少一个客户端设备接收。
根据本公开的示例性实现，确定模块包括：距离确定模块，配置用于基于区域确定至少一个客户端设备与服务器设备之间的距离范围；以及功率确定模块，配置用于基于距离范围来确定传输功率。
根据本公开的示例性实现，第一区域是区域的子集。
根据本公开的示例性实现，功率确定模块包括：传输因子获取模块，配置用于获取广播信号在道路环境中传输的传输因子；范围确定模块，配置用于确定距离范围中的距离的最大值；阈值获取模块，配置用于获取至少一个客户端设备的接收功率阈值；以及传输功率确定模块，配置用于基于传输因子、距离的最大值以及接收功率阈值确定传输功率。
根据本公开的示例性实现，生成模块930A包括：采集模块，配置用于采集与道路环境相关联的交通指挥信息；以及更新模块，配置用于基于交通指挥信息更新数据包。
根据本公开的示例性实现，该设备900A进一步包括：分组模块，配置用于将分组中的物体划分为静止物体和运动物体；生成模块进一步配置用于基于采集数据中的与静止物体相关联的部分来生成静止数据包，以及基于采集数据中的与运动物体相关联的部分来生成运动数据包；以及传输模块进一步配置用于分别以第一传输频度和第二传输频度来传输第一静止数据包和第一运动数据包，第一传输频度低于第二传输频度。
图9B示意性示出了根据本公开内容的示例性实现方式的用于传输采集数据的装置900B的框图。该装置900B包括：接收模块910B，配置用于在客户端设备处接收从服务器设备传输的至少一个数据包，至少一个数据包中的数据包是基于与数据包描述的至少一个物体相关联的采集数据来生成的；选择模块920B，配置用于从至少一个数据包中选择一个数据包，客户端设备位于与选择的数据包描述的至少一个物体所在的第一区域相关联的区域；以及解析模块930B，配置用于解析选择的数据包，以获取与第一区域内的道路环境中的物体相关联的采集数据。
根据本公开的示例性实现，选择模块920B配置用于基于以下中的至少任一项来选择数据包：与至少一个数据包相关联的接收信号强度和接收时间。
根据本公开的示例性实现，客户端设备被部署在车辆处，以及装置900A进一步包括：控制模块，配置用于基于采集数据，控制车辆的行驶。
图10示出了能够实施本公开内容的多个实现方式的计算设备100的框图。设备1000可以用于实现图3和图6描述的方法。如图所示，设备800包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序指令或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法300和600。例如，在一些实现方式中，方法300和600可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实现方式中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由CPU 1001执行时，可以执行上文描述的过程400的一个或多个步骤。备选地，在其他实现方式中，CPU 1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法300和600。
根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种其上存储有计算机程序的计算机可读存储介质。程序被处理器执行时实现本公开所描述的方法。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开内容的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开内容的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开内容的范围的限制。在单独的实现方式的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (24)

1.一种用于传输数据的方法，包括：
基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别所述道路环境中的一组物体；
基于所述一组物体和所述服务器设备之间的距离，将所述一组物体划分为至少一个分组；
针对所述至少一个分组中的分组，基于所述采集数据中的与所述分组中的物体相关联的部分来生成数据包；以及
向至少一个客户端设备传输生成的所述数据包，所述至少一个客户端设备位于与所述分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其中传输所述数据包包括：
确定用于广播所述数据包的传输功率；以及
基于所述传输功率来广播所述数据包，以使得广播的所述数据包被所述至少一个客户端设备接收。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述功率包括：
基于所述区域确定所述至少一个客户端设备与所述服务器设备之间的距离范围；以及
基于所述距离范围来确定所述传输功率。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一区域是所述区域的子集。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述传输功率包括：
获取广播信号在所述道路环境中传输的传输因子；
确定所述距离范围中的距离的最大值；
获取所述至少一个客户端设备的接收功率阈值；以及
基于所述传输因子、所述距离的最大值以及所述接收功率阈值确定所述传输功率。
6.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述数据包进一步包括：
采集与所述道路环境相关联的交通指挥信息；以及
基于所述交通指挥信息更新所述数据包。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
将所述分组中的物体划分为静止物体和运动物体；
基于所述采集数据中的与所述静止物体相关联的部分来生成静止数据包，以及基于所述采集数据中的与所述运动物体相关联的部分来生成运动数据包；以及
分别以第一传输频度和第二传输频度来传输所述第一静止数据包和所述第一运动数据包，所述第一传输频度低于所述第二传输频度。
8.一种用于接收数据的方法，包括：
在客户端设备处接收从服务器设备传输的至少一个数据包，所述至少一个数据包中的数据包是基于与所述数据包描述的至少一个物体相关联的采集数据来生成的；
从所述至少一个数据包中选择一个数据包，所述客户端设备位于与选择的所述数据包描述的至少一个物体所在的第一区域相关联的区域；以及
解析选择的所述数据包，以获取与所述第一区域内的道路环境中的物体相关联的采集数据。
9.根据权利要求8所述的方法，其中选择所述数据包包括基于以下中的至少任一项来选择所述数据包：
与所述至少一个数据包相关联的接收信号强度和接收时间。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述客户端设备被部署在车辆处，以及所述方法进一步包括：基于所述采集数据，控制所述车辆的行驶。
11.一种用于传输数据的装置，包括：
识别模块，配置用于基于来自服务器设备的与道路环境相关联的采集数据，识别所述道路环境中的一组物体；
划分模块，配置用于基于所述一组物体和所述服务器设备之间的距离，将所述一组物体划分为至少一个分组；
生成模块，配置用于针对所述至少一个分组中的分组，基于所述采集数据中的与所述分组中的物体相关联的部分来生成数据包；以及传输模块，配置用于向至少一个客户端设备传输生成的所述数据包，所述至少一个客户端设备位于与所述分组中的物体所在的第一区域相关联的区域。
12.根据权利要求11所述的装置，其中所述传输模块包括：
确定模块，配置用于确定用于广播所述数据包的传输功率；以及
广播模块，配置用于基于所述传输功率来广播所述数据包，以使得广播的所述数据包被所述至少一个客户端设备接收。
13.根据权利要求12所述的装置，其中所述确定模块包括：
距离确定模块，配置用于基于所述区域确定所述至少一个客户端设备与所述服务器设备之间的距离范围；以及
功率确定模块，配置用于基于所述距离范围来确定所述传输功率。
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一区域是所述区域的子集。
15.根据权利要求11所述的装置，其中所述功率确定模块包括：
传输因子获取模块，配置用于获取广播信号在所述道路环境中传输的传输因子；
范围确定模块，配置用于确定所述距离范围中的距离的最大值；
阈值获取模块，配置用于获取所述至少一个客户端设备的接收功率阈值；以及
传输功率确定模块，配置用于基于所述传输因子、所述距离的最大值以及所述接收功率阈值确定所述传输功率。
16.根据权利要求11所述的装置，其中所述生成模块包括：
采集模块，配置用于采集与所述道路环境相关联的交通指挥信息；以及
更新模块，配置用于基于所述交通指挥信息更新所述数据包。
17.根据权利要求11所述的装置，进一步包括：
分组模块，配置用于将所述分组中的物体划分为静止物体和运动物体；
所述生成模块进一步配置用于基于所述采集数据中的与所述静止物体相关联的部分来生成静止数据包，以及基于所述采集数据中的与所述运动物体相关联的部分来生成运动数据包；以及
所述传输模块进一步配置用于分别以第一传输频度和第二传输频度来传输所述第一静止数据包和所述第一运动数据包，所述第一传输频度低于所述第二传输频度。
18.一种用于接收数据的装置，包括：
接收模块，配置用于在客户端设备处接收从服务器设备传输的至少一个数据包，所述至少一个数据包中的数据包是基于与所述数据包描述的至少一个物体相关联的采集数据来生成的；
选择模块，配置用于从所述至少一个数据包中选择一个数据包，所述客户端设备位于与选择的所述数据包描述的至少一个物体所在的第一区域相关联的区域；以及
解析模块，配置用于解析选择的所述数据包，以获取与所述第一区域内的道路环境中的物体相关联的采集数据。
19.根据权利要求18所述的装置，其中所述选择模块配置用于基于以下中的至少任一项来选择所述数据包：与所述至少一个数据包相关联的接收信号强度和接收时间。
20.根据权利要求19所述的装置，其中所述客户端设备被部署在车辆处，以及所述装置进一步包括：控制模块，配置用于基于所述采集数据，控制所述车辆的行驶。
21.一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
22.一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求8-10中任一项所述的方法。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求8-10中任一项所述的方法。
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