CN107433373B

CN107433373B - 线放电加工***

Info

Publication number: CN107433373B
Application number: CN201710341863.9A
Authority: CN
Inventors: 大西拓郎; 永富隆志
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-05-25
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2020-01-10
Anticipated expiration: 2037-05-16
Also published as: DE102017208372A1; US10780513B2; CN107433373A; JP6464115B2; US20170341172A1; JP2017209746A; DE102017208372B4

Abstract

本发明提供一种线放电加工***。该线放电加工***构成为具有固定装置(50)，在直到被保持部(12)保持的工件(W)的加工完成前的规定位置之前，进行线放电加工时，该固定装置(50)被配置在保持部(12)上的工件(W)的进行了线放电加工的已切割位置，并且在已切割位置处分别吸附于工件(W)的被切取的部分(W1)和工件残余的部分(W2)，从而将被切取的部分(W1)固定于残余的部分(W2)，且机器人(20)使固定装置(50)分别吸附于被切取的部分(W1)和残余的部分(W2)的两方上。

Description

线放电加工***

技术领域

本发明涉及一种线放电加工***，更具体地说，涉及一种具有线放电加工机以及机器人的线放电加工***，所述机器人对线放电加工机进行工件的更换，或者对加工后的工件或从工件切取的切取部分进行检查。

背景技术

作为这种线放电加工***，已知有以下线放电加工***：其包括线放电加工机和机械臂，该线放电加工机具有用于保持进行加工的工件的保持部，该机械臂利用前端部支承被保持部保持的工件上的切取部分，在加工完成的不久前，将机械臂的前端部固定于工件的切取部分，并且通过该前端部支承切取部分，从而防止切取部分在加工即将完成前因自重而落下(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭61-8224号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述***中，由于在加工完成的不久前，将机械臂的前端部固定于工件的切取部分，通过机械臂的前端部支承切取部分，因此在加工完成前需要使机械臂的前端一直追随用于线放电加工的工件的移动，从而机械臂的控制变得复杂。另外，在使机械臂追随工件的移动时，还需要考虑机械臂与线放电加工机之间的干扰问题。

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种不使机械臂追随工件的移动就能够防止切取部分在加工即将完成之前因自重而落下的线放电加工***。

解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明采用以下的方案。

本发明的第一方面是一种线放电加工***，包括：保持部，用于保持通过线放电加工来进行加工的工件；以及机器人，其进行针对该保持部的所述工件的更换、所述线放电加工后的工件的检查、或者通过所述线放电加工从所述工件切取的切取部分的检查，该线放电加工***被构成为：具有固定装置，并且在对被保持于所述保持部的所述工件进行所述线放电加工直到加工完成前的规定位置为止时，该固定装置被配置在所述保持部上的所述工件的进行了所述线放电加工的已切割位置，同时在该已切割位置处分别吸附于所述工件的被切取的部分和所述工件残余的部分，从而将该被切取的部分固定于该残余的部分，且所述机器人使所述固定装置分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分。

在第一方面中，在加工完成前使固定装置分别吸附于工件的被切取的部分和残余的部分，通过固定装置将被切取的部分固定于残余的部分，因此在使固定装置吸附于工件之后不需要使机器人追随工件的移动。

在所述方面中，优选地，在针对所述工件的所述线放电加工完成后，在使所述固定装置仅吸附于所述被切取的部分的状态下，所述机器人将所述固定装置移动到切取部分输送位置。

像这样，使固定装置移动到切取部分输送位置，从而能够可靠地将被切取的部分从被保持于保持部的残余的部分分离，并且，还能够实现加工后的工件，即残余的部分的处理的高效化。

在所述方面中，优选地，还具有位置决定单元，该位置决定单元决定分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分的所述固定装置的配置位置。

根据该结构，例如，即使是在由线放电加工切取的部分的形状是各种各样的，或者无法从线放电加工机得到加工轨迹、加工预定轨迹的情况下，也能够决定固定装置的配置位置，从而对固定装置进行配置。

在所述方面中，优选地，利用磁力、吸引力对所述固定装置进行所述吸附。通过这样，能够容易且可靠地进行固定装置的吸附。

另外，在所述方面中，优选地，所述位置决定单元根据视觉传感器的检测结果来决定所述固定装置的配置位置。通过使用视觉传感器，能够获得加工槽的存在范围信息、位置信息、线的位置等，因此能够容易且可靠地对固定装置的配置位置进行决定。

本发明的第二方面是一种线放电加工***，其包括：保持部，用于保持通过线放电加工来进行加工的工件；以及机器人，其进行针对该保持部的所述工件的更换、所述线放电加工后的工件的检查、或者通过所述线放电加工从所述工件上切取的切取部分的检查，其中，所述线放电加工在切割后的槽中堆积线成分，从而通过所述线成分将在所述工件上切取的部分固定于残余的部分。该线放电加工***被构成为，包括：固定装置，在到加工完成前的规定位置或加工完成位置之前，对被保持于所述保持部的所述工件进行所述线放电加工时，该固定装置被配置在进行了所述线放电加工的已切割位置，同时在该已切割位置处分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分，从而使该被切取的部分固定于该残余的部分；以及分离单元，其在所述固定装置分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分的状态下，破坏堆积于所述槽中的所述线成分，使所述被切取的部分与所述残余的部分分离，其中，所述机器人使所述固定装置分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分。

在第二方面中，也构成为机器人使固定装置如上述的那样吸附于工件，因此在使固定装置吸附于工件之后不需要再使机器人追随工件的移动。

另外，由于具有分离单元，且该分离单元在固定装置吸附于被切取的部分和残余的部分两方的状态下，破坏堆积于槽中的线成分使被切取的部分与残余的部分分离，因此能够防止被切取的部分或残余的部分在分离时掉落。

发明的效果

根据本发明，不使机械臂追随工件的移动而能够防止切取部分在加工即将完成之前因自重而落下。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的线放电加工***的概要结构图。

图2是表示第一实施方式的线放电加工***的动作的图。

图3是表示第一实施方式的线放电加工***的动作的图。

图4是表示第一实施方式的线放电加工***的动作的图。

图5是表示第一实施方式的线放电加工***的动作的图。

图6是第一实施方式的固定装置的俯视图。

图7是第一实施方式的机械臂的主要部分主视图。

图8是第一实施方式的线放电加工***的概要框图。

图9是表示第一实施方式的机器人控制部的动作的一例的流程图。

图10是本发明的第二实施方式所涉及的线放电加工***的概要结构图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的第一实施方式所涉及的线放电加工***进行说明。

如图1所示，该线放电加工***包括线放电加工机10和机器人20，该机器人20具有对线放电加工机10的工件W进行更换的机械臂30。作为线放电加工机10，可以使用公知的线放电加工机。此外，将图1的左右方向(与线放电加工机10、机器人20的触地面平行的方向)设为X方向、图1的深度方向设为Y方向、图1的上下方向设为Z方向，进行以下说明。

在本实施方式中，线放电加工机10具有：框架11；加工台等的保持部12，其支承于框架11；线供给部13，其支承于框架11，并且被配置在保持部12的上方；线回收部14，其支承于框架11，并且被配置在保持部12的下方；以及电源装置(未图示)，其对线A施加电压脉冲。

在保持部12的上部具有平面状的工件载置面，利用未图示的卡盘对载置在工件载置面上的工件W的外周部进行把持，从而使工件W固定在工件载置面上。另外，在保持部12的中央部设置有开口部12a，该开口部12a沿上下方向贯通于保持部12，且工件W的被切取的部分W1配置在开口部12a的位置上。线放电加工机10还具有用于将被固定于保持部12的工件W浸在纯水中的容器。

线供给部13包括：被线A卷绕的卷轴13a、用于对来自卷轴13a的线A进行引导的滑轮13b及上部线引导件13c，该上部线引导件13c具有供经过滑轮13b的线A穿过的引导孔。

线回收部14包括：用于卷取线A的卷轴14a、用于将线A向卷轴14a引导的滑轮14b及下部线引导件14c，该下部线引导件14c具有供经过滑轮14b之前的线A穿过的引导孔。

穿过了上部线引导件13c的引导孔的线A，在穿过保持部12上的工件W的位置之后，穿过下部线引导件14c的引导孔，并被卷轴14a回收。

在此，各引导孔具有比线A的外径稍大的内径。另外，通过卷轴13a、滑轮13b、滑轮14b以及卷轴14a对上部线引导件13c与下部线引导件14c之间的线A施加规定的张力。因此，通过上部线引导件13c和下部线引导件14c能够将线A配置在保持部12上的工件W上的正确位置。

另外，与公知的线放电加工机相同，上部线引导件13c能够通过上部引导件驱动机构(未图示)向X方向及Y方向移动。通过这样，不仅可以向与Z方向轴平行的方向倾斜配置线A，还可以向X方向及Y方向倾斜配置线A，从而使工件W的切割面能够向X方向及Y方向倾斜。

与公知的线放电加工机相同，保持部12能够通过盘驱动机构(未图示)向X方向及Y方向移动。通过这样，工件W相对于线A而沿加工轨迹移动，进行工件W的一部分(被切取的部分W1)的切取。

机器人20具有基座21。机械臂30包括：基部31，其以能够绕沿上下方向延伸的轴线(绕Z轴))旋转的方式支承于基座21；基端侧臂32，其以能够绕大致水平方向的轴线旋转的方式支承于基部31；前端侧臂33，其以能够绕大致水平方向的轴线旋转的方式支承于基端侧臂32的前端；以及卡盘部34，其以能够绕大致水平方向的轴线旋转的方式支承于前端侧臂33的前端部。卡盘部34的前端部34a被构成为相对于基端侧而绕沿上下方向延伸的轴线旋转。在卡盘部34的前端(下表面)设置有例如利用磁力来保持铁制的工件W的工件保持机构35。

本实施方式的加工***还包括由工件保持机构35保持并移动的铁制的固定装置50。如图1、图4、图6等所示的那样，固定装置50例如具有圆盘形状，并在其下表面具有第一吸附部51和第二吸附部52。在本实施方式中，两个吸附部51、52各自利用磁力吸附铁，并由设置于固定装置50的上表面的磁力调整部51a、52a控制各自的磁力，该磁力调整部51a、52a例如具有杆51b、52b等。具体地说，当各杆51b、52b被移动到锁的一侧时，各吸附部51、52对铁进行吸附，当各杆51b、52b被移动到与锁相反的一侧时，则各吸附部51、52变为不吸附铁的状态。

如图4、图5等所示，在直到加工完成前的规定位置前进行线放电加工时，固定装置50被配置在保持部12上的工件W的进行了线放电加工的已切割位置，并且在该已切割位置处吸附于工件W的被切取的部分W1和残余的部分W2的两方，由此将被切取的部分W1固定于残余的部分W2。在本实施方式中，第一吸附部51吸附于被切取的部分W1，第二吸附部52吸附于残余的部分W2。

如图7所示，在工件保持机构35上还设置有分别用于对保持的固定装置50的上表面的杆51b、52b进行操作的两个杆操作装置36、37。杆操作装置36、37被构成为在将固定装置50保持于工件保持机构35时，杆操作装置36、37例如在X方向上卡定于各杆51b、52b，同时分别通过电动机36a、37a在例如Y方向上移动。通过这样，切换各吸附部51、52对铁的吸附及解除。

机械臂30包括：用于旋转基部31的伺服电动机31a、用于旋转基端侧臂32的伺服电动机32a、用于旋转前端侧臂33的伺服电动机33a、用于旋转卡盘部34的前端侧臂33的伺服电动机34b以及用于旋转卡盘部34的前端部34a的伺服电动机34c。

如图8所示，机械臂30的各电动机31a、32a、33a、34b、34c、36a、37a以及工件保持机构35与机器人控制部40连接，且由机器人控制部40进行控制。

另一方面，盘驱动机构及上部引导件驱动机构与线放电加工机10的加工控制部15相连接，并且根据加工控制部15的指令进行向保持部12的X方向及Y方向的移动、或向上部线引导件13c的X方向及Y方向的移动。

机器人20还包括由机器人控制部40控制的视觉传感器22。如图1所示那样，在本实施方式中，视觉传感器22支承于线放电加工机10的框架11，但是也可以支承于机械臂30。

如图8所示，视觉传感器22具有摄像装置22a和处理部22b，该摄像装置22a用于拍摄保持部12上的工件W。通过处理部22b对由摄像装置22a拍摄到的图像进行图像处理，并将基于处理后的图像的信息发送到机器人控制部40，机器人控制部40将接收到的基于处理后的图像的信息保存到存储器装置41中。

处理部22b是用于对拍摄到的图像实施静态二值化处理、动态二值化处理等公知的图像处理，并将处理后的图像存储到图像存储部22c中。处理部22b是具有CPU、存储器的计算机，根据存储在存储器中的规定的程序进行所述图像处理。处理部22b也可以将处理后的图像本身作为所述基于处理后的图像的信息发送到机器人控制部40，还可以将处理后的图像中所表现的加工槽的存在范围信息、位置信息或线A的位置作为所述基于处理后的图像的信息发送至机器人控制部40。无论在哪种情况下，基于处理后的图像的信息都是能够确定利用线A进行加工的位置的信息。在本实施方式中，将处理后图像本身作为所述基于处理后的图像的信息发送至机器人控制部40。

机器人控制部40通过保存在存储器装置41中的程序进行工作，控制各电动机31a、32a、33a、34b、34c、36a、37a来通过机械臂30将加工前的工件W从加工前工件放置处移动到保持部12，将加工后的工件W从保持部12移动到加工后工件放置处。参照图9的流程图对此时的机器人控制部40的动作的一个例子进行说明。

作业者向例如未图示的输入部输入加工开始的指令，当机器人控制部40接收到该指令信号时(步骤S1)，机器人控制部40控制各电动机31a、32a、33a、34b、34c、36a、37a，使加工前的工件W从加工前工件放置处移动到保持部12(步骤S2)。此时，可以在工件保持机构35保持固定装置50的状态下，利用固定装置50的各吸附部51、52对工件W进行吸附，从而将加工前的工件W从加工前工件放置处移动到保持部12。另一方面，也可以在工件保持机构35未对固定装置50进行保持的状态下，利用工件保持机构35将加工前的工件W从加工前工件放置处移动到保持部12。在本实施方式中，对前者的情况进行说明。另外，在步骤S2之后，将机械臂30移动到规定的待机位置。

接着，机器人控制部40向线放电加工机10的加工控制部15发送加工指令(步骤S3)。通过这样，线放电加工机10开始沿着规定的轨迹对保持部12上的工件W进行切割。并且，向视觉传感器22发送摄像开始指令，使摄像装置22a每隔规定时间进行摄像(步骤S4)。通过这样，机器人控制部40每隔规定时间接收处理后的图像，并且接收到的处理后的图像被保存至存储器装置41中。

接着，判断接收到的处理后的图像中的线A的加工位置是否到达加工完成前的规定位置(步骤S5)。当步骤S5中的加工位置到达规定位置时，向线放电加工机10的加工控制部15发送加工停止指令(步骤S6)。例如，如图3所示，在加工完成的不久前发送加工停止指令。

此时，优选地，机器人控制部40使用接收到的处理后的图像决定固定装置50的应安装位置及姿势。例如，在能够从处理后的图像获知如图3那样的加工槽的存在范围的情况下，将进行了线放电加工的已切割位置中的能够利用第一吸附部51对被切取的部分W1进行稳定地支承的位置设为固定装置50的应安装位置。另外，即使在机器人控制部40无法从加工控制部15等获得线放电加工的加工预定轨迹的信息的情况下，也能够基于处理后的图像对被切取的部分W1的重心位置进行估计，因此在稳定地支承被切取的部分W1这方面是有利的。

接着，如图2所示，控制各电动机31a、32a、33a、34b、34c，使保持于工件保持机构35的固定装置50的第一吸附部51与保持部12上的工件W的被切取的部分W1接触、第二吸附部52与残余的部分W2接触(步骤S7)，并且，控制各电动机36a、37a使第一吸附部51和第二吸附部52分别吸附于被切取的部分W1和残余的部分W2(步骤S8)。

接着，解除工件保持机构35对固定装置50的保持(步骤S9)，使机械臂30移动到规定的待机位置(步骤S10)。通过这样，如图4所示，成为固定装置50被固定于工件W的状态。

接着，向线放电加工机10的加工控制部15发送加工重新开始指令(步骤S11)。由此，如图5所示，线A移动到加工完成位置，工件W的线放电加工完成。

例如，当加工控制部15接收到表示线放电加工完成的加工完成信号时(步骤S12)，如图6所示，控制各电动机31a、32a、33a、34b、34c，使工件保持机构35与固定装置50的上表面接触(步骤S13)，并且，利用工件保持机构35来保持固定装置50(步骤S14)。

接着，控制电动机37a，仅使第二吸附部52的吸附解除(步骤S15)，通过这样，成为仅通过固定装置50对被切取的部分W1进行吸附的状态。

在该状态下，控制各电动机31a、32a、33a、34b、34c，将被切取的部分W1移动并载置到规定的输送场所(步骤S16)，并且，控制各电动机31a、32a、33a、34b、34c、36a、37a，使加工后的工件W的残余的部分W2从保持部12移动到加工后工件放置处(步骤S17)，结束该工件W的加工作业。

此外，在步骤S15～S17中，在利用固定装置50吸附被切取的部分W1和残余的部分W2的两方的状态下，将被切取的部分W1和残余的部分W2的两方移动到加工后工件放置处，并在加工后工件放置处解除对残余的部分W2的吸附，从而也能够将残余的部分W2移动到加工后工件放置处。

这样，根据本实施方式，在加工完成前使固定装置50吸附于工件W的被切取的部分W1和残余的部分W2的两方，从而使被切取的部分W1被固定于残余的部分W2上。因此，在使固定装置50吸附于工件W之后直到加工完成前的时间内，不需要使机械臂30追随工件W的移动。

在此，优选地，在线放电加工完成后，在使固定装置50仅吸附于被切取的部分W1的状态下，通过机械臂30使固定装置50移动到切取部分的输送位置。这样，通过使固定装置50移动到切取部分的输送位置，能够可靠地将被切取的部分W1从被保持于保持部12的残余的部分W2分离。并且，也能够实现作为加工后的工件W的残余的部分W2的处理的高效化。

另外，使用基于处理后图像的信息来决定用于分别吸附被切取的部分W1和残余的部分W2的固定装置50的配置位置，因此，例如，即使是在由线放电加工切取的部分W1的形状是各种各样的，或者无法从线放电加工机10得到加工轨迹、加工预定轨迹的情况下，也能够决定固定装置50的配置位置，从而能够对固定装置50进行配置。

另外，能够利用视觉传感器22获得加工槽的存在范围信息、其位置信息及线A的位置等，因此能够容易且可靠地进行固定装置50的配置位置的决定。

此外，在步骤S12中，机器人控制部40也可以利用基于从视觉传感器22接收的处理后图像的信息，对线放电加工是否已完成进行判断。

另外，在步骤S5中，机器人控制部40也可以从加工控制部15接收加工轨迹、加工预定轨迹、已加工轨迹等的能够获知加工轨迹和已加工范围的信息，也可以根据该信息判断加工位置到达了规定位置。

另外，也可以不进行步骤S6。也就是说，也能够在一边利用线放电加工机10进行加工，一边在步骤S7中将固定装置50安装于工件W。

另外，也可以不进行步骤S15。在该情况下，在利用固定装置50吸附被切取的部分W1和残余的部分W2的两方的状态下，在步骤S16中将被切取的部分W1和残余的部分W2移动到规定的输送场所，因此仅仅第一吸附部51的吸附被解除。之后，利用机械臂30将被吸附于固定装置50的残余的部分W2移动到加工后工件放置处。

另外，也可以将固定装置50的各吸附部51、52构成为利用空气的吸引力来吸附工件W的被切取的部分W1和残余的部分W2。在该情况下，在利用磁力吸附铁的各吸附部51、52的位置上，分别设置作为吸附部的用于吸引空气的吸引孔。另外，代替各磁力调整部51a、52a，而分别设置用于将各吸引孔打开和关闭的开闭阀。并且，在两个吸引孔上分别通过开闭阀连接空气吸引管的一端，各空气吸引管的另一端与空气吸引装置连接。

下面，参照图10对本发明的第二实施方式所涉及的加工***进行说明。

本实施方式相对于第一实施方式的不同点在于：在通过线放电加工机10对工件W进行加工时，利用线成分附着于工件W的现象，使附着物堆积于工件W的加工槽，从而将被切取的部分W1固定于残余的部分W2上。对与第一实施方式同样的结构，附加相同的附图标记来表示并省略其说明。

在本实施方式中，代替第一实施方式的步骤S15～S16而进行下述的处理。在本实施方式中，在第一实施方式的步骤S14中利用工件保持机构35保持固定装置50之后，使被切取的部分W1和残余的部分W2移动到规定的输送场所，在该场所中，将被切取的部分W1和残余的部分W2载置于盘60。

由于通过线成分的堆积来固定被切取的部分W1与残余的部分W2，因此为了解除该固定，在被载置于盘60的状态下，固定装置50分别吸附被切取的部分W1和残余的部分W2，例如在其它的机器人等的驱动装置的前端设置撞锤部，通过该撞锤部对例如被切取的部分W1施加冲击力。具有该撞锤部的驱动装置作为将被切取的部分W1与残余的部分W2分离的分离单元发挥功能。并且，也可以在被切取的部分W1和残余的部分W2不被载置于盘60的状态下施加所述冲击力。

利用冲击力将被切取的部分W1与残余的部分W2分离，但是固定装置50由于是分别吸附于被切取的部分W1和残余的部分W2的状态，因此能够防止被切取的部分W1、残余的部分W2掉落。

并且，在进行本实施方式的上述处理之前，也能够省略第一实施方式的步骤S5～S14。在该情况下，当在第一实施方式的步骤S4之后从加工控制部15接收到表示线放电加工已完成的加工完成信号时，机器人控制部40使用接收到的处理后图像来决定要安装固定装置50的位置、固定装置50的姿势，并在该位置安装固定装置50。此时，使第一吸附部51吸附于被切取的部分W1，使第二吸附部52吸附于残余的部分W2。之后，与上述同样地，使被切取的部分W1和残余的部分W2与固定装置50一起移动到规定的输送场所，通过具有撞锤部的驱动装置来将被切取的部分W1与残余的部分W2分离。在该情况下，也能够防止被切取的部分W1和残余的部分W2发生掉落。

并且，在本实施方式中，省略了第一实施方式的步骤S5～S17之后，也能够在利用其它的输出装置将加工后的被切取的部分W1和残余的部分W2载置于盘60的状态下，利用机械臂30使固定装置50的第一吸附部51吸附于被切取的部分W1，使第二吸附部52吸附于残余的部分W2，利用具有撞锤部的驱动装置来将被切取的部分W1与残余的部分W2分离。在该情况下，也能够防止被切取的部分W1和残余的部分W2发生掉落。

此外，在第一和第二实施方式中，机器人20可以对线放电加工机10更换工件W，也可以进行线放电加工后的工件W的检查，还可以进行从工件W切取的切取部分的检查。

附图标记说明

10：线放电加工机

11：框架

12：保持部

13：线供给部；

13c：上部线引导件

14：线回收部

14c：下部线引导件

15：加工控制部

20：机器人

22：视觉传感器

30：机械臂

35：工件保持机构

36：杆操作装置

37：杆操作装置

40：机器人控制部

41：存储器装置

50：固定装置

51：第一吸附部

52：第二吸附部

Claims

1.一种线放电加工***，包括：保持部，用于保持通过线放电加工来进行加工的工件；以及机器人，其进行针对所述保持部的所述工件的更换、所述线放电加工后的所述工件的检查、或者通过所述线放电加工从所述工件切取的切取部分的检查，所述线放电加工***被构成为：

具有固定装置，在对被保持于所述保持部的所述工件进行所述线放电加工直到加工完成前的规定位置为止时，所述固定装置被配置在所述保持部上的所述工件的进行了所述线放电加工的已切割位置，并且在所述已切割位置处分别吸附于所述工件的被切取的部分和所述工件残余的部分，从而将所述被切取的部分固定于所述残余的部分，

所述机器人被构成为，在保持着所述固定装置的状态下使所述固定装置分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分之后，所述机器人成为从所述固定装置离开而不保持所述固定装置的状态。

2.根据权利要求1所述的线放电加工***，其特征在于，

在对所述工件的所述线放电加工完成后，在仅使所述固定装置吸附于所述被切取的部分的状态下，所述机器人使所述固定装置移动到切取部分输送位置。

3.根据权利要求1所述的线放电加工***，其特征在于，

还包括位置决定单元，所述位置决定单元决定用于分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分的所述固定装置的配置位置。

4.根据权利要求2所述的线放电加工***，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的线放电加工***，其特征在于，

利用磁力进行所述固定装置的所述吸附。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的线放电加工***，其特征在于，

利用吸引力进行所述固定装置的所述吸附。

7.根据权利要求3所述的线放电加工***，其特征在于，

所述机器人具有视觉传感器，所述视觉传感器支承于所述线放电加工***的框架或所述机器人的机械臂，并拍摄所述工件，

所述位置决定单元根据视觉传感器的检测结果决定所述固定装置的配置位置。

8.根据权利要求4所述的线放电加工***，其特征在于，

9.一种线放电加工***，包括：

保持部，用于保持通过线放电加工来进行加工的工件；以及

机器人，其进行针对所述保持部的所述工件的更换、所述线放电加工后的所述工件的检查、或者通过所述线放电加工从所述工件切取的切取部分的检查，

其中，所述线放电加工在切割后的槽中堆积通过放电加工而构成线的成分，从而通过所述成分将在所述工件上切取的部分固定于残余的部分，

所述线放电加工***被构成为，具有：

固定装置，其在对被保持于所述保持部的所述工件进行所述线放电加工直到加工完成前的规定位置或加工完成位置为止时，所述固定装置被配置到进行了所述线放电加工的已切割位置，并且在所述已切割位置处分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分，由此将所述被切取的部分固定于所述残余的部分；以及

分离单元，其在所述固定装置分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分的两方的状态下，破坏堆积于所述槽中的所述成分，从而将所述被切取的部分与所述残余的部分分离，

其中，所述机器人被构成为，在保持着所述固定装置的状态下使所述固定装置分别吸附于所述被切取的部分和所述残余的部分之后，所述机器人成为从所述固定装置离开而不保持所述固定装置的状态。