CN107223201B - 一种导航方法、装置以及终端设备 - Google Patents

一种导航方法、装置以及终端设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107223201B
CN107223201B CN201780000662.0A CN201780000662A CN107223201B CN 107223201 B CN107223201 B CN 107223201B CN 201780000662 A CN201780000662 A CN 201780000662A CN 107223201 B CN107223201 B CN 107223201B
Authority
CN
China
Prior art keywords
path
mobile network
passing
navigation
optimal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780000662.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107223201A (zh
Inventor
刘兆祥
廉士国
黄晓庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cloudminds Shanghai Robotics Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Qianhaida Yunyun Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Qianhaida Yunyun Intelligent Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Qianhaida Yunyun Intelligent Technology Co ltd
Publication of CN107223201A publication Critical patent/CN107223201A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107223201B publication Critical patent/CN107223201B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • H04B17/318—Received signal strength

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请的实施例提供一种导航方法、装置以及终端设备，涉及导航技术领域。用于终端设备进行导航时提高终端设备的通信信号质量。该方法包括：根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在通行路径中确定导航路径，根据导航路径进行导航。本申请的实施例用于导航。

Description

一种导航方法、装置以及终端设备
技术领域
本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置以及终端设备。
背景技术
随着交通信息服务产业的快速发展，交通信息的涉猎范围从传统意义上单纯的路径信息扩展到道路出行信息上来，天气信息、交通状况等越来越多的参考信息成为导航过程中需要考虑的因素。
由于导航过程中考虑的因素越来越多，因此导航过程中的计算越来越复杂。通常，由于终端设备中计算资源的限制，需要将一些复杂的运算放在远程服务器中进行。即终端设备将计算需要的参数发送至远程服务器，远程服务器根据终端设备发送的参数进行计算，最终将计算结果返回终端设备。由于终端设备在导航过程中需要和远程服务器实时进行信息交互，因此要求终端设备在导航过程中必须要保证通信链路的稳定和畅通，即在终端设备进行导航时对终端设备的通信信号质量要求较高。综上所述，如何在终端设备进行导航时提高终端设备的通信信号质量是本领域技术人员亟待解决的一个技术问题。
发明内容
本申请的实施例提供一种导航方法、装置以及终端设备，用于在终端设备进行导航时提高终端设备的通信信号质量。
为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种导航方法，包括：
根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；其中，所述通行路径为可从所述起点位置到所述终点位置的路径；
根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；每一个通行路径对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络；
根据所述导航路径进行导航。
第二方面，提供一种导航装置，包括：
获取模块，用于根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；其中，所述通行路径为可从所述起点位置到所述终点位置的路径；
规划模块，用于根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；每一个通行路径对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络；
导航模块，用于根据所述导航路径进行导航。
第三方面，提供一种终端设备，包括：处理器、存储器、通信接口以及输入装置，所述存储器、所述通信接口和所述输入装置耦合至所述处理器，所述存储器用于存储计算机执行代码，所述计算机执行代码用于控制所述处理器执行第一方面所述的导航方法。
第四方面，提供一种计算机存储介质，用于储存为第三方面所述的终端设备所用的计算机软件指令，其包含执行第一方面所述的导航方法所设计的程序代码。
第五方面，提供一种计算机程序产品，可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，所述计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现第一方面所述的导航方法。
本申请实施例提供的导航方法首先根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；然后根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；最后根据导航路径进行导航，由于本申请实施例提供的导航方法是根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径的，所以本申请实施例可以使导航路径上的移动网络的信号强度维持在一个较高的水平上，即可以在终端设备进行导航时提高终端设备的通信信号质量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请的实施例提供的导航方法的步骤流程图之一；
图2为本申请的实施例提供的一种通行路径的示意图；
图3为本申请的实施例提供的导航方法的步骤流程图之二；
图4为本申请的实施例提供的路径单元的示意图；
图5为本申请的实施例提供的导航方法的步骤流程图之三；
图6为本申请的实施例提供的另一种通行路径的示意图；
图7为本申请的实施例提供的导航装置的示意性结构图之一；
图8为本申请的实施例提供的导航装置的示意性结构图之二。
具体实施方式
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
需要说明的是，本申请实施例中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
需要说明的是，本申请实施例中，“的(英文：of)”，“相应的(英文：corresponding，relevant)”和“对应的(英文：corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的导航方法的执行主体可以为导航装置或者终端设备。其中，导航装置可以为上述终端设备中的中央处理器 (Central Processing Unit，CPU)、CPU与存储器等硬件的组合、或者可以为上述终端设备中的其他单元或者模块。终端设备具体可以为导航仪、导盲机器人、移动机器人、自动驾驶汽车、智能手机、增强现实眼镜(英文名称：Augmented Reality，简称：AR眼镜)、便携式计算机、袖珍式计算机、手持式计算机、数码相框、掌上电脑等。或者上述终端设备可以为安装有可以进行导航的软件客户端或软件***或软件应用的个人计算机(英文全称：personal computer，简称：PC)、服务器等，具体的硬件实现环境可以通用计算机形式，或者是专门设计的集成电路(英文全称：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)的方式，也可以是(英文全称：FieldProgrammable Gate Array，简称：FPGA)，或者是一些可编程的扩展平台例如嵌入式(英文名称：Tensilica)的可配置处理器平台等。
基于上述内容，本申请的实施例提供一种导航方法，具体的参照图1所示，该导航方法包括如下步骤：
S11、根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度。
其中，通行路径为可从起点位置到终点位置的路径。
上述步骤S11中需要根据起点位置和终点位置来获取通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度，因此在步骤S11前需要获取起点位置和终点位置。示例性的，可以通过如下两种实现方式来获取起点位置和终点位置。
一、导航装置或者终端设备通过全球定位***(英文名称：Global PositioningSystem，简称：GPS)、射频识别、无线保真技术(英文名称： WIFI)、基站定位、视觉图像识别等位置定位技术中的一种或多种的组合获取导航装置或终端设备的当前位置作为起点位置，接收用户输入的终点位置。
二、导航装置或者终端设备接收用户输入的起点位置和终点位置。
其中，上述用户输入具体可以为：触控输入、语音输入、按键输入中的一种或多种的组合。
需要说明的是，上述实施例中的通行路径包括每一条可以从起点位置到达终点位置的路径。示例性的，如图2所示，起点位置为S、终点位置为E，共有3路径(21、22、23)可以从起点位置S到达终点位置E，此时通信路径包括三条路径，该三条路径分别为：路径21、路径22、路径23。
还需要说明的是，上述实施例中的各制式的移动网络包括：全球移动通信***(英文名称：Global System for Mobile Communication，简称：GSM)、码分多址(英文名称：Code Division Multiple Access，简称：CDMA)、时分同步码分多址(英文名称：TimeDivision-Synchronous Code Division Multiple Access，简称： TD-SCDMA)、宽带码分多址(英文名称：Wideband Code Division Multiple Access，简称：W-CDMA)、分时长期演进(英文名称：Time Division Long Term Evolution，简称：TD-LTE)、频分双工的长期演进(英文名称：Frequency Division Dual Long Term Evolution，简称： TD-LTE)、CDMA1x(英文全称：Code Division Multiple Access 2000 1x)、EVDO(英文全称：Code DivisionMultiple Access 2000 1x Evolution Data Only，)等制式网络；获取各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度具体是指：分别独立获取各个制式的移动网路的信号在各个通行路径上的信号强度。例如：在图2所示实施例中，获取GSM制式的移动网络在通行路径21上的信号强度、获取CDMA 制式的移动网络在通行路径21上的信号强度、获取GSM制式的移动网络在通行路径22上的信号强度、获取CDMA制式的移动网络在通行路径22上的信号强度、获取TD-SCDMA制式的移动网络在通行路径23上的信号强度等。
示例性的，步骤S11中根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度具体可以为：根据电子地图、起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度。此外，上实施例中述所涉及的电子地图可以为平面电子地图，也可以为立体电子地图，本申请实施例中对此不进行限定。当电子地图为平面电子地图时，可以是目标区域内具体建筑的楼层平面图的集合；当电子地图为立体电子地图时，为目标区域内具体建筑的立体图。
S12、根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在通行路径中确定导航路径。
其中，每一个通行路径对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络。
示例性的，在图2所示实施例，导航装置支持第一制式的移动网络和第二制式的移动网络。通行路径21上的第一制式的移动网络的信号强度为A211，通行路径21上的第二制式的移动网络的信号强度为 A212；通行路径22上的第一制式的移动网络的信号强度为A221，通行路径22上的第二制式的移动网络的信号强度为A222。当A211＞A212时，通行路径21对应的最优移动网络为第一制式的移动网络，当A211＜A212时，通行路径21对应的最优移动网络为第二制式的移动网络；当 A221＞A222时，通行路径22对应的最优移动网络为第一制式的移动网络，当A221＜A222时，通行路径22对应的最优移动网络为第二制式的移动网络。
还需要说明的是，上述步骤S11和步骤12可以在导航装置内部实现，也可以通过远程服务器协助实现，当通过远程服务器协助实现时，可以导航设备或者终端设备将起点位置和终点位置发送至远程服务器，远程服务器接收到导航设备或者终端设备发送的起点位置和终点位置后，根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度，并根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在通行路径中确定导航路径，最后再将导航路径发送导航设备或者终端设备。
S13、根据导航路径进行导航。
具体的，根据导航路径进行导航可以根据不同的导航需求通过任一种导航方式来实现。例如：当上述导航方法用于自动驾驶车辆时，根据导航路径进行导航可以为将导航路径输入自动驾驶车辆的处理器中，处理器根据导航路径控制自动驾驶车辆行驶。再例如：当上述导航方法用于向用户导航时，根据导航路径进行导航可以为将导航路径转换为语音和/或视觉信息，并通过播报语音和/或显示视觉信息的方式进行导航。
本申请实施例提供的导航方法首先根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；然后根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；最后根据导航路径进行导航，由于本申请实施例提供的导航方法是根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径的，所以本申请实施例可以使导航路径上的移动网络的信号强度维持在一个较高的水平上，即可以在终端设备进行导航时提高终端设备的通信信号质量。
进一步的，参照图3所示，上述步骤S12中根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在通行路径中确定导航路径，具体可以包括如下步骤：
S121、将各通行路径划分为多个路径单元。
具体的，步骤S121中将任一通行路径划分为多个路径单元时，可以基于移动网路信号的信号强度来划分，也可以基于距离来划分。当基于移动网络信号强度来划分时，若一通行路径的一路段内导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络的信号强度相同或近似相同，则可以将该路段划分为一个路径单元；当基于距离来划分时，可以将一通行路径的内相同距离长度的路段划分为一个路径单元。
示例性的，参照图4所示，图4中以从起点位置S到终点位置E 共有两条路径(41、42)，以通行路径41划分为路径单元411和路径单元412，通行路径42划分为路径单元421和路径单元422为例进行说明。导航装置支持第一制式的移动网络和第二制式的移动网络，路径单元411上的第一制式的移动网络的信号强度为A4111，路径单元411 上的第二制式的移动网络的信号强度为A4112，路径单元412上的第一制式的移动网络的信号强度为A4121，路径单元412上的第二制式的移动网络的信号强度为A4122，路径单元421上的第一制式的移动网络的信号强度为A4211，路径单元421上的第二制式的移动网络的信号强度为A4212，路径单元422上的第一制式的移动网络的信号强度为A4221，路径单元422上的第二制式的移动网络的信号强度为A4222。
S122、获取各路径单元对应的最优移动网络的信号强度。
每一个路径单元对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络。
具体的，在上述图4所示实施例中，当A4111＞A4112时，路径单元 411对应的最优移动网络的信号强度为A4111；当A4111＜A4112路径单元 411对应的最优移动网络的信号强度为A4112；当A4121＞A4122时，路径单元412对应的最优移动网络的信号强度为A4121；当A4121＜A4122时，路径单元412对应的最优移动网络的信号强度为A4122；当A4211＞A4212时，路径单元421对应的最优移动网络的信号强度为A4211；当A4211＜A4212路径单元421对应的最优移动网络的信号强度为A4212；当A4221＞A4222时，路径单元422对应的最优移动网络的信号强度为A4221；当A4221＜A4222时，路径单元422对应的最优移动网络的信号强度为A4222。
S123、根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度。
具体的，当基于移动网络信号强度将通行路径化分为路径单元时，根据各路径单元上的移动网络的信号强度获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度，具体可以为：
I、根据各路径单元的长度和路径总长度获取该路径单元的权重。
例如：通行路径41的总长度为100m，路径单元411的长度为 60m，路径单元412的长度为40m，则路径单元411的权重为0.6，路径412的权重为0.4。
II、根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度和该路径单元的权重获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度。
如上，路径单元411的权重为0.6，路径412的权重为0.4，路径单元411对应的最优移动网络的信号强度为A4111，路径单元412对应的最优移动网络的信号强度为A4122，则通行路径41对应的最优移动网络的信号强度为：A41＝0.6*A4111+0.4*A4122。
当基于路径长度将通行路径化分为路径单元时，根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度，具体可以为：
将各路径单元上移动网络信号强度的强度的平均值作为获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度。
例如：路径42的总长度为100，路径单元421的长度为50，路径单元422的长度为50，路径单元421上的移动网络的信号强度为 A4211，路径单元422上的移动网络的信号强度为A4222，则路径42上的移动网络的信号强度A42＝(A4211+A4222)/2。
S124、根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在通行路径中确定导航路径。
进一步的，本申请实施例提供了一种上述步骤S12中根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在通行路径中确定导航路径的实现方式。具体的，参照图5所示，该方法包括如下步骤：
S51、根据公式fi＝Ai*x+(1-x)*Bi计算计算各通行路径的推荐因子。
其中，fi为通行路径i的推荐因子，Ai为通行路径i对应的最优移动网络的信号强度；Bi为通行路径i的路况参数，x为大于0且小于 1的常数。
其中，通行路径的路况参数可以根据通行路径的长度、拥堵程度、路径的路况、路径上的天气状况等信息中的一种或多种计算获取。且当路径的长度越短、路径的拥堵程度越低、路径的路况越好、路径上的天气状况越好时，对应的路况参数越大。
示例性的，参照图6所示，以下以通行路径的路况参数根据通行路径的长度计算获取、x＝0.1为例对上述实施例中计算各通行路径的推荐因子的过程进行举例说明。如图6所示，从起点位置S到终点位置 E共有两条通行路径(61、62)。其中，通行路径61的长度为：10千米(km)，通行路径62的长度为：15千米(km)，则通行路径61的路况参数B61可以为全部通行路径的总长度与通行路径61的长度的差，即B61＝(10+15)-10＝15；同样，通行路径62的路况参数B62可以为全部通行路径的总长度与通行路径62的长度的差，即 B62＝(10+15)-15＝10。此外，通行路径61对应的最优移动网络的信号强度A61为-100dBm，通行路径62对应的最优移动网络的信号强度A62为-110dBm。带入上述推荐因子计算公式有：
通行路径61的推荐因子为：
f61＝A61*x+(1-x)*B61＝100*0.1+(1-0.1)*15＝23.5；
通行路径62的推荐因子为：
f62＝A62*x+(1-x)*B62＝110*0.1+(1-0.1)*10＝20。
需要说明的是，上述实施例中以从起点位置到终点位置共有两条通行路径为例进行说明，但本申请实施例并不限定于此，在实际导航过程中从起点位置到终点位置可能包括更多通行路径，例如:3个、4 个、10个等，但每一个路径的推荐因子的计算过程与上述通行路径31 或通行路径32的推荐因子的计算过程相同，为避免赘述，不再详细说明。
还需要说明的是，上述推荐因子的计算公式中x为通行路径对应的最优移动网络的信号强度的权重因子，1-x为路况参数的权重因子。x值可以根据路径上的移动网络的信号强度对导航的影响进行设定。例如：当上述导航方法用于自动驾驶车辆或导盲机器人时，若移动网络的信号强度过弱，则可能导致车辆失控、盲人迷路等状况，因此上述导航方法用于自动驾驶车辆或导盲机器人时可以将x值设置的较大。再例如：当上述导航方法用于普通导航时，当移动网络的信号强度弱，并不会造成严重的后果，因此此时可以将x值设置的较小。
S52、选取推荐因子最大的通行路径作为导航路径。
示例性的，在上述图6所示实施例中，通行路径61的推荐因子 f61＝23.5，通行路径62的推荐因子f62＝20，f61＝23.5＞f62＝20；所以选取路径61作为从起点位置S到终点位置E的导航路径。此外，在一些实施例中还可能出现两个通行路径的推荐因子相等且最大的情况，此时可以选取推荐因子最大的两个通行路径中的任一个作为导航路径。
还需要说明的是，上述实施例中选取推荐因子最大的通行路径作为导航路径，并不是某一通行路径的推荐因子最大时，就必须将该通行路径作为导航路径。在一些实施例中，还可能需要结合一些其他条件进行选取，例如：还需要参考用户的输入信息等。总的来说，某一通行路径的推荐因子最大并不必然的导致将该通行路径作为从起点位置到终点位置的导航路径。
进一步的，在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的导航方法还包括：
在根据导航路径进行导航过程中，通过导航装置支持的多个制式的移动网络中信号强度最优的移动网络与远程服务器进行信息交互。
需要说明的是，上述实施例中，当导航路径确定后，通过导航路径上导航装置支持的多个制式的移动网络中信号强度最优的移动网络与远程服务器进行信息交互，若在导航路径的不同位置信号强度最优的移动网络不同，则在不同位置对移动网络之间切换，从而选择移动网络中信号强度最优的移动网络与远程服务器进行信息交互。
下面说明本申请实施例提供的与上文所提供的方法实施例相对应的装置实施例。需要说明的是，下述装置实施例中相关内容的解释，均可以参考上述方法实施例。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图7示出了上述实施例中所涉及的导航装置的一种可能的结构示意图。参照图7所示，该导航装置700包括获取模块71、规划模块72和导航模块73。
获取模块71，用于根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度。
其中，所述通行路径为可从所述起点位置到所述终点位置的路径。
规划模块72，用于根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径。其中，每一个通行路径对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络。
导航模块73，用于根据导航路径进行导航。
即，获取模块71用于实现图1所示的步骤S11中根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度的功能。规划模块72用于实现步骤S12中根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径的功能，导航模块73用于实现步骤S13 中根据导航路径进行导航的功能。
本申请实施例提供的导航装置首先由根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；然后根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；最后导航模块根据导航路径进行导航，由于本申请实施例提供的导航装置在确定导航路径时是根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径的，所以本申请实施例可以使导航路径上的移动网络的信号强度维持在一个较高的水平上，即可以在终端设备进行导航时提高终端设备的通信信号质量。
可选的，所述规划模块72还用于将各所述通行路径划分为多个路径单元；获取各路径单元对应的最优移动网络的信号强度；根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度；其中，每一个路径单元对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络。
可选的，所述规划模块具体用于根据公式fi＝Ai*x+(1-x)*Bi计算各通行路径的推荐因子；其中，fi为通行路径i的推荐因子，Ai为通行路径i对应的最优移动网络的信号强度，Bi为通行路径i的路径参数，x为大于0且小于1的常数；选取推荐因子最大的通行路径作为导航路径。
可选的，在根据所述导航路径进行导航过程中，所述导航装置通过所支持的多个制式的移动网络中信号强度最优的移动网络与远程服务器进行信息交互。
还需说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
在硬件实现上，上述的采集模块可以是通信接口电路或者GPS、视觉传感器、惯性传感器等构成的电子地图生成装置。获取模块71可以包括： GPS、触控显示屏、麦克风(英文名称：Microphone，简称：MIC)、 MIC阵列等。规划模块72 可以是处理器或者收发机；导航模块73 可以显示器、扬声器、或者根据导航路径进行导航的处理器等。导航装置所执行的动作所对应的程序均可以以软件形式存储于导航装置的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在采用集成的单元的情况下，图8示出了包括上述实施例中所涉及的导航装置的终端设备的可能的结构示意图。终端设备800括：处理器81、存储器82、***总线83、通信接口84以及输入装置85。
上述处理器81可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器81可以为中央处理器(central processing unit， CPU)。处理器81也可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(applicationspecific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。处理器81还可以为专用处理器，该专用处理器可以包括基带处理芯片、射频处理芯片等中的至少一个。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。进一步地，该专用处理器还可以包括具有该装置其他专用处理功能的芯片。
存储器82用于存储计算机执行代码，处理器81与存储器82通过***总线83连接，当电子设备运行时，处理器81用于执行存储器82 存储的计算机执行代码，以执行本申请实施例提供的任意一种导航方法具体的导航方法可参考上文及附图中的相关描述，此处不再赘述。
***总线83可以包括数据总线、电源总线、控制总线和信号状态总线等。本实施例中为了清楚说明，在图8中将各种总线都示意为***总线83。
通信接口84具体可以是该装置上的收发器。该收发器可以为无线收发器。例如，无线收发器可以是该装置的天线等。处理器81通过通信接口84与其他设备，例如，若该装置为该终端设备中的一个模块或组件时，该装置用于与该电子设备中的其他模块之间进行数据交互。
结合本申请公开内容所描述的方法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。本申请实施例还提供一种存储介质，用于储存为图8所示的电子设备所用的计算机软件指令，其包含执行上述任一实施例提供的导航方法所设计的程序代码。其中，软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(英文：random access memory，缩写：RAM)、闪存、只读存储器(英文：read onlymemory，缩写：ROM)、可擦除可编程只读存储器(英文：erasable programmable ROM，缩写：EPROM)、电可擦可编程只读存储器(英文：electrically EPROM，缩写：EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于核心网接口设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于核心网接口设备中。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现上述任一实施例提供的导航方法。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：
根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；其中，所述通行路径为可从所述起点位置到所述终点位置的路径；
根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；每一个通行路径对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络；
根据所述导航路径进行导航；
所述根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径，包括：
将各所述通行路径划分为多个路径单元，具体包括：若一通行路径的一路段内导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络的信号强度相同或差值在预设范围内，则将该路段划分为一个路径单元；
获取各路径单元对应的最优移动网络的信号强度；每一个路径单元对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络；
根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度，具体包括：根据各路径单元的长度和路径总长度获取该路径单元的权重，根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度和该路径单元的权重获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度；
根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径，包括：
根据公式fi＝Ai*x+(1-x)*Bi计算各通行路径的推荐因子；其中，fi为通行路径i的推荐因子，Ai为通行路径i对应的最优移动网络的信号强度，Bi为通行路径i的路径参数，x为大于0且小于1的常数；
选取推荐因子最大的通行路径作为导航路径。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述导航路径进行导航过程中，通过导航装置所支持的多个制式的移动网络中信号强度最优的移动网络与远程服务器进行信息交互。
4.一种导航装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据起点位置和终点位置获取各通行路径的路径参数和各制式的移动网络在相应通行路径上的信号强度；其中，所述通行路径为可从所述起点位置到所述终点位置的路径；
规划模块，用于根据各通行路径的路径参数和各通行路径对应的最优移动网络的信号强度在所述通行路径中确定导航路径；每一个通行路径对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络；
导航模块，用于根据所述导航路径进行导航；
所述规划模块还用于将各所述通行路径划分为多个路径单元，具体包括：若一通行路径的一路段内导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络的信号强度相同或差值在预设范围内，则将该路段划分为一个路径单元；获取各路径单元对应的最优移动网络的信号强度；根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度，具体包括：根据各路径单元的长度和路径总长度获取该路径单元的权重，根据各路径单元对应的最优移动网络的信号强度和该路径单元的权重获取各通行路径对应的最优移动网络的信号强度；其中，每一个路径单元对应的最优移动网络是指导航装置所支持的多个制式的移动网络的信号强度中最优的移动网络。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述规划模块具体用于根据公式fi＝Ai*x+(1-x)*Bi计算各通行路径的推荐因子；其中，fi为通行路径i的推荐因子，Ai为通行路径i对应的最优移动网络的信号强度，Bi为通行路径i的路径参数，x为大于0且小于1的常数；选取推荐因子最大的通行路径作为导航路径。
6.根据权利要求4-5任一项所述的装置，其特征在于，在根据所述导航路径进行导航过程中，所述导航装置通过所支持的多个制式的移动网络中信号强度最优的移动网络与远程服务器进行信息交互。
7.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口以及输入装置，所述存储器、所述通信接口和所述输入装置耦合至所述处理器，所述存储器用于存储计算机执行代码，所述计算机执行代码用于控制所述处理器执行权利要求1-3任一项所述的导航方法。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求7所述的终端设备所用的计算机软件指令，其包含执行权利要求1-3任一项所述的导航方法所设计的程序代码。
9.一种计算机程序产品，其特征在于，可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，所述计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现权利要求1-3任一项所述的导航方法。
CN201780000662.0A 2017-03-10 2017-03-10 一种导航方法、装置以及终端设备 Active CN107223201B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/076350 WO2018161358A1 (zh) 2017-03-10 2017-03-10 一种导航方法、装置以及终端设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107223201A CN107223201A (zh) 2017-09-29
CN107223201B true CN107223201B (zh) 2020-10-27

Family

ID=59954982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780000662.0A Active CN107223201B (zh) 2017-03-10 2017-03-10 一种导航方法、装置以及终端设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107223201B (zh)
WO (1) WO2018161358A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111263685B (zh) * 2017-10-30 2023-09-15 瑞典爱立信有限公司 机器人方法和***
CN108622074A (zh) * 2018-05-04 2018-10-09 徐继春 用于无人驾驶汽车的智能制动控制器
CN108609007A (zh) * 2018-05-04 2018-10-02 徐继春 智能制动控制***
CN108791268A (zh) * 2018-05-04 2018-11-13 徐继春 无人驾驶汽车的制动控制器
CN111223321A (zh) * 2018-11-26 2020-06-02 华为技术有限公司 自动驾驶规划的方法、设备及***
CN109682390B (zh) * 2019-01-14 2021-04-02 Oppo广东移动通信有限公司 导航方法及相关产品
CN110058261B (zh) * 2019-04-19 2023-05-23 华南理工大学 一种快速生成机器人导航用电子地图的***及方法
CN111071263B (zh) * 2019-12-09 2022-04-05 苏州智加科技有限公司 一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、***及设备
CN111132212A (zh) * 2019-12-10 2020-05-08 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人驾驶车辆网络异常处理方法、装置、设备和存储介质
CN113063433A (zh) * 2021-03-24 2021-07-02 维沃移动通信有限公司 导航路线显示方法及装置
CN113253725B (zh) * 2021-05-11 2023-06-27 北京京东乾石科技有限公司 机器人路径规划方法及装置、存储介质、电子设备
CN113543036A (zh) * 2021-07-16 2021-10-22 联想(北京)有限公司 数据处理方法、装置及电子设备
CN115371129B (zh) * 2022-10-25 2023-02-28 山东辰智电子科技有限公司 热计量***、方法、存储介质及电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8311741B1 (en) * 2011-11-04 2012-11-13 Google Inc. Method and system for generating travel routes based on wireless coverage
JP2014011488A (ja) * 2012-06-27 2014-01-20 Kyocera Corp 無線受信装置及び無線受信方法
CN103703842A (zh) * 2011-07-20 2014-04-02 华为技术有限公司 用于改进用户移动网络接入的主动导航技术
CN105009182A (zh) * 2013-03-06 2015-10-28 高通股份有限公司 用于基于网络可用性和装置属性提供导航路线的方法
CN105466421A (zh) * 2015-12-16 2016-04-06 东南大学 面向可靠wifi连接的移动机器人自主巡航方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100036604A1 (en) * 2008-08-05 2010-02-11 International Buisness Machines Corporation Route navigation for optimal mobile coverage

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103703842A (zh) * 2011-07-20 2014-04-02 华为技术有限公司 用于改进用户移动网络接入的主动导航技术
US8311741B1 (en) * 2011-11-04 2012-11-13 Google Inc. Method and system for generating travel routes based on wireless coverage
JP2014011488A (ja) * 2012-06-27 2014-01-20 Kyocera Corp 無線受信装置及び無線受信方法
CN105009182A (zh) * 2013-03-06 2015-10-28 高通股份有限公司 用于基于网络可用性和装置属性提供导航路线的方法
CN105466421A (zh) * 2015-12-16 2016-04-06 东南大学 面向可靠wifi连接的移动机器人自主巡航方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107223201A (zh) 2017-09-29
WO2018161358A1 (zh) 2018-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107223201B (zh) 一种导航方法、装置以及终端设备
US11112254B2 (en) Navigation system acquisition and use of cellular coverage map data
US11096015B2 (en) Methods, devices, systems, and computer-readable storage mediums for location positioning
JP6782236B2 (ja) 注目点情報を提供する方法および装置
EP4220602A1 (en) Parking information transmission method and apparatus
JP6923441B2 (ja) 注目点情報を提供する方法および装置
WO2018192352A1 (zh) 一种车道选择方法及目标车辆、计算机存储介质
KR102103170B1 (ko) 모바일 디바이스의 위치정보 제공 방법 및 장치
US20140012494A1 (en) Collaborative gps tracking
US9846046B2 (en) Vehicle navigation method and system
CN111366161B (zh) 车辆定位方法及电子设备
WO2015169219A1 (en) Navigation method and apparatus
JP5319102B2 (ja) 測位システムおよび車載装置
CN109489674B (zh) 基于位置确定路段的方法、装置及存储介质
CN105580009A (zh) 提供指示所推荐通航路段的信息的方法和***
CN110839208B (zh) 用于校正多路径偏移和确定无线站点位置的方法及装置
CN110944053A (zh) 移动设备之间的动态路由映射
JP2013171044A (ja) 位置測位方法及び装置並びに電子装置
CN111107487B (zh) 位置显示控制方法及相关装置
KR20220023686A (ko) 퍼스널 모빌리티 측위 장치 및 방법
CN102914784A (zh) 车辆导航方法及***
CN111770472A (zh) 车辆定位方法、装置、车辆、存储介质以及终端
WO2020099647A1 (en) Determining location data accuracy using probe measurements
CN112435471B (zh) 一种位置点处理方法和相关装置
KR101624051B1 (ko) 위치 정보 제공 서비스를 위한 통신 단말기 및 그 제어방법과, 위치 판단 서버 및 그 제어방법과, 그 제어방법들을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체와, 하드웨어와 결합되어 그 제어방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 애플리케이션

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210202

Address after: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai

Patentee after: Dalu Robot Co.,Ltd.

Address before: 518000 Room 201, building A, No. 1, Qian Wan Road, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen, Guangdong (Shenzhen Qianhai business secretary Co., Ltd.)

Patentee before: Shenzhen Qianhaida Yunyun Intelligent Technology Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 201111 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai

Patentee after: Dayu robot Co.,Ltd.

Address before: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai

Patentee before: Dalu Robot Co.,Ltd.