CN107264882A - 一种编织袋抓袋机构及其抓袋***和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种编织袋抓袋机构及其抓袋***和方法，所述机构包括第一爪体和第二爪体，第一爪体可移动的定位设置在第二爪体的一个侧面，第一爪体和第二爪体相互间隔分别设置有尖形齿，所述第一爪体或第二爪体上设置有拨动机构，一个驱动装置连接驱动拨动机构使第一爪体与第二爪体之间做相对水平往复移动，所述的水平往复移动使在一个水平面上设置的第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿之间形成一个可变扭转角度，实现了当第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿***编织袋后对编织袋的抓取与放下。本发明通过驱动装置使两对尖形齿爪尖扣住编织袋将编织袋抓起送入包装机，抓袋的准确率可以达到99%以上，解决了传统吸盘式抓待机不能抓编织袋的问题。
Description
技术领域
本发明属于包装机械，具体涉及一种编织袋抓袋机构及其抓袋***和方法。
背景技术
豆粕、饲料、糠粉等此类副产品物料都是大包装，这种大包装的包材大部分都是采用编织袋。众所周知编织袋是用横竖两中一定宽度的撕裂带在设备上编织而成。这种袋子的致密性差非常透气。之前都是采用人工将袋子从袋垛里取到包装设备上进行套袋包装作业。
随着人工成本的不断上升很多此类包装企业需求自动化包装设备来解决。而这种设备的最大问题就是怎样将人工取物料袋用机械机构来解决。因为常规的塑料袋和覆膜编织袋用吸盘吸附就可以进行取袋。而非常透气的编织袋真空吸盘无法产生真空吸附，因此采用传统的吸盘式抓袋机构无法实现对编织袋的抓取。
发明内容
本发明的目的在于提供一种编织袋抓袋机构及其抓袋***和方法，通过使用两对爪尖从编织袋的两端***编织袋，然后通过扭转机构使爪尖扣住编织袋将编织袋抓起送入包装机。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种编织袋抓袋机构，包括第一爪体和第二爪体，第一爪体可移动的定位设置在第二爪体的一个侧面，所述第一爪体和第二爪体相同位置侧的端面相互间隔分别设置有尖形齿，第一爪体和第二爪体尖形齿的齿尖在同一水平面上，所述第一爪体或第二爪体上设置有拨动机构，一个驱动装置连接驱动拨动机构使第一爪体与第二爪体之间做相对水平往复移动，所述的水平往复移动使在一个水平面上设置的第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿之间形成一个可变扭转角度，两个尖形齿之间的可变扭转角度实现了当第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿***编织袋后对编织袋的抓取与放下。
方案进一步是：所述第一爪体是内齿爪体，所述第二爪体是外齿爪体，所述内齿爪体和外齿爪体是筒状环形，内齿爪体通过轴承可转动的定位在外齿爪体内。
方案进一步是：所述尖形齿有多个，多个尖形齿均匀分布设置在第一爪体和第二爪体相同位置侧的端面。
方案进一步是：所述尖形齿是与扭转方向平行的两个相交对边同方向小于90度倾斜角的三角形倾斜尖形齿，第一爪体与第二爪体各自的尖形齿倾斜方向相同，而第一爪体与第二爪体相互间的尖形齿倾斜方向相反。
方案进一步是：所述拨动机构是一个带有通孔的盘片，一个固定装置穿过盘片通孔将盘片与内齿爪体固定连接，通孔中心与内齿爪体扭转轴心重合，所述盘片上偏离通孔中心设置有拨动柱，所述驱动装置包括由液动或气动或电动带动的伸缩臂，伸缩臂连接有一个开口拨叉，拨叉的开口套住拨动柱，伸缩臂通过开口拨叉和拨动柱带动内齿爪体在外齿爪体内做往复扭转。
一种编织袋抓袋***，包括输送编织袋的输送带，在输送带的上方设置有可移动支架，支架垂直于输送带平面设置有可控伸缩臂，可控伸缩臂上连接所述的编织袋抓袋机构，一个控制器连接所述可控伸缩臂和编织袋抓袋机构的驱动装置。
方案进一步是：所述可控伸缩臂通过水平设置的连接杆在可控伸缩臂两侧对称连接有两个所述编织袋抓袋机构，在所述可控伸缩臂上设置有伸缩臂伸缩长度测量传感器。
方案进一步是：所述可控伸缩臂是由气动式或液压式或电动式可控伸缩臂，在所述可移动支架上设置有编织袋到达指定位置传感器。
一种基于编织袋抓袋***的抓袋方法，所述***包括输送编织袋的输送带，在输送带的上方设置有可移动支架，支架垂直于输送带平面设置有可控伸缩臂，所述可控伸缩臂通过水平设置的连接杆在可控伸缩臂两侧对称连接有两个所述编织袋抓袋机构，抓袋机构的尖形齿是与扭转方向平行的两个相交对边同方向小于90度倾斜角的三角形倾斜尖形齿，第一爪体与第二爪体各自的尖形齿倾斜方向相同，而第一爪体与第二爪体相互间的尖形齿倾斜方向相反，在所述可控伸缩臂上设置有伸缩臂伸缩长度测量传感器，一个控制器连接所述可控伸缩臂、伸缩臂伸缩长度测量传感器和编织袋抓袋机构的驱动装置；其特征在于，输送带将一张一张编织袋依次输送至可移动支架的下方，当编织袋到达指定位置后启动可控伸缩臂伸出伸缩臂，将编织袋抓袋机构的第一爪体和第二爪体的尖形齿插进编织袋，驱动第一爪体与第二爪体尖形齿之间扭转第一角度抓住编织袋，然后收缩可控伸缩臂将抓住的编织袋提起，移动支架将编织袋送出，当送出到位后驱动第一爪体与第二爪体尖形齿回位并向反方向扭转第二角度释放编织袋，收缩可控伸缩臂移动支架回到初始位置重复下一次抓袋动作。
方案进一步是：所述方法进一步包括通过长度测量传感器定位可控伸缩臂的伸出长度使其具有第一伸出长度和第二伸出长度；所述第一伸出长度是编织袋抓袋机构的第一爪体和第二爪体尖形齿刚好接触到编织袋的伸缩臂伸出长度，所述第二伸出长度是抓袋机构的第一爪体和第二爪体尖形齿插进编织袋的伸缩臂伸出长度，其中，所述第一伸出长度的伸出速度大于第二伸出长度的伸出速度，当编织袋达指定位置后按照第一伸出长度和第二伸出长度启动可控伸缩臂。
本发明的有益效果是：通过使用两对尖形齿爪尖从编织袋的两端***编织袋，然后通过扭转驱动装置使两对尖形齿爪尖扣住编织袋将编织袋抓起送入包装机，抓袋的准确率可以达到99%以上，解决了传统吸盘式抓待机不能抓编织袋的问题，实现了编织袋自动供袋，提高了供袋速度。
下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1是本发明爪体为筒状的编织袋抓袋机构结构示意图；
图2是本发明爪体为筒状的编织袋抓袋机构内齿爪体扭转结构示意图；
图3是本发明爪体为筒状的编织袋抓袋机构抓袋动作扭转第一角度示意图；
图4是本发明爪体为筒状的编织袋抓袋机构抓袋动作扭转第二角度示意图；
图5是本发明供袋***结构1示意图；
图6是本发明供袋***结构2示意图。
具体实施方式
实施例1：
一种编织袋抓袋机构，所述机构包括第一爪体和第二爪体，第一爪体可移动的定位设置在第二爪体的一个侧面，第一爪体和第二爪体可以是平板或半弧形状，作为一个优选方案，如图1所示，所述第一爪体是内齿爪体1，所述第二爪体是外齿爪体2，所述内齿爪体和外齿爪体都是筒状环形，内齿爪体通过轴承3可转动的定位在外齿爪体内，所述第一爪体和第二爪体相同位置侧的端面相互间隔分别设置有尖形齿101和201，第一爪体和第二爪体尖形齿的齿尖在同一水平面上，所述内齿爪体尖形齿的齿尖与外齿爪体尖形齿的齿尖相互间的间距等于或大于编织袋上的编织带宽度，本实施例齿尖相互间的间距是4.4mm。所述第一爪体或第二爪体上设置有拨动机构4，一个驱动装置5连接驱动拨动机构使第一爪体与第二爪体之间做相对水平往复移动，所述的水平往复移动使在一个水平面上设置的第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿之间形成一个可变扭转角度，两个尖形齿之间的可变扭转角度实现了当第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿***编织袋后对编织袋的抓取与放下。
其中：所述尖形齿有多个，多个尖形齿均匀分布设置在第一爪体和第二爪体相同位置侧的端面。
实施例中：为了能够准确有效的抓起编织袋，所述尖形齿是与扭转方向平行的两个相交对边同方向小于90度倾斜角的三角形倾斜尖形齿，如图1所示，其倾斜是一种圆弧型倾斜，并且，第一爪体与第二爪体各自的尖形齿倾斜方向相同，而第一爪体与第二爪体相互间的尖形齿倾斜方向相反。这样的结构可以在尖形齿扭转后尖形齿的齿尖形成对编织袋的一种勾住的效果，提高了抓起编织袋的可靠性。
实施例中，拨动机构可以根据第一爪体和第二爪体的形状来确定方案，其目的是要做到对第一爪体和第二爪体的相对扭动。
如图1和图2所示，当所述第一爪体所述第二爪体都是筒状环形时，作为一种优选方案：所述拨动机构是一个带有方形通孔的盘片401，一个在第一爪体顶端设置的方柱102作为固定装置穿过盘片方形通孔将盘片与内齿爪体固定连接，通孔中心与内齿爪体扭转轴心重合，所述盘片上偏离通孔中心设置有拨动柱6，所述驱动装置包括由液动缸或气动缸或电动缸501带动的伸缩臂502，伸缩臂连接有一个开口拨叉7，拨叉的开口通过卡簧8套住拨动柱，此结构拨动柱可以在拨叉的开口中自由活动，而不会由于出现的弧形轨迹而被卡住，伸缩臂通过开口拨叉和拨动柱带动内齿爪体在外齿爪体内做往复扭转。
实施例2：
一种编织袋抓袋***，如图5和图6所示，所述***包括输送编织袋的输送带9，在输送带的上方设置有可移动支架10，支架根据包装机的需要可以做水平移动，也可以是旋转移动，支架垂直于输送带平面设置有可控伸缩臂11，可控伸缩臂上连接有实施例1所述的编织袋抓袋机构12，因此实施例1中关于编织袋抓袋机构的全部内容应被视作本实施例的技术特征内容，在此不再赘述；本实施例中，为了实现对编织袋的抓取，一个控制器（图中未示出）连接所述可控伸缩臂和编织袋抓袋机构的驱动装置实现自动抓袋控制。图5示意出了在编织袋13的一端抓起编织袋的***结构图，该***在支架上垂直于输送带平面设置了一个可控伸缩臂。
图2示意了***另一种结构，该结构可以将编织袋从两端平稳的抓起：即:所述可控伸缩臂通过水平设置的连接杆14在可控伸缩臂两侧对称连接有两个所述编织袋抓袋机构，在所述可控伸缩臂上设置有伸缩臂伸缩长度测量传感器。
实施例中，为了对伸出的臂长进行控制在所述抓袋机构上还设置有激光测距器，通过激光测距器可以实时的测量抓袋机构与输送带平面之间的距离进而实现对可控伸缩臂的控制，并且再有了测距器后可以省去伸缩臂伸缩长度测量传感器。
其中：所述可控伸缩臂是由气动式或液压式或电动式可控伸缩臂，在所述可移动支架上设置有编织袋到达指定位置传感器。
实施例3：
一种基于实施例2所述编织袋抓袋***的抓袋方法，因此实施例2中的内容应视作本实施例中的内容，在本实施例方法中未描述到关于***的内容应以实施例1和2中的内容为依据这里就不再赘述，本实施例方法是在对是实力***优化的基础上实现的，其中：所述***包括输送编织袋的输送带，在输送带的上方设置有可移动支架，支架垂直于输送带平面设置有可控伸缩臂，所述可控伸缩臂通过水平设置的连接杆在可控伸缩臂两侧对称连接有两个所述编织袋抓袋机构，抓袋机构的尖形齿是与扭转方向平行的两个相交对边同方向小于90度倾斜角的三角形倾斜尖形齿，第一爪体与第二爪体各自的尖形齿倾斜方向相同，而第一爪体与第二爪体相互间的尖形齿倾斜方向相反，在所述可控伸缩臂上设置有伸缩臂伸缩长度测量传感器，一个控制器连接所述可控伸缩臂、伸缩臂伸缩长度测量传感器和编织袋抓袋机构的驱动装置；其中，所述方法是：输送带将一张一张编织袋依次输送至可移动支架的下方，当编织袋到达指定位置后启动可控伸缩臂伸出伸缩臂，将编织袋抓袋机构的第一爪体和第二爪体的尖形齿插进编织袋，如图3所示，驱动第一爪体与第二爪体尖形齿之间扭转一个第一角度a抓住编织袋，图中的第一角度是8度，当然还可以是5度或10度，然后收缩可控伸缩臂将抓住的编织袋提起，移动支架将编织袋送出，如图4所示，当送出到位后驱动第一爪体与第二爪体尖形齿回位并向反方向扭转一个第二角度b释放编织袋，收缩可控伸缩臂移动支架回到初始位置重复下一次抓袋动作；其中的第二角等于或小于第一角度。
实施例中：所述方法进一步包括通过长度测量传感器定位可控伸缩臂的伸出长度使其具有第一伸出长度和第二伸出长度；所述第一伸出长度是编织袋抓袋机构的第一爪体和第二爪体尖形齿刚好接触到编织袋的伸缩臂伸出长度，所述第二伸出长度是抓袋机构的第一爪体和第二爪体尖形齿插进编织袋的伸缩臂伸出长度，其中，所述第一伸出长度的伸出速度大于第二伸出长度的伸出速度，当编织袋达指定位置后按照第一伸出长度和第二伸出长度启动可控伸缩臂。
Claims (10)
1.一种编织袋抓袋机构，其特征在于，所述机构包括第一爪体和第二爪体，第一爪体可移动的定位设置在第二爪体的一个侧面，所述第一爪体和第二爪体相同位置侧的端面相互间隔分别设置有尖形齿，第一爪体和第二爪体尖形齿的齿尖在同一水平面上，所述第一爪体或第二爪体上设置有拨动机构，一个驱动装置连接驱动拨动机构使第一爪体与第二爪体之间做相对水平往复移动，所述的水平往复移动使在一个水平面上设置的第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿之间形成一个可变扭转角度，两个尖形齿之间的可变扭转角度实现了当第一爪体尖形齿与第二爪体尖形齿***编织袋后对编织袋的抓取与放下。
2.根据权利要求1所述的编织袋抓袋机构，其特征在于，所述第一爪体是内齿爪体，所述第二爪体是外齿爪体，所述内齿爪体和外齿爪体是筒状环形，内齿爪体通过轴承可转动的定位在外齿爪体内。
3.根据权利要求1所述的编织袋抓袋机构，其特征在于，所述尖形齿有多个，多个尖形齿均匀分布设置在第一爪体和第二爪体相同位置侧的端面。
4.根据权利要求1所述的编织袋抓袋机构，其特征在于，所述尖形齿是与扭转方向平行的两个相交对边同方向小于90度倾斜角的三角形倾斜尖形齿，第一爪体与第二爪体各自的尖形齿倾斜方向相同，而第一爪体与第二爪体相互间的尖形齿倾斜方向相反。
5.根据权利要求2所述的编织袋抓袋机构，其特征在于，所述拨动机构是一个带有通孔的盘片，一个固定装置穿过盘片通孔将盘片与内齿爪体固定连接，通孔中心与内齿爪体扭转轴心重合，所述盘片上偏离通孔中心设置有拨动柱，所述驱动装置包括由液动或气动或电动带动的伸缩臂，伸缩臂连接有一个开口拨叉，拨叉的开口套住拨动柱，伸缩臂通过开口拨叉和拨动柱带动内齿爪体在外齿爪体内做往复扭转。
6.一种编织袋抓袋***，包括输送编织袋的输送带，其特征在于，在输送带的上方设置有可移动支架，支架垂直于输送带平面设置有可控伸缩臂，可控伸缩臂上连接有如权利要求1-5任一项所述的编织袋抓袋机构，一个控制器连接所述可控伸缩臂和编织袋抓袋机构的驱动装置。
7.根据权利要求6所述的抓袋***，其特征在于，所述可控伸缩臂通过水平设置的连接杆在可控伸缩臂两侧对称连接有两个所述编织袋抓袋机构，在所述可控伸缩臂上设置有伸缩臂伸缩长度测量传感器。
8.根据权利要求6所述的抓袋***，其特征在于，所述可控伸缩臂是由气动式或液压式或电动式可控伸缩臂，在所述可移动支架上设置有编织袋到达指定位置传感器。
9.一种基于编织袋抓袋***的抓袋方法，所述***包括输送编织袋的输送带，在输送带的上方设置有可移动支架，支架垂直于输送带平面设置有可控伸缩臂，所述可控伸缩臂通过水平设置的连接杆在可控伸缩臂两侧对称连接有两个如权利要求1或2或3或5所述编织袋抓袋机构，所述尖形齿是与扭转方向平行的两个相交对边同方向小于90度倾斜角的三角形倾斜尖形齿，第一爪体与第二爪体各自的尖形齿倾斜方向相同，而第一爪体与第二爪体相互间的尖形齿倾斜方向相反，在所述可控伸缩臂上设置有伸缩臂伸缩长度测量传感器，一个控制器连接所述可控伸缩臂、伸缩臂伸缩长度测量传感器和编织袋抓袋机构的驱动装置；其特征在于，输送带将一张一张编织袋依次输送至可移动支架的下方，当编织袋到达指定位置后启动可控伸缩臂伸出伸缩臂，将编织袋抓袋机构的第一爪体和第二爪体的尖形齿插进编织袋，驱动第一爪体与第二爪体尖形齿之间扭转第一角度抓住编织袋，然后收缩可控伸缩臂将抓住的编织袋提起，移动支架将编织袋送出，当送出到位后驱动第一爪体与第二爪体尖形齿回位并向反方向扭转第二角度释放编织袋，收缩可控伸缩臂移动支架回到初始位置重复下一次抓袋动作。
10.根据权利要求9所述方法，其特征在于，所述方法进一步包括通过长度测量传感器定位可控伸缩臂的伸出长度使其具有第一伸出长度和第二伸出长度；所述第一伸出长度是编织袋抓袋机构的第一爪体和第二爪体尖形齿刚好接触到编织袋的伸缩臂伸出长度，所述第二伸出长度是抓袋机构的第一爪体和第二爪体尖形齿插进编织袋的伸缩臂伸出长度，其中，所述第一伸出长度的伸出速度大于第二伸出长度的伸出速度，当编织袋达指定位置后按照第一伸出长度和第二伸出长度启动可控伸缩臂。
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