TW202247811A - 清潔設備和產生清潔路徑或清潔地圖的方法及系統 - Google Patents

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Abstract

本發明提供清潔設備和產生清潔路徑或清潔地圖的方法及系統，其中，清潔路徑獲取方法包括：基於清潔設備的路徑、清潔設備的狀態模式和清潔設備的用水量產生清潔設備的清潔路徑；清潔設備的狀態模式包括掃地狀態模式、拖地狀態模式、掃拖狀態模式和掃拖空閒狀態模式中的一種或多種；清潔路徑包括與清潔設備的狀態模式對應的掃地路徑、拖地路徑、掃拖路徑和掃拖空閒路徑中的一種或多種。通過清潔設備獲取不同清潔狀態模式下的清潔路徑，將清潔路徑區別展示在環境地圖中，便於用戶觀察並比對實際清潔效果，並讓用戶更明確的看到掃地機器人在哪裡工作，分別實行了何種清潔，便於用戶得知有沒有漏掃、漏拖、錯掃和錯拖。

Description

清潔設備和產生清潔路徑或清潔地圖的方法及系統
本發明涉及清潔設備清潔路徑技術領域，特別涉及清潔設備和產生清潔路徑或清潔地圖的方法及系統。
目前掃地機器人在已產生的地圖上能夠顯示已經清掃的路徑，然而隨著掃地機器人功能的多樣化，掃地+拖地一體機器人的出現，使掃拖路徑在地圖展示上區別出來十分有必要，因此，需要研發一種能夠獲區別的清潔路徑的清潔設備和產生清潔路徑或清潔地圖的方法及系統。
(一)發明目的
本發明的目的是提供一種能夠獲區別的清潔路徑的清潔設備和產生清潔路徑或清潔地圖的方法及系統。
(二)技術方案
為解決上述問題，本發明實施例的第一方面提供了一種清潔設備的清潔路徑產生方法，包括：確定所述清潔設備的移動路徑；確定所述清潔設備的狀態模式；確定所述清潔設備的用水量；基於所述清潔設備的移動路徑、所述清潔設備的狀態模式和清潔設備的用水量產生所述清潔設備的清潔路徑；其中，所述清潔設備的狀態模式包括掃地狀態模式、拖地狀態模式、掃拖狀態模式和掃拖空閒狀態模式中的一種或多種；所述清潔路徑包括與所述清潔設備的狀態模式對應的掃地路徑、拖地路徑、掃拖路徑和掃拖空閒路徑中的一種或多種。
進一步地，所述確定所述清潔設備的移動路徑，包括：基於獲取的環境資料，產生環境地圖；基於從所述環境地圖中的一個座標點移動至下一個座標點的移動資料，產生所述清潔設備的移動路徑。
進一步地，所述確定所述清潔設備的狀態模式，包括：基於所述清潔設備的掃地模組處於工作狀態，且所述清潔設備的拖地模組處於空閒狀態，確定所述清潔設備為掃地狀態模式。
進一步地，所述確定所述清潔設備的工作模式，包括： 基於所述清潔設備的拖地模組處於工作狀態，且所述清潔設備的掃地模組處於空閒狀態，確定所述清潔設備為拖地狀態模式。
進一步地，所述確定所述清潔設備的工作模式，包括：基於所述掃地模組和所述拖地模組均處於工作狀態，確定所述清潔設備為掃拖狀態模式。
進一步地，基於所述掃地模組和所述拖地模組均處於空閒狀態，確定所述清潔設備為掃拖空閒狀態模式。
進一步地，確定所述清潔設備的用水量包括：
基於所述清潔設備處於所述掃地狀態模式，確定所述清潔設備的用水量；和/或，
基於所述清潔設備處於所述拖地狀態模式，確定所述清潔設備的用水量；和/或，
基於所述清潔設備處於所述掃拖狀態模式，確定所述清潔設備的用水量；和/或，
基於所述清潔設備處於所述掃拖空閒狀態模式，確定所述清潔設備的用水量。
進一步地，所述基於所述清潔設備的移動路徑、所述清潔設備的狀態模式和清潔設備的用水量確定所述清潔設備的清潔路徑，包括：
基於所述清潔設備處於所述掃地狀態模式，所述清潔設備處於所述掃地狀態模式下的移動路徑和所述清潔設備處於所述掃地狀態模式下的用水量，確定所述掃地路徑；和/或，
基於所述清潔設備處於所述拖地狀態模式，所述清潔設備處於所述拖地狀態模式下的移動路徑和所述清潔設備處於所述拖地狀態模式下的用水量，確定所述拖地路徑；和/或，
基於所述清潔設備處於所述掃拖狀態模式，所述清潔設備處於所述掃拖狀態模式下的移動路徑和所述清潔設備處於所述掃拖狀態模式下的用水量，確定所述掃拖路徑；和/或，
基於所述清潔設備處於所述掃拖空閒狀態模式，所述清潔設備處於所述掃拖空閒狀態模式下的移動路徑和所述清潔設備處於所述掃拖空閒狀態模式下的用水量，確定所述掃拖空閒路徑。
本發明實施例的第二方面提供了一種清潔設備的清潔地圖產生方法，包括：利用本發明實施例的第一方面提供的任一項所述產生清潔設備的清潔路徑的方法，確定清潔路徑；獲取環境地圖；將所述環境地圖和所述清潔路徑疊加，產生清潔地圖。
本發明實施例的第三方面提供了一種清潔設備，利用本發明實施例的第二方面提供的所述的清潔設備的清潔地圖產生方法，產生清潔地圖。
本發明實施例的第四方面提供了一種清潔設備清潔地圖產生系統；包括：本發明實施例的第三方面提供的所述的清潔設備；終端機，用於展示所述清潔設備產生的清潔地圖。伺服器，分別與所述清潔設備和所述終端信號連接，用於接收和存儲所述清潔設備發送的清潔地圖，所述伺服器還用於將所述清潔地圖發送給所述終端機。
進一步地，所述終端機展示的所述清潔地圖中的掃地路徑為線條狀。
進一步地，所述終端機展示的所述清潔地圖中的拖地路徑為片狀。
(三)有益效果
本發明的上述技術方案具有如下有益的技術效果：
通過清潔設備獲取不同清潔狀態模式下的清潔路徑，將清潔路徑區別展示在環境地圖中，便於用戶觀察並比對實際清潔效果，並讓用戶更明確的看到掃地機器人在哪裡工作，分別實行了何種清潔，便於用戶得知有沒有漏掃、漏拖、錯掃和錯拖。
為了使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬於本發明保護的範圍。
在本發明實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發明。在本發明實施例和所附申請專利範圍中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種。
應當理解，本文中使用的術語“和/或”僅僅是一種描述關聯物件的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字元“/”，一般表示前後關聯物件是一種“或”的關係。
應當理解，儘管在本發明實施例中可能採用術語第一、第二、第三等來描述，但這些不應限於這些術語。這些術語僅用來將區分開。例如，在不脫離本發明實施例範圍的情況下，第一也可以被稱為第二，類似地，第二也可以被稱為第一。
還需要說明的是，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個”限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者裝置中還存在另外的相同要素。
圖1是本發明一實施例中清潔設備的清潔路徑產生方法的流程示意圖。
本發明第一實施例中，提供了一種清潔設備的清潔路徑產生方法，其中，清潔設備可以是真空吸地機器人，也可以是拖地/掃地機器人、也可以是爬窗機器人等等。純粹是為了展示的需要，本實施例中下面的描述以同時具有掃地和拖地功能的清潔機器人為例進行說明。
如圖1所示，清潔設備的清潔路徑產生方法主要包括：
步驟S101，確定清潔設備的移動路徑。
一些實施例中，基於獲取的環境資料，產生環境地圖；基於從環境地圖中的一個座標點移動至下一個座標點的移動資料，產生清潔設備的移動路徑。
具體的，清潔設備的控制系統通過清潔設備的感知系統110待獲取環境資料，該環境資料至少包括清潔範圍和清潔環境。清潔環境至少包括待清潔表面資料(例如，是否存在地毯)和清潔環境內的障礙物或參照物(例如，清潔區域內是否存在沙發、冰箱等)。以清潔環境內的障礙物或參照物為參照，確定多個座標點，例如，在沙發(第一參照物)和座椅(第二參照物)之間確定多個座標點，清潔設備能夠沿著沙發和座椅之間的多個座標點，從沙發出發移動至座椅處，利用從一個座標點移動至下一個座標點的移動資料產生清潔設備的移動路徑，其中，移動資料至少包括移動距離和方向。
清潔設備在初次進入待清潔環境後會獲取相應的環境資料並產生環境地圖，之後每次清潔設備在進行清掃任務時，清潔設備都會獲取環境資料，並基於獲取的環境資料更新環境地圖，清潔設備的移動路徑基於最新的環境地圖產生。
步驟S102，確定清潔設備的狀態模式。
具體的，清潔設備的控制系統可以通過清潔設備零部件的運行狀態或運行資料來確定清潔設備整體的狀態模式，清潔設備的狀態模式包括掃地狀態模式、拖地狀態模式、掃拖狀態模式和掃拖空閒狀態模式中的一種或多種。其中，清潔設備的控制系統通過確定清潔設備的掃地模組150處於工作狀態，且清潔設備的拖地模組160處於空閒狀態，以確定清潔設備為掃地狀態模式；清潔設備的控制系統通過確定清潔設備的拖地模組160處於工作狀態，且清潔設備的掃地模組150處於空閒狀態，以確定清潔設備為拖地狀態模式；清潔設備的控制系統通過確定掃地模組150和拖地模組160均處於工作狀態，以確定清潔設備為掃拖狀態模式；清潔設備的控制系統通過確定掃地模組150和拖地模組160均處於空閒狀態，以確定清潔設備為掃拖空閒狀態模。
步驟S101和步驟S102可以同時進行，也可以先後進行，步驟S101和步驟S102的執行順序不做限制。
步驟S103，確定清潔設備的用水量。
具體的，清潔設備的控制系統基於清潔設備處於掃地狀態模式，確定清潔設備的用水量；和/或，基於清潔設備處於拖地狀態模式，確定清潔設備的用水量；和/或，基於清潔設備處於掃拖狀態模式，確定清潔設備的用水量；和/或，基於清潔設備處於掃拖空閒狀態模式，確定清潔設備的用水量。清潔設備在掃地模式和掃拖空閒狀態模式下的用水量為0；清潔設備在拖地狀態模式和掃拖狀態模式下的用水量，以水位感測器或預設用水量的指令確定。
步驟S104，基於清潔設備的移動路徑、清潔設備的狀態模式和清潔設備的用水量產生清潔設備的清潔路徑；
具體的，清潔設備的清潔路徑的包含有多種清潔資訊：移動路徑資訊、用水量資訊和清潔模式資訊。清潔路徑包括與清潔設備的狀態模式對應的掃地路徑、拖地路徑、掃拖路徑和掃拖空閒路徑中的一種或多種。清潔設備的控制系統通過確定清潔設備處於掃地狀態模式，清潔設備處於掃地狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於掃地狀態模式下的用水量，確定掃地路徑；和/或，基於清潔設備處於拖地狀態模式，清潔設備處於拖地狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於拖地狀態模式下的用水量，確定拖地路徑；和/或，基於清潔設備處於掃拖狀態模式，清潔設備處於掃拖狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於掃拖狀態模式下的用水量，確定掃拖路徑；和/或，基於清潔設備處於掃拖空閒狀態模式，清潔設備處於掃拖空閒狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於掃拖空閒狀態模式下的用水量，確定掃拖空閒路徑。
本發明第二實施例中，提供了一種清潔設備的清潔地圖產生方法，主要包括：
步驟S201，利用本發明實施例的第一方面提供的任一項的清潔設備的清潔路徑產生方法，確定清潔路徑。這樣設置能夠準確體現出此次清潔設備清潔的工作量。
具體的，清潔路徑由執行清潔任務的清潔設備獲取和產生。
步驟S202，獲取環境地圖。
具體的，環境地圖由清潔設備的執行清潔任務時，基於環境資料產生或更新的環境地圖，這樣設置能夠準確體現出此次清潔設備清潔的範圍，例如，屋子內的某一房間門關上了，清潔設備是進入不到關閉的房間內的，關閉的房間沒有進行過清掃，用戶可以直觀知道哪裡清掃了，哪裡沒有進行清掃。
步驟S203，將環境地圖和清潔路徑疊加，產生清潔地圖。
具體的，以環境地圖為底層，在環境地圖的上層疊加清潔路徑，產生清潔地圖。
圖2-圖3是本發明一實施例中清潔設備的結構示意圖。
本發明第三實施例中，如圖2-3所示，提供了一種清潔設備，利用本發明實施例的第二方面提供的清潔設備的清潔地圖產生方法，產生清潔地圖。
具體的，清潔設備可以包含移動平臺100、感知系統110、控制系統、驅動系統120、清潔模組、能源系統130和人機互動系統140。控制系統可以通過獲取移動平臺100、感知系統110、驅動系統120、清潔模組、能源系統130和人機互動系統140的運行狀態或運行資料來確定清潔設備整體的狀態模式。
移動平臺100可以是自主移動平臺，也可以是非自主移動平臺。自主移動平臺是指移動平臺100本身可以根據預料之外的環境輸入自動地及適應性地做出操作決策；非自主移動平臺本身不能根據預料之外的環境輸入適應性地做出操作決策，但可以執行既定的程式或者按照一定的邏輯運行。相應地，當移動平臺100為自主移動平臺時，目標方向可以是自動清潔設備自主決定的；當移動平臺100為非自主移動平臺時，目標方向可以是系統或人工設置的。當移動平臺100是自主移動平臺時，移動平臺100包括前向部分101和後向部分102。
感知系統110包括位於移動平臺100上方的位置確定裝置111、位於移動平臺100的前向部分101的緩衝器112、位於移動平臺100底部的懸崖感測器和超聲感測器(圖中未示出)、紅外線感測器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等感測裝置，向控制系統提供機器的各種位置資訊和運動狀態資訊。
位置確定裝置111包括但不限於相機、鐳射測距裝置(LDS)。
感知系統110中的各個元件，既可以獨立運作，也可以共同運作以更準確的實現目的功能。通過懸崖感測器和超音波感測器對待清潔表面進行識別，以確定待清潔表面的物理特性，包括表面材質、清潔程度等等，並可以結合相機、鐳射測距裝置等進行更準確的判定。
控制系統設置在移動平臺100內的電路主機板上，包括與非暫時性記憶體，例如硬碟、快閃記憶體、隨機存取記憶體，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器被配置為接收感知系統110傳來的多個感測器的感受到的環境資訊，根據鐳射測距裝置回饋的障礙物資訊等利用定位演算法，例如SLAM，繪製自動清潔設備所在環境中的即時地圖，並根據環境資訊和環境地圖自主決定行駛路徑，然後根據自主決定的行駛路徑控制驅動系統120進行前進、後退和/或轉向等操作。控制系統還可以根據環境資訊和環境地圖決定是否啟動清潔模組進行清潔操作。
移動平臺100的前向部分101設置有緩衝器112，在清潔過程中，緩衝器112經由感測器系統，例如紅外線感測器，檢測自動清潔設備的行駛路徑中的一或多個事件(或物件)，自動清潔設備可通過由緩衝器112檢測到的事件(或物件)，例如障礙物、牆壁，而控制驅動輪元件使自動清潔設備來對所述事件(或物件)做出回應，例如遠離障礙物。
控制系統可以結合緩衝器112、懸崖感測器和超音波感測器、紅外線感測器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等感測裝置回饋的距離資訊、速度資訊綜合判斷掃地機當前處於何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位於懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得自動清潔設備的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗。進一步地，控制系統能基於SLAM繪製的即時地圖資訊規劃最為高效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提高自動清潔設備的清掃效率。
一些實施例中，清潔設備獲取的環境資料，產生環境地圖；清潔設備從環境地圖中的一個座標點移動至下一個座標點的移動資料，產生清潔設備的移動路徑。
具體的，控制系統通過感知系統110獲取環境資料，該環境資料至少包括清潔範圍和清潔環境。清潔環境至少包括地面資料(例如，是否存在地毯)和清潔環境內的障礙物或參照物(例如，清潔區域內是否存在沙發、冰箱等)。以清潔環境內的障礙物或參照物為參照，確定多個座標點，例如，在沙發(第一參照物)和座椅(第二參照物)之間確定多個座標點，清潔設備能夠沿著沙發和座椅之間的多個座標點，從沙發出發移動至座椅處，利用從一個座標點移動至下一個座標點的移動資料產生清潔設備的移動路徑，其中，移動資料至少包括移動距離和方向。
清潔設備在初次進入待清潔環境後會獲取相應的環境資料並產生環境地圖，之後每次清潔設備在進行清掃任務時，清潔設備都會獲取環境資料，並基於獲取的環境資料更新環境地圖，清潔設備的移動路徑基於最新的環境地圖產生。
潔模組包括掃地模組150和拖地模組160。掃地模組150包括滾刷、塵盒、風機、出風口。掃地模組150還可包含具有旋轉軸的邊刷，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到清潔模組的滾刷區域中。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並捲帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然後被風機結構產生並經過塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒，垃圾被濾網隔離在塵盒內部靠近吸塵口一側，濾網將吸塵口與出風口完全隔離，經過過濾後的空氣通過出風口進入風機。
掃地模組150與浮動升降結構連接，其被配置為能夠使掃地模組150相對於移動平臺100被動式上下移動。具體的，浮動升降結構為平行四邊形的四連桿升降結構，配置為在外力作用下被動的使掃地模組150在上升狀態和下沉狀態間切換。掃地模組150通過設置四連桿浮動升降結構，使掃地模組150相對於移動平臺100被動式上下移動。掃地模組150的滾刷遠離待清潔表面，即掃地模組150懸空於待清潔表面，此時掃地模組150為空閒狀態，需要由空閒狀態切換成工作狀態時，下降掃地模組150，使掃地模組150的滾刷與待清潔表面產生干涉。當清潔設備在作業過程中遇到障礙物時，可以通過四連桿浮動升降結構輕鬆的越過障礙物，而避免障礙物對清潔設備的損壞。
拖地模組160包括清潔頭161、驅動單元。清潔頭161用於清潔操作面(例如，地面)的至少一部分，驅動單元用於驅動清潔頭161沿著目標面基本上往復運動的，目標面為操作面的一部分。清潔頭161沿待清潔表面做往復運動，清潔頭161與待清潔表面的接觸面表面設有清潔布或清潔板，通過往復運動與待清潔表面產生高頻摩擦，從而去除待清潔表面上的污漬。具體的，清潔頭161包括固定區域1611和活動區域1612。其中，固定區域1611位於移動平臺100的底部，活動區域1612用於沿著目標面往復運動，以清潔目標面。
拖地模組160通過四連桿升降結構活動連接於移動平臺100上。其中，四連桿升降結構為平行四邊形結構，用於使拖地模組160在上升狀態和下沉狀態間切換，上升狀態為拖地模組160離開操作面，清潔頭161遠離待清潔表面，即拖地模組160懸空於待清潔表面，此時拖地模組160為空閒狀態，需要由空閒狀態切換成工作狀態時，將拖地模組160降下使拖地模組160與地面接觸，當執行完畢拖地任務的時候，將拖地模組160升起使拖地模組160與地面分離，避免清潔設備在被清潔面上自由移動時由於清潔模組的存在而增大阻力。另外，拖地模組160與待清潔表面接觸，但是，拖地模組160的驅動單元未驅動清潔頭161工作時，此時拖地模組160也為空閒狀態。
控制系統獲取到掃地模組150位於下降狀態時，即確定掃地模組150處於工作狀態，且拖地模組160位於下降狀態，同時驅動單元未驅動清潔頭161工作，或者拖地模組160位於上升狀態，即確定拖地模組160處於空閒狀態，以確定清潔設備為掃地狀態模式。
控制系統獲取到掃地模組150位於下降狀態時，即確定掃地模組150處於工作狀態，且拖地模組160位於下降狀態，同時驅動單元驅動清潔頭161工作，即確定拖地模組160處於工作狀態，以確定清潔設備為掃拖狀態模式。
一些實施例中，清潔設備基於清潔設備處於掃地狀態模式，確定清潔設備的用水量；和/或，清潔設備基於清潔設備處於拖地狀態模式，確定清潔設備的用水量；和/或，清潔設備基於清潔設備處於掃拖狀態模式，確定清潔設備的用水量；和/或，清潔設備基於清潔設備處於掃拖空閒狀態模式，確定清潔設備的用水量。
具體的，清潔設備在掃地模式和掃拖空閒狀態模式下的用水量為0；清潔設備在拖地狀態模式和掃拖狀態模式下的用水量，以水位感測器或預設用水量的指令確定。
一些實施例中，清潔設備基於清潔設備處於掃地狀態模式，清潔設備處於掃地狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於掃地狀態模式下的用水量，確定掃地路徑；和/或，清潔設備基於清潔設備處於拖地狀態模式，清潔設備處於拖地狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於拖地狀態模式下的用水量，確定拖地路徑；和/或，清潔設備基於清潔設備處於掃拖狀態模式，清潔設備處於掃拖狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於掃拖狀態模式下的用水量，確定掃地路徑；和/或，清潔設備基於清潔設備處於掃拖空閒狀態模式，清潔設備處於掃拖空閒狀態模式下的移動路徑和清潔設備處於掃拖空閒狀態模式下的用水量，確定掃拖空閒路徑。
本發明第四實施例中，提供了一種清潔設備清潔地圖產生系統，主要包括：本發明實施例的第三方面提供的清潔設備，用於展示清潔設備產生清潔地圖的終端機和伺服器。伺服器分別與清潔設備和終端信號連接，用於接收和存儲清潔設備發送的清潔地圖，伺服器還用於將清潔地圖發送給終端機。
具體的，清潔設備基於預設的清潔指令，從充電樁出發至清潔初始點，進行清潔任務的同時通過感知系統110獲取周圍的清潔環境，並產生清潔地圖，清潔設備將即時產生的清潔地圖傳送至遠端伺服器，該遠端伺服器存儲清潔地圖並將其發送至終端機，以先顯示清潔地圖。其中，終端機可以為手機、平板電腦和智慧設備。
圖4是本發明一實施例中清潔地圖的示意圖。
在一些實施例中，如圖4所示，清潔路徑地圖包括掃地路徑、拖地路徑和掃拖路徑中的一種或多種。
一些實施例中，終端機展示的清潔地圖中的掃地路徑為線條狀。
一些實施例中，終端機展示的清潔地圖中的拖地路徑為片狀。
具體的，拖地路徑具有陰影，清潔設備拖地用水量越大，陰影的顏色越深，清潔設備拖地用水量越小，陰影的顏色越淺。
以上實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的精神和範圍。
100:移動平臺 101:前向部分 102:後向部分 110:感知系統 111:位置確定裝置 112:緩衝器 120:驅動系統 130:能源系統 140:人機互動系統 150:掃地模組 160:拖地模組 161:清潔頭 1611:固定區域 1612:活動區域 S101:步驟 S102:步驟 S103:步驟 S104:步驟
通過結合附圖考慮以下對本公開的優選實施方式的詳細說明，本公開的各種目標，特徵和優點將變得更加顯而易見。附圖僅為本公開的示範性圖解，並非一定是按比例繪製。在附圖中，同樣的附圖標記始終表示相同或類似的部件。
圖1是本發明一實施例中清潔設備的清潔路徑產生方法的流程示意圖；
圖2是本發明一實施例中清潔設備的結構示意圖；
圖3是本發明一實施例中清潔設備的結構示意圖；
圖4是本發明一實施例中清潔地圖的示意圖。
S101:步驟
S102:步驟
S103:步驟
S104:步驟

Claims (13)

  1. 一種產生清潔設備的清潔路徑的方法，包括： 確定該清潔設備的移動路徑； 確定該清潔設備的狀態模式； 確定該清潔設備的用水量；及 基於該清潔設備的該移動路徑、該清潔設備的該狀態模式和該清潔設備的該用水量產生該清潔設備的該清潔路徑，其中， 該清潔設備的該狀態模式包括掃地狀態模式、拖地狀態模式、掃拖狀態模式和掃拖空閒狀態模式中的一種或多種，該清潔路徑包括與該清潔設備的該狀態模式對應的掃地路徑、拖地路徑、掃拖路徑和掃拖空閒路徑中的一種或多種。
  2. 如請求項1的方法，其中確定該清潔設備的該移動路徑，包括： 基於獲取的環境資料，產生環境地圖；及 基於從該環境地圖中的一個座標點移動至下一個座標點的移動資料，產生該清潔設備的該移動路徑。
  3. 如請求項1的方法，其中確定該清潔設備的該狀態模式，包括： 基於該清潔設備的掃地模組處於工作狀態，且該清潔設備的拖地模組處於空閒狀態，確定該清潔設備為該掃地狀態模式。
  4. 如請求項1的方法，其中確定該清潔設備的工作模式，包括： 基於該清潔設備的拖地模組處於工作狀態，且該清潔設備的掃地模組處於空閒狀態，確定該清潔設備為該拖地狀態模式。
  5. 如請求項1的方法，其中確定該清潔設備的工作模式，包括： 基於該掃地模組和該拖地模組均處於工作狀態，確定該清潔設備為該掃拖狀態模式。
  6. 如請求項1的方法，其中基於該掃地模組和該拖地模組均處於空閒狀態，確定該清潔設備為掃拖該空閒狀態模式。
  7. 如請求項1的方法，其中確定該清潔設備的該用水量包括： 基於該清潔設備處於該掃地狀態模式，確定該清潔設備的該用水量；和/或， 基於該清潔設備處於該拖地狀態模式，確定該清潔設備的該用水量；和/或， 基於該清潔設備處於該掃拖狀態模式，確定該清潔設備的該用水量；和/或， 基於該清潔設備處於該掃拖空閒狀態模式，確定該清潔設備的該用水量。
  8. 如請求項1的方法，其中基於該清潔設備的該移動路徑、該清潔設備的該狀態模式和清潔設備的該用水量確定該清潔設備的該清潔路徑，包括： 基於該清潔設備處於該掃地狀態模式，該清潔設備處於該掃地狀態模式下的移動路徑和該清潔設備處於該掃地狀態模式下的用水量，確定該掃地路徑；和/或， 基於該清潔設備處於該拖地狀態模式，該清潔設備處於該拖地狀態模式下的移動路徑和該清潔設備處於該拖地狀態模式下的用水量，確定該拖地路徑；和/或， 基於該清潔設備處於該掃拖狀態模式，該清潔設備處於該掃拖狀態模式下的移動路徑和該清潔設備處於該掃拖狀態模式下的用水量，確定該掃拖路徑；和/或， 基於該清潔設備處於該掃拖空閒狀態模式，該清潔設備處於該掃拖空閒狀態模式下的移動路徑和該清潔設備處於該掃拖空閒狀態模式下的用水量，確定該掃拖空閒路徑。
  9. 一種產生清潔設備的清潔地圖的方法，包括： 利用如請求項1-8中任一項的產生清潔設備的清潔路徑的方法，確定該清潔路徑； 獲取環境地圖； 將該環境地圖和該清潔路徑疊加，產生清潔地圖。
  10. 一種清潔設備，其利用如請求項9的產生清潔設備的清潔地圖的方法，產生該清潔地圖。
  11. 一種產生清潔設備的清潔地圖的系統，包括： 如請求項10的清潔設備； 終端機，用於展示該清潔設備產生的該清潔地圖。 伺服器，分別與該清潔設備和終端信號連接，用於接收和存儲該清潔設備發送的該清潔地圖，該伺服器還用於將該清潔地圖發送給該終端機。
  12. 如請求項11的產生清潔設備的清潔地圖的系統，其中該終端機展示的該清潔地圖中的該掃地路徑為線條狀。
  13. 如請求項11的產生清潔設備的清潔地圖的系統，其中該終端機展示的該清潔地圖中的該拖地路徑為片狀。
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