CN107472899A - 一种搬运机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及物流自动化分拣技术领域，具体为一种搬运机械爪，包括连接板，连接板后端设置有与机械臂连接的连接座，在连接板的下侧设置有夹爪，在连接板上设置有两个滑槽，夹爪上方设置有与滑槽配合的凸块，每个夹爪上的凸块上方共同连接有一个活动块，活动块与夹紧装置连接，在夹爪上设置有压力检测装置，压力检测装置与控制装置链家，在夹爪的下方设置有负重装置，控制装置控制与夹紧装置及负重装置连接。本发明通过在夹爪上设置压力检测装置，能够控制对包裹的夹紧力，控制装置在接受到压力检测装置检测的压力值，进而控制夹紧装置的位置，防止对包裹的过度夹紧导致变形，在夹爪的下方设置负重装置，保证对包裹的平稳转运。
Description
技术领域
本发明涉及物流自动化分拣技术领域，具体为一种搬运机械爪。
背景技术
现在的物流业发展的比较快，快递量也是连年暴增，为了提高快递分拣的效率，目前都是采用专用的物流分拣***，通过扫描包裹上的条形码通过分拣***分拣到相应的出口，之后通过机器人抓取搬运到AGV小车上，之后放到相应的存放位置，便于后续的物流运输。在实际的应用中为了提高搬运的效率，会采用大的抓手，一次抓取件包裹，或者是采用相同的抓手去抓取不同的包裹，但是由于有些包括是易碎物品，不能承受太大的外力，就导致在抓取时，受力过大，不能达到防碎的要求，而且过大的抓取力也能够破坏包裹外侧的包装。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：现在物流分拣***中用的机械臂在抓取时采用的是相同的张度及夹紧力，导致包裹变形或者不能达到防碎的效果，为解决上述技术问题，采用一种搬运机械爪。
一种搬运机械爪，包括连接板，连接板后端设置有与机械臂连接的连接座，在连接板的下侧设置有夹爪，在连接板上设置有两个滑槽，夹爪上方设置有与滑槽配合的凸块，每个夹爪上的凸块上方共同连接有一个活动块，活动块与夹紧装置连接，在夹爪上设置有压力检测装置，压力检测装置与控制装置链家，在夹爪的下方设置有负重装置，控制装置控制与夹紧装置及负重装置连接。
夹紧装置包括在连接板中部设置的夹爪气缸，夹爪气缸的上方连接有连接块，连接块与活动块之间连接有连接杆，连接杆两端分别与连接块和活动块铰接，夹爪气缸上连接的电磁阀I与控制装置连接。
在连接板上设置有固定柱，固定柱设置在活动块的外侧，在两个活动块的同一侧连接共同一个连接带，活动块上设置有通过连接带的通孔。
在连接板上设置有与连接带连接的挂环，连接带端部设置有方形通道及连接孔II，连接孔II与方形通道连通，在连接孔II内设置有转动环，转动环与连接孔II的直径相配合，转动环上设置有缺口，缺口的宽度与方形通道的宽度相适应，在转动环的外侧连接有挂耳，在连接带上设置有连接孔I，挂耳与连接孔I之间通过螺钉连接。
压力检测装置包括在夹爪上设置的通孔，通孔内设置有导柱，导柱伸出夹爪的外侧设置有固定套，导柱的两一端设置有活动板，在活动板的外侧设置有摩擦片，在活动板内侧与夹爪之间设置有弹簧，在夹爪的内侧面上设置有压力传感器，在压力传感器的外侧设置有垫片，弹簧设置在垫片与活动板之间，压力传感器与控制装置连接。
负重装置包括在每个夹爪的下侧设置的两个负重气缸，两个负重气缸的活塞共同连接一个托板，托板设置在活塞上方，负重气缸上设置有与控制装置连接的电磁阀II。
相对于现有技术，本发明通过在夹爪上设置压力检测装置，能够控制对包裹的夹紧力，控制装置在接受到压力检测装置检测的压力值，进而控制夹紧装置的位置，防止对包裹的过渡夹紧导致变形，在夹爪的下方设置负重装置，保证对包裹的平稳转运。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2是图1俯视图。
图3是连接带接头结构示意图。
图中，1.夹爪气缸；2.连接带；3.固定柱；4.连接板；5.夹爪；6.导柱；7.压力传感器；8.弹簧；9.负重气缸；10.活塞；11.托板；12.活动板；13.摩擦片；14.活动块；15.连接杆；16.连接块；17.滑槽；18.连接座；19.连接孔I；20.转动环；21.连接孔II；22.方形通道；23.挂耳。
具体实施方式
如图1-图3所示，一种搬运机械爪，包括连接板4，连接板4后端设置有与机械臂连接的连接座18，在连接板4的下侧设置有夹爪5，在连接板4上设置有两个滑槽17，夹爪5上方设置有与滑槽17配合的凸块，每个夹爪上的凸块上方共同连接有一个活动块14，活动块14把夹爪5连接在连接板4上，在连接板4中部设置有夹爪气缸1，夹爪气缸1的上方连接有连接块16，连接块16与活动块14之间连接有连接杆15，连接杆两端分别与连接块16和活动块14铰接。
在夹爪5上设置有通孔，通孔内设置有导柱6，导柱6伸出夹爪5的外侧设置有固定套，导柱6的两一端设置有活动板12，在活动板12的外侧设置有摩擦片13，在活动板12内侧与夹爪5之间设置有弹簧8，在夹爪5的内侧面上设置有压力传感器7，在压力传感器7的外侧设置有垫片，弹簧8设置在垫片与活动板之间。压力传感器7与控制装置连接。抓取时，活动板12先与包裹接触，在抓取时，活动板12会压紧包裹并同时通过弹簧8把压力传递给压力传感器7，压力传感器7把测得的压力传递给控制装置。
在每个夹爪5的下侧设置有两个负重气缸9，两个负重气缸9的活塞10共同连接一个托板11，托板11设置在活塞10上方。而夹爪气缸1及负重气缸9上均设置有与控制装置连接的电磁阀。先在控制装置中设置一个保证能够接触包裹但又不会使包括变形的压力值范围，当控制装置接收到的压力值达到设定的压力范围时，夹爪气缸1的进气停止，位置固定在此时的位置，此时，同时控制负重气缸9中的活塞10伸出，托板11托住包裹的下端，使包裹能够稳定固定并托住，之后在机械臂的作用下搬运到合适的位置。
在连接板4上设置有固定柱3，固定柱3设置在活动块14的外侧，两个活动块14通过一个连接带2连接，为了节省连接带2的使用长度，可以把连接带2连接在两个活动块14方向相同的一侧，如同时连接在两个活动块14的左侧或者右侧，活动块14上设置有通过连接带2的通孔。在活动板14上连接连接带2的作用是时两个活动块14共同运动，且运动的更平稳。为了使活动块14运动时阻力更小，可以在活动块的下方设置滚轮。
在连接板4上设置有与连接带2连接的挂环，连接带2端部设置有方形通道22及连接孔II21，连接孔II21与方形通道22连通，在连接孔II21内设置有转动环20，转动环20与连接孔II21的直径相配合，转动环20上设置有缺口，缺口的宽度与方形通道22的宽度相适应，在转动环20的外侧连接有挂耳23，在连接带2上设置有连接孔I19，挂耳23与连接孔I19之间通过螺钉连接。当连接带2在使用的次数过多导致连接带变松时，需要更换连接带，先拧掉连接挂耳23与连接孔I19的螺钉，之后通过挂耳23转动转动环20，使转动环20上的缺口与方形通道22重合，之后拉动连接带2，使连接板4上的挂环从方形通道22中滑出，采用上述步骤使连接带2另一端与挂环分开，即把旧的连接带2去掉，之后采用上述相反的步骤使连接带2与挂环连接，就完成了连接带2的更换，连接带端部设置这种结构的好处就是便于更换，且转动环20可以重复使用。
本发明的使用过程是，首先两个夹爪5分别位于滑槽17的两端，夹爪5位于包裹的两端，夹爪气缸1带动连接块16向上运动，连接块16通过连接杆15拉动活动块14向中部靠拢，两个活动块14在运动时，连接两个活动块14的连接带2带动两个活动块14同步运动，活动块14带动夹爪5向中部靠拢，当活动板12接触包裹并在压力传感器7测到的压力达到控制装置设定的压力范围时，当只有一个压力传感器传递压力时，控制装置控制机械臂转动一个角度，使两个夹爪尽量准确的位于包裹的两侧。之后，控制装置控制夹爪气缸的电磁阀I，使夹爪气缸1此时的位置固定，同时控制负重气缸9的电磁阀II，使活塞10伸出，活塞10上的托板11托住包裹的下端，使包裹能够稳固固定，活动板12上的摩擦片13防止包裹前后晃动。之后机械臂把包裹转运到相应的位置。
转运到相应位置时，负重气缸9中的活塞10带动托板11缩回，之后夹爪气缸1带动连接块16向下运动，连接块16通过连接杆15带动夹爪5向外运动，当压力传感器传递的压力为零时，机械臂带动机械爪脱离包裹并转到抓取包裹的位置。
Claims (6)
1.一种搬运机械爪，其特征在于：包括连接板，连接板后端设置有与机械臂连接的连接座，在连接板的下侧设置有夹爪，在连接板上设置有两个滑槽，夹爪上方设置有与滑槽配合的凸块，每个夹爪上的凸块上方共同连接有一个活动块，活动块与夹紧装置连接，在夹爪上设置有压力检测装置，压力检测装置与控制装置链家，在夹爪的下方设置有负重装置，控制装置控制与夹紧装置及负重装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械爪，其特征在于：夹紧装置包括在连接板中部设置的夹爪气缸，夹爪气缸的上方连接有连接块，连接块与活动块之间连接有连接杆，连接杆两端分别与连接块和活动块铰接，夹爪气缸上连接的电磁阀I与控制装置连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种搬运机械爪，其特征在于：在连接板上设置有固定柱，固定柱设置在活动块的外侧，在两个活动块的同一侧连接共同一个连接带，活动块上设置有通过连接带的通孔。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机械爪，其特征在于：在连接板上设置有与连接带连接的挂环，连接带端部设置有方形通道及连接孔II，连接孔II与方形通道连通，在连接孔II内设置有转动环，转动环与连接孔II的直径相配合，转动环上设置有缺口，缺口的宽度与方形通道的宽度相适应，在转动环的外侧连接有挂耳，在连接带上设置有连接孔I，挂耳与连接孔I之间通过螺钉连接。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机械爪，其特征在于：压力检测装置包括在夹爪上设置的通孔，通孔内设置有导柱，导柱伸出夹爪的外侧设置有固定套，导柱的两一端设置有活动板，在活动板的外侧设置有摩擦片，在活动板内侧与夹爪之间设置有弹簧，在夹爪的内侧面上设置有压力传感器，在压力传感器的外侧设置有垫片，弹簧设置在垫片与活动板之间，压力传感器与控制装置连接。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机械爪，其特征在于：负重装置包括在每个夹爪的下侧设置的两个负重气缸，两个负重气缸的活塞共同连接一个托板，托板设置在活塞上方，负重气缸上设置有与控制装置连接的电磁阀II。
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