CN107323455A - 车辆的路障躲避并实时规划新线路*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了车辆的路障躲避并实时规划新线路***，包括发动机、驾驶室，以及GPS导航模块，所述驾驶室上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器、发送路障信息到上位机；所述方向控制模块：设置在驾驶室内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动。

Description

车辆的路障躲避并实时规划新线路***
技术领域
本发明涉及一种躲避装置，具体涉及车辆的路障躲避并实时规划新线路***。
背景技术
中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施下完成的。无人驾驶汽车是通过车载传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
防抱死制动***其实就算无人驾驶***。虽然防抱死制动器需要驾驶员来操作但该***仍可作为无人驾驶***系列的一个代表，因为防抱死制动***的部分功能在过去需要驾驶员手动实现。不具备防抱死***的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶没有防抱死***的汽车时，驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁死。而防抱死***可以代替驾驶员完成这一操作--并且比手动操作效果更好。该***可以监控轮胎情况，了解轮胎何时即将锁死，并及时做出反应。而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。防抱死制动***是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期技术之一。
但是在无人汽车的研究上，实验的区域都是路况良好的国道或者高速路段，全国范围内，还有非常多的省道和县道，这些路段的路况并不平坦，会出现一些凹凸不平的地方，所以无人驾驶汽车想在市场上得到大规模的推广，必须克服以上困难，并且对于无人驾驶汽车而言，只能通过人工的方式进行导航更新，无法实时更新导航，对于行驶较长旅途的无人驾驶汽车，这样无法第一时间规避路障，调整新的路线。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是实时更新无人驾驶汽车的导航，在路况不良好的时候，无人驾驶***自动识别并避免，目的在于提供车辆的路障躲避并实时规划新线路***，解决实时更新无人驾驶汽车的导航，在路况不良好的时候，无人驾驶***自动识别并避免的问题。
本发明通过下述技术方案实现：
车辆的路障躲避并实时规划新线路***，包括发动机、驾驶室，以及GPS导航模块，所述驾驶室上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器、发送路障信息到上位机；所述方向控制模块：设置在驾驶室内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动；所述车轮传感器：连接发动机，接收处理器发送的减速指令，控制车轮行驶速度。所述上位机：连接计时器和导航电文编译器，接收处理器发送的路障信息，定时发送至导航电文编译器；所述计时器：连接上位机，为上位机计时；所述导航电文编译器：连接上位机和GPS导航更新模块，接收上位机发送的路障信息进行编译，发送C/A码信息到GPS导航更新模块；所述GPS导航更新模块：接收导航电文编译器发送的C/A码信息，发送更新信息至主控站模块；所述主控站模块：通过地面天线和GPS导航模块无线连接；接收GPS导航更新模块发送的更新信息，通过地面天线控制GPS导航模块更新。本方案采用的远程控制更新导航，定时进行更新，根据接收的路障信息，通过上位机进行处理，再通过GPS导航更新模块进行更新，采用了第一在前车保险杠位置安装红外摄像机，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况，发送信息至处理器，汽车内部有GPS导航模块，处理器接受了信息，并根据GPS导航模块处理，发送移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；这样就可以避免路况不平导致的问题。
所述处理器数量为多个，一个处理器对应一个GPS导航模块。进一步，作为本发明的优选方案。
所述处理器与上位机之间采用无线通讯，所述无线通讯包括2种通讯方式，进一步，作为本发明的优选方案。
还包括线路识别模块，所述线路识别模块设置在车灯上，探测车道线并发送至处理器。进一步，作为本方案的优选方案，这是进一步的探测路况，实时发送信息至处理器，处理器做出调整，避免压线行驶。
所述红外摄像机数量为4，均匀的设置在前车保险杠底部，进一步，作为本方案的优选方案。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明车辆的路障躲避并实时规划新线路***，采用了第一在前车保险杠位置安装红外摄像机，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况；
2、本发明车辆的路障躲避并实时规划新线路***，采用了线路识别，避免压线；
3、本发明车辆的路障躲避并实时规划新线路***，采用的远程控制更新导航，定时进行更新，根据接收的路障信息，通过上位机进行处理，再通过GPS导航更新模块进行更新。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明***示意图。
附图中标记及对应的零部件名称：
1-高位探测柱，2-驾驶室，3-车灯，4-红外摄像机，5-车轮。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
如图1-2所示，本发明车辆的路障躲避并实时规划新线路***，包括发动机、驾驶室2，以及GPS导航模块，所述驾驶室2上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室2前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室2内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器、发送路障信息到上位机；所述方向控制模块：设置在驾驶室2内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动；所述车轮传感器：连接发动机，接收处理器发送的减速指令，控制车轮行驶速度。所述上位机：连接计时器和导航电文编译器，接收处理器发送的路障信息，定时发送至导航电文编译器；所述计时器：连接上位机，为上位机计时；所述导航电文编译器：连接上位机和GPS导航更新模块，接收上位机发送的路障信息进行编译，发送C/A码信息到GPS导航更新模块；所述GPS导航更新模块：接收导航电文编译器发送的C/A码信息，发送更新信息至主控站模块；所述主控站模块：通过地面天线和GPS导航模块无线连接；接收GPS导航更新模块发送的更新信息，通过地面天线控制GPS导航模块更新。所述处理器与上位机之间采用无线通讯，所述无线通讯包括2种通讯方式。所述处理器数量为多个，一个处理器对应一个GPS导航模块。还包括线路识别模块，所述线路识别模块设置在车灯3上，探测车道线并发送至处理器。所述红外摄像机4数量为4，均匀的设置在前车保险杠底部，工作时：在前车保险杠位置安装红外摄像机4，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱1，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况，发送信息至处理器，汽车内部有GPS导航模块，处理器接受了信息，并根据GPS导航模块处理，发送移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；这样就可以避免路况不平导致的问题。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.车辆的路障躲避并实时规划新线路***，包括发动机、驾驶室(2)，以及GPS导航模块，其特征在于：所述驾驶室(2)上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室(2)前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室(2)内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；
所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；
所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；
所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器、发送路障信息到上位机；
所述方向控制模块：设置在驾驶室(2)内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动；
所述车轮传感器：连接发动机，接收处理器发送的减速指令，控制车轮行驶速度。
所述上位机：连接计时器和导航电文编译器，接收处理器发送的路障信息，定时发送至导航电文编译器；
所述计时器：连接上位机，为上位机计时；
所述导航电文编译器：连接上位机和GPS导航更新模块，接收上位机发送的路障信息进行编译，发送C/A码信息到GPS导航更新模块；
所述GPS导航更新模块：接收导航电文编译器发送的C/A码信息，发送更新信息至主控站模块；
所述主控站模块：通过地面天线和GPS导航模块无线连接；接收GPS导航更新模块发送的更新信息，通过地面天线控制GPS导航模块更新。
2.根据权利要求1所述的车辆的路障躲避并实时规划新线路***，其特征在于：所述处理器与上位机之间采用无线通讯，所述无线通讯包括2种通讯方式。
3.根据权利要求1所述的车辆的路障躲避并实时规划新线路***，其特征在于：所述处理器数量为多个，一个处理器对应一个GPS导航模块。
4.根据权利要求1所述的车辆的路障躲避并实时规划新线路***，其特征在于：还包括线路识别模块，所述线路识别模块设置在车灯(3)上，探测车道线并发送至处理器。
5.根据权利要求1所述的车辆的路障躲避并实时规划新线路***，其特征在于：所述红外摄像机(4)数量为4，均匀的设置在前车保险杠底部。
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