CN107393330B - 人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端，基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器。本发明的人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端不受GPS信号的限制，能够实时规划人车汇合的最佳路线。

Description

人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端

技术领域

本发明涉及路线规划的技术领域，特别是涉及一种人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端。

背景技术

随着经济的不断发展，汽车保有量与日俱增。相应地，用于停放车辆的停车场也应运而生。特别地，对于大型停车场，往往设有多层，包括若干个不同的区域。对于驾驶员而言，须在车辆车停放后记录停车车位，否则在取车时很难快速找到。同时，即便记录了停车车位，在取车时，在广阔的布局复杂的停车场里找到自己的车也不是件容易的事，很容易走弯路。

现有技术中，为了解决停车场找车难的问题，主要采用以下两种方法：

(1)在停车场中安装监控设备、显示终端等装置，通过访问监控设备、显示终端等装置来定位车辆所在位置。但是，该方法需要增加额外的基础设备，成本高，且操作相对复杂。

(2)通过GPS定位***，定位停车位置，然后基于GPS信号寻找车辆。但是，对于地下停车场，一般无GPS信号或GPS信号较弱，导致无法定位。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端，不受GPS信号的限制，基于智能终端和车载终端的3D定位，规划人车汇合的最佳路线。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种人车汇合的路线规划方法，包括以下步骤：基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器。

于本发明一实施例中，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

于本发明一实施例中，所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

于本发明一实施例中，基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间包括以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息；

基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达各个地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

于本发明一实施例中，选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间；

对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。

相应地，本发明还提供一种人车汇合的路线规划***，包括第一获取模块、第二获取模块、计算模块、第三获取模块、选取模块和发送模块；

所述第一获取模块用于基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；

所述第二获取模块用于基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；

所述计算模块用于基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；

所述第三获取模块用于从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

所述选取模块用于基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；

所述发送模块用于将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器。

于本发明一实施例中，所述第二获取模获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息采用以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

于本发明一实施例中，所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

于本发明一实施例中，所述计算模块计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间采用以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息；

基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达各个地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

于本发明一实施例中，所述选取模块选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间；

对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。

同时，本发明还提供一种智能终端，包括上述任一所述的人车汇合的路线规划***。

本发明还提供一种人车汇合的路线规划方法，包括以下步骤：

当车辆到达停车场的停车位时，获取车辆的3D定位信息；

基于所述车辆的3D定位信息，计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以使人所携带的智能终端从所述云端服务器获取所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间，并基于智能终端到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间规划人车汇合的最优路线；

从所述云端服务器获取所述智能终端上传的人车汇合的最优路线，以令所述车辆沿所述最优路线行驶至所述最优路线对应的地上建筑物出口。

于本发明一实施例中，基于预设车速和车辆到达各个出口的距离计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

相应地，本发明还提供一种人车汇合的路线规划***，包括第一获取模块、计算模块、发送模块和第二获取模块；

所述第一获取模块用于在车辆到达停车场的停车位时，获取车辆的3D定位信息；

所述计算模块用于基于所述车辆的3D定位信息，计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

所述发送模块用于将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以使人所携带的智能终端从所述云端服务器获取所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间，并基于智能终端到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间规划人车汇合的最优路线；

所述第二获取模块用于从所述云端服务器获取所述智能终端上传的人车汇合的最优路线，以令所述车辆沿所述最优路线行驶至所述最优路线对应的地上建筑物出口。

于本发明一实施例中，所述计算模块基于预设车速和车辆到达各个出口的距离计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

同时，本发明还提供一种车载终端，包括上述的人车汇合的路线规划***。

最后，本发明还提供一种人车汇合的路线规划***，包括上述的车载终端、上述的智能终端以及云端服务器；

所述云端服务器用于接收并存储所述车载终端发送来的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；以及接收并存储所述智能终端发送来的人车汇合的最优路线。

如上所述，本发明的人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端，具有以下有益效果：

(1)不受GPS信号的限制，基于智能终端和车载终端的3D定位，规划人车汇合的最佳路线；

(2)无需在停车场增加额外的硬件设备设施，成本低；

(3)节约了停车场取车的时间，用户体验良好。

附图说明

图1显示为本发明的人车汇合的路线规划方法于一实施例中的流程图；

图2显示为本发明的人车汇合的路线规划***于一实施例中的结构示意图；

图3显示为本发明的车载终端于一实施例中的结构示意图；

图4显示为本发明的人车汇合的路线规划方法于另一实施例中的流程图；

图5显示为本发明的人车汇合的路线规划***于另一实施例中的结构示意图；

图6显示为本发明的智能终端于一实施例中的结构示意图；

图7显示为本发明的人车汇合的路线规划***于又一实施例中的结构示意图。

元件标号说明

11 第一获取模块

12 计算模块

13 发送模块

13 第二获取模块

1 车载终端

21 第一获取模块

22 第二获取模块

23 计算模块

24 第三获取模块

25 选取模块

26 发送模块

2 智能终端

3 云端服务器

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明的人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端，不受GPS信号强弱、有无的限制，能够基于智能终端和车载终端的3D定位，规划人车在地上建筑物某一出口处汇合的最佳路线，极大地提升了用户体验。

如图1所示，于一实施例中，本发明的人车汇合的路线规划方法，包括以下步骤：

步骤S11、当车辆到达停车场的停车位时，获取车辆的3D定位信息。

优选地，根据GPS信号和/或惯导信号获取车辆的定位信息。基于车辆的定位信息和车辆周围的特征图像在3D地图中获取车辆的3D定位信息。其中，当在GPS信号比较强的地上停车场，基于GPS信号获取车辆的定位信息；当在GPS较弱或者没有的地下停车场，基于惯导信号获取车辆的定位信息。对于本领域技术人员而言，获取车辆的3D定位信息是成熟的现有技术，故在此不再赘述。

步骤S12、基于所述车辆的3D定位信息，计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

具体地，基于所述车辆的3D定位信息，获取车辆到达人所在地上建筑物各个出口的距离；基于预设车速和车辆到达各个出口的距离计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

步骤S13、将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以使人所携带的智能终端从所述云端服务器获取所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间，并基于智能终端到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间规划人车汇合的最优路线。

具体地，将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以供智能终端获取人车汇合的最优路线。

步骤S14、从所述云端服务器获取所述智能终端上传的人车汇合的最优路线，以令所述车辆沿所述最优路线行驶至所述最优路线对应的地上建筑物出口。

具体地，当智能终端获取人车汇合的最优线路后，发送至云端服务器。车辆从云端服务器获取该人车汇合的最优路线，并自动行驶至人车汇合的最优路线所对应的地上建筑物出口，以实现人车汇合，从而从根本上解决了停车场找车难的问题，提升了用户体验。

需要说明的是，通过无线通信的方式与云端服务器进行数据通信。

如图2所示，于一实施例中，本发明的人车汇合的路线规划***包括第一获取模块11、计算模块12、发送模块13和第二获取模块14。

第一获取模块11用于在车辆到达停车场的停车位时，获取车辆的3D定位信息。

优选地，根据GPS信号和/或惯导信号获取车辆的定位信息。基于车辆的定位信息和车辆周围的特征图像在3D地图中获取车辆的3D定位信息。其中，当在GPS信号比较强的地上停车场，基于GPS信号获取车辆的定位信息；当在GPS较弱或者没有的地下停车场，基于惯导信号获取车辆的定位信息。对于本领域技术人员而言，获取车辆的3D定位信息是成熟的现有技术，故在此不再赘述。

计算模块12与第一获取模块11相连，用于基于所述车辆的3D定位信息，计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

具体地，基于所述车辆的3D定位信息，获取车辆到达地上建筑物各个出口的距离；基于预设车速和车辆到达各个出口的距离计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

发送模块13与第一获取模块11和计算模块12相连，用于将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以使人所携带的智能终端从所述云端服务器获取所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间，并基于智能终端到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间规划人车汇合的最优路线。

具体地，将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以供智能终端获取人车汇合的最优路线。

第二获取模块14用于从所述云端服务器获取所述智能终端上传的人车汇合的最优路线，以令所述车辆沿所述最优路线行驶至所述最优路线对应的地上建筑物出口。

具体地，当智能终端获取人车汇合的最优线路后，发送至云端服务器。车辆从云端服务器获取该人车汇合的最优路线，并自动行驶至人车汇合的最优路线所对应的地上建筑物出口，以实现人车汇合，从而从根本上解决了停车场找车难的问题，提升了用户体验。

如图3所示，本发明还提供一种车载终端1，包括上述人车汇合的路线规划***。

如图4所示，于一实施例中，本发明的人车汇合的路线规划方法，包括以下步骤：

步骤S21、基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息。

本发明的人车汇合的路线规划方法是基于智能终端实现的。需要说明的是，本发明中所涉及的智能练字终端包括并不限于计算机、智能手机、智能电视、平板电脑以及PDA，以及其他具有数据处理功能的终端设备。通常，智能练字终端是指具有独立的操作***，可以由用户自行安装软件、游戏等第三方服务商提供的程序，通过此类程序来不断对手持设备的功能进行扩充，并可以通过移动通讯网络来实现无线网络接入的这样一类终端设备。

于一实施例中，基于智能终端所配置的GPS来获取智能终端的定位信息。

步骤S22、基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息。

具体地，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

其中，所述地标信息包括地上建筑物的角点坐标、标牌。所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

其中，所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

步骤S23、基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

具体地，包括以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息。

对于智能终端达到每个出口的路径，基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

步骤S24、从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

其中，云端服务器上存储有车辆上传来的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

步骤S25、基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线。

具体地，选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

A)对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间。

例如，对于地上建筑物的某一出口，设定人到达地上建筑物各个出口所需的时间为5分钟，车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间为8分钟，则选取8分钟作为该出口的汇合时间。

B)对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。

例如，设定地上建筑物包括A、B、C和D四个出口，对应的汇合时间分别为3分钟、6分钟、10分钟和4分钟，则选择3分钟对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。也就是说，只需3分钟，人和车辆都能达到该出口，从而实现人车汇合。

步骤S26、将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器。

具体地，通过无线通信的方式将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器，以供车辆根据该最优路线行驶至最优路线对应的地上建筑物出口。

如图5所示，于一实施例中，本发明的人车汇合的路线规划***包括第一获取模块21、第二获取模块22、计算模块23、第三获取模块24、选取模块25和发送模块26。

第一获取模块21用于基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息。

本发明的人车汇合的路线规划方法是基于智能终端实现的。需要说明的是，本发明中所涉及的智能练字终端包括并不限于计算机、智能手机、智能电视、平板电脑以及PDA，以及其他具有数据处理功能的终端设备。通常，智能练字终端是指具有独立的操作***，可以由用户自行安装软件、游戏等第三方服务商提供的程序，通过此类程序来不断对手持设备的功能进行扩充，并可以通过移动通讯网络来实现无线网络接入的这样一类终端设备。

于一实施例中，基于智能终端所配置的GPS来获取智能终端的定位信息。

第二获取模块22与第一获取模块21相连，用于基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息。

具体地，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

其中，所述地标信息包括地上建筑物的角点坐标、标牌。所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

其中，所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

计算模块23与第二获取模块22相连，用于基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

具体地，包括以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息。

对于智能终端达到每个出口的路径，基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

第三获取模块24用于从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

其中，云端服务器上存储有车辆上传来的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

选取模块25与计算模块23和第三获取模块24相连，用于基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线。

具体地，选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

A)对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间。

例如，对于地上建筑物的某一出口，设定人到达地上建筑物各个出口所需的时间为5分钟，车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间为8分钟，则选取8分钟作为该出口的汇合时间。

B)对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。

例如，设定地上建筑物包括A、B、C和D四个出口，对应的汇合时间分别为3分钟、6分钟、10分钟和4分钟，则选择3分钟对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。也就是说，只需3分钟，人和车辆都能达到该出口，从而实现人车汇合。

发送模块26与选取模块25相连，用于将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器。

具体地，通过无线通信的方式将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器，以供车辆根据该最优路线行驶至最优路线对应的地上建筑物出口。

如图6所示，本发明的智能终端2包括上述人车汇合的路线规划***。

如图7所示，于一实施例中，本发明的人车汇合的路线规划***包括上述的车载终端1、上述的智能终端2以及云端服务器3。

云端服务器3用于接收并存储车载终端1发送来的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；以及接收并存储智能终端2发送来的人车汇合的最优路线。

综上所述，本发明的人车汇合的路线规划方法及***、车载终端、智能终端不受GPS信号的限制，基于智能终端和车载终端的3D定位，规划人车汇合的最佳路线；无需在停车场增加额外的硬件设备设施，成本低；节约了停车场取车的时间，用户体验良好。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (15)

1.一种人车汇合的路线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；

基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；

从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；

将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器；

获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

2.根据权利要求1所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

3.根据权利要求1所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间包括以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息；

基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达各个地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

4.根据权利要求1所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间；

对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。

5.一种人车汇合的路线规划***，其特征在于：包括第一获取模块、第二获取模块、计算模块、第三获取模块、选取模块和发送模块；

所述第一获取模块用于基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；

所述第二获取模块用于基于所述智能终端的定位信息和所述智能终端在地上建筑物内所获取的地标信息，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；

所述计算模块用于基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；

所述第三获取模块用于从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

所述选取模块用于基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；

所述发送模块用于将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器；

所述第二获取模获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息采用以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

6.根据权利要求5所述的人车汇合的路线规划***，其特征在于：所述栅格地图通过以下方式构建：

获取智能终端的运动姿态和智能终端周边图像并从所述智能终端周边图像提取地标信息；

基于SLAM算法，根据智能终端的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及智能终端行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述智能终端行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图。

7.根据权利要求5所述的人车汇合的路线规划***，其特征在于：所述计算模块计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间采用以下步骤：

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，在3D地图上获取距离人最近的直达电梯、扶手电梯以及逃生楼梯的定位信息；

基于预设步速、预设直达电梯速度、预设扶手电梯速度、预设爬梯速度以及人到达各个地上建筑物各个出口的距离计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间。

8.根据权利要求5所述的人车汇合的路线规划***，其特征在于：所述选取模块选取人车汇合的最优路线依据以下原则：

对于地上建筑物的某一出口，选取人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间中的较大值作为该出口的汇合时间；

对于地上建筑物的各个出口，选取汇合时间最小的出口所对应的人到达该出口的路线和车辆到达该出口的路线作为人车汇合的最优路线。

9.一种智能终端，其特征在于：包括权利要求5-8之一所述的人车汇合的路线规划***。

10.一种人车汇合的路线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

当车辆到达停车场的停车位时，获取车辆的3D定位信息；

基于所述车辆的3D定位信息，计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以使人所携带的智能终端从所述云端服务器获取所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间，并基于智能终端到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间规划人车汇合的最优路线；

从所述云端服务器获取所述智能终端上传的人车汇合的最优路线，以令所述车辆沿所述最优路线行驶至所述最优路线对应的地上建筑物出口；

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算到达地上建筑物各个出口所需的时间，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

11.根据权利要求10所述的人车汇合的路线规划方法，其特征在于：基于预设车速和车辆到达各个出口的距离计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

12.一种人车汇合的路线规划***，其特征在于：包括第一获取模块、计算模块、发送模块和第二获取模块；

所述第一获取模块用于在车辆到达停车场的停车位时，获取车辆的3D定位信息；

所述计算模块用于基于所述车辆的3D定位信息，计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；

所述发送模块用于将所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间发送至云端服务器，以使人所携带的智能终端从所述云端服务器获取所述车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间，并基于智能终端到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间规划人车汇合的最优路线；

所述第二获取模块用于从所述云端服务器获取所述智能终端上传的人车汇合的最优路线，以令所述车辆沿所述最优路线行驶至所述最优路线对应的地上建筑物出口；

基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算到达地上建筑物各个出口所需的时间，获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息包括以下步骤：

第一级定位过程：在智能终端为定位模式时，通过智能终端所加载地图、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能终端的定位信息和智能终端的前进方向并将智能终端定位误差缩小至第一误差范围；

第二级定位过程：通过栅格地图、智能终端的运动姿态以及检测的可行驶区域进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第一误差范围的第二误差范围；

第三级定位过程：通过所获取的地标信息、地标地图中的地标信息和智能终端的运动姿态进一步确定智能终端位置并将智能终端定位误差缩小至数值均小于所述第二误差范围的第三误差范围。

13.根据权利要求12所述的人车汇合的路线规划***，其特征在于：所述计算模块基于预设车速和车辆到达各个出口的距离计算车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间。

14.一种车载终端，其特征在于：包括权利要求12或13所述的人车汇合的路线规划***。

15.一种人车汇合的路线规划***，其特征在于：包括权利要求14所述的车载终端、权利要求9所述的智能终端以及云端服务器；

所述云端服务器用于接收并存储所述车载终端发送来的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；以及接收并存储所述智能终端发送来的人车汇合的最优路线。

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