CN107280590A - 家庭清洁装置以及清洁方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种家庭清洁装置，所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域；根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域；所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域；基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。本申请公开的家庭清洁装置可以尽快地规划出最佳的路线。

Description

家庭清洁装置以及清洁方法
技术领域
本发明涉及了一种家庭清洁领域，尤其涉及了一种家庭清洁装置以及清洁方法。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
一般而言，现有的扫地机器人通常通过设置在其上的摄像机以及其外周测的传感器来规划运行路线，但是这种方法由于扫地机器人视野的局限性以及运动过程中可能存在的问题导致扫地机器人被卡死在某个位置，或者本应该能够打扫到的区域被忽略。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供了一种家庭清洁装置以及清洁方法，其可以尽快地规划出最佳的路线。
本发明的具体技术方案是：
一种家庭清洁装置，包括：能在工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；
所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；
根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；
根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。
优选地，通过照相测量法根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域。
优选地，通过红外探测技术和/或图片识别技术对所述第一区域和所述通道内的物体的材质进行分析。
优选地，所述探测机构的顶部和侧壁设置有红外传感器，所述探测机构在探测时能沿着墙侧壁和顶壁飞行。
优选地，所述扫地机器人的顶部设置有无线充电部，所述无线充电部能在所述探测机构设置在所述扫地机器人上时对所述探测机构进行充电。
优选地，所述工作区域根据所述第一目标区域和所述第二目标区域叠加后产生的总区域在排除孤岛后产生。
优选地，包括控制器，所述控制器与所述探测机构通过无线进行数据交换连接，所述控制器与所述扫地机器人通过有线电性连接。
优选地，所述探测机构在所述扫地机器人处于清洁状态下能设置在所述扫地机器人上对生成的运行路线进行校对。
本申请公开了一种采用家庭清洁装置进行清洁的清洁方法，所述家庭清洁装置包括能在一工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；
根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；
根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。
优选地，所述工作区域根据所述第一目标区域和所述第二目标区域叠加后产生的总区域在排除孤岛后产生。
本发明采用以上结构以及方法，其可以尽快地规划出最佳的路线。
附图说明
在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。
图1示出了本申请实施例中的家庭清洁装置的结构示意图。
图2示出了图1的家庭清洁装置，其中所述探测机构与所述扫地机器人脱离。
图3示出了图1中的家庭清洁装置的原理示意图。
图4示出了一个工作面的具体实施方式。
图5示出了根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域的示意图。
图6示出了生成第一目标区域和第二目标区域的示意图。
图7示出了基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域的示意图。
具体实施方式
结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。
本发明实施例公开了一种家庭清洁装置，包括：能在工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。
图1和图2示出了本申请实施例中的一种家庭清洁装置。参照图1所示，该家庭清洁装置包括扫地机器人和探测机构。一般而言，扫地机器人包括壳体、安置在壳体下的滚轮、设置在所述壳体上用于对地面进行清洁的清洁部等。本申请中的扫地机器人可以参照现有技术中的扫地机器人，在此不再累述。探测机构可以脱离所述扫地机器人飞行。所述探测机构包括飞行部、用于驱动飞行部飞行的驱动部、设置在所述飞行部上的摄像头、探头、红外探测仪等传感器。参照图2所示，所述探测机构可以与所述扫地机器人脱离，以在工作面内飞行。
在本实施方式中，所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测，即所述探测机构在飞行过程中通过其传感器获取工作面的各种图像数据。
根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度。例如，可以通过尺寸识别技术、照相测量法等，来对工作面内的物体的高度进行分析。当工作面内的物体的高度高于或等于预设高度（例如四十厘米）时，即扫地机器人无法跨上该高度的物体工作时，将该部分划入第一区域中。当工作面内的物体的高度小于预设高度（例如四十厘米）时，即扫地机器人可以跨上该高度的物体工作时，将该部分划入第二区域中。
根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求。例如，可以通过红外检测技术或者图片识别技术来识别出在第二区域内物体的材质，以判断扫地机器人是否能够在该物体上运行，如果可以，则表明符合第一预设要求，从而将该部分划入第一目标区域。
所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求。所述探测机构可以绕着第一区域内的物体的周侧飞行，通过尺寸识别技术来判断出该物体是否存在可以供扫地机器人进入的通道。如果有，再通过红外检测技术或者图片识别技术来判断出该通道内的物体的材质，以判断扫地机器人是否能够在该物体上运行，如果可以，则表明符合第一预设要求，从而将该部分划入第二目标区域。
将第一目标区域和第二目标区域叠加汇总，并且排除一些孤岛（即，扫地机器人无法到达的某些区域，该区域与第一目标区域和第二目标区域的其他部分隔离）。
再根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的较佳的运行路线。例如，如果工作区域大体呈圆形，该扫地机器人的运动轨迹可以呈螺旋形。或者，如果工作区域大体呈方形，该扫地机器人的运动轨迹可以呈折线形。又或者，如果工作区域大体分为几个区块，可以再将一个区块清扫后，再进入另一个区块进行打扫。
通常，扫地机器人可以在较低的房间的地面上运行。但是，在房间的地面上常常会布置一些较高的家具（例如，衣柜、茶几、书桌等）。对于扫地机器人来说，扫地机器人无法攀爬至该家具上来操作。因而这些区域的上表面对于扫地机器人来说是无法清扫的。此外，对于这些较高的家具来说，可能与地面存在一些间隔空间，并且该间隔空间可以使扫地机器人通过清扫。另外在房间地面上常常会布置一些可能将扫地机器人困住的材料制成的物体（例如，长毛的地毯，石头按摩区等），显然这些区域也不适合扫地机器人作业。本申请可以将不适于扫地机器人工作的区域排除，并且将扫地机器人适合的区域加入其工作区间内，从而形成较佳的运行路线。
家庭清洁装置还可以包括控制器，所述控制器与所述探测机构通过无线进行数据交换连接，所述控制器与所述扫地机器人通过有线电性连接。
在一个优选的实施方式中，所述探测机构的顶部和侧壁设置有红外传感器，所述探测机构在探测时能沿着墙侧壁和顶壁飞行，以尽可能地对工作面的各个区域进行完全识别。
在一个优选的实施方式中，为了保证所述探测机构具有足够大电量，所述扫地机器人的顶部设置有无线充电部，所述无线充电部能在所述探测机构设置在所述扫地机器人上时对所述探测机构进行充电。
在一个优选的实施方式中，所述探测机构在所述扫地机器人处于清洁状态下能设置在所述扫地机器人上对生成的运行路线进行校对，以确保该扫地机器人的运行轨迹符合运行路线的要求。
参照图3所示，本申请还公开了一种采用家庭清洁装置进行清洁的清洁方法，所述家庭清洁装置包括能在一工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；
根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；
根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。
优选地，所述工作区域根据所述第一目标区域和所述第二目标区域叠加后产生的总区域在排除孤岛后产生。
下面就一个具体的例子进行描述。图4示出了一个工作面的具体实施方式。图5示出了根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域。其中，在图5中，部分为第一区域，部分为第二区域。图6示出了根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域；以及所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域。其中，在图6中，部分为第二目标区域，部分为第一目标区域。图7示出了基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域的示意图。其中，有剖面线的部分为工作区域。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。

Claims (10)

1.一种家庭清洁装置，其特征在于，包括：能在工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；
所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；
根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；
根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。
2.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，通过照相测量法根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域。
3.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，通过红外探测技术和/或图片识别技术对所述第一区域和所述通道内的物体的材质进行分析。
4.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，所述探测机构的顶部和侧壁设置有红外传感器，所述探测机构在探测时能沿着墙侧壁和顶壁飞行。
5.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，所述扫地机器人的顶部设置有无线充电部，所述无线充电部能在所述探测机构设置在所述扫地机器人上时对所述探测机构进行充电。
6.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，所述工作区域根据所述第一目标区域和所述第二目标区域叠加后产生的总区域在排除孤岛后产生。
7.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，包括控制器，所述控制器与所述探测机构通过无线进行数据交换连接，所述控制器与所述扫地机器人通过有线电性连接。
8.根据权利要求1所述的家庭清洁装置，其特征在于，所述探测机构在所述扫地机器人处于清洁状态下能设置在所述扫地机器人上对生成的运行路线进行校对。
9.一种采用家庭清洁装置进行清洁的清洁方法，其特征在于，所述家庭清洁装置包括能在一工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测；
根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；
根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内的物体材质进行分析，生成第一目标区域，其中所述第一目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
所述探测机构在第一区域内的物体的周围探测，当所述第一区域内的物体具有大于预设宽度的通道时，对该通道内的物体材质进行分析生成第二目标区域，其中所述第二目标区域内的物体的材质符合第一预设要求；
基于所述第一目标区域和第二目标区域生成工作区域；
根据所述工作区域生成供所述扫地机器人运动的运行路线。
10.根据权利要求9所述的清洁方法，其特征在于，所述工作区域根据所述第一目标区域和所述第二目标区域叠加后产生的总区域在排除孤岛后产生。
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