CN107428005B - 工件装载装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种工件装载装置，该工件装载装置能够不需要千分表，并且能够减少示教时的时间和工作量。装载机构(4)构成为操作者能够直接手持装载手(2)而使之移动至期望位置，装载机构控制部(5)将下述位置坐标作为工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指上述操作者手持上述装载手(2)并使之向工件交接位置移动，并且确认移动完成时的位置坐标。

Description

工件装载装置
技术领域
本发明涉及一种工件装载装置，详细而言，涉及一种用于对工件的交接位置进行指导的示教结构的改善，上述工件装载装置向车床或加工中心等机床供给未加工的工件，并从该机床搬出加工完毕的工件。
背景技术
例如，在重新设置了包括台架式工件装载装置的数控车床或加工中心的情况下，需要在该工件装载装置中进行对交接位置进行指导的示教作业，上述交接位置是指在与车床的主轴卡盘之间或与加工中心的加工台之间进行工件的交接的位置。
进行这样的示教时，操作者通过对操作设备的手动脉冲发生器(テパ)或点动进给等进行手动操作来使装载手向上述交接位置移动并定位，并使该位置坐标储存于装载装置(例如参考专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本实开平06－71043号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，上述专利文献1所公开的现有装置中，为了判断装载手与主轴卡盘的交接位置是否准确地一致，必须在主轴上安装杠杆式千分表，一边通过千分表对把握于装载手的工件的位置进行确认，一边对操作设备进行操作，因此存在示教时需要千分表，并且花费时间和工作量的问题。
另外，加工中心的情况下，为了判断装载手与加工台的交接位置是否准确地一致，在加工台上夹持工件，装载手的把持爪使装载手移动至能够把握工件的位置，在该位置使把持爪进行关闭动作时，要确认装载手是否倾斜，在倾斜的情况下需要使把持爪进行打开动作，对装载手的位置进行微调，再一次使把持爪进行关闭动作，直到装载手不倾斜，因此存在需要反复进行该操作，并且花费时间和工作量的问题。
本发明是鉴于上述现有状况而形成的，所要解决的技术问题是提供一种工件装载装置，该工件装载装置能够不需要千分表，同时能够减少示教的时间和工作量。
解决技术问题所采用的技术方案
技术方案一的发明是一种工件装载装置，该工件装载装置包括：装载机构，该装载机构使对工件进行把持的装载手在工件贮存部和朝机床的夹持机构交接的工件交接位置之间移动；以及装载机构控制部，该装载机构控制部以上述装载手向预先设定好的工件交接位置坐标移动的方式控制上述装载机构，其特征在于，上述装载机构构成为操作者能够直接手持上述装载手而使之移动至期望位置，上述装载机构控制部将下述位置坐标作为上述工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指上述操作者手持上述装载手并使之向工件交接位置移动，并且确认移动完成时的位置坐标。
技术方案二的发明是在技术方案一所述的工件装载装置的基础上，其特征在于，上述装载机构控制部在上述操作者手持装载手并使之移动之前，以上述装载手向上述交接位置附近移动的方式控制上述装载机构。
技术方案三的发明是在技术方案一或技术方案二所述的工件装载装置的基础上，其特征在于，还包括移动方向检测传感器，该移动方向检测传感器对上述操作者手持装载手并使之移动的方向进行检测，上述装载机构控制部以产生检测到的上述方向上的辅助力的方式控制上述装载机构。
技术方案四的发明是在技术方案三所述的工件装载装置的基础上，其特征在于，上述装载机构控制部以产生使上述装载手克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力的方式控制上述装载机构。
技术方案五的发明是在技术方案一至四中任一项所述的工件装载装置的基础上，上述装载机构控制部将下述位置坐标作为上述工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指上述操作者手持上述装载手并使之移动，以使工件位于上述夹持机构能够夹持的位置，并且该工件通过上述夹持机构的夹持而定位的位置坐标。
发明效果
根据技术方案一的发明，在通过装载机构控制部以装载手向预先设定好的工件交接位置坐标移动的方式控制装载机构的情况下，由于操作者直接手持上述装载手，一边通过目视观察位置一边使装载手向工件交接位置移动，并将确认移动完成时的位置坐标作为上述工件交接位置坐标进行储存，因此与现有技术中一边通过千分表确认把握于装载手的工件的位置一边对操作设备进行操作的情况相比，具有在示教时不需要千分表，并且能够减少时间和工作量的优点。
根据技术方案二的发明，由于在操作者手持装载手而使之移动之前，上述装载机构被以装载手向上述交接位置附近移动的方式控制，因此操作者能够仅需通过手使装载手移动较少的距离就能完成示教，能够进一步地缩短示教时间。
根据技术方案三的发明，由于产生操作者手持装载手使之移动的方向上的辅助力，因此能够轻松地使装载手移动，从而能够容易地进行示教作业。
根据技术方案四的发明，由于产生了使上述装载手克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力，因此能够在操作者使装载手向交接位置升降时减轻自重部分的劳动力负担，从这点出发也能够使示教作业容易化。
根据技术方案五的发明，使工件向卡盘能够夹持的位置移动，并将通过该卡盘的夹持而定位的位置坐标作为工件交接位置坐标进行储存，因此能够缓和操作者执行的向工件交接位置移动的移动精度，从这点出发也能够使示教作业容易化。
附图说明
图1是本发明实施例1的工件装载装置的主视图。
图2是上述工件装载装置的侧视图。
图3是上述工件装载装置的正面立体图。
图4是上述工件装载装置的驱动机构部分的正面立体图。
图5是上述工件装载装置的装载机构控制部的方框结构图。
图6是表示本发明实施例2的主轴的卡盘的主视图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。
实施例1
图1至图5是用于说明本发明实施例1的工件装载装置的图。
图中，1是本实施例1的工件装载装置。该工件装载装置1包括：装载机构4，该装载机构4使对工件W进行把持的装载手2在工件贮存部WS和机床的工件台3的工件交接位置之间移动；以及装载机构控制部5，该装载机构控制部5以上述装载手2向预先设定好的工件交接位置移动的方式控制上述装载机构4。
上述工件台3上插设有用于对工件W进行定位的多个定位销3b、3b。另外，上述工件台3上配置有对上述定位后的工件进行夹持的夹持爪3a、3a。
此处，在本实施例1的情况下，上述工件交接位置是指设置于上述工件台3上的定位销3b与工件W的定位孔W′嵌合并且该工件W能够被上述夹持爪3a、3a夹持的位置，该工件交接位置由X、Y、Z的坐标值表示。
上述装载机构4具有沿X轴方向(行进方向)延伸的装载梁7，该装载梁7上装设有能够沿上述X轴方向行进的支座8，支座8被X轴驱动机构9驱动而沿X轴方向进退。另外，上述支座8上装设有能够沿Z轴方向(前后方向)移动的鞍部10，该鞍部10被Z轴驱动机构11驱动而沿Z轴方向进退。此外，上述鞍部10上装设有能够沿Y轴方向(升降方向)移动的手臂部12，该手臂部12被Y轴驱动机构13驱动而沿Y轴方向升降。该手臂部12的下端部上配置有上述装载手2，该装载手2被装载手开闭驱动机构15驱动而开闭。
上述装载梁7被具有纵边部14a和横边部14b的L字形状的腿部14、14固定支承于设备设置面上。上述横边部14b上配置有通过手动来操作上述装载机构4的操作面板6。
并且，图4中，为了易于理解地表示各驱动机构9、11、13的结构，省略支座8、鞍部10以及手臂部12的表示。
上述X轴驱动机构9中，由X轴导轨9a、9a通过四个滑块9e以能够沿X轴方向移动的方式支承上述支座8，该X轴导轨9a、9a固定于上述装载梁7。此外，固定于X轴驱动马达9b的输出轴的小齿轮9c与固定于上述装载梁7的齿条9d啮合，其中，上述X轴驱动马达9b装设于上述支座8。上述支座8通过上述X轴驱动马达9b的正反旋转而沿X轴方向进退移动。
上述Z轴驱动机构11中，由Z轴导轨11a、11a通过四个滑块11e以能够沿Z轴方向移动的方式支承鞍部10，该Z轴导轨11a、11a固定于上述支座8。此外，固定于Z轴驱动马达11b的输出轴的小齿轮11c与固定于上述支座8的齿条11d啮合，其中，上述Z轴驱动马达11b装设于上述鞍部10。上述鞍部10通过上述Z轴驱动马达11b的正反旋转而沿Z轴方向进退移动。
在Y轴驱动机构13中，上述手臂部12通过固定于该手臂部12的Y轴导轨13a以及固定于鞍部10的滑块13e由该鞍部10以能够沿Y轴方向移动的方式支承。此外，固定于Y轴驱动马达13b的输出轴的小齿轮13c与固定于上述手臂部12的齿条13d啮合，其中，上述Y轴驱动马达13b装设于上述鞍部10。上述手臂部12通过上述Y轴驱动马达13b的正反旋转而沿Y轴方向升降移动。
上述装载手2具有一对把持爪2a、2a，该把持爪2a、2a能够通过上述装载手开闭驱动机构15改变彼此的相对间隔，籍此能够对工件W进行把持。
通过对上述操作面板6进行操作而将上述装载机构4的运转模式切换为后述的工件交接位置示教模式时，操作者能够直接手持上述装载手2，从而使该装载手2移动至期望位置。另外，X轴驱动马达9b、Y轴驱动马达13b以及Z轴驱动马达11b分别包括X轴移动方向检测传感器16a、Z轴移动方向检测传感器16b以及Y轴移动方向检测传感器16c，其中，上述X轴移动方向检测传感器16a、Z轴移动方向检测传感器16b以及Y轴移动方向检测传感器16c对所述操作者手持装载手2而使之移动的方向进行检测。
上述装载机构控制部5能够在工件交接模式和工件交接位置示教模式之间进行切换，在工件交接模式中，上述装载机构控制部5以上述装载手2向预先设定好的工件交接位置移动的方式控制上述装载机构4。
此外，在上述工件交接位置示教模式中，上述装载机构控制部5以下述方式控制上述装载机构4。
上述示教模式还能够在操作设备执行的移动模式和手持移动的模式之间进行切换，首先，在操作设备执行的移动模式中，在上述操作者手持装载手2并使之移动之前，上述装载机构控制部5以上述装载手2向上述交接位置附近移动的方式控制上述装载机构4。
然后，在切换为上述手持移动的模式，上述操作者手持上述装载手2并使之向工件交接位置移动时，通过上述X轴、Y轴、Z轴移动方向检测传感器16a～16c检测其移动方向以及X、Y、Z坐标位置，将检测到的移动方向和X、Y、Z坐标位置输入上述装载机构控制部5。于是，上述装载机构控制部5以产生上述检测到的装载手移动方向上的辅助力的方式控制上述装载机构4。例如，装载手2沿X轴方向移动时，向X轴驱动机构9的X轴驱动马达9b供给电流，该电流用于产生与上述移动方向上的齿条&小齿轮机构等的摩擦阻力相当的驱动力。另外，关于Y轴方向的辅助力，始终供给电流，该电流用于产生能够使上述装载手2克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力。
上述装载机构控制部5随着上述操作者手持上述装载手2并使之向工件交接位置移动而读入其X、Y、Z坐标位置，在上述工件台3的定位销3b与工件W的定位孔W′嵌合，能够通过夹持爪3a对工件W进行夹持的时间点，将操作者通过上述操作面板6确认上述移动动作完成时的装载手2的上述X、Y、Z坐标位置作为上述工件交接位置坐标进行储存。
此外，在通常的工件装载工序中，上述装载机构控制部5以装载手2将工件W定位于上述储存的工件交接位置坐标的方式控制装载机构4。
如上所述，本实施例中，通过装载机构控制部5以装载手2向预先设定好的工件交接位置坐标移动的方式控制装载机构4的情况下，由于操作者直接手持上述装载手2，一边通过目视观察位置一边使装载手2向工件交接位置移动，并将确认移动完成时的位置坐标作为上述工件交接位置坐标进行储存，因此与现有的操作相比，具有能够减少示教时的时间和工作量的优点。
另外，由于在操作者手持装载手2使之移动之前，上述装载机构4被以装载手2向上述交接位置附近移动的方式控制，因此操作者仅需通过手使装载手2移动较少的距离就能完成示教，能够进一步地缩短示教时间。
另外，由于产生操作者手持装载手2使之移动的方向上的辅助力，因此能够轻松地使装载手2移动，能够容易地进行示教作业。
此外，关于Y轴方向(升降方向)的辅助力，由于产生了使上述装载手2克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力，因此能够在操作者使装载手2向交接位置升降时减轻自重部分的劳动力负担，从这点出发也能够使示教作业容易化。
实施例2
上述实施例1中，工件W的定位孔W′嵌合有工件台3的定位销3b的状态下的X、Y、Z坐标被作为工件交接位置坐标，但本发明的工件交接位置坐标不限于此。
图6是表示向安装于车床的主轴上的卡盘(夹持机构)31交接工件的实施例2的图。上述卡盘31具有隔着等角度间隔配置且构成为能够沿径向移动的三组夹持爪31a、31b、31c。该卡盘31构成为：即使工件W配置于由上述三组的夹持爪31a～31c围成的区域内的、偏离主轴的轴心a的位置时(如图6的实线所示)，也能够通过上述夹持爪31a～31c对工件W进行自动调心以与上述主轴的轴心a一致(如图6的虚线所示)。
本实施例2中，上述操作者手持上述装载手2，并使之移动以使工件W位于由上述卡盘31的夹持爪31a～31c围成的区域内，在使上述卡盘31夹持上述工件W时，夹持爪31a～31c以使上述工件W的轴心a′与主轴的轴心a自动一致的方式夹持上述工件W。于是，上述装载机构控制部5将上述工件W被夹持的时间点的X、Y、Z坐标作为交接位置坐标进行储存。
本实施例2中，由于使工件W向能够被卡盘31夹持的位置移动，并且将通过该卡盘31的夹持而定位的时间点的上述位置坐标作为工件交接位置坐标进行储存，因此与现有技术中一边通过千分表确认把握于装载手的工件的位置一边对操作设备进行操作的情况相比，具有在示教时不需要千分表，并且能够减少示教时的时间和工作量的优点。
符号说明
1工件装载装置；2装载手；3工件台(夹持机构)；4装载机构；5装载机构控制部；16a～16c移动方向检测传感器；31卡盘(夹持机构)；W工件；WS工件贮存部。

Claims (4)

1.一种工件装载装置，包括：装载机构，该装载机构用于使对工件进行把持的装载手在工件贮存部和朝机床的工件台交接的工件交接位置之间移动，使所述工件被工件台的多个夹持爪所夹持，其中，工件台用于夹持工件而对该工件进行加工；以及装载机构控制部，该装载机构控制部以所述装载手向预先设定好的工件交接位置移动的方式控制所述装载机构，其特征在于，
所述装载机构构成为操作者能够直接手持所述装载手而使之移动至期望位置，
所述装载机构控制部将下述位置坐标作为工件交接位置坐标进行储存，该位置坐标是指所述操作者手持所述装载手并使之向工件交接位置移动，所述工件台的多个定位销嵌合于对应的工件的多个定位孔时的位置坐标，
并且，所述装载机构控制部使用储存的所述工件交接位置坐标来控制把持有工件的所述装载机构的移动。
2.如权利要求1所述的工件装载装置，其特征在于，
所述装载机构控制部在所述操作者手持装载手并使之移动之前，以所述装载手向所述交接位置附近移动的方式控制所述装载机构。
3.如权利要求1或2所述的工件装载装置，其特征在于，
还包括移动方向检测传感器，该移动方向检测传感器对所述操作者手持装载手并使之移动的方向进行检测，所述装载机构控制部以产生检测到的所述方向上的辅助力的方式控制所述装载机构。
4.如权利要求3所述的工件装载装置，其特征在于，
所述装载机构控制部以产生使所述装载手克服自重而在任意的升降方向位置停止的辅助力的方式控制所述装载机构。
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