KR20230125812A - 자동 청소 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 청소 장치를 제공하는 것으로, 조작면 상에서 자동적으로 이동하는 이동 플랫폼; 상기 이동 플랫폼 상에 설치된 청소 모듈을 포함하고, 해당 청소 모듈은 건식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 건식 청소 모듈; 습식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 습식 청소 모듈을 포함하고; 여기서, 상기 습식 청소 모듈은 상기 조작면을 청소하도록 구성된 청소 헤드, 및 상기 청소 헤드를 구동하여 목표면을 따라 왕복 운동을 진행하도록 구성된 구동 유닛을 포함하고, 상기 목표면은 상기 조작면의 일부분이다. 본 발명의 청소 헤드는 기본상 왕복 운동을 진행하여, 청소해야 할 표면에서 반복적인 청소를 진행함으로써, 청소 로봇의 운동 궤적에서, 1회로 어느 한 구역을 통과할 때 여러번의 청소를 실현할 수 있으므로, 청소 효과를 대대적으로 강화시키고, 특히 오물이 비교적 많은 구역에 대한 청소 효과가 현저할 수 있다.

Description

자동 청소 장치

본 발명은 청소 로봇 기술 분야에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동 청소 장치에 관한 것이다.

<관련 출원의 교차 인용>

본 발명은 2021년1월4일에 제출한 중국특허출원 제202110004713.5호 및 2021년2월1일에 제출한 중국특허출원 제202110138563.7호의 우선권을 주장하고, 여기서 상기 중국특허출원에서 공개한 내용의 전문을 인용하여 본 발명의 일부분으로 한다.

청소 로봇은 현재 주로 쓸기 청소 로봇, 물걸레 청소 로봇 두가지를 포함하고, 쓸기 청소 로봇과 물걸레 청소 로봇의 기능은 비교적 단일하고, 쓸기 청소만 진행하거나 물걸레 청소만 진행할 수 있다. 만약 동시에 쓸기 청소와 물걸레 청소를 진행하려면 반드시 동시에 두가지 장치를 장만해야 되고, 두배의 공간을 차지한다.

종래 기술에서, 쓸기 청소 로봇과 물걸레 청소 로봇을 결합하여, 로봇 말단에 물걸레를 추가 설치하여 쓸기 청소와 물걸레 청소의 일체형 청소를 실현하는 것도 있지만, 해당 일체형 청소 중의 물걸레 기능은, 단지 한개 물걸레를 이용하여 바닥에서 평행 이동시킴으로써, 물걸레의 평행 이동에 따라, 청소 로봇의 이동 궤적에서 단 한번의 물걸레질을 진행하면, 물걸레 효과와 효율이 크게 감소되고, 특히 일부 오물이 비교적 많고, 바닥이 비교적 더러운 환경에 대해 물걸레를 한번 이동시키는 것으로는 바닥을 깨끗이 청소할 수 없다.

본 발명은 자동 청소 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고, 바닥을 깨끗이 청소할 수 없는 기술 문제를 해결할 수 있다.

구체적인 해결수단은 아래와 같다.

본 발명의 구체적 실시방식에 따라, 본 발명은,

조작면 상에서 자동적으로 이동하는 이동 플랫폼(100);

상기 이동 플랫폼(100) 상에 설치된 청소 모듈(150)을 포함하고, 해당 청소 모듈(150)은,

건식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 건식 청소 모듈(151);

습식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 습식 청소 모듈(400)을 포함하고; 여기서, 상기 습식 청소 모듈(400)은,

상기 조작면을 청소하도록 구성된 청소 헤드(410); 및

상기 청소 헤드(410)를 구동하여 표면을 따라 기본상 왕복 운동을 진행하도록 구성된 구동 유닛(420); 을 포함하고, 상기 목표면은 상기 조작면의 일부분인 자동 청소 장치를 제공한다.

선택적으로, 상기 구동 유닛(420)은,

상기 이동 플랫폼(100)의 밑면에 연결되고, 구동력을 제공하도록 구성된 구동 플랫폼(421);

착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421)에 연결되고, 상기 청소 헤드(410)를 지지하도록 구성된 지지 플랫폼(422)을 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 구동 플랫폼(421)은,

상기 구동 플랫폼(421)의 상기 이동 플랫폼(100)에 근접한 일측에 설치되고, 모터 출력 축을 통해 동력을 출력하는 모터(4211);

상기 모터 출력 축과 연결되고, 비대칭 구조인 구동휠(4212)을 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 구동 플랫폼(421)은,

상기 구동 플랫폼(421)의 상기 모터(4211)와 상반되는 일측에 설치되고, 상기 구동휠(4212)과 연결되고, 상기 구동휠(4212)의 비대칭되는 회전 하에 기본상 왕복 운동을 진행하는 것을 실현하는 진동 수단(4213)을 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 구동 플랫폼(421)은,

상기 구동 플랫폼(421)의 가장자리를 따라 연장되고, 상기 구동휠(4212)과 상기 진동 수단(4213)을 연결하여, 상기 진동 수단(4213)이 예정 위치까지 연장되게 하는 연결 로드(4214)를 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 진동 수단(4213)은 로드형 구조이고, 이의 연장 방향은 상기 연결 로드(4214)에 수직일 수 있다.

선택적으로, 상기 구동 플랫폼은 상기 연결 로드(4214) 상에 설치되는 진동 완충 장치(4215)를 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 지지 플랫폼(422)은,

자유로이 가동 가능하게 상기 지지 플랫폼(422)에 설치되고, 상기 진동 수단(4213)의 진동 하에 상기 지지 플랫폼(422)을 상대로 기본상 왕복 운동을 진행하는 청소 기판(4221)을 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 청소 기판(4221)은,

상기 진동 수단(4213)과 접촉하는 위치에 설치되는 조립 갭(42211)을 포함하고, 상기 지지 플랫폼(422)이 상기 구동 플랫폼(421) 상에 연결되는 경우, 상기 진동 수단(4213)은 상기 조립 갭(42211)에 조립될 수 있다.

선택적으로, 상기 지지 플랫폼(422)은,

상기 지지 플랫폼(422)이 착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421)에 연결되도록 구성된 착탈 버튼(4229)을 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 지지 플랫폼(422)은,

상기 지지 플랫폼(422)에 설치되고, 상기 청소 헤드(410)를 조립하도록 구성된 적어도 하나의 조립 구역(4224)을 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 청소 헤드(410)는,

상기 청소 기판(4221)과 연결되고, 상기 청소 기판(4221)의 구동 하에 상기 목표면을 따라 기본상 왕복 운동을 진행하는 가동 구역(412)을 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 가동 구역(412)의 상기 청소 기판(4221)이 연결되는 일측에는 접착층이 설치되고, 상기 가동 구역(412)과 상기 청소 기판(4221)은 상기 접착층을 통해 연결될 수 있다.

선택적으로, 상기 청소 헤드(410)는,

상기 적어도 하나의 조립 구역(4224)을 통해 상기 지지 플랫폼(422) 저부(뒀꼬)에 연결되고, 상기 지지 플랫폼(422)의 이동에 따라 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 고정 구역(411)을 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 청소 헤드(410)는,

상기 고정 구역(411)과 상기 가동 구역(412) 사이에 설치되고, 상기 고정 구역(411)과 상기 가동 구역(412)을 연결하도록 구성된 유연성 연결부(413)를 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 청소 헤드(410)는,

상기 청소 헤드(410)의 가장자리를 따라 연장되고, 착탈 가능하게 상기 지지 플랫폼(422)에 설치되는 슬라이딩 버클(414)을 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 청소 모듈(150)과 이동 플랫폼(100) 사이에는 승강 모듈이 설치될 수 있다.

선택적으로, 상기 건식 청소 모듈(151)은 피동식 승강 모듈을 통해 상기 이동 플랫폼(100)과 서로 연결될 수 있다.

선택적으로, 상기 습식 청소 모듈(400)은 능동식 승강 모듈을 통해 상기 이동 플랫폼(100)과 서로 연결될 수 있다.

종래 기술과 비교 시, 본 발명 실시예는 구체적으로 아래와 같은 기술효과를 가진다.

본 발명에서 제공한 쓸기 및 물걸레 일체형 청소 장치는 자동 청소 장치의 청소 모듈에 건식 청소 모듈과 습식 청소 모듈이 설치되어, 더 전면적인 청소 기능을 제공할 수 있다. 아울러, 습식 청소 모듈에서, 구동 유닛, 진동 구역을 추가하는 것을 통해, 청소 헤드가 왕복 운동을 진행하게 하고, 이로써 청소해야 할 표면에서 반복적인 청소를 진행함으로써, 청소 로봇의 운동 궤적에서, 1회로 어느 한 구역을 통과할 때 여러번의 청소를 실현할 수 있으므로, 청소 효과를 대대적으로 강화시키고, 특히 오물이 비교적 많은 구역에 대한 청소 효과가 현저할 수 있다.

여기서, 도면은 명세서에 합병되어 본 명세서의 일부분을 구성하고, 본 발명에 부합된 실시예를 나타내고, 명세서와 함께 본 발명의 원리를 해석할 수 있다. 자명하게는, 아래 설명 중의 도면은 단지 본 발명의 일부 실시예일 뿐, 해당분야 통상의 지식을 가진 자라면, 진보적 노동을 필요로 하지 않고, 이러한 도면에 따라 기타 도면을 획득할 수도 있다. 도면에서,
도1은 본 발명의 일 실시예의 자동 청소 장치를 나타낸 사시도;
도2는 본 발명의 일 실시예의 자동 청소 장치의 저부 구조를 나타낸 개략도;
도3은 본 발명의 일 실시예의 일측 구동휠 어셈블리를 나타낸 사시도;
도4는 본 발명의 일 실시예의 일측 구동휠 어셈블리를 나타낸 정면도;
도5는 본 발명의 일 실시예의 먼지 박스를 나타낸 사시도;
도6은 본 발명의 일 실시예의 팬을 나타낸 사시도;
도7은 본 발명의 일 실시예의 먼지 박스의 열린 상태를 나타낸 개략도;
도8은 본 발명의 일 실시예의 먼지 박스, 팬의 조합 상태를 나타낸 개략도;
도9는 본 발명의 일 실시예의 자동 청소 장치를 나타낸 분해도;
도10은 본 발명의 일 실시예의 자동 청소 장치의 지지 플랫폼을 나타낸 구조도;
도11은 본 발명의 일 실시예의 자동 청소 장치의 진동 수단을 나타낸 구조도;
도12는 본 발명의 다른 일 실시예의 크랭크 슬라이더 기구를 기반으로 하는 청소 헤드 구동 기구를 나타낸 개략도;
도13은 본 발명의 다른 일 실시예의 이중 크랭크 기구를 기반으로 하는 청소 헤드 구동 기구를 나타낸 개략도;
도14는 본 발명의 다른 일 실시예의 크랭크 기구를 기반으로 하는 청소 헤드 구동 기구를 나타낸 개략도;
도15는 본 발명의 일 실시예의 진동 수단을 나타낸 구조도;
도16은 본 발명의 일 실시예의 청소 기판 조립 구조를 나타낸 개략도;
도17은 본 발명의 일 실시예의 모터 구동 청수 펌프를 나타낸 구조도;
도18은 본 발명의 일 실시예의 모터 구동 승강 모듈을 나타낸 구조도이다.

본 발명 실시예의 목적, 기술 수단 및 유리한 점들을 더 명확히 하기 위해, 아래에 도면을 결합하여, 본 발명에 대해 진일보 상세한 설명을 진행하고, 자명하게는, 설명한 실시예는 본 발명의 일부분 실시예일 뿐, 모든 실시예는 아니다. 본 발명 중의 실시예를 기반으로, 해당분야의 통상의 지식을 가진 자가 진보적 노동을 필요로 하지 않은 전제 하에서 획득한 모든 기타 실시예는 모두 본 발명에서 보호하려는 범위 내에 속해야 한다.

본 발명 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정된 실시예를 서술하는 것을 목적으로 할 뿐, 본 발명을 제한하려는 것은 아니다. 본 발명 실시예와 첨부된 첨구범위서에서 사용한 단수 형식의 "한 가지", "상기" 및 "해당"은 상하문에서 기타 의미를 명확하게 표시하지 않는 한, 복수 형식을 포함할 수도 있고, "여러 가지"는 일반적으로 적어도 2가지를 포함할 수 있다.

응당 이해해야 할 것은, 본문에서 사용한 용어 "및/또는"은 단지 관련 대상의 관련 관계를 설명하고, 3가지 관계가 존재하는 것을 표시하며, 예를 들면, A 및/또는 B는 A가 단독으로 존재하거나, A와 B가 동시에 존재하거나, B가 단독으로 존재하는 세 가지 상황을 표시할 수 있다. 또한, 본문에서 부호 "/"는, 일반적으로 앞뒤 관련 대상이 일종 "또는"의 관계인 것을 표시한다.

응당 이해해야 할 것은, 본 발명 실시예에서 용어 제1, 제2, 제3 등을 사용하여 설명하였지만, 이들은 이러한 용어에 제한되지 않는다. 이러한 용어는 단지 구분을 위한 것이다. 예를 들면, 본 발명 실시예 범위를 벗어나지 않는 상황 하에서, 제1은 제2로 칭할 수 있고, 비슷하게는, 제2를 제1로 칭할 수도 있다.

또한 설명이 필요한 것은, 용어 "포괄", "포함" 또는 기타 임의의 기타 변경은 비배타적인 포함을 커버하는 것을 목적으로 하고, 이로써 일련의 요소의 제품 또는 장치를 포함하는 것은 이러한 요소를 포함할 뿐만 아니라, 명확하게 열거되지 않은 기타 요소도 더 포함할 수 있거나, 또는 이러한 제품 또는 장치에 고유적인 요소를 더 포함할 수도 있다. 더 많은 제한이 없는 경우, 문구 "하나를 포함"에 의해 한정된 요소는 상기 요소를 포함하는 제품 또는 장치 중에 다른 동일한 요소가 존재하는 것을 배제하지 않는다.

아래에 도면을 결합하여 본 발명의 선택 가능한 실시예에 대해 상세한 설명을 진행한다.

도1~2는 일 예시적 실시예에 따른 자동 청소 장치의 구조를 나타낸 개략도이고, 도1~2에서 도시한 바와 같이, 자동 청소 장치는 진공 흡입 청소 로봇이거나, 물걸레/쓸기 청소 로봇이거나, 창문 청소 로봇 등일 수도 있고, 해당 자동 청소 장치는 이동 플랫폼(100), 감지 시스템(120), 제어 시스템(130), 구동 시스템(140), 청소 모듈(150), 에너지 자원 시스템(160) 및 인간-기기 상호작용 시스템(170)을 포함한다. 여기서,

이동 플랫폼(100)은 조작면 상에서 자동적으로 목표 방향을 따라 이동하도록 구성된다. 상기 조작면은 자동 청소 장치가 청소해야 할 표면이다. 일부 실시예에서, 자동 청소 장치는 물걸레 청소 로봇일 수 있고, 자동 청소 로봇은 바닥 상에서 작업하며, 상기 바닥은 상기 조작면이고; 자동 청소 장치는 또한 창문 청소 로봇일 수도 있고, 자동 청소 장치는 건물 유리 외표면에서 작업하고, 상기 유리는 상기 조작면이고; 자동 청소 장치는 도관 청소 로봇일 수도 있고, 자동 청소 장치는 도관의 내표면에서 작업하고, 상기 도관 내표면은 상기 조작면이다. 단순이 전시를 목적으로, 본 발명의 하기 설명은 물걸레 청소 로봇을 예로 설명을 진행한다.

일부 실시예에서, 이동 플랫폼(100)은 자진 이동 플랫폼이거나, 비자진 이동 플랫폼일 수도 있다. 상기 자진 이동 플랫폼은 이동 플랫폼(100) 자체가 예상 밖의 환경 입력에 따라 자동적 및 적응적으로 조작 결책을 내리는 것을 가리키고; 상기 비자진 이동 플랫폼 자체는 예상 밖의 환경 입력에 따라 적응적으로 조작 결책을 내릴 수 없지만, 기정된 프로그램을 실행하거나 또는 일정한 논리에 의해 작동될 수 있다. 상응하게는, 이동 플랫폼(100)이 자진 이동 플랫폼인 경우, 상기 목표 방향은 자동 청소 장치가 자진적으로 결정하고; 이동 플랫폼(100)이 비자진 이동 플랫폼인 경우, 상기 목표 방향은 시스템 또는 인공으로 설치될 수 있다. 상기 이동 플랫폼(100)이 자진 이동 플랫폼인 경우, 상기 이동 플랫폼(100)은 전향 부분(111) 및 후향 부분(110)을 포함한다.

감지 시스템(120)은 이동 플랫폼(100) 상방에 위치한 위치 확정 장치(121), 이동플랫폼(100)의 전향 부분(111)에 위치한 완충기(122), 이동 플랫폼 저부에 위치한 절벽 센서(123) 및 초음파 센서(도면에서 미도시), 적외 센서(도면에서 미도시), 자력계(도면에서 미도시), 가속도계(도면에서 미도시), 자이로스코프(도면에서 미도시), 마일계(도면에서 미도시) 등 센서 장치를 포함하고, 제어 시스템(130)에 기기의 각종 위치 정보 및 운동 상태 정보를 제공할 수 있다.

자동 청소 장치의 행위를 더 명확하게 설명하기 위해, 아래와 같은 방향 정의를 진행한다. 즉 자동 청소 장치는 이동 플랫폼(100)에 의해 한정된 하기의 3개 서로 수직되는 축: 횡방향 축(x), 전후축(y) 및 중심 수직축(z)을 상대로 이동하는 각종 조합을 통해 바닥에서 행진한다. 전후축(y)을 따른 전향 구동 방향을 "전향"으로 표시하고, 또한 전후축(y)을 따른 후향 구동 방향을 "후향"으로 표시한다. 횡방향 축(x)은 실질상에서 구동휠 어셈블리(141)의 중심점으로 한정된 축심을 따라 자동 청소 장치의 우측휠과 좌측휠 사이에서 연장된다. 여기서, 자동 청소 장치는 x축을 둘러싸고 회전한다. 자동 청소 장치의 전향 부분이 상부로 경사지고, 후향 부분이 하부로 경사지는 경우를 "위로 들림"으로 하고, 또한 자동 청소 장치의 전향 부분이 하부로 경사지고, 후향 부분이 상부로 경사지는 경우를 "아래로 처짐"으로 한다. 또한 자동 청소 장치는 Z축을 둘러싸고 회전한다. 자동 청소 장치의 전향 방향 상에서, 자동 청소 장치가 y축의 우측으로 경사지는 경우를 "우측 회전"으로 하고, 자동 청소 장치가 y축의 좌측으로 경사지는 경우를 "좌측 회전"으로 한다.

도2에서 도시한 바와 같이, 이동 플랫폼(100) 저부 상에 및 구동휠 어셈블리(141)의 전방과 후방에 절벽 센서(123)가 설치되고, 해당 절벽 센서는 자동 청소 장치가 후퇴 시에 추락이 발생하는 것을 방지하도록 구성되어, 자동 청결 장치가 손상되는 것을 방지할 수 있다. 상기 "전방"은 자동 청소 장치의 행진 방향을 상대로 동일한 일측을 가리키고, "후방"은 자동 청소 장치의 행진 방향을 상대로 상반되는 일측을 가리킨다.

위치 확정 장치(121)는 카메라, 레이저 거리측정 장치(LDS)를 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.

감지 시스템(120) 중의 각 어셈블리는 독립적으로 작동되거나, 공동으로 작동될 수도 있으므로, 더 정확하게 목표 기능을 실현할 수 있다. 절벽 센세(123)와 초음파 센서를 통해 청소해야 할 표면에 대해 인식을 진행하여, 청소해야 할 표면의 표면 재질, 청결도 등을 포함하는 물리적 특성을 확정하고, 카메라, 레이저 거리측정 장치 등을 결합하여 더 정확하게 판단할 수 있다.

예를 들면, 초음파 센서를 통해 청소해야 할 표면이 카펫인지 여부에 대해 판단을 진행하고, 초음파 센서가 청소해야 할 표면이 카펫 재질인 것으로 판단하는 경우, 제어 시스템(130)은 자동 청소 장치가 카펫 모드 청소를 진행하도록 제어한다.

이동 플랫폼(100)의 전향 부분(111)에는 완충기(122)가 설치되고, 청소 과정에서 구동휠 어셈블리(141)는 자동 청소 장치를 추진하여 바닥에서 행진하게 할 때, 완충기(122)는 센서 시스템, 예를 들면 적외 센서를 경유하여, 자동 청소 장치의 주행 경로 중의 하나 또는 다수의 사건(또는 대상)을 검측하고, 자동 청소 장치는 완충기(122)에 의해 검측된 사건(또는 대상), 예를 들면 장애물, 벽을 통해, 구동휠 어셈블리(141)를 제어하여 자동 청소 장치가 상기 사건(또는 대상)에 대해 응답, 예를 들면 장애물을 멀리하게 한다.

제어 시스템(130)은 이동 플랫폼(100) 내의 회로판 상에 설치되고, 비일시적 메모리, 예를 들면 하드디스크, 플래시 메모리, 임의 접근 메모리와 통신하는 계산 처리 장치, 예를 들면 중앙 처리 장치, 응용 처리 장치를 포함하고, 응용 처리 장치는 감지 시스템(120)에서 전송된 상기 다수개 센서에서 감지한 환경 정보를 수신하도록 구성되고, 레이저 거리측정 장치에서 피드백한 장애물 정보 등에 따라 위치 추정 알고리즘, 예를 들면SLAM을 이용하여 자동 청소 장치가 위치한 환경 중의 실시간 지도를 작성하고, 또한 상기 환경 정보와 환경 지도에 따라 자진적으로 주행 경로를 결정하며, 그다음 상기 자진적으로 결정한 주행 경로에 따라 구동 시스템(140)이 전진, 후퇴 및/또는 방향 전환 등 조작을 진행하도록 제어한다. 나아가, 제어 시스템(130)은 상기 환경 정보와 환경 지도에 따라 청소 모듈(150)이 청소 조작을 작동할 것인지 여부를 결정한다.

구체적으로, 제어 시스템(130)은 완충기(122), 절벽 센서(123) 및 초음파 센서, 적외 센서, 자력계, 가속도계, 자이로스코프, 마일계 등 센서 장치에서 피드백한 거리 정보, 속도 정보를 결합하여 종합적으로 청소 장치가 현재 어떤 작업 상태에 처했는지,예를 들면 문턱을 넘거나, 카펫에 오르거나, 절벽에 위치하거나, 상방 또는 하방이 걸려졌는지, 먼지 박스가 차 있는지, 들려져 있는지 등을 판단하고, 또한 부동한 상황에 따라 구체적인 다음 동작 책략을 제공하여, 자동 청소 장치의 작업이 주인의 요구를 더 만족하게 함으로써, 보다 훌륭한 사용자 경험을 가져다 줄 수 있다. 나아가, 제어 시스템은 SLAM 작성한 실시간 지도 정보를 기반으로 가장 고효과적이고 합리한 청소 경로와 청소 방식을 계획함으로써, 자동 청소 장치의 청소 효율을 대대적으로 향상시킬 수 있다.

구동 시스템(140)은 구체적인 거리 및 각도 정보, 예를 들면, x, y 및 θ분력을 기반으로 구동 명령을 실행하여 자동 청소 장치가 바닥을 가로질러 주행하도록 제어한다. 도3, 도4는 본 발명의 일 실시예 중 일측 구동휠 어셈블리(141)의 사시도 및 정면도이고, 도시한 바와 같이, 구동 시스템(140)은 구동휠 어셈블리(141)를 포함하고, 구동 시스템(140)은 동시에 좌측휠과 우측휠을 제어하고, 보다 정밀하게 기기의 운동을 제어하기 위해, 바람직하게는 구동 시스템(140)은 각각 좌측 구동휠 어셈블리 및 우측 구동휠 어셈블리를 포함한다. 좌측, 우측 구동휠 어셈블리는 이동 플랫폼(100)에 의해 한정된 횡방향축을 따라 대칭되게 설치된다. 상기 구동휠 어셈블리는 본체부, 구동휠 및 탄성 소자를 포함하고, 본체부 일단은 장치 프레임에 연결되고, 구동휠은 본체부에 설치되고 또한 구동 모터(146)에 의해 구동되고; 탄성 소자는 본체부와 장치 프레임 사이에 연결되고, 탄성 소자는 장치 프레임과 본체부 사이에서 탄성력을 제공하고, 구동 모터(146)는 구동휠 어셈블리(141)의 외측에 위치하고, 또한 구동 모터(146)의 축심은 구동휠의 단면 투영 내에 위치하며, 구동휠 어셈블리(141)는 구동 전류를 측정하는 회로와 마일계가 연결된다.

자동 청소 장치를 바닥 상에서 보다 안정적으로 운동하게 하거나 또는 보다 강한 운동 능력을 구비하게 하기 위해, 자동 청소 장치는 하나 또는 다수의 조종 어셈블리(142)를 포함하며, 조종 어셈블리(142)는 피동휠이거나, 구동휠일 수도 있으며, 이의 구조 형식은 만능휠을 포함하지만 이에 제한되지 않으며, 조종 어셈블리(142)는 구동휠 어셈블리(141)의 전방에 위치할 수 있다.

구동 모터(146)는 구동휠 어셈블리(141) 및/또는 조종 어셈블리(142)의 회전에 동력을 제공한다.

구동휠 어셈블리(141)는 착탈 가능하게 이동 플랫폼(100) 상에 연결되어, 착탈과 유지보수가 편리하다. 구동휠은 바이어스 하락식 서스펜션 시스템을 구비하여, 자동 청소 장치의 이동 플랫폼(100)에 이동 가능한 방식으로 고정되고, 예를 들면 회전 가능한 방식으로 부착되고, 또한 탄성 소자(143), 예를 들면 인장 스프링 또는 압축 스프링을 통해 일정한 착지력으로 바닥과의 접촉 및 견인을 유지하는 동시에 자동 청소 장치의 청소 모듈(150)도 일정한 압력으로 청소해야 할 표면과 접촉한다.

에너지 자원 시스템(160)은 충전전지, 예를 들면 니켈수소전지 및 리튬전지를 포함한다. 충전전지는 충전 제어 회로, 전지팩 충전 온도 검측 회로 및 전지 부족전압 모니터 회로가 연결되고, 충전 제어 회로, 전지팩 충전 온도 검측 회로, 전지 부족전압 모니터 회로는 또한 단일 칩 제어 회로와 연결된다. 호스트 기기는 본체 측방 또는 하방에 설치된 충전 전극을 통해 충전 파일과 연결되어 충전을 진행한다. 만약 노출된 충전 전극 상에 먼지가 부착되면, 충전 과정에서 전하의 누적효과로 인해, 전극 주변의 플라스틱 본체가 녹아서 변형되고, 심지어 전극 자체가 변형되어, 정상적으로 충전을 계속할 수 없게 된다.

인간-기기 상호작용 시스템(170)은 호스트 기기 패널 상의 버튼을 포함하고, 버튼은 사용자가 기능 선택을 진행하게 하고; 디스플레이 및/또는 지시등 및/또는 스피커를 더 포함하고, 디스플레이, 지시등 및 스피커는 사용자에게 현재 기기가 위치한 상태 또는 기능 옵션을 표시하고; 휴대폰 클라이언트 프로그램을 더 포함한다. 경로 네비게이션식 청소 장치에 있어서, 휴대폰 클라이언트는 사용자에게 장치가 위치한 환경의 지도 및 기기가 처한 위치를 전시하고, 사용자에게 보다 풍부하고 인간화된 기능 아이템을 제공할 수 있다.

청소 모듈(150)은 건식 청소 모듈(151) 및/또는 습식 청소 모듈(400)을 포함할 수 있다.

도5~도8에서 도시한 바와 같이, 건식 청소 모듈(151)은 롤러 브러시, 먼지 박스, 팬, 출풍구를 포함한다. 바닥과 일정한 간섭을 가지는 롤러 브러시는 바닥 상의 쓰레기를 쓸고 또한 말아서 롤러 브러시와 먼지 박스 사이의 먼지 흡입구 전방으로 보낸 다음, 팬에 의해 생기고 또한 먼지 박스를 경유하는 흡입력을 가진 기체에 의해 먼지 박스로 흡입시킨다. 청소 장치의 먼지 제거 능력은 쓰레기의 청소 효율DPU(Dust pickup efficiency)로 나타내고, 청소 효율DPU은 롤러 브러시 구조와 재료의 영향을 받고, 먼지 흡입구, 먼지 박스, 팬, 출풍구 및 4자 간의 연결 수단이 구성한 풍로의 풍력 이용률의 영향을 받으며, 팬의 유형과 공률의 영향을 받으므로, 복잡한 시스템 설계 문제이다. 통상적인 유선식 진공 청소기에 비해, 먼지 제거 능력의 향상은 에너지 자원이 제한된 자동 청소 장치에 있어서 더 큰 의미가 있다. 왜냐하면, 먼지 제거 능력의 향상은 직접 효과적으로 에너지 자원에 대한 요구를 낮출 수 있고, 다시 말하면 원래는 1회 충전으로 80평 바닥을 청소하는 기기가 1회 충전으로 180평 심지어 더 많은 면적을 청소할 수 있다. 또한 충전 횟수가 감소된 전지의 사용 수명도 대대적으로 증가되어, 사용자가 전지를 체환하는 빈도는 낮아진다. 더 직관적이고 중요한 것은, 먼지 제거 능력의 향상은 가장 현저하고 중요한 사용자 경험으로써, 사용자는 깨끗하게 쓸었는지 여부/깨끗하게 닦았는지 여부의 결론을 직접 획득할 수 있다. 건식 청소 모듈은 회전축을 구비하는 측면 브러시(152)를 더 포함하고, 회전축은 바닥을 상대로 일정한 각도를 이루어서, 부스러기를 청소 모듈(150)의 롤러 브러시 구역으로 이동시킬 수 있다.

도5는 상기 건식 청소 모듈 중의 먼지 박스(152)의 구조를 나타낸 개략도이고, 도6은 상기 건식 청소 모듈 중의 팬(156)의 구조를 나타낸 개략도이고, 도7은 먼지 박스(152)의 열린 상태를 나타낸 개략도이며, 도8은 먼지 박스, 팬의 조립 상태를 나타낸 개략도이다.

바닥과 일정한 간섭을 가지는 롤러 브러시는 바닥 상의 쓰레기를 쓸고 또한 말아서 롤러 브러시와 먼지 박스(152) 사이의 먼지 흡입구(154) 전방으로 보낸 다음, 팬(156)의 구조에 의해 생기고 또한 먼지 박스(152)를 경유하는 흡입력을 가진 기체에 의해 먼지 박스(152)로 흡입시키고, 쓰레기는 필터망(153)에 의해 먼지 박스(152) 내부의 먼지 흡입구(152)에 근접한 일측에 격리되고, 필터망(153)은 먼지 흡입구와 출풍구를 완전히 격리시키고, 필터링 후의 공기는 출풍구(155)를 통해 팬(156)에 진입된다.

전형적으로, 먼지 박스(152)의 먼지 흡입구(154)는 기기의 전방에 위치하고, 출풍구(155)는 먼지 박스(152) 측방에 위치하고, 팬(156)의 흡풍구와 먼지 박스의 출풍구는 서로 맞대기 결합된다.

먼지 박스(152)의 앞패널은 열릴 수 있고, 먼지 박스(152) 내의 쓰레기를 정리하도록 구성된다.

상기 필터망(153)과 먼지 박스(152)의 박스 본체는 착탈 가능하게 연결되어, 필터망의 착탈과 청소에 편리하다.

본 발명의 구체적 실시방식에 따라, 도9~도11에서 도시한 바와 같이, 본 발명에서 제공한 습식 청소 모듈(400)은 습식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하도록 구성되고; 여기서, 상기 습식 청소 모듈(400)은 청소 헤드(410), 구동 유닛(420)을 포함하고, 여기서, 청소 헤드(410)는 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하도록 구성되고, 구동 유닛은(420)은 상기 청소 헤드(410)를 구동하여 목표면을 따라 기본상 왕복 운동하도록 구성되고, 상기 목표면은 상기 조작면의 일부분이다. 상기 청소 헤드(410)는 청소해야 할 표면을 따라 왕복 운동을 진행하고, 청소 헤드(410)와 청소해야 할 표면의 접촉면 표면에는 청소포 또는 청소판이 설치되고, 왕복 운동을 통해 청소해야 할 표면과 고진동수 마찰을 생성하여, 청소해야 할 표면 상의 오물을 제거하도록 한다.

마찰 진동수가 높을 수록, 단위 시간 내의 마찰 횟수가 더 많은 것을 대표하고, 고빈도 왕복 운동을 또한 왕복 진동이라고 칭하고, 청소 능력은 보통 왕복 운동, 예를 들면, 회전, 마찰 청소보다 엄청 높아야 되고, 선택적으로, 마찰 진동수는 음파에 가까워야, 청소 효과가 매분 몇십 바퀴의 회전 마찰 청소보다 엄청 훌륭할 수 있다. 다른 일 측면에서, 청소 헤드 표면의 쇄모는 고진동수 진동의 흔들림 하에 동일한 방향을 향해 더 일정하고 균일하게 뻗어서, 전반적인 청소 효과는 더 균일하게 되고, 반대로 저진동수로 회전하는 경우에는 단지 아래로 압력을 가하여 마찰력을 증가하여 청소 효과를 향상시키는 것으로, 단지 아래로 압력을 가하는 것은 쇄모를 거의 동일한 방향을 향해 뻗게 할 수 없으므로, 효과 상에서 고진동수 진동으로 청소한 후의 조작면의 물자국은 더 균일하고, 혼란스러운 물자국을 남기지 않는다.

왕복 운동은 조작면 내의 어느 하나 또는 다수의 방향을 따라 번복 운동을 진행하는 것을 가리키거나, 조작면에 수직인 진동을 가리킬 수 있으며, 이에 엄격히 제한되지 않는다. 선택적으로, 청소 모듈의 왕복 운동 방향과 기기의 행진 방향은 대체적으로 수직이고, 그 원인은 기기의 행진 방향에 평행인 왕복 운동 방향은 행진하는 기기 자체에 대해 불안정성을 가져다 주고, 행진 방향 상의 추진력과 저항력은 구동휠을 쉽게 미끄러지게 하기 때문이고, 습식 청소 모듈을 포함하는 경우에 미끄러지는 영향이 더 현저하고, 조작면의 젖음은 미끄러지는 가능성을 증가시키고, 미끄럼은 기기가 평온하게 행진하며 청소하는데 영향을 줄 뿐만아니라, 마일계, 자이로스코프 등 센서의 거리 측정의 불정확성을 초래하고, 이로써 내비게이션식 자동 청소 장치가 정확하게 위치 추정과 지도 작성을 하지 못하게 되어, 미끄럼이 빈번히 발생하는 상황에서, SLAM에 대한 영향은 무시할 수 없으므로, 가능한 기기의 미끄럼 행위를 방지해야 한다. 미끄럼 이외에, 기기 행진 방향 상의 청소 헤드 운동 분력은 기기가 행진할 때 부단히 앞으로와 뒤로의 추진력을 받게 하여, 기기의 행진이 멈칫거리며 불안정하고 순조롭지 않게 된다.

본 발명의 선택 가능한 실시방식으로서, 도9에서 도시한 바와 같이, 상기 구동 유닛(420)은 상기 이동 플랫폼(100)의 밑면에 연결되고, 구동력을 제공하도록 구성된 구동 플랫폼(421); 착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421)에 연결되고, 상기 청소 헤드(410)를 지지하도록 구성되고, 또한 구동 플랫폼(421)의 구동하에 승강을 실현하는 지지 플랫폼(422)을 포함한다.

본 발명의 선택 가능한 실시방식으로서, 청소 모듈(150)과 이동 플랫폼(100) 사이에는 승강 모듈이 설치되어, 청소 모듈(150)이 청소해야 할 표면과 더 훌륭히 접촉하게 하거나, 또는 부동한 재질의 청소해야 할 표면에 대해 부동한 청소 책략을 적용하게 할 수 있다.

선택적으로, 상기 건식 청소 모듈(151)은 피동식 승강 모듈을 통해 상기 이동 플랫폼(100)과 서로 연결되어, 청소 장치가 장애물을 만났을 때, 건식 청소 모듈(151)은 승강 모듈을 통해 더 간편하게 장애물을 넘을 수 있다.

선택적으로, 상기 습식 청소 모듈(400)은 능동식 승강 모듈을 통해 상기 이동 플랫폼(100)과 서로 연결되어, 습식 청소 모듈(400)이 작업에 잠시 참여하지 않거나, 또는 습식 청소 모듈(400)을 적용하여 청소하지 못하는 청소해야 할 표면을 만났을 때, 능동식 승강 모듈을 통해 습식 청소 모듈(400)을 상승하여, 청소해야 할 표면과 분리시켜 청소 수단의 변화를 실현할 수 있다.

도10~도11에서 도시한 바와 같이, 상기 구동 플랫폼(421)은, 상기 구동 플랫폼(421)의 상기 이동 플랫폼(100)에 근접한 일측에 설치되고, 모터 출력 축을 통해 동력을 출력하는 모터(4211); 상기 모터 출력 축과 연결되고, 비대칭 구조인 구동휠(4212); 상기 구동 플랫폼(421)의 상기 모터(4211)와 상반되는 일측에 설치되고, 상기 구동휠(4212)과 연결되고, 상기 구동휠(4212)의 비대칭되는 회전 하에 왕복 운동을 진행하는 것을 실현하는 진동 수단(4213)을 포함한다.

구동 플랫폼(421)은 기어 기구를 더 포함할 수 있다. 기어 기구는 모터(4211)와 구동휠(4212)을 연결할 수 있다. 모터(4211)는 구동휠(4212)이 회전 운동을 진행하도록 직접적으로 가동시키거나, 기어 기구를 통해 구동휠(4212)이 회전 운동을 진행하도록 간접적으로 가동할 수도 있다. 해당분야 당업자라면 이해 가능한 것은, 기어 기구는 하나의 기어이거나, 다수의 기어로 조성된 기어 세트일 수도 있다.

모터(4211)는 동력 전송 장치를 통해 동시에 동력을 청소 헤드(410), 구동 플랫폼(421), 지지 플랫폼(422), 송수 기구, 물탱크 등으로 전달한다. 에너지 자원 시스템(160)은 모터(4211)에 동력과 에너지 자원을 제공하고, 또한 제어 시스템(130)에 의해 전반적인 제어를 진행한다. 상기 동력 전송 장치는 기어 전동, 체인 전동, 벨트 전동이거나, 또는 웜휠 및 웜 등일 수도 있다.

모터(4211)는 정향 출력 모드 및 역향 출력 모드를 포함하고, 정향 출력 모드일 때 모터(4211)는 정향 회전을 하고, 역향 출력 모드일 때 모터(4211)는 역향 회전을 하며, 모터(4211)의 정향 출력 모드에서, 모터(4211)는 동력 전송 장치를 통해 동시에 습식 청소 모듈(400) 중의 구동 플랫폼 진동 수단(4213)이 기본상 왕복 운동을 진행하고, 송수 기구가 동기적으로 운동하도록 가동시키고, 모터(4211)의 역향 출력 모드에서, 모터(4211)는 동력 전송 장치를 통해 구동 플랫폼(421)의 승강을 가동시킬 수 있다.

나아가, 상기 구동 플랫폼(421)은 상기 구동 플랫폼(421)의 가장자리를 따라 연장되고, 상기 구동휠(4212)과 상기 진동 수단(4213)을 연결하여, 상기 진동 수단(4213)이 예정 위치까지 연장되게 하는 연결 로드(4214)를 더 포함하고, 여기서, 상기 진동 수단(4213)의 연장 방향은 상기 연결 로드(4214)에 수직이 되어, 진동 수단(4213)의 왕복 운동 방향과 기계의 행진 방향이 대체적으로 수직이 되게 한다.

모터(4211)는 동력 전송 장치를 통해 구동휠(4212), 진동 수단(4213), 연결 로드(4214) 및 진동 완충 장치(4215)와 연결된다. 여기서, 진동 수단(4213) 및 연결 로드(4214)는 L형 구조와 비슷하고, 도15에서 도시한 바와 같이, 진동 수단(4213)은 연결 로드(4214)의 가동 하에 왕복 운동을 진행한다. 진동 완충 장치(4215)는 구동휠(4212)의 가동에 의한 운동 행위에 대해 댐핑하여 흔들림을 감소시키는 작용을 하며, 지지 플랫폼(422)이 제공할 수 있는 운동 진폭 범위 내에서 진동 수단(4213)의 진동을 평온하게 한다. 선택적으로, 진동 완충 장치(4215)는 연성 재료이고, 고무 구조를 선택할 수 있으며, 진동 완충 장치(4215)는 연결 로드(4214)에 씌워서 설치된다. 다른 일 측면에서, 진동 완충 장치(4215)는 진동 수단(4213)과 구동 플랫폼(421) 사이가 부딛쳐서 손상되지 않도록 보호할 수도 있으므로, 진동 수단(4213)의 왕복 운동에 대해 영향을 줄 수도 있다. 구동 플랫폼(421)의 가동 수단과 고정 수단 사이는 기기 행진 방향 상에서 탄성이 비교적 작은 연결 방식으로 운동을 제한하고, 행진 방향에 대체적으로 수직인 방향 상에서, 즉 진동 수단(4213)의 진동 방향 상에서 영활한 방식을 통해 연결되고 또한 운동을 허용한다. 상기 양자의 운동 제한에 의해 진동 수단(4213)의 운동 방식은 정확한 왕복이 아니고, 기본상 왕복 운동이다. 습식 청소 모듈(400)이 작동할 때, 모터(4211)의 작동 작업은 정회전을 시작하고, 모터(4211)는 구동휠(4212)을 통해 연결 로드(4214)가 구동 플랫폼(421)의 표면을 따라 왕복 운동을 하도록 가동시키고, 동시에 진동 완충 장치(4215)는 진동 수단(4213)이 구동 플랫폼(421) 표면을 따라 기본상 왕복 운동을 하도록 가동시키며, 진동 수단(4213)은 청소 기판(4221)과 함께 지지 플랫폼(422) 표면을 따라 기본상 왕복 운동을 진행하고, 청소 기판(4221)은 가동 구역(412)과 함께 청소해야 할 표면을 따라 기본상 왕복 운동을 진행한다. 이때, 청수 펌프는 청수를 청수 탱크에서 유출되게 하고, 출수 장치(4217)를 통해 청수를 청소 헤드(410) 상에 분사시키고, 청소 헤드(410)는 왕복 운동을 통해 청소해야 할 표면을 청소한다.

자동 청소 장치의 청소 강도/효율은 자동 청소 장치의 작업 환경에 따라 자동적으로 동태적 조절을 진행할 수도 있다. 예를 들면, 자동 청소 장치는 감지 시스템(120)에 따라 청소해야 할 표면의 표면 물리 정보를 검측하여 동태적 조절을 실현할 수 있다. 예를 들면, 감지 시스템(120)은 청소해야 할 표면의 평탄도, 청소해야 할 표면의 재질, 기름때와 먼지가 있는지 여부 등 정보를 검측하고, 이러한 정보를 자동 청소 장치의 제어 시스템(130)으로 전송한다. 상응하게는, 제어 시스템(130)은 자동 청소 장치가 자동 청소 장치의 작업 환경에 따라 모터의 회전 속도 및 동력 전송 장치의 전동율을 자동적으로 동태적 조절하도록 지시하고, 이로써 상기 청소 헤드(410) 왕복 운동의 예정 왕복 주기를 조절할 수 있다.

예를 들면, 자동 청소 장치가 평탄한 바닥 상에서 작업할 때, 상기 예정 왕복 주기는 비교적 길게 자동적으로 통태적 조절되고, 펌프의 수량은 비교적 적게 자동적으로 통태적 조절되며; 자동 청소 장치가 평탄하지 않은 바닥 상에서 작업할 때, 상기 예정 왕복 주기는 비교적 짧게 자동적으로 통태적 조절되고, 펌프의 수량은 비교적 크게 자동적으로 통태적 조절된다. 이는 평탄하지 않은 바닥을 상대로, 평탄한 바닥은 청소하기가 비교적 쉽기 때문이고, 평탄하지 않은 바닥은 청소 헤드(410)가 더 빠르게 왕복 운동(즉 더 높은 진동수)을 진행해야 되고, 더 큰 수량을 필요로 한다.

또한 예를 들면, 자동 청소 장치가 데스크탑에서 작업할 때, 상기 예정 왕복 주기는 비교적 길게 자동적으로 통태적 조절되고, 펌프의 수량은 비교적 적게 자동적으로 통태적 조절되며; 자동 청소 장치(100)가 바닥에서 작업할 때, 상기 예정 왕복 주기는 비교적 짧게 자동적으로 통태적 조절되고, 펌프의 수량은 비교적 크게 자동적으로 통태적 조절된다. 이는 바닥을 상대로, 데스크탑의 먼지, 기름때는 비교적 적고, 데스크탑을 구성하는 재질은 청소하기가 비교적 쉽기 때문이고, 이로써 청소 헤드(410)는 비교적 적은 횟수의 왕복 운동을 필요로 하고, 펌프는 상대적으로 비교적 적은 수량으로 데스크탑을 깨끗이 청소할 수 있다.

본 발명의 선택 가능한 실시방식으로서, 상기 지지 플랫폼(422)은, 자유로이 가동 가능하게 상기 플랫폼(422)에 설치되고, 상기 진동 수단(4213)의 진동 하에 기본상 왕복 운동을 진행하는 청소 기판(4221)을 포함한다. 선택적으로, 도16에서 도시한 바와 같이, 상기 청소 기판(4221)은, 상기 진동 수단(4213)과 접촉하는 위치에 설치되는 조립 갭(42211)을 포함하고, 상기 지지 플랫폼(422)이 상기 구동 플랫폼(421) 상에 연결되는 경우, 상기 진동 수단(4213)은 상기 조립 갭(42211)에 조립되어, 청소 기판(4221)이 진동 수단(4213)을 따라 동기적으로 기본상 왕복 운동을 진행하게 한다. 청소 기판(4221)의 청소 장치의 행진 방향에는 4개 제1제한 위치(42212)를 포함하고, 해당 4개 제1제한 위치(42212)와 청소 기판(4221) 사이는 연성 결합되고, 그러나 탄성 신축 공간은 비교적 작고, 이로써 청소 장치 행진 방향 상에서 지지 플랫폼(422)을 상대로 하는 청소 기판(4221)의 운동을 한정하고; 청소 기판(4221)의 청소 장치의 행진 방향에 수직인 방향에는 2개 제2제한 위치(42213)를 포함하고, 해당 2개 제2제한 위치(42213)는 청소 장치 행진 방향에 수직인 방향 상에서 청소 기판(4221)의 왕복 운동의 범위를 한정한다. 또한, 청소 기판(4221)의 조립 갭(42211) 부근에는 출수공(42214)이 설치되고, 출수 장치(4217)에서 유출된 물이 출수공을 경과하여 청소 헤드(410)로 흐르도록 구성된다. 제한 위치와 진동 완충 장치의 영향을 받기 때문에, 청소 기판(4221)의 운동은 기본상 왕복 운동이다. 청소 기판(4221)은 지지 플랫폼(422)의 일부분에 위치되고, 국부적 진동의 방식은 진동의 진동수를 가장 크게 할 수 있고, 예를 들면 음파 진동수 범위에 도달할 수 있다. 구동 플랫폼(421)의 가동 수단과 고정 수단 사이는 기기 행진 방향 상에서 탄성이 비교적 작은 연결 방식으로 운동을 제한하고, 행진 방향에 대체적으로 수직인 방향 상에서, 즉 진동 수단(4213)의 진동 방향 상에서 영활한 방식으로 연결되고 또한 운동을 허용한다.

도12는 본 발명의 다수의 실시예의 다른 하나의 크랭크 슬라이더 기구를 기반으로 하는 청소 헤드 구동 기구(500)를 나타낸다. 구동 기구(500)는 구동 플랫폼(421) 상에 응용될 수 있다. 구동 기구(500)는 구동휠(4212), 진동 수단(4213), 청소 기판(4221), 슬라이딩 홈(4222)(제1슬라이딩 홈) 및 슬라이딩 홈(4223)(제2슬라이딩 홈)을 포함한다.

슬라이딩 홈(4222, 4223)은 지지 플랫폼(422) 상에 개설된다. 청소 기판(4221)의 양단은 각각 슬라이더(525)(제1슬라이더) 및 슬라이더(528)(제2슬라이더)를 포함한다. 슬라이더(525, 528)는 각각 청소 기판(4221) 양단의 하나의 돌기이다. 슬라이더(525)는 슬라이딩 홈(4222) 내에 삽입되고 또한 슬라이딩 홈(4222)을 따라 슬라이딩하고; 슬라이더(528)는 슬라이딩 홈(4223) 내에 삽입되고 또한 슬라이딩 홈(4223)을 따라 슬라이딩한다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4222)은 슬라이딩 홈(4223)과 함께 동일한 직선 상에 있다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4222)과 슬라이딩 홈(4223)은 동일한 직선 상에 있지 않다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4222)은 슬라이딩 홈(4223)과 함께 동일한 방향을 따라 연장된다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4222)과 슬라이딩 홈(4223)의 연장 방향은 청소 기판(4221)의 연장 방향과 동일하다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4222)과 슬라이딩 홈(4223)의 연장 방향은 청소 기판(4221)의 연장 방향과 부동하다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4222)과 슬라이딩 홈(4223)의 연장 방향은 부동하다. 예를 들면, 도12에서 도시한 바와 같이, 슬라이딩 홈(4222)의 연장 방향은 청소 기판(4221)의 연장 방향과 동일하고, 슬라이딩 홈(4223)의 연장 방향은 슬라이딩 홈(4222)의 연장 방향과 일정한 각도를 이룬다.

진동 수단(4213)은 회전단(512) 및 슬라이딩단(514)을 포함한다. 회전단(512)은 구동휠(4212)과 함께 제1피벗(516)을 통해 연결되고, 슬라이딩단(514)은 청소 기판(4221)과 함께 제2피벗(518)을 통해 연결된다.

구동휠(4212)의 회전 중심은 O점이고, 제1피벗(516)의 피벗 중심은 A점이다. O점 및 A점은 중합되지 않고, 이들 사이의 거리는 예정 거리d이다.

구동휠(4212)이 회전할 때, A점은 함께 원형 회전 운동을 한다. 상응하게는, 회전단(512)은 A점을 따라 원형 회전 운동을 하고; 슬라이딩 단(514)은 제2피벗(518)을 통해 청소 기판(4221)이 슬라이딩 운동하도록 가동시킨다. 상응하게는, 청소 기판(4221)의 슬라이더(525)는 슬라이딩 홈(4222)을 따라 왕복 직선 운동을 진행하고; 슬라이더(528)는 슬라이딩 홈(4223)을 따라 왕복 선형 운동을 진행한다. 도4에서, 이동 플랫폼(210)의 이동 속도는 V0이고, 이동 방향은 목표 방향이다. 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4223)과 슬라이딩 홈(4222)은 각각 이동 플랫폼(210)의 이동 속도V0의 방향에 거의 수직일 때, 청소 기판(4221)의 전반적 위치 이동은 대체적으로 상기 목표 방향에 수직이다. 다른 일부 실시예에서, 슬라이딩 홈(4223)과 슬라이딩 홈(4222) 중의 어느 하나의 슬라이딩 홈이 상기 목표 방향과 90도 이외의 기타 각도를 이룰 때, 청소 기판(4221)의 전반적 위치 이동은 상기 목표 방향에 수직인 성분과 상기 목표 방향에 평행인 성분을 동시에 포함한다.

나아가, 상기 연결 로드(4214) 상에 설치되어, 특정 방향 상의 진동을 감소시키도록 구성된 진동 완충 장치(4215)를 포함하고, 본 실시예에서, 이는 자동 청소 장치 목표 방향에 수직인 이동 성분 방향 상의 진동을 감소시키도록 구성된다.

도13은 본 발명의 다수의 실시예의 다른 하나의 이중 크랭크 기구를 기반으로 하는 청소 헤드 구동 기구(600)를 나타낸다. 구동 기구(600)는 구동 플랫폼(421) 상에 응용될 수 있다. 구동 기구(600)는 구동휠(4212)(제1구동휠), 구동휠(4212')(제2구동휠) 및 청소 기판(4221)을 포함한다.

청소 기판(4221)은 양단을 가진다. 제1단은 구동휠(4212)과 함께 피벗(624)(제1피벗)을 통해 연결되고; 제2단은 구동휠(4212')과 함께 피벗(626)(제2피벗)을 통해 연결된다. 구동휠(4212)의 회전 중심은 O점이고, 피벗(624)의 피벗 중심은 A점이다. O점 및 A점은 중합되지 않고, 이들 사이의 거리는 예정 거리d이다. 구동휠(236)의 회전 중심은 O'점이고, 피벗(626)의 피벗 중심은 A'점이다. O'점 및 A'점은 중합되지 않고, 이들 사이의 거리는 예정 거리d이다. 일부 실시예에서, A점, A'점, O점 및 O'점은 동일한 평면 상에 위치한다. 이로써 구동휠(4212), 구동휠(4212') 및 청소 기판(4221)은 이중 크랭크 기구(또는 평행사변형 기구)를 형성하고, 여기서 청소 기판(4221)은 커플링 로드로 이용되고, 구동휠(4212)과 구동휠(4212')은 두개 크랭크로 이용된다.

나아가, 상기 연결 로드(4214) 상에 설치되어, 특정 방향 상의 진동을 감소시키도록 구성된 진동 완충 장치(4215)를 포함하고, 본 실시예에서, 이는 자동 청소 장치 목표 방향에 수직인 이동 성분 방향 상의 진동을 감소시키도록 구성된다.

도14는 본 발명의 다수의 실시예의 크랭크 슬라이더 기구를 기반으로 하는 구동 기구(700)를 나타낸다. 구동 기구(700)는 구동 플랫폼(421) 상에 응용될 수 있다. 상기 구동 기구(700)는 구동휠(4212), 청소 기판(4221) 및 슬라이딩 홈(4222)을 포함한다.

슬라이딩 홈(4222)은 지지 플랫폼(422) 상에 개설된다. 청소 기판(4221)은 회전단(4227) 및 슬라이딩단(4226)을 포함한다. 회전단(4227)은 피벗(4228)을 통해 구동휠(4212) 상에 연결된다. 여기서, 구동휠(4212)의 회전 중심은 O점이고, 회전단 피벗(4228)의 피벗 중심은 A점이다. O점 및 A점은 중합되지 않고, 이들 사이의 거리는 예정 거리d이다. 슬라이딩단(4226)은 슬라이더(4225)를 포함한다. 슬라이더(4225)는 슬라이딩단(4226) 상의 하나의 돌기이다. 슬라이더(4225)는 슬라이딩 홈(4222) 내에 삽입되고 슬라이딩 홈(4222)을 따라 슬라이딩된다. 이로써, 구동휠(4212), 청소 기판(4221), 슬라이더(4225) 및 슬라이딩 홈(4222)은 크랭크 슬라이더 기구를 조성한다.

구동휠(4212)이 회전할 때, A점은 원형 회전 운동을 한다. 상응하게는, 청소 기판(4221)의 회전단(4227)은 A점을 따라 원형 회전 운동을 하고; 슬라이더(4225)는 슬라이딩 홈(4222)을 따라 슬라이딩되고, 왕복 선형 운동을 진행한다. 그 결과 청소 기판(4221)은 왕복 운동을 시작한다. 일부 실시예에 따라, 슬라이딩 홈(4222)은 이동 플랫폼의 이동 속도의 상기 목표 방향에 거의 수직인 방향이고, 이로써, 슬라이딩단(4226)의 선형 이동은 상기 목표 방향에 수직인 성분을 포함하고, 회전단(4227)의 원형 회전 운동은 상기 목표 방향에 수직인 성분과 상기 목표 방향에 평행인 성분을 동시에 포함한다.

도14에서, 이동 플랫폼의 이동 속도는 V0이고, 이동 방향은 목표 방향이며; 슬라이딩 홈(4222)은 목표 방향에 거의 수직이다. 이때, 청소 기판(4221)이 전반적으로 진행하는 왕복 운동은 자동 청소 장치 목표 방향에 평행인 이동 성분을 가질 뿐만 아니라, 자동 청소 장치 목표 방향에 수직인 이동 성분도 가진다.

나아가, 상기 지지 플랫폼(422)은 상기 지지 플랫폼(422)의 적어도 일측에 설치되고, 상기 지지 플랫폼(422)이 착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421)의 클램핑 죠(4216)에 연결되도록 구성된 탄성 착탈 버튼(4229)을 더 포함하고, 이로써, 지지 플램폼(422)이 착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421) 상에 기계적으로 고정되게 하고, 구동 플랫폼과 자동 청소 장치 자체를 상대로 고정되게 한다. 적어도 하나의 조립 구역(4224)이 상기 지지 플랫폼(422)에 설치되고, 상기 청소 헤드(410)를 조립하도록 구성된다. 조립 구역(4224)은 접착층을 구비하는 접착 재료로 형성될 수 있다.

본 발명의 선택 가능한 실시방식에서, 도9에서 도시한 바와 같이, 상기 청소 헤드(410)는, 상기 청소 기판(4221)과 연결되고, 상기 청소 기판(4221)의 구동 하에 상기 청소 표면을 따라 기본상 왕복 운동을 진행하는 가동 구역(412)을 포함한다. 가동 구역(412)은 청소 헤드(410)의 대체적으로 중앙인 위치에 설치된다.

선택적으로, 상기 가동 구역(412)의 상기 청소 기판(4221)이 연결되는 일측에는 접착층이 설치되고, 상기 가동 구역(412)과 상기 청소 기판(4221)은 상기 접착층을 통해 연결된다.

선택적으로, 상기 청소 헤드(410)는, 상기 적어도 하나의 조립 구역(4224)을 통해 상기 지지 플랫폼(422) 저부에 연결되고, 상기 지지 플랫폼(422)의 이동에 따라 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 고정 구역(411)을 더 포함한다.

나아가, 상기 청소 헤드(410)는, 상기 고정 구역(411)과 상기 가동 구역(412) 사이에 설치되고, 상기 고정 구역(411)과 상기 가동 구역(412)을 연결하도록 구성된 유연성 연결부(413)를 더 포함한다. 상기 청소 헤드(410)는, 상기 청소 헤드(410)의 가장자리를 따라 연장되고, 착탈 가능하게 상기 지지 플랫폼(422)의 걸림 위치(4225)에 설치되는 슬라이딩 버클(414)을 더 포함한다.

본 발명의 선택 가능한 실시방식에서, 도9에서 도시한 바와 같이, 청소 헤드(410)는 일정한 탄성을 가지는 재료로 제조되고, 청소 헤드(410)는 접착층을 통해 지지 플랫폼(422)의 표면에 고정되어, 왕복 운동을 실현한다. 청소 헤드(410)가 작업할 때, 청소 헤드(410)는 항상 청소해야 할 표면과 접촉한다.

상기 송수 기구는 출수 장치(4217)를 포함하고, 출수 장치(4217)는 물탱크(미도시)의 청소액 출구, 즉 청수 탱크의 출액구와 직접적 또는 간접적으로 연결되고, 여기서, 상기 청소액은 물탱크의 상기 청소액 출구를 경과하여 출수 장치(4217)로 흐르고, 또한 출수 장치를 통해 균일하게 상기 청소해야 할 표면 상에 도포된다. 출수 장치 상에는 연결 수단(도면에서 미도시)이 설치되고, 출수 장치는 상기 연결 수단을 통해 물탱크의 청소액 출구와 연결된다. 출수 장치 상에는 분배구가 설치되고, 분배구는 연속적인 개구이거나, 여러개 분리된 작은 개구 조합으로 형성될 수도 있으며, 분배구 측에는 여러개 노즐이 설치될 수 있다. 상기 청소액은 물탱크의 상기 청소액 출구와 출수 장치의 상기 연결 수단을 경과하여 분배구로 흐르고, 상기 분배구를 경과하여 균일하게 상기 조작면 상에 도포된다.

송수 기구는 청수 펌프(4219) 및/또는 청수 펌프관(4218)을 더 포함하고, 청수 펌프(4219)와 물탱크의 청소액 출구는 직접 연통되거나, 청수 펌프관(4218)을 통해 연통될 수도 있다.

청수 펌프(4219)는 출수 장치의 상기 연결 수단에 연결되고, 물탱크 중에서 상기 청소액을 펌핑하여 출수 장치로 보낸다. 청수 펌프는 기어 펌프, 베인 펌프, 플런저 펌프, 연동 펌프 등일 수 있다.

송수 기구는 청수 펌프(4219)와 청수 펌프관(4218)을 통해 청수 탱크 중의 청소액을 뽑아내어, 출수 장치로 운송하고, 상기 출수 장치(4217)는 노즐, 배수공, 침윤포 등일 수 있으며, 물을 청소 헤드 상에 균일하게 분포시키고, 이로써 청소 헤드와 청소해야 할 표면을 적신다. 적신 후의 청소해야 할 표면 상의 오물은 더 쉽게 깨끗히 청소할 수 있다. 습식 청소 모듈(400)에서, 청수 펌프의 공률/유량을 조절할 수 있다.

나아가, 도17에서 도시한 바와 같이, 모터(4211)는 기어 세트(42193)을 통해 청수 펌프(4219)의 유동을 가동시키고, 청수 펌프(4219)의 유동을 통해 청수를 입수구(42191)에 진입하게 하고, 출수구(42192)로부터 유출되게 하며, 다시 청수 펌프관(4218)을 통해 출수 장치(4217)에 운송하고, 출수 장치(4217)를 경과하여 유출된 물을 출수공에서 청소 헤드(410)로 흐르게 한다.

나아가, 도18에서 도시한 바와 같이, 모터(4211)는 기어 세트(42193)를 통해 케이블 기어(42196)의 회전을 가동시키고, 케이블 기어(42196) 상에는 케이블(42194)이 와인딩되고, 케이블(42196)은 구동 플랫폼(421) 상에 걸려서, 케이블 기어(42196)는 케이블(42194)을 당겨서 올리거나 내려서 구동 플랫폼(421)의 상승과 하강을 실현할 수 있다. 케이블 기어(42196)와 케이블(42194)은 승강 모듈의 핵심 조성 수단이다.

기어 세트(42193)와 케이블 기어(42196) 상에는 클러치(42195)가 설치되고, 클러치(42195)는 하나의 스프링과 판상 수단을 포함하고, 클러치(42195)의 클러칭을 제어하는 것을 통해 모터(4211)가 3개 운동 모듈에 대한 제어를 실현하여, 한 방향으로 회전시킴으로써, 진동 수단의 진동을 구동하는 동시에 청수 펌프(4219)의 물공급을 실현하고, 역방향으로 회전시킴으로써 케이블(42194)을 통해 승강 모듈의 승강을 구동시킬 수 있다. 선택적으로, 기어 세트에 대한 조합 설계를 통해 3개 운동 모듈의 부동한 조합 형식의 제어를 실현할 수 있으며, 예를 들면 청수 펌프를 한 방향으로 회전하여 물공급을 하고, 역방향으로 승강과 진동의 제어를 실현할 수 있다. 선택적으로, 2개 모터로 3개 운동 모듈에 대한 제어를 실현할 수도 있지만, 한개 모터를 더 사용함으로써 원가가 상승될 수 있다.

본 발명에서 제공한 쓸기 및 물걸레 일체형 청소 장치는, 자동 청소 장치의 청소 모듈에 건식 청소 모듈과 습식 청소 모듈이 설치되어, 더 전면적인 청소 기능을 제공할 수 있다. 아울러, 습식 청소 모듈에서, 구동 유닛, 진동 구역을 추가하는 것을 통해, 청소 헤드가 왕복 운동을 진행하게 하고, 청소해야 할 표면에서 반복적인 청소를 진행하여, 이로써 청소 로봇의 운동 궤적에서, 1회로 어느 한 구역을 통과할 때 여러번의 청소를 실현할 수 있으므로, 청소 효과를 대대적으로 강화시키고, 특히 오물이 비교적 많은 구역에 대한 청소 효과가 현저할 수 있다.

표면 매체 센서 등 청소해야 할 표면의 표면 유형을 검측할 수 있는 센서를 설치하여, 승강 모듈은 습식 청소 모듈을 부동한 청소해야 할 표면에 따라 청소 조작을 진행하게 하고, 예를 들면 카펫 표면에서는 습식 청소 모듈을 상승시키고, 바닥/바닥 타일 등 표면에서는 습식 청소 모듈을 내려 놓고 청소를 진행하여, 더 전면적인 청소 효과를 실현할 수 있다. 마지막으로 설명할 것은: 본 발명의 각 실시예는 점진식 방식으로 설명하였고, 매개 실시예에서 중점적으로 설명한 것은 모두 기타 실시예와 부동한 면이고, 각 실시예 사이의 동일하거나 비슷한 부분은 서로 참조하면 된다. 실시예에서 공개된 시스템 또는 장치에 있어서, 실시예에서 공개된 방법과 서로 대응함으로써, 간단하게 설명하였고, 서로 관련된 면은 방법 부분의 설명을 참조하면 된다.

상기의 실시예는 단지 본 발명의 기술 수단을 설명할 뿐, 제한하려는 것은 아니고; 상기의 실시예를 참조하여 본 발명에 대해 상세한 설명을 진행하였지만, 해당분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이해 가능한 것은: 여전히 상기의 각 실시예에서 기재된 기술 수단에 대해 수정할 수 있거나, 또는 그 중의 부분적 기술 특징에 대해 동등한 체환을 진행할 수도 있으며; 이러한 수정 또는 체환은 상응하는 기술 수단의 본질을 본 발명의 각 실시예의 기술 수단의 정신과 범위에서 이탈시킬 수 없다.

이동 플랫폼: 100; 후향 부분: 110, 전향 부분: 111; 감지 시스템: 120; 위치 확정 장치: 121; 완충기: 122; 절벽 센서: 123; 제어 시스템: 130; 구동 시스템: 140; 구동휠 어셈블리: 141; 조종 어셈블리: 142; 탄성 소자: 143; 구동 모터: 146; 청소 모듈: 150; 건식 청소 모듈: 151; 먼지 박스: 152; 필터망: 153; 먼지 흡입구: 154; 출풍구: 155; 팬: 156; 에너지 자원 시스템: 160; 인간-기기 상호작용 시스템: 170; 습식 청소 모듈: 400; 청소 헤드: 410; 구동 유닛: 420; 구동 플랫폼: 421 ; 지지 플랫폼: 422; 모터: 4211; 구동휠: 4212; 진동 수단: 4213; 연결 로드: 4214; 진동 완충 장치: 4215; 클램핑 죠: 4216; 청수 펌프관: 4218; 청수 펌프: 4219; 청소 기판: 4221; 탄성 착탈 버튼: 4229; 조립 구역: 4224; 걸림 위치: 4225; 제1슬라이딩 홈: 4222; 제2슬라이딩 홈: 4223; 제1슬라이더: 525; 제2슬라이더: 528; 회전단: 512(4227); 슬라이딩단: 514(4226); 제1피벗: 516(624); 제2피벗: 518(626); 구동 기구: 500(600, 700).

Claims (19)

1. 조작면 상에서 자동적으로 이동하는 이동 플랫폼(100);
   상기 이동 플랫폼(100) 상에 설치된 청소 모듈(150); 을 포함하는 자동 청소 장치로서,
   상기 청소 모듈(150)은,
   건식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 건식 청소 모듈(151),
   습식 청소 방식을 이용하여 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 습식 청소 모듈(400), 을 포함하고; 여기서, 상기 습식 청소 모듈(400)은,
   상기 조작면을 청소하도록 구성된 청소 헤드(410), 및
   상기 청소 헤드(410)를 구동하여 목표면을 따라 상기 자동 청소 장치의 이동 방향에 거의 수진인 방향 상에서 기본상 왕복 운동을 진행하도록 구성된 구동 유닛(420)을 포함하고, 상기 목표면은 상기 조작면의 일부분인 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 구동 유닛(420)은,
   상기 이동 플랫폼(100)의 밑면에 연결되고, 구동력을 제공하도록 구성된 구동 플랫폼(421);
   착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421)에 연결되고, 상기 청소 헤드(410)를 지지하도록 구성된 지지 플랫폼(422); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 구동 플랫폼(421)은,
   상기 구동 플랫폼(421)의 상기 이동 플랫폼(100)에 근접한 일측에 설치되고, 모터 출력 축을 통해 동력을 출력하는 모터(4211);
   상기 모터 출력 축과 연결되고, 비대칭 구조인 구동휠(4212); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 구동 플랫폼(421)은,
   상기 구동 플랫폼(421)의 상기 모터(4211)와 상반되는 일측에 설치되고, 상기 구동휠(4212)과 연결되고, 상기 구동휠(4212)의 비대칭되는 회전 하에 기본상 왕복 운동을 진행하는 것을 실현하는 진동 수단(4213)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 구동 플랫폼(421)은,
   상기 구동 플랫폼(421)의 가장자리를 따라 연장되고, 상기 구동휠(4212)과 상기 진동 수단(4213)을 연결하여, 상기 진동 수단(4213)이 예정 위치까지 연장되게 하는 연결 로드(4214)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 진동 수단(4213)은 로드형 구조이고, 이의 연장 방향은 상기 연결 로드(4214)에 수직인 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
7. 제5항에 있어서,
   상기 구동 플랫폼은, 상기 연결 로드(4214) 상에 설치되는 진동 완충 장치(4215)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
8. 제2항에 있어서,
   상기 지지 플랫폼(422)은,
   자유로이 가동 가능하게 상기 지지 플랫폼(422)에 설치되고, 상기 진동 수단(4213)의 진동 하에 상기 지지 플랫폼(422)을 상대로 기본상 왕복 운동을 진행하는 청소 기판(4221)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 청소 기판(4221)은,
   상기 진동 수단(4213)과 접촉하는 위치에 설치되는 조립 갭(42211)을 포함하고, 상기 지지 플랫폼(422)이 상기 구동 플랫폼(421) 상에 연결되는 경우, 상기 진동 수단(4213)은 상기 조립 갭(42211)에 조립되는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
10. 제2항 또는 제8항에 있어서,
    상기 지지 플랫폼(422)은,
    상기 지지 플랫폼(422)이 착탈 가능하게 상기 구동 플랫폼(421)에 연결되도록 구성된 착탈 버튼(4229)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
11. 제8항에 있어서,
    상기 지지 플랫폼(422)은,
    상기 지지 플랫폼(422)에 설치되고, 상기 청소 헤드(410)를 조립하도록 구성된 적어도 하나의 조립 구역(4224)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 청소 헤드(410)는,
    상기 청소 기판(4221)과 연결되고, 상기 청소 기판(4221)의 구동 하에 상기 목표면을 따라 기본상 왕복 운동을 진행하는 가동 구역(412)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 가동 구역(412)의 상기 청소 기판(4221)이 연결되는 일측에는 접착층이 설치되고, 상기 가동 구역(412)과 상기 청소 기판(4221)은 상기 접착층을 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 청소 헤드(410)는,
    상기 적어도 하나의 조립 구역(4224)을 통해 상기 지지 플랫폼(422)의 저부에 연결되고, 상기 지지 플랫폼(422)의 이동에 따라 상기 조작면의 적어도 일부분을 청소하는 고정 구역(411)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
15. 제14항에 있어서,
    상기 청소 헤드(410)는,
    상기 고정 구역(411)과 상기 가동 구역(412) 사이에 설치되고, 상기 고정 구역(411)과 상기 가동 구역(412)을 연결하도록 구성된 유연성 연결부(413)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
16. 제13항에 있어서,
    상기 청소 헤드(410)는,
    상기 청소 헤드(410)의 가장자리를 따라 연장되고, 착탈 가능하게 상기 지지 플랫폼(422)에 설치되는 슬라이딩 버클(414)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
17. 제1항에 있어서,
    상기 청소 모듈(150)과 이동 플랫폼(100) 사이에는 승강 모듈이 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
18. 제17항에 있어서,
    상기 건식 청소 모듈(151)은 피동식 승강 모듈을 통해 상기 이동 플랫폼(100)과 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.
19. 제17항에 있어서,
    상기 습식 청소 모듈(400)은 능동식 승강 모듈을 통해 상기 이동 플랫폼(100)과 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 청소 장치.