CN111223321A - 自动驾驶规划的方法、设备及*** - Google Patents

Abstract

本申请提供自动驾驶规划的方法、设备及***，可以实现安全驾驶。方法包括：服务器接收来自第一终端的路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息；服务器根据该目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径；对于该N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：服务器对第一时间段，第一分段行驶路径上的服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，第一时间段为第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；服务器向第一终端发送该第一分段行驶路径的信息和该第一QoS预测结果，其中，该第一QoS预测结果用于确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

Description

自动驾驶规划的方法、设备及***

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及自动驾驶规划的方法、设备及***。

背景技术

自动驾驶是指车辆(Vehicle)在无人驾驶的情况下，通过自身携带的传感器以及通过其他手段获得对周边环境的感知，进而通过计算机控制车辆在道路行驶的方法。按照机动车工程师协会(society of automotive engineers，SAE)对自动驾驶等级的定义，自动驾驶一共分为6个等级，包括从L0无自动化、L1辅助驾驶、L2部分自动化、L3有条件的自动化、L4高自动化、以及L5完全自动化。根据车辆操控、环境监测、异常处理和适用环境等维度的区别，每个驾驶等级的能力有所不同。越是高驾驶等级的自动驾驶，由***所承接的维度越多。与之相匹配的，是对***本身的要求更高，以及***对周边环境感知的要求也越高。

自动驾驶的先决条件是能够对车辆周边的环境获得实时正确的感知，一般车辆依赖自己搭载的自动驾驶辅助***(advanced driver assistant systems，ADAS)，通过摄像头、雷达、激光雷达、或毫米波雷达等对周边的环境进行感知。但是ADAS并不能做到对环境百分之百的感知。为了实现自动驾驶，车辆还需要其他信息的辅助，例如高精度地图信息或道路动态信息等。这些信息一般依赖网络通过车联网(vehicle to everything，V2X)服务器直接下发给车辆。进而车辆本地将这些信息和ADAS的传感信息结合起来，以决定车辆的驾驶行为。

然而，这些信息都是通过长期演进(long term evolution，LTE)-Uu口进行下发的。LTE-Uu因为涉及空中接口以及多个网元之间的转发，所以对这些信息的传输受网络拥塞、物理链路冲突、以及连接数的影响，从而造成通信网络服务质量(quality of service，QoS)可能发生变化。通信网络QoS的变化会直接影响V2X服务器对车辆下发高精度地图信息或道路动态信息的通信网络QoS，例如影响时延、可靠性、带宽、丢包率、或抖动等。而V2X服务器对车辆下发高精度地图信息或道路动态信息的通信网络QoS的变化，会影响车辆的自动行驶。例如车辆无法确定自己的车道信息，或者无法对道路上的障碍信息有所感知等，进而可能造成车辆的自动驾驶不能顺利进行或者需要对车辆的驾驶等级进行降级。但是，这种因为网络质量造成的驾驶等级的切换需要一定的提前量。例如一个L4驾驶等级的车辆，因为网络状态的变化，车辆不再能接收道路动态信息，则需要由驾驶员做环境监测的辅助，所以等级需要切换成L2驾驶等级。此时，车辆需要提示驾驶员把注意力恢复到道路上之后才能完成驾驶等级的切换。若驾驶员的注意力还未回到道路而车辆突然就完成了驾驶等级的切换，可能会造成严重的交通事故。

然而，如何使得车辆在行驶过程中进行自动驾驶规划，从而可以实现安全驾驶，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供自动驾驶规划的方法、设备及***，使得第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种自动驾驶规划的方法，该方法包括：服务器接收来自第一终端的路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息；服务器根据该目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；对于该N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：服务器对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，第一时间段为第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的时间段；服务器向第一终端发送该第一分段行驶路径的信息和该第一QoS预测结果，其中，该第一QoS预测结果用于确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。基于该方案，由于服务器在接收来自第一终端的路径规划信息之后，根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。对于每个分段行驶路径，服务器对第一终端通过该分段行驶路径的时间段，该分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到对应的QoS预测结果之后，将分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果发送给第一终端，由第一终端根据分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果确定第一终端在该分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。也就是说，本申请实施例中，第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。

在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括第一终端在该目标行驶路径上行驶时的配速信息；该方法还包括：服务器根据该配速信息，上述第一时间段。基于该方案，服务器可以确定第一终端通过第一分段行驶路径的时间段。

在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括目标QoS，该目标QoS为该第一终端采用第一驾驶等级在该目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在服务器对第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测之后，该方法还包括：若该第一QoS预测结果不满足该目标QoS，服务器确定该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息；服务器向第一终端发送该推荐信息，该推荐信息用于确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。基于该方案，第一终端可以根据服务器发送的推荐信息确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

在一种可能的设计中，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：若第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因为临时原因，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息包括：预计恢复时间。

在一种可能的设计中，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：若第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因不是临时原因，服务器确定该第一分段行驶路径对应的推荐信息包括如下一项或多项：若第一终端签约第二移动网络运营商MNO，且该第一分段行驶路径上存在能够为第一终端提供服务的该第二MNO的网络，使得该第二MNO的网络为第一终端提供服务时，对第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足该目标QoS，则该推荐信息包括：该第二MNO的网络标识，其中，该第二MNO的网络标识用于将第一终端从第一MNO的网络切换到该第二MNO的网络，该第一MNO的网络为当前为第一终端提供服务的MNO的网络；或者，若存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，该第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合该目标QoS，则该推荐信息包括：该第二分段行驶路径的信息，其中，该第二分段行驶路径的信息用于将第一终端从该第一分段行驶路径切换到该第二分段行驶路径上行驶，其中，第二时间段为该第一终端在该第二分段行驶路径上行驶时的时间段，该第二分段行驶路径为该目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，该目标行驶路径的起始位置与该备选路径的起始位置相同，该目标行驶路径的结束位置与该备选路径的结束位置相同；或者，若存在第二终端和第一终端同时通过该第一分段行驶路径，且该第一QoS预测结果符合第二终端采用第二驾驶等级在该第一分段行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标，则该推荐信息包括：该第二终端的标识，其中，该第二终端的标识用于第一终端和该第二终端组成编队。

在一种可能的设计中，若该推荐信息包括该第二终端的标识，则该方法还包括：服务器向该第二终端发送编队请求，该编队请求用于请求该第二终端和第一终端组成编队通过该第一分段行驶路径。基于该方案，第二终端可以获知存在请求与其组成编队的第一终端，进而可以和第一终端组成编队。

在一种可能的设计中，该自动驾驶策略包括：在预计恢复时间到达之后进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，该自动驾驶策略包括：将第一终端从第一MNO的网络切换到该第二MNO的网络之后进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，该自动驾驶策略包括：将第一终端从该第一分段行驶路径切换到该第二分段行驶路径上行驶。

在一种可能的设计中，该自动驾驶策略包括：成功和该第二终端组成编队之后，跟随该第二终端进入该第一分段行驶路径，在通过该第一分段行驶路径之后，和该第二终端取消编队关系。

在一种可能的设计中，该自动驾驶策略包括：继续进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，该自动驾驶策略包括：降低第一终端的驾驶等级之后进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括第一终端在该目标行驶路径上行驶时所需的通知提前量；服务器根据该目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，包括：服务器根据该目标行驶路径的信息和该通知提前量，对第一终端的目标行驶路径进行分段，其中，分段结果满足第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于该通知提前量。基于该方案，可以在第一终端进行自动驾驶策略更新时，使得第一终端可以有一定的时间做好自动驾驶策略更新的准备。

在一种可能的设计中，该通知提前量大于或者等于第一终端在不同驾驶等级之间切换所需的最长时间。基于该方案，在第一终端需要降低驾驶等级的情况下，可以给第一终端预留充足的时间做好应对。

第二方面，提供一种自动驾驶规划的方法，该方法包括：第一终端向服务器发送路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息，其中，该目标行驶路径的信息用于对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；对于该N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：第一终端接收来自服务器的该第一分段行驶路径的信息和第一服务质量QoS预测结果，其中，该第一QoS预测结果是对第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的，该第一时间段为该第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的时间段；第一终端根据该第一QoS预测结果，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。基于该方案，由于服务器在接收来自第一终端的路径规划信息之后，根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。对于每个分段行驶路径，服务器对第一终端通过该分段行驶路径的时间段，该分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到对应的QoS预测结果之后，将分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果发送给第一终端，由第一终端根据分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果确定第一终端在该分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。也就是说，本申请实施例中，第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。

在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括目标QoS，该目标QoS为第一终端采用第一驾驶等级在该目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在第一终端根据该第一QoS预测结果，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略之前，该方法还包括：第一终端接收来自服务器的该第一分段行驶路径对应的推荐信息；相应的，第一终端根据该第一QoS预测结果和第一预测准确度，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：若该第一QoS预测结果不满足该目标QoS，第一终端确定第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。基于该方案，第一终端可以根据服务器发送的推荐信息确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

在一种可能的设计中，该推荐信息包括预计恢复时间；相应的，第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：在该预计恢复时间到达之后进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，该推荐信息包括：第二移动网络运营商MNO的网络标识，其中，该第二MNO的网络为能够在该第一分段行驶路径为第一终端提供服务的MNO的网络；相应的，第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将第一终端从第一MNO的网络切换到该第二MNO的网络之后进入该第一分段行驶路径，该第一MNO的网络为当前为第一终端提供服务的MNO的网络。

在一种可能的设计中，该推荐信息包括：第二分段行驶路径的信息，其中，该第二分段行驶路径为该目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，该目标行驶路径的起始位置与该备选路径的起始位置相同，该目标行驶路径的结束位置与该备选路径的结束位置相同；相应的，第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将第一终端从该第一分段行驶路径切换到该第二分段行驶路径上行驶。

在一种可能的设计中，该推荐信息包括：第二终端的标识；相应的，第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：第一终端根据该推荐信息，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：成功和该第二终端组成编队之后，跟随该第二终端进入该第一分段行驶路径，在通过该第一分段行驶路径之后，和该第二终端取消编队关系。

在一种可能的设计中，第一终端根据该第一QoS预测结果，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：若该第一QoS预测结果满足该目标QoS，第一终端确定第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标；第一终端确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，第一终端根据该第一QoS预测结果，确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：若该第一QoS预测结果不满足该目标QoS，第一终端确定第一时间段，该第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；第一终端确定第一终端在该第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低第一终端的驾驶等级之后进入该第一分段行驶路径。

在一种可能的设计中，该路径规划信息还包括第一终端在该目标行驶路径上行驶所需的通知提前量；其中，该通知提前量用于对第一终端的目标行驶路径进行分段，其中，分段结果满足第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于该通知提前量。基于该方案，可以在第一终端进行自动驾驶策略更新时，使得第一终端可以有一定的时间做好自动驾驶策略更新的准备。

在一种可能的设计中，该通知提前量大于或者等于第一终端在不同驾驶等级之间切换所需的最长时间。基于该方案，在第一终端需要降低驾驶等级的情况下，可以给第一终端预留充足的时间做好应对。

第三方面，提供了一种服务器，该服务器具有实现上述第一方面所述的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第四方面，提供了一种服务器，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该服务器运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该服务器执行如上述第一方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第五方面，提供了一种服务器，包括：处理器；所述处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中的指令之后，根据所述指令执行如上述第一方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第七方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第八方面，提供了一种装置(例如，该装置可以是芯片***)，该装置包括处理器，用于支持服务器实现上述第一方面中所涉及的功能，例如根据该目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。在一种可能的设计中，该装置还包括存储器，该存储器，用于保存服务器必要的程序指令和数据。该装置是芯片***时，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

其中，第三方面至第八方面中任一种设计方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同设计方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

第九方面，提供了一种第一终端，该第一终端具有实现上述第二方面所述的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第十方面，提供了一种第一终端，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该第一终端运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该第一终端执行如上述第二方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第十一方面，提供了一种第一终端，包括：处理器；所述处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中的指令之后，根据所述指令执行如上述第二方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第十二方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第二方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第十三方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第二方面中任一项所述的自动驾驶规划的方法。

第十四方面，提供了一种装置(例如，该装置可以是芯片***)，该装置包括处理器，用于支持第一终端实现上述第二方面中所涉及的功能，例如根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。在一种可能的设计中，该装置还包括存储器，该存储器，用于保存第一终端必要的程序指令和数据。该装置是芯片***时，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

其中，第九方面至第十四方面中任一种设计方式所带来的技术效果可参见第二方面中不同设计方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

第十五方面，提供了一种通信***，该通信***包括上述任一方面所述的服务器以及一个或多个上述任一方面所述的第一终端。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种通信***的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的通信设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的自动驾驶规划的方法流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种行驶路线规划示意图；

图5为本申请实施例提供的一种对目标行驶路径进行分段的示意图，以及分段预测结果示意图；

图6为本申请实施例提供的服务器确定第一分段行驶路径对应的推荐信息的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的行驶路线示意图一；

图8为本申请实施例提供的车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的行驶路线示意图二；

图10为本申请实施例提供的行驶路线示意图三；

图11为本申请实施例提供的行驶路线示意图四；

图12为本申请实施例提供的服务器的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的第一终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。并且，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

此外，本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种通信***10。该通信***10包括服务器101，以及与该服务器101连接的一个或多个终端102。

以图1所示的服务器101与一个或多个终端102中的任意一个终端，如第一终端交互为例，则：

第一终端102，用于向服务器101发送路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端102的目标行驶路径的信息。

服务器101，用于接收来自第一终端102的路径规划信息，并对第一终端102的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数。

对于N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，第一终端102和服务器101还按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：

第一终端102，用于向服务器发送路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息。

服务器101，还用于接收来自第一终端102的路径规划信息，并根据目标行驶路径的信息，对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到第一QoS预测结果之后，向第一终端102发送第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果。

第一终端102，还用于接收来自服务器101的第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果，并根据第一QoS预测结果，确定第一终端102在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

基于本申请实施例提供的通信***，由于本申请实施例中，服务器在接收来自第一终端的路径规划信息之后，根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。对于每个分段行驶路径，服务器对第一终端通过该分段行驶路径的时间段，该分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到对应的QoS预测结果之后，将分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果发送给第一终端，由第一终端根据分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果确定第一终端在该分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。也就是说，本申请实施例中，第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。

可选的，本申请实施例中的服务器例如可以是车联网(vehicle to everything，V2X)服务器，或者移动网络运营商(mobile network operator，MNO)运营的服务器，或者车企原始设备制造商(original entrusted manufacture，OEM)或者道路运营商(roadoperator)运营的服务器等，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，本申请实施例中的终端可以是车辆(vehicle)；也可以是安装在车辆上用于辅助车辆行驶的车载终端。其中，该车载终端可以是第五代(5th generation，5G)网络或者未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)中的用户设备(user equipment，UE)、接入终端、终端单元、终端站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、无线通信设备、终端代理或终端装置等。接入终端可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless localloop，WLL)站、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备或可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端或无人驾驶(self driving)中的无线终端等。该车载终端可以是移动的，也可以是固定的。

可选的，本申请实施例图1中的终端102和服务器101的相关功能可以由一个设备实现，也可以由多个设备共同实现，还可以是由一个设备内的一个或多个功能模块实现，本申请实施例对此不作具体限定。可以理解的是，上述功能既可以是硬件设备中的网络元件，也可以是在专用硬件上运行的软件功能，或者是硬件与软件的结合，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能。

例如，本申请实施例图1中的终端102和服务器101的功能可以通过图2中的通信设备200来实现。图2所示为本申请实施例提供的通信设备200的结构示意图。该通信设备200包括一个或多个处理器201，通信线路202，以及至少一个通信接口(图2中仅是示例性的以包括通信接口204，以及一个处理器201为例进行说明)。可选的，该通信设备200还可以包括存储器203。

处理器201可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。

通信线路202可包括一通路，用于连接不同组件之间。

通信接口204，可以是收发模块用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。例如，所述收发模块可以是收发器、收发机一类的装置。可选的，通信接口204也可以是位于处理器201内的收发电路，用以实现处理器的信号输入和信号输出。

存储器203可以是具有存储功能的装置。例如可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路202与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器203用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器201来控制执行。处理器201用于执行存储器203中存储的计算机执行指令，从而实现本申请实施例中提供的自动驾驶规划的方法。

或者，可选的，本申请实施例中，也可以是处理器201执行本申请下述实施例提供的自动驾驶规划的方法中的处理相关的功能，通信接口204负责与其他设备或通信网络通信，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器201可以包括一个或多个CPU，例如图2中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，通信设备200可以包括多个处理器，例如图2中的处理器201和处理器208。这些处理器中的每一个可以是一个单核(s ingle-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

在具体实现中，作为一种实施例，通信设备200还可以包括输出设备205和输入设备206。输出设备205和处理器201通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备205可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD)，发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备206和处理器201通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备206可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。

上述的通信设备200有时也可以称为通信装置，其可以是一个通用设备或者是一个专用设备。例如通信设备200可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(personal digital assistant，PDA)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、嵌入式设备、上述终端设备，上述网络设备、或具有图2中类似结构的设备。本申请实施例不限定通信设备200的类型。

下面将结合图1或图2对本申请实施例提供的自动驾驶规划的方法进行具体阐述。

需要说明的是，本申请下述实施例中各个网元之间的消息名字或消息中各参数的名字等只是一个示例，具体实现中也可以是其他的名字，本申请实施例对此不作具体限定。

以图1所示的服务器101与一个或多个终端102中的任意一个终端，如第一终端交互为例，如图3所示，为本申请实施例提供的一种自动驾驶规划的方法，该自动驾驶规划的方法包括如下步骤S301-S305：

S301、第一终端向服务器发送路径规划信息。相应的，服务器接收来自第一终端的路径规划信息。

其中，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息。

S302、服务器目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数。

对于N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，第一终端和服务器还按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：

S303、服务器对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，第一时间段为第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的时间段。

S304、服务器向第一终端发送第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果。相应的，第一终端接收来自服务器的第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果。

S305、第一终端根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

下面将以第一终端为车辆1为例，对上述步骤S301-S305进行示例性说明。

在上述步骤S301中：

车辆1在行程开始之前，向服务器发送车辆1的路径规划信息，该路径规划信息包括车辆1的目标行驶路径的信息。

其中，车辆1的目标行驶路径的信息包括车辆1的目标行驶路径。可选的，车辆1的目标行驶路径的信息还可以包括车辆1的目标行驶路径的起始位置(也可以理解为车辆1的当前位置)和结束位置(也可以理解为车辆1的目的地)。

上述目标行驶路径表示车辆1将选择什么路径到达目的地。比如，如图4所示，同样的从起始位置A到结束位置B，可能存在多条路径，如图4中的路径1和路径2。当然，由于不同的路径经过不同的区域，因此同一时间不同路径上的通信网络QoS可能不同。

上述起始位置和结束位置均表示地图上的坐标，可能是类似经纬度的绝对坐标，也可能是相对坐标，例如车辆1位于XX市政府，或者车辆1位于GXX高速100公里处。

可选的，本申请实施例中的路径规划信息还可以包括车辆1在目标行驶路径上行驶时的配速信息，该配速信息表示按计划车辆1在目标行驶路径的不同路段上行驶时的速度。其中，按计划车辆1在目标行驶路径的不同路段上行驶时的速度可以相同，也可以不相同，本申请实施例对此不作具体限定。比如，假设车辆1的目标行驶路径为图3中的路径1，则路径1中的路段1、路段2和路段3可以对应不同的配速信息，结果可以如表一所示。

表一

路段信息	配速信息
		路段1	30km/h
路段2	40km/h
		路段3	45km/h
……	……

可选的，本申请实施例中的路径规划信息还可以包括目标QoS，该目标QoS为车辆1采用第一驾驶等级在目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标。该目标QoS是指为了保持第一驾驶等级，需要保障的通信网络QoS条件。其中，该目标QoS可以包括一个或多个QoS参数的门限值以及最小预测准确度(也可以称之为最小可信度)。一个或多个QoS参数例如可以包括时延、抖动、带宽、可靠性或者网络类型中的一个或多个。

上述最小预测准确度表示通信网络QoS预测所需的预测结果准确的可能性，用百分比来表示。例如，服务器预测5分钟后区域的时延变成100kpbs，这个预测准确度为50％，表示有50％的概率在5分钟以后的时延变为100kbps。

本申请实施例中，不同驾驶等级对QoS参数的要求也不相同。例如，若车辆1为L0驾驶等级或者L1驾驶等级，由于车辆1的操作由驾驶员来完成，网络需要提供给驾驶员的信息包括突发道路信息(拥堵、车辆抛锚、道路封闭施工等)，只要提前5-10分钟推送给驾驶员即可，以便让驾驶员决定是否要重新规划路线，所需推送的数据量比较少，因此对网络提供的带宽、时延或可靠性等要求相对较低。比如，时延为10s或带宽为100kbps等。或者，例如，若车辆1为L2驾驶等级，因为需要对车辆1进行控制，网络除了推送道路信息之外，还需要推送高精度地图信息以便让车辆清楚自己是否在正确的车道和方向。因此对网络提供的带宽、时延、或可靠性有更高的保障需求。例如，时延为100ms，带宽为1Mbps等。

可选的，本申请实施例中的路径规划信息还可以包括车辆1在目标行驶路径上行驶时采用的第一驾驶等级。该第一驾驶等级是指车辆1计划以什么样的驾驶等级通过路段，例如SAE定义的L0-L5驾驶等级或者未来定义的其他驾驶等级。

可选的，本申请实施例中的路径规划信息还可以包括车辆1在目标行驶路径上行驶时所需的通知提前量。该通知提前量表示若预测的通信网络QoS将会发生变化，车辆1要求至少提前多长时间通知给车辆1。

可选的，考虑到因为车辆1在应对通信网络QoS发生变化所导致的驾驶等级切换时需要的时间不同，因此需要不同的通知提前量以保证有充足的时间做好准备。例如，L2驾驶等级的车辆因为驾驶员的注意力还是保持在道路和驾驶方面，所以从L2驾驶等级切换为L0或L1驾驶等级可能只需要不到5秒。但是L3驾驶等级的车辆，因为驾驶员的注意力允许不在道路上而去做其他事情例如阅读或者交谈，因此从L3驾驶等级切换为L2驾驶等级的时间可能需要1分钟。而对于L4驾驶等级的车辆或者L4驾驶等级以上(如L5驾驶等级)的车辆，因为车上可能没有驾驶员或者驾驶员不在驾驶位，因此其切换为L3驾驶等级、L2驾驶等级、L1驾驶等级或者L0驾驶等级的时间可能差别很大。因此，车辆1在行程开始之前，向服务器发送车辆1的路径规划信息中包括通知提前量，该通知提前量用于告知服务器应该提前多长时间将QoS预测结果通知给车辆1，以使得车辆1根据该QoS预测结果，确定需要降低驾驶等级的情况下，可以给车辆预留充足的时间做好应对。

可选的，本申请实施例中的通知提前量大于或者等于车辆1在不同驾驶等级之间切换所需的最长时间，如车辆1从L5驾驶等级切换为L0驾驶等级时所需的时间。

或者，可选的，本申请实施例中的通知提前量大于或者等于车辆1从第一驾驶等级切换到其他任意驾驶等级低于第一驾驶等级的其他驾驶等级时所需的最长时间，如第一驾驶等级对应L3驾驶等级，则通知提前量大于或者等于车辆1从L3驾驶等级切换为L0驾驶等级时所需的时间。

可选的，本申请实施例以路径规划信息，配速信息，目标QoS，第一驾驶等级，或者通知提前量中的一个或多个是由车辆1发送给服务器的为例进行说明。当然，本申请实施例中的上述路径规划信息，配速信息，目标QoS，第一驾驶等级，或者通知提前量中的一个或多个也可以不是由车辆1发送给服务器的，而是服务器从其他网络设备或者其他服务器中获取的，本申请实施例对此不作具体限定。

在上述步骤S302中：

服务器接收来车辆1的路径规划信息之后，可以根据路径规划信息中的目标行驶路径的信息，对目标行驶路径进行分段。

可选的，服务器可以根据目标行驶路径的信息，结合路径规划信息中的通知提前量对目标行驶路径进行分段。其中，分段结果满足车辆1通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于通知提前量。

或者，可选的，服务器可以根据目标行驶路径的信息，结合网络中接入网设备(例如可以是基站)的部署情况对目标行驶路径进行分段。比如，假设目标行驶路径上的某段路径在接入网设备部署比较密集的区域内(可以视为通信网络QoS较好)，则可以将该段路径划分在一个分段行驶路径内。

或者，可选的，服务器可以按照等距离方式对目标行驶路径进行分段，也可以按照等时间方式对目标行驶路径进行分段，本申请实施例对此不作具体限定。

或者，可选的，服务器可以根据目标行驶路径的信息，结合路径规划信息中的通知提前量以及网络中接入网设备(例如可以是基站)的部署情况对目标行驶路径进行分段。比如，假设目标行驶路径上的某段路径在接入网设备部署比较密集的区域内(可以视为通信网络QoS较好)，则可以将该段路径划分在一个分段行驶路径内。其中，分段结果满足车辆1通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于通知提前量。

或者，可选的，服务器可以结合路径规划信息中的通知提前量，按照等距离方式对目标行驶路径进行分段，也可以结合路径规划信息中的通知提前量，按照等时间方式对目标行驶路径进行分段。其中，分段结果满足车辆1通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于通知提前量。

示例性的，目标行驶路径对应的行程全程可以如图5中的(5a)所示。按照等时间方式对目标行驶路径进行分段，分段结果可以如图5中的(5b)所示。其中，(5b)中示例性的将目标行驶路径对应的行程全程分成10段，t0，t1，t2，……,t10表示车辆通过该点的时刻。

在上述步骤S303中：

服务器可以确定车辆1在第一分段行驶路径上行驶时的时间段(即车辆1通过第一分段行驶路径的时间段，这里为方便说明，记作第一时间段)，进而对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到第一QoS预测结果。也就是说，服务器在进行通信网络QoS预测时，按照时间和地理位置两个维度进行。例如，对图5中的(5a)所示的目标行驶路径对应的行程全程进行分段，得到如图5中的(5b)所示的每个分段行驶路径的地理位置之后，还需要确定车辆1通过每个分段行驶路径的时间段。

可选的，一种可能的实现方式中，服务器可以根据上述车辆1在目标行驶路径上行驶时的配速信息，确定车辆1通过每个分段行驶路径的时间段，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，本申请实施例中，第一QoS预测结果包括一个或多个QoS参数的预测值以及预测准确度。其中，一个或多个QoS参数的相关描述可参考步骤S301中的描述，在此不再赘述。

可选的，本申请实施例中，服务器可以根据从MNO收集的网络数据(如时延、带宽、抖动或可靠性等数据)，从互联网收集的其他可能影响通信网络QoS的信息(如城市活动、天气、人流等信息)，以及自己维护的路径规划信息，对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到第一QoS预测结果。该第一QoS预测结果是按照这些数据对通信网络的QoS产生影响的历史数据进行推测得出的结果。例如，过去一个月以来，每次出现相同人流量、类似天气情况、大约相同的时间段，通信网络的QoS的历史数据。如果在未来10分钟，会有相似的人流向、天气情况等出现，就可以推测其通信网络的QoS的预测值也大约会是相同的结果。并且会得出出现大致相同结果的概率是多少，这个概率即是预测准确度。具体的，对某个时间段，某个路径上的通信网络QoS进行预测的相关实现可参考现有的实现方式，在此不予详细赘述。

示例性的，对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的QoS进行预测，预测结果可以如图5中的(5c)、(5d)或(5e)所示。其中，采用图案进行填充的分段行驶路径表示QoS预测结果不满足目标QoS的分段行驶路径；未采用图案进行填充的分段行驶路径表示QoS预测结果满足目标QoS的分段行驶路径。例如，在图5中的(5c)中，t2-t3分段行驶路径、t3-t4分段行驶路径、t4-t5分段行驶路径、t5-t6分段行驶路径、t7-t8分段行驶路径、t8-t9分段行驶路径、以及t9-t10分段行驶路径为QoS预测结果不满足目标QoS的分段行驶路径；而t0-t1分段行驶路径、t1-t2分段行驶路径、以及t6-t7分段行驶路径为QoS预测结果满足目标QoS的分段行驶路径。在图5中的(5d)和(5e)中的情况与上述(5c)中的情况类似，在此不再详细阐述。

需要说明的是，本申请实施例中，tm-tn分段行驶路径是指以tm时刻所在的位置为起始位置，以tn时刻所在的位置为结束位置为一段路径，n＝m+1，m的取值为0至9中的任意整数，在此统一说明，以下不再赘述。例如，t0-t1分段行驶路径是指以t0时刻所在的位置为起始位置，以t1时刻所在的位置为结束位置为一段路径。

可选的，本申请实施例中，QoS预测结果不满足目标QoS视为通信网络QoS不达标；QoS预测结果满足目标QoS视为通信网络QoS达标。

可选的，本申请实施例中，QoS预测结果满足目标QoS是指，QoS参数的预测值满足目标QoS中QoS参数的门限值要求，并且预测准确度不小于目标QoS中的最小预测准确度；否则，视为QoS预测结果不满足目标QoS。其中，服务器确定QoS参数的预测值满足目标QoS中QoS参数的门限值要求的方式为，要求目标QoS中存在门限值要求的QoS参数的预测值均满足对应的QoS参数的门限值要求。例如，对于L3驾驶等级，要求无线网络覆盖带宽至少能达到1Mbps，时延在100ms以内，其他参数不做要求，而且要求预测准确度大于70％(即最小预测准确度为70％)。则服务器确定通信网络QoS是否达标包括：确定QoS参数的预测值中无线网络覆盖带宽至少能达到1Mbps，时延在100ms以内，并且预测准确度不小于70％。其中，服务器在确定QoS参数的预测值是否满足目标QoS中QoS参数的门限值要求时，本地得到的预测结果是多维度的，例如对于图5所示的(5b)中的t₀-t₁路段，未来1分钟QoS预测的结果是带宽2Mbps、时延100ms、可靠性为99.9％、丢包率为98％等，但是只要服务器确定QoS参数的预测值中无线网络覆盖带宽至少能达到1Mbps，时延在100ms以内，即可确定QoS参数的预测值满足目标QoS中QoS参数的门限值要求。

可选的，本申请实施例中，若服务器确定第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标，服务器还可以确定第一分段行驶路径对应的推荐信息。该第一分段行驶路径对应的推荐信息例如可以包括：预计恢复时间、第二MNO的网络标识、第二分段行驶路径的信息、车辆2的标识等。

其中，预计恢复时间用于车辆1选择在该预计恢复时间结束后进入第一分段行驶路径。

第二MNO的网络标识用于车辆1选择从第一MNO切换到第二MNO之后进入第一分段行驶路径，第一MNO的网络为当前为车辆1提供服务的MNO的网络。

第二分段行驶路径的信息用于车辆1选择从第一分段行驶路径切换到第二分段行驶路径上行驶，其中，第二分段行驶路径为目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，目标行驶路径的起始位置与备选路径的起始位置相同，目标行驶路径的结束位置与备选路径的结束位置相同。比如，假设目标行驶路径为图4中的路线1，备选路径为图4中的路线2，则此处的第二分段行驶路径可以为路线2上的某一段路径。

可选的，考虑到实际的交通环境中，不可能恰好能绕开一段通信网络QoS不达标的路段。因此通常选择的绕开路段的起始位置通常不晚于通信网络QoS不达标路段的起始位置，而选择的绕开路段的结束位置通常不早于通信网络QoS不达标路段的结束位置，在此统一说明，以下不再赘述。

下面示例性的提供一种服务器确定第一分段行驶路径对应的推荐信息的具体实现，如图6所示，包括如下步骤：

S601、服务器确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标。

其中，步骤S601的相关描述可参考图5中的(5a)至(5e)所示的描述部分，在此不再赘述。

S602、服务器确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因是临时原因还是非临时原因(即长期原因)。

示例性的，通信网络QoS不达标的原因是临时原因的情况例如周边有大型活动，造成暂时区域内连接数过多；或者，短时间有雷雨天气，造成信号接收出现问题；或者，区域内基站因为故障造成通讯问题等。其中，判断通信网络QoS不达标的原因是否是临时原因的主要方法是服务器根据历史通信网络QoS进行判断，如果第一时间段，历史上该第一分段行驶路径上的通信网络QoS一直正常，只是在现在短暂出现通信网络QoS不满足的情况，即可以确定是临时原因。

示例性的，通信网络QoS不达标的原因是非临时原因的情况例如隧道、运营商覆盖度较差、地下车库等情况。其中，通信网络QoS不达标的原因是非临时原因的情况下，通信网络QoS不能预期可以在短时间内恢复。

本申请实施例中，区分通信网络QoS不达标的原因是临时原因还是非临时原因的意义在于，若是临时问题，车辆1可能可以选择减速或者等待的方式等通信网络QoS满足要求以后再通过路段。若是非临时原因，车辆1只能通过其他方式通过路段。具体的，若是临时原因，可以执行下述步骤S603；若是非临时原因，可以执行下述步骤S604、步骤S606或步骤S608。

S603、服务器分析第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的临时原因，并估计预计恢复时间，确定第一分段行驶路径对应的推荐信息为该预计恢复时间。

其中，对于临时原因造成的通信网络QoS不达标，通信网络的QoS可能在短时间内恢复。所需的预计恢复时间是服务器根据网络环境等综合判断得出的通信网络QoS恢复到车辆1要求的目标QoS的水平。该预计恢复时间可以是相对时间，也可以是绝对时间。

例如，区域内有大型活动召开，导致连接数过多，从而造成通信网络QoS下降，此时的预计恢复时间就是活动结束时间，比如预计恢复时间为若干小时。或者，基站故障造成的通信网络QoS下降，预计恢复时间就是运营商安排的故障排除时间或者安排的应急通信车投入使用时间，例如应急通讯车将在30分钟抵达现象，则预计恢复时间也就是半小时。或者，雷雨天气造成的QoS问题，预计恢复时间通常为雷雨结束的时间，比如，雷雨预计10分钟结束，则预计恢复时间大概为10分钟。

S604、服务器确定是否存在第二MNO的网络使得通信网络QoS达标。

具体的，服务器确定是否存在第二MNO的网络使得QoS达标包括：服务器确定车辆1是否签约第二MNO，且第一分段行驶路径上存在能够为车辆1提供服务的第二MNO的网络，使得第二MNO的网络为车辆1提供服务时，对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足上述目标QoS。

其中，若服务区确定存在第二MNO的网络使得通信网络QoS达标，则继续执行下述步骤S605。

S605、服务器确定第一分段行驶路径对应的推荐信息为第二MNO的网络标识。

也就是说，假设车辆1同时和多个MNO维护签约关系，服务器在检测到有其他MNO的通信网络QoS更好时，可以在推荐信息中携带该MNO的网络标识，以供车辆1选择。

示例性的，同一个区域，因为基站选址和部署密度的原因，A移动运营商的信号强度可能高于B移动运营商的信号强度，若当前为车辆1提供服务的网络为B移动运营商的网络，则此处服务器可以推荐车辆1将网络切换为A移动运营商的网络。

S606、服务器确定是否存在第二分段行驶路径使得通信网络QoS达标。

具体的，服务器确定是否存在第二分段行驶路径使得通信网络QoS达标包括：服务器确定是否存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合上述目标QoS，其中，第二时间段为车辆1在第二分段行驶路径上行驶时的时间段。第二分段行驶路径为目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，目标行驶路径的起始位置与备选路径的起始位置相同，目标行驶路径的结束位置与备选路径的结束位置相同。

其中，若服务器确定存在第二分段行驶路径使得对第二时间段，第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合上述目标QoS，则继续执行下述步骤S607。

S607、服务器确定第一分段行驶路径对应的推荐信息为第二分段行驶路径的信息。

也就是说，由于不同区域各个移动运营商的通信网络QoS不同，或者不同区域连接数不同，因此可能存在相同起始位置和结束位置的情况下，同一时间段，不同分段行驶路径对应的通信网络QoS不相同的情况。若服务器确定存在相同起始位置和结束位置的其他分段行驶路径在某个时间段的通信网络QoS更好时，可以考虑在不增加或者尽量少增加行驶里程的前提下，切换分段行驶路径，即推荐信息为第二分段行驶路径的信息，以供车辆1选择。

比如，如图4所示，同一时间段，路线1和路线2对应的通信网络QoS可能不相同。假设第一分段行驶路径为图4中的路线1，则同一时间段，若路线1的通信网络QoS不达标，而路线2的通信网络QoS达标，此时服务器可以确定推荐信息为路线2。

S608、服务器确定是否存在车辆2使得通信网络QoS达标。

具体的，服务器确定是否存在车辆2使得通信网络QoS达标，包括：服务器确定是否存在车辆2和车辆1同时通过第一分段行驶路径，且第一QoS预测结果符合车辆2采用第二驾驶等级在第一分段行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标。

其中，第二驾驶等级的相关描述可参考上述第一驾驶等级，在此不再赘述。

可选的，本申请实施例中，服务器接收到多个车辆的路径规划信息之后，可在本地建立地图，管理多个车辆的路径规划信息之间的关系，从而可能发现两个车辆在时间和地点上共享的路段。比如，如图7所示，存在车辆1和车辆2的共享路段。

其中，在编队行驶过程中，头车对于驾驶环境监测和异常事件处理负有的责任大于后面追随的车辆。所以对后车环境监测、异常处理等的要求要低很多。如果头车是驾驶员驾驶或者低驾驶等级自动驾驶，其对网络的要求并不是特别高，通信网络QoS一般可以满足。

其中，若服务器确定存在车辆2使得通信网络QoS达标，则继续执行下述步骤S609。

S609、服务器确定第一分段行驶路径对应的推荐信息为车辆2的标识。

示例性的，对于L4驾驶等级的车辆1，可能因为车上没有配置驾驶员，所以只能采用L4驾驶等级行驶。L4驾驶等级在通信网络QoS不满足要求的情况下，因为不能接收道路动态信息，而只能原地停止等待。但是如果同一时间，恰好有其他对通信网络QoS依赖较弱的车辆通过相同路段。例如存在L2驾驶等级的车辆2经过相同路段，服务器可以确定将车辆1和车辆2组成编队，即推荐信息为车辆2的标识，以供车辆1选择。

比如，如图7所示，车辆1和车辆2经过同一路段，如果车辆1只能通过L4驾驶等级通过共享路段，而车辆2是手动驾驶或者L2驾驶等级，则服务器可以将车辆2的标识推荐给车辆1。使得车辆1可以原地等待，等车辆2经过时和车辆2组成一个临时编队。

可选的，本申请实施例中，服务器在确定第一分段行驶路径对应的推荐信息为车辆2的标识之后，即可以向车辆1发送推荐信息。同时，服务器向车辆2发送编队请求，该编队请求用于请求车辆2和车辆1组成编队通过第一分段行驶路径。此时，若车辆2拒绝该编队请求，则服务器可以向车辆1发送推荐信息取消通知，本申请实施例对此不作具体限定。

或者，可选的，本申请实施例中，服务器可以在确定第一分段行驶路径对应的推荐信息为车辆2的标识之后，向车辆2发送编队请求，该编队请求用于请求车辆2和车辆1组成编队通过第一分段行驶路径，在车辆2同意组成编队以后服务器再向车辆1发送推荐信息，本申请实施例对此不作具体限定。

需要说明的是，上述步骤S604、步骤S606或步骤S608之间没有必然的执行先后顺序，可以先执行三个步骤中的任意一个步骤或者两个步骤，再执行其他步骤；也可以是同时执行这三个步骤，本申请实施例对此不作具体限定。

此外，可选的，本申请实施例中，服务器在确定第一分段行驶路径对应的推荐信息时，可以执行上述步骤S604、步骤S606或步骤S608中的一个或者多个步骤，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，本申请实施例中，服务器在确定第一QoS预测结果不达标之后，若可以获知第一QoS预测结果不达标的原因，也可以进行提前调整。比如，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的通信网络QoS进行预测，预测结果如图5中的(5c)所示，则对于t2-t3分段行驶路径、t3-t4分段行驶路径、t4-t5分段行驶路径或者t5-t6分段行驶路径等，服务器可以根据实际情况对这些分段行驶路径上的通信网络QoS进行调节。例如增加应急通信车、增加基站发射功率或者进行交通疏导等等，本申请实施例对此不作具体限定。

在上述步骤S304中：

若步骤S303中服务器确定第一分段行驶路径对应的推荐信息，则服务器还可以向车辆1发送第一分段行驶路径对应的推荐信息，本申请实施例对此不作具体限定。

在上述步骤S305中：

车辆1在接收到来自服务器的第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果之后，若第一QoS预测结果满足目标QoS，即第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标，则可以确定车辆1在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续进入第一分段行驶路径；否则，车辆1需要确定通过第一分段行驶路径的其他自动驾驶策略。

其中，在第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的情况下，确定车辆1在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略的因素很多，例如车辆1有没有司机、司机正在做什么、车辆的自动驾驶辅助***(advanced driver assistant systems，ADAS)运行状况、周边的光照情况、高精度地图覆盖情况、周边是否有行人、所处的环境等等。而且，不同车厂在处理不同的外部环境影响的策略也可能不同。因此，确定车辆1在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略的实现比较复杂。本申请实施例中，服务器向车辆1发送的推荐信息，是车辆1本身的传感器不能感知的其他信息，对于车辆1进行决策有非常重要的作用。

例如，对于采用L4驾驶等级行驶的车辆1，车辆1要首先确定车上有没有驾驶员，如果存在驾驶员，说明车辆具备切换为L3驾驶等级或者L2驾驶等级的能力，车辆1在第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的情况下可以降级驾驶等级通过路段。如果车辆1上没有配备驾驶员，说明车辆1只能进行L4自动驾驶。此时车辆1可以结合服务器发送的推荐信息，在预期恢复时间较短的情况下，车辆1可以选择在最近的安全停车区域等待第一分段行驶路径上的通信网络QoS恢复。或者在预期恢复时间较长的情况下，服务器发现了其他通信网络QoS达标的路线或者其他通信网络QoS达标的运营商网络，车辆1可以主动切换网络或者切换路线。当服务器没有发现其他可用的运营商网络或者可切换的路线，但是发现了其他有共享路径的其他车辆，则推荐车辆1通过组成编队的方式通过通信网络QoS不达标的第一分段行驶路段。例如对于一个隧道，网络覆盖不好造成不能接收道路动态信息，从而没有办法采用L4驾驶等级行驶的方式通过该路段。如果有车辆2也要通过隧道，该车辆是人工驾驶的，则服务器可以推荐车辆1和该人工驾驶车辆2组成编队，跟在人工驾驶车辆2的后面通过隧道。通过隧道以后再切换回L4自动驾驶状态。

示例性的，车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略的方式可以如图8所示，包括如下步骤：

S801、车辆1接收来自服务器的第一分段行驶路径对应的推荐信息。

其中，第一分段行驶路径对应的推荐信息的相关描述可参考上述步骤S303，在此不再赘述。

S802、车辆1确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS是否达标。

其中，车辆1确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS是否达标的方式可参考上述步骤S303中服务器确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS是否达标的方式，在此不再赘述。

其中，若车辆1确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标，继续执行下述步骤S803；否则，继续执行下述步骤S804。

S803、若车辆1确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标，则确定车辆1在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续行驶，进入第一分段行驶路径。

示例性的，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的通信网络QoS进行预测，预测结果如图5中的(5c)所示，则车辆1可以进入t0-t1分段行驶路径。

S804、若车辆1确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标，则车辆1需要根据具体情况确定如何通过第一分段行驶路径。本示例中，车辆1可以首先确认当前自己采用的驾驶等级。

S805、若车辆1采用L2驾驶等级行驶，则说明肯定有驾驶员，而且驾驶员处于随时待命的状态。则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低为L1驾驶等级之后进入第一分段行驶路径。

示例性的，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的通信网络QoS进行预测，预测结果如图5中的(5d)所示，则车辆1可以采用当前的L2驾驶等级行驶的方式进入t0-t1分段行驶路径。但是由于车辆1通过t1-t2分段行驶路径的时间段，t1-t2分段行驶路径上的通信网络QoS不达标，考虑到L2驾驶等级情况下，驾驶员因为要对异常情况做出响应，所以驾驶员依然保持在驾驶位上，但是注意力可能不完全在路面，因此在进入t1-t2分段行驶路径之前(比如在t0时刻所在的位置)，车辆1应该发出报警，使得驾驶员提前做好采用L1驾驶等级行驶的准备。因此，t0-t1分段行驶路径对应的时长应该不小于车辆1从L2驾驶等级切换为L1驾驶等级所需的时间。

S806、若车辆1采用L3驾驶等级或L3驾驶等级以上的驾驶等级行驶，说明驾驶员的注意力有可能不在道路上或者有可能没有驾驶员。车辆1优先尝试继续以当前驾驶等级的方式通过通信网络QoS不达标路段。因此，车辆1首先确定服务器发送的推荐信息中是否包括第二分段行驶路径的信息或者第二MNO的网络标识。

S807、若车辆1确定服务器发送的推荐信息中包括第二分段行驶路径的信息或者第二MNO的网络标识，则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将车辆1从第一分段行驶路径切换到第二分段行驶路径上行驶；或者，将车辆1从第一MNO的网络切换到第二MNO的网络之后进入第一分段行驶路径。

S808、若车辆1确定服务器发送的推荐信息中不包括第二分段行驶路径的信息或者第二MNO的网络标识，且车辆1当前采用L3驾驶等级行驶，则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低为L2驾驶等级之后进入第一分段行驶路径。

示例性的，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的通信网络QoS进行预测，预测结果如图5中的(5d)所示，车辆1当前(即图5中的t0位置)的驾驶等级为L3驾驶等级，则车辆1可以采用当前的L3驾驶等级行驶的方式进入t0-t1分段行驶路径。但是由于车辆1通过t1-t2分段行驶路径的时间段，t1-t2分段行驶路径上的通信网络QoS不达标，考虑到L3驾驶等级情况下，驾驶员因为要对异常情况做出响应，所以驾驶员依然保持在驾驶位上，但是注意力可能不在路面，因此在进入t1-t2分段行驶路径之前(比如在t0时刻所在的位置)，车辆1应该发出报警，使得驾驶员提前做好采用L2驾驶等级行驶的准备。因此，t0-t1分段行驶路径对应的时长应该不小于车辆1从L3驾驶等级切换为L2驾驶等级所需的时间。

可选的，若第一分段行驶路径上的通信网络QoS也无法保证车辆1在L2驾驶等级行驶(即第一时间段，车辆1采用L2驾驶等级行驶的方式通过第一分段行驶路径时，对第一时间段内，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的QoS预测结果也不满足目标QoS)，车辆1可切换为L1驾驶等级。这种情况下驾驶员的准备时间更长，也就是说，t0-t1分段行驶路径对应的时长应该不小于车辆1从L3驾驶等级切换为L1驾驶等级所需的时间。

S809、若车辆1确定服务器发送的推荐信息中不包括第二分段行驶路径的信息和第二MNO的网络标识，且车辆1当前采用L4驾驶等级或者L4驾驶等级以上的驾驶等级行驶，则车辆1确定是否有驾驶员。

S810、若车辆1确定有驾驶员，则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低为L3驾驶等级之后进入第一分段行驶路径。

示例性的，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的通信网络QoS进行预测，预测结果如图5中的(5d)所示，车辆1当前(即图5中的t0位置)采用L4驾驶等级行驶，则车辆1可以采用当前的L4驾驶等级行驶的方式进入t0-t1分段行驶路径。但是由于车辆1通过t1-t2分段行驶路径的时间段，t1-t2分段行驶路径上的通信网络QoS不达标，考虑到L4驾驶等级情况下，驾驶员因为要对异常情况做出响应，所以驾驶员依然保持在驾驶位上，但是注意力可能不在路面，因此在进入t1-t2分段行驶路径之前(比如在t0时刻所在的位置)，车辆1应该发出报警，使得驾驶员提前做好采用L3驾驶等级行驶的准备。因此，t0-t1分段行驶路径对应的时长应该不小于车辆1从L4驾驶等级切换为L3驾驶等级所需的时间。

可选的，若第一分段行驶路径上的通信网络QoS状态也无法保证车辆1在L3驾驶等级行驶(即第一时间段，车辆1采用L3驾驶等级行驶的方式通过第一分段行驶路径时，对第一时间段内，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的QoS预测结果也不满足目标QoS)，车辆1可切换为L2驾驶等级或者L1驾驶等级。这种情况下驾驶员的准备时间更长，也就是说，t0-t1分段行驶路径对应的时长应该不小于车辆1从L4驾驶等级切换为L1驾驶等级或者L2驾驶等级所需的时间。

S811、若车辆1确定没有驾驶员，车辆1只能采用当前的L4驾驶等级行驶的方式进入第一分段行驶路径。此时，车辆1确定服务器发送的推荐信息中是否包括预计恢复时间，且预计恢复时间是否较短。

S812、若预计恢复时间较短，则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：预计恢复时间到达之后进入第一分段行驶路径。

示例性的，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的通信网络QoS进行预测，预测结果如图5中的(5e)所示，则车辆1可以选择在安全区域临时停车，在预计恢复时间结束之后再进入t0-t1分段行驶路径。

S813、若预计恢复时间较长，车辆1确定服务器发送的推荐信息中是否包括车辆2的标识。

S814、若车辆1确定服务器发送的推荐信息中包括车辆2的标识，则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：成功和车辆2组成编队之后，跟随车辆2进入第一分段行驶路径，在通过第一分段行驶路径之后，和车辆2取消编队关系。

示例性的，假设对图5所示的(5b)中各分段行驶路径在相应时间段的QoS进行预测，预测结果如图5中的(5e)所示，则车辆1可以选择在安全区域临时停车，在检测到车辆2，和车辆2组成编队之后，跟随车辆2再进入t0-t1分段行驶路径。在通过t0-t1分段行驶路径之后，和车辆2取消编队关系。

S815、若车辆1确定服务器发送的推荐信息中不包括车辆2的标识，则车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：返回安全区域等待下一步动作。

其中，这里的下一步动作可能是经过较长时间通信网络QoS恢复以后继续行驶，或者是出行服务提供商派驾驶员来驾驶车辆通过，或者其他方式等，本申请实施例对此不作具体限定。

需要说明的是，图8仅是示例性的提供了一种车辆1确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略的具体实现。当然，车辆1还可以通过其他方式确定在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。比如，不论当前是哪个驾驶等级，在确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标之后，车辆1均首先确定服务器发送的推荐信息中是否包括第二分段行驶路径的信息或者第二MNO的网络标识。在服务器发送的推荐信息中不包括第二分段行驶路径的信息和第二MNO的网络标识的情况下，才考虑是否降低驾驶等级或者编队行驶等，本申请实施例对此不作具体限定。

上述步骤S301-S305结合图5中的(5b)所示的分段结果和图5中的(5c)、(5d)或(5e)所示的分段预测结果为例进行说明，给出了一种自动驾驶规划的方法。其中，假设车辆1根据上述自动驾驶规划的方法通过t0-t1分段行驶路径，到达t1时刻所在的位置，则车辆1继续将t1时刻所在的位置作为行驶全程(即目标行驶路径)的起始位置，t2时刻所在的位置作为行驶全程(即目标行驶路径)的起始位置，重新按照上述步骤S301-S305提供的自动驾驶规划的方法进行后续的自动驾驶规划，在此不再赘述。

需要说明的是，假设以t0时刻所在的位置为起始位置，t10时刻所在的位置为结束位置的目标行驶路径可以记为目标行驶路径1；以t1时刻所在的位置为起始位置，t10时刻所在的位置为结束位置的目标行驶路径可以记为目标行驶路径2，则对目标行驶路径2进行分段后获得的分段结果可能与图5中(5b)所示的t1-t10部分的分段结果可能并不相同，而且由于车辆1在t0-t1分段行驶路径上行驶时，服务器可能根据实际情况对t1时刻所在的位置至t10时刻所在的位置之间的路径上的通信网络QoS进行了调节，或者，t1时刻所在的位置至t10时刻所在的位置之间的路径上的通信网络QoS可能是不断动态变化的，因此对目标行驶路径2进行分段之后，服务器在t1时刻所在的位置，对车辆1在各个分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的预测结果也可能与对目标行驶路径1进行分段之后，服务器在t0时刻所在的位置，对车辆1在各个分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的预测结果不相同，在此统一说明，以下不再赘述。

综上，基于本申请实施例提供的自动驾驶规划的方法，由于本申请实施例中，服务器在接收来自第一终端的路径规划信息之后，根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。对于每个分段行驶路径，服务器对第一终端通过该分段行驶路径的时间段，该分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到对应的QoS预测结果之后，将分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果发送给第一终端，由第一终端根据分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果确定第一终端在该分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。也就是说，本申请实施例中，第一终端可以根据不同的通信网络QoS情况，对第一终端的自动驾驶策略进行动态调整，不会因为通信网络QoS发生变化导致第一终端的行驶事故，从而可以实现安全驾驶。

其中，上述步骤S301至步骤S305、或者上述步骤S601至S609中服务器的动作可以由图2所示的通信设备200中的处理器201调用存储器203中存储的应用程序代码来执行，本实施例对此不作任何限制。

其中，上述步骤S301至步骤S305、或者上述步骤S801至S815中第一终端的动作可以由图2所示的通信设备200中的处理器201调用存储器203中存储的应用程序代码来执行，本实施例对此不作任何限制。

下面将给出几个自动驾驶规划的示例如下。

示例一、降低驾驶等级

假设车辆1计划以采用L4驾驶等级行驶的方式从出发点到目的地。L4驾驶等级要求带宽为2Mbps，时延为100ms，最小预测准确度为80％。车辆1上有驾驶员，在极端情况下，可以从L4驾驶等级切换到L1驾驶等级。其中，车辆1从L4驾驶等级切换到L3驾驶等级的准备时间是10s，从L4驾驶等级切换到L2驾驶等级的准备时间是10s，从L4驾驶等级切换到L1驾驶等级的准备时间是12s。则：

步骤1，车辆1在出发前向服务器发送路径规划信息1，该路径规划信息1包括车辆1的当前位置为坐标点(1，0)，目的地为坐标点(7，7)，目标行驶路径1如图9所示。采用的配速为40km/h。目标QoS为带宽>＝2Mbps，时延<＝100ms，预测准确度>＝80％。通知提前量为12s。全程采用L4驾驶等级行驶。

步骤2，服务器收到车辆1发送的路径规划信息1之后，对目标行驶路径1按照通知提前量12s进行分段，分段结果满足车辆1按照目前速度通过每个分段的时间都至少是12s。如图9所示，假设车辆通过方格的每条边的时间是15s。则按照方格的每条边对路径进行分段，共分为14段。每个路段的通过时间为(0s-15s)，(15s-30s)，(30s-45s)，……，以此递增。服务器对每个分段的通信网络QoS进行预测，得到QoS预测结果。

例如，坐标点(0，0)到(1，0)对应的分段行驶路径1在(0s-15s)的带宽为2Mbps，时延为100ms，预测准确度为80％，则说明分段行驶路径1的通信网络QoS达标。

例如，坐标点(1，0)到(2，0)对应的分段行驶路径2在(15s-30s)的带宽为1Mbps，时延为200ms，预测准确度为90％，则说明分段行驶路径2的通信网络QoS不达标。

类似的，服务器可以对车辆1通过其它分段行驶路径的时间段，其它分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测并得到对应的QoS预测结果。

步骤3，因为分段行驶路径2的通信网络QoS不达标，而且服务器没有发现其他可用的运营商网络、路径或者可以组成编队的车辆，因此服务器向车辆1发送每个分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果，不向车辆1发送推荐信息。

步骤4，车辆1在分段行驶路径1正常采用L4驾驶等级行驶，同时决策应该如何通过分段行驶路径2。由于服务器未向车辆1返回推荐信息，而且车辆1配备了驾驶员，因此车辆1在坐标点(0，0)接收到服务器发送的每个分段行驶路径的信息以及对应的QoS预测结果之后，立即通知驾驶员就位，准备在分段行驶路径2按照L3驾驶等级或者L2驾驶等级或者L1驾驶等级行驶。

步骤5，车辆1在到达坐标点(1，0)时切换驾驶等级，如将驾驶等级切换为L1驾驶等级。L1驾驶等级要求带宽为100kbps，时延为3s，最小预测准确度为50％，同时，车辆1向服务器发送路径规划信息2。此次发送的路径规划信息2中的当前位置为坐标点(1，0)，目的地为坐标点(7，7)，目标行驶路径2如图9所示(与目标行驶路径1中坐标点(1，0)至坐标点(7，7)之间的路径重叠)。坐标点(1，0)到(2，0)对应的分段行驶路径2为L1驾驶等级，其余描述与本示例中的步骤1类似，在此不再赘述。

后续过程按照本示例中的步骤2至步骤5的方式循环执行，直至车辆1到达目的地。

示例二、切换路线

假设车辆1计划采用L4驾驶等级行驶的方式从出发点到目的地。L4驾驶等级要求带宽为2Mbps，时延为100ms，最小预测准确度为80％。车辆1上有驾驶员，在极端情况下，可以从L4驾驶等级切换到L1驾驶等级。其中，车辆1从L4驾驶等级切换到L3驾驶等级的准备时间是10s，从L4驾驶等级切换到L2驾驶等级的准备时间是10s，从L4驾驶等级切换到L1驾驶等级的准备时间是12s。则：

步骤1与上述示例一的步骤1相同，步骤2与上述示例一的步骤2相同，其中，目标行驶路径1如图10中的路线1所示。

步骤3，假设如图10所示，存在路线2可以绕过坐标点(1，0)到(2，0)对应的分段行驶路径2，并在坐标点(2，2)位置和原有路线1重合。此时，服务器可以向车辆1发送推荐信息，该推荐信息包括从坐标点(1，0)到坐标点(7，7)的另外一条行驶路径的信息，该另外一条行驶路径如图7中的路线2上从坐标点(1，0)到坐标点(7，7)中的路径所示。

步骤4，车辆1在分段行驶路径1正常采用L4驾驶等级行驶，同时决策应该如何通过分段行驶路径2。由于服务器向车辆1发送了推荐信息，推荐信息包括从坐标点(1，0)到坐标点(7，7)的另外一条行驶路径的信息，因此此时车辆1可以在本地进行自动驾驶路线的更新。

步骤5，车辆1在到达坐标点(1，0)时，向服务器发送路径规划信息2。此次发送的路径规划信息2中的当前位置为坐标点(1，0)，目的地为坐标点(7，7)，目标行驶路径如图10中的路线2上从坐标点(1，0)到坐标点(7，7)中的路径所示。其余描述与本示例中的步骤1类似，在此不再赘述。

后续过程按照本示例中的步骤2至步骤5的方式循环执行，直至车辆1到达目的地。

示例三、跟随编队

假设车辆1计划采用L4驾驶等级行驶的方式从出发点到目的地。L4驾驶等级要求带宽为2Mbps，时延为100ms，最小预测准确度为80％。车辆1上有驾驶员，在极端情况下，可以从L4驾驶等级切换到L1驾驶等级。其中，车辆1从L4驾驶等级切换到L3驾驶等级的准备时间是10s，从L4驾驶等级切换到L2驾驶等级的准备时间是10s，从L4驾驶等级切换到L1驾驶等级的准备时间是12s。则：

步骤1与上述示例一的步骤1相同，步骤2与上述示例一的步骤2相同，其中，目标行驶路径1如图11中的路线1所示。

步骤3，假设如图11所示，车辆2的行驶路线如路线2所示，则服务器可以确定车辆2在坐标点(1，0)到(2，0)对应的分段行驶路径2上和车辆1的路径相同，只是其出发时间晚于车辆1，需要车辆1在坐标点(0，0)到(1，0)对应的分段行驶路径1上稍作等待或者在进入分段行驶路径2之前稍作等待。此时，服务器可以向车辆1发送推荐信息，该推荐信息包括车辆2的标识。

步骤4，车辆1在分段行驶路径1正常采用L4驾驶等级行驶，同时决策应该如何通过分段行驶路径2。由于服务器向车辆1发送了推荐信息，推荐信息包括车辆2的标识，因此此时车辆1可以确定在分段行驶路径2和车辆2组成编队，跟随编队行驶。

其中，车辆1确定接收上述推荐信息以后，可以给服务器发送响应表示接受该推荐信息。服务器可以给车辆2发送通知消息，该通知消息用于通知车辆2在分段行驶路径2会有车辆1和他组成编队，需要其配合行驶。车辆1到达坐标点(1，0)位置之前，等待车辆2。确认车辆2到达附近以后，即和车辆2组成编队。

步骤5，车辆在坐标点(1，0)位置和车辆2组成编队，并向服务器发送路径规划信息2。此次发送的路径规划信息2中的当前位置为坐标点(1，0)，目的地为坐标点(7，7)，目标行驶路径如图11中的路线2上从坐标点(1，0)到坐标点(7，7)中的路径所示，其中，在坐标点(1，0)到(2，0)对应的分段行驶路径2上为编队驾驶，坐标点(2，0)以后的路段为采用L4驾驶等级行驶的方式继续行驶。其余描述与本示例中的步骤1类似，在此不再赘述。

后续过程按照本示例中的步骤2至步骤5的方式循环执行，直至车辆1到达目的地。

上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述服务器或第一终端为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对服务器或第一终端进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，图12示出了一种服务器120的结构示意图。该服务器120包括：收发模块1202和处理模块1201。收发模块1202，用于接收来自第一终端的路径规划信息，路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息；处理模块1201，用于根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；对于N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：处理模块1201，还用于对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，其中，第一时间段为第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的时间段；收发模块1202，还用于向第一终端发送第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果，其中，第一QoS预测结果用于确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

可选的，路径规划信息还包括第一终端在目标行驶路径上行驶时的配速信息；处理模块1201，还用于根据该配速信息，确定上述第一时间段。

可选的，路径规划信息还包括目标QoS，该目标QoS为第一终端采用第一驾驶等级在目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；处理模块1201，还用于若第一QoS预测结果不满足目标QoS，确定第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；处理模块1201，还用于确定第一分段行驶路径对应的推荐信息；收发模块1202，还用于向第一终端发送推荐信息，推荐信息用于确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

可选的，处理模块1201用于确定第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：用于若第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因为临时原因，确定第一分段行驶路径对应的推荐信息包括：预计恢复时间。

可选的，处理模块1201用于确定第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：用于若第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因不是临时原因，确定第一分段行驶路径对应的推荐信息包括如下一项或多项：

若第一终端签约第二MNO，且第一分段行驶路径上存在能够为第一终端提供服务的第二MNO的网络，使得第二MNO的网络为第一终端提供服务时，对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足目标QoS，则推荐信息包括：第二MNO的网络标识，其中，第二MNO的网络标识用于将第一终端从第一MNO的网络切换到第二MNO的网络，第一MNO的网络为当前为第一终端提供服务的MNO的网络。

或者，若存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合目标QoS，则推荐信息包括：第二分段行驶路径的信息，其中，第二分段行驶路径的信息用于将第一终端从第一分段行驶路径切换到第二分段行驶路径上行驶，其中，第二时间段为第一终端在第二分段行驶路径上行驶时的时间段，第二分段行驶路径为目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，目标行驶路径的起始位置与备选路径的起始位置相同，目标行驶路径的结束位置与备选路径的结束位置相同。

或者，若存在第二终端和第一终端同时通过第一分段行驶路径，且第一QoS预测结果符合第二终端采用第二驾驶等级在第一分段行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标，则推荐信息包括：第二终端的标识，其中，第二终端的标识用于第一终端和第二终端组成编队。

可选的，若推荐信息包括第二终端的标识，收发模块1202，还用于向第二终端发送编队请求，编队请求用于请求第二终端和第一终端组成编队通过第一分段行驶路径。

可选的，路径规划信息还包括第一终端在目标行驶路径上行驶时所需的通知提前量；处理模块1201用于根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段，包括：用于根据目标行驶路径的信息和通知提前量，对第一终端的目标行驶路径进行分段，其中，分段结果满足第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于通知提前量。

其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在本实施例中，该服务器120以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定ASIC，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该服务器120可以采用图2所示的形式。

比如，图2中的处理器201可以通过调用存储器203中存储的计算机执行指令，使得服务器120执行上述方法实施例中的自动驾驶规划的方法。

具体的，图12中的收发模块1202和处理模块1201的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现。或者，图12中的处理模块1201的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现，图12中的收发模块1202的功能/实现过程可以通过图2中的通信接口204来实现。

由于本实施例提供的服务器120可执行上述的自动驾驶规划的方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。

可选的，本申请实施例还提供了一种装置(例如，该装置可以是芯片***)，该装置包括处理器，用于支持服务器实现上述自动驾驶规划的方法，例如根据目标行驶路径的信息，对第一终端的目标行驶路径进行分段。在一种可能的设计中，该装置还包括存储器。该存储器，用于保存服务器必要的程序指令和数据。当然，存储器也可以不在该装置中。该装置是芯片***时，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件，本申请实施例对此不作具体限定。

或者，比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，图13示出了一种第一终端130的结构示意图。该第一终端130包括：处理模块1301和收发模块1302；

收发模块1302，用于向服务器发送路径规划信息，该路径规划信息包括第一终端的目标行驶路径的信息，其中，目标行驶路径的信息用于对第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；对于N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：收发模块1302，还用于接收来自服务器的第一分段行驶路径的信息和第一QoS预测结果，其中，第一QoS预测结果是对第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的，第一时间段为第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的时间段。处理模块1301，用于根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

可选的，路径规划信息还包括目标QoS，目标QoS为第一终端采用第一驾驶等级在目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标。收发模块1302，还用于接收来自服务器的第一分段行驶路径对应的推荐信息；相应的，处理模块1301用于根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于若第一QoS预测结果不满足目标QoS，确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

一种可能的实现方式中，推荐信息包括预计恢复时间；相应的，处理模块1301用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：在预计恢复时间到达之后进入第一分段行驶路径。

或者，一种可能的实现方式中，推荐信息包括：第二MNO的网络标识，其中，第二MNO的网络为能够在第一分段行驶路径为第一终端提供服务的MNO的网络；相应的，处理模块1301用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将第一终端从第一MNO的网络切换到第二MNO的网络之后进入第一分段行驶路径，第一MNO的网络为当前为第一终端提供服务的MNO的网络。

或者，一种可能的实现方式中，推荐信息包括：第二分段行驶路径的信息，其中，第二分段行驶路径为目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，目标行驶路径的起始位置与备选路径的起始位置相同，目标行驶路径的结束位置与备选路径的结束位置相同；相应的，处理模块1301用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将第一终端从第一分段行驶路径切换到第二分段行驶路径上行驶。

或者，一种可能的实现方式中，推荐信息包括：第二终端的标识；相应的，处理模块1301用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于根据推荐信息，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：成功和第二终端组成编队之后，跟随第二终端进入第一分段行驶路径，在通过第一分段行驶路径之后，和第二终端取消编队关系。

可选的，处理模块1301用于根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于若第一QoS预测结果满足目标QoS，确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标；确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续进入第一分段行驶路径。

可选的，处理模块1301用于根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：用于若第一QoS预测结果不满足目标QoS，确定第一时间段，第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低第一终端的驾驶等级的等级之后进入第一分段行驶路径。

其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在本实施例中，该第一终端130以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定ASIC，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该第一终端130可以采用图2所示的形式。

比如，图2中的处理器201可以通过调用存储器203中存储的计算机执行指令，使得第一终端130执行上述方法实施例中的自动驾驶规划的方法。

具体的，图13中的收发模块1302和处理模块1301的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现。或者，图13中的处理模块1301的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现，图13中的收发模块1302的功能/实现过程可以通过图2中的通信接口204来实现。

由于本实施例提供的第一终端130可执行上述的自动驾驶规划的方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。

可选的，本申请实施例还提供了一种装置(例如，该装置可以是芯片***)，该装置包括处理器，用于支持第一终端实现上述自动驾驶规划的方法，例如根据第一QoS预测结果，确定第一终端在第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。在一种可能的设计中，该装置还包括存储器。该存储器，用于保存第一终端必要的程序指令和数据。当然，存储器也可以不在该装置中。该装置是芯片***时，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件，本申请实施例对此不作具体限定。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。本申请实施例中,计算机可以包括前面所述的装置。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (36)

1.一种自动驾驶规划的方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收来自第一终端的路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息；

所述服务器根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；

对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：

所述服务器对第一时间段内，所述第一分段行驶路径上的通信网络服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；

所述服务器向所述第一终端发送所述第一分段行驶路径的信息和所述第一QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶时的配速信息；所述方法还包括：

所述服务器根据所述配速信息，确定所述第一时间段。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括目标QoS，所述目标QoS为所述第一终端采用第一驾驶等级在所述目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在所述服务器对第一时间段内，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测之后，所述方法还包括：

若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，所述服务器确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；

所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息；

所述服务器向所述第一终端发送所述推荐信息，所述推荐信息用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：

若所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因为临时原因，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息包括：预计恢复时间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：

若所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因不是临时原因，所述服务器确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息包括如下一项或多项：

若所述第一终端签约第二移动网络运营商MNO，且所述第一分段行驶路径上存在能够为所述第一终端提供服务的所述第二MNO的网络，使得所述第二MNO的网络为所述第一终端提供服务时，对所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足所述目标QoS，则所述推荐信息包括：所述第二MNO的网络标识，其中，所述第二MNO的网络标识用于将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络，所述第一MNO的网络为当前为所述第一终端提供服务的MNO的网络；

或者，若存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，所述第二分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合所述目标QoS，则所述推荐信息包括：所述第二分段行驶路径的信息，其中，所述第二分段行驶路径的信息用于将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶，其中，所述第二时间段为所述第一终端在所述第二分段行驶路径上行驶时的时间段，所述第二分段行驶路径为所述目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，所述目标行驶路径的起始位置与所述备选路径的起始位置相同，所述目标行驶路径的结束位置与所述备选路径的结束位置相同；

或者，若存在第二终端和所述第一终端同时通过所述第一分段行驶路径，且所述第一QoS预测结果符合所述第二终端采用第二驾驶等级在所述第一分段行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标，则所述推荐信息包括：所述第二终端的标识，其中，所述第二终端的标识用于所述第一终端和所述第二终端组成编队。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述推荐信息包括所述第二终端的标识，则所述方法还包括：

所述服务器向所述第二终端发送编队请求，所述编队请求用于请求所述第二终端和所述第一终端组成编队通过所述第一分段行驶路径。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶策略包括：在所述预计恢复时间到达之后进入所述第一分段行驶路径。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶策略包括：将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络之后进入所述第一分段行驶路径；

或者，所述自动驾驶策略包括：将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶；

或者，所述自动驾驶策略包括：成功和所述第二终端组成编队之后，跟随所述第二终端进入所述第一分段行驶路径，在通过所述第一分段行驶路径之后，和所述第二终端取消编队关系。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶策略包括：继续进入所述第一分段行驶路径；

或者，所述自动驾驶策略包括：降低所述第一终端的驾驶等级之后进入所述第一分段行驶路径。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶时所需的通知提前量；

所述服务器根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，包括：

所述服务器根据所述目标行驶路径的信息和所述通知提前量，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，其中，分段结果满足所述第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于所述通知提前量。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通知提前量大于或者等于所述第一终端在不同驾驶等级之间切换所需的最长时间。

12.一种自动驾驶规划的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一终端向服务器发送路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息，其中，所述目标行驶路径的信息用于对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于的正整数；

对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：

所述第一终端接收来自所述服务器的所述第一分段行驶路径的信息和第一服务质量QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果是对第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；

所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括目标QoS，所述目标QoS为所述第一终端采用第一驾驶等级在所述目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；在所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略之前，所述方法还包括：

所述第一终端接收来自所述服务器的所述第一分段行驶路径对应的推荐信息；

相应的，所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，所述第一终端确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；

所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括预计恢复时间；

相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：在所述预计恢复时间到达之后进入所述第一分段行驶路径。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括：第二移动网络运营商MNO的网络标识，其中，所述第二MNO的网络为能够在所述第一分段行驶路径为所述第一终端提供服务的MNO的网络；

相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络之后进入所述第一分段行驶路径，所述第一MNO的网络为当前为所述第一终端提供服务的MNO的网络。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括：第二分段行驶路径的信息，其中，所述第二分段行驶路径为所述目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，所述目标行驶路径的起始位置与所述备选路径的起始位置相同，所述目标行驶路径的结束位置与所述备选路径的结束位置相同；

相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述推荐信息包括：第二终端的标识；

相应的，所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

所述第一终端根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：成功和所述第二终端组成编队之后，跟随所述第二终端进入所述第一分段行驶路径，在通过所述第一分段行驶路径之后，和所述第二终端取消编队关系。

18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

若所述第一QoS预测结果满足所述目标QoS，所述第一终端确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标；

所述第一终端确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续进入所述第一分段行驶路径。

19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶的自动驾驶策略，包括：

若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，所述第一终端确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；

所述第一终端确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低所述第一终端的驾驶等级的等级之后进入所述第一分段行驶路径。

20.根据权利要求12-19任一项所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶所需的通知提前量；其中，所述通知提前量用于对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，分段结果满足所述第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于所述通知提前量。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述通知提前量大于或者等于所述第一终端在不同驾驶等级之间切换所需的最长时间。

22.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：收发模块和处理模块；

所述收发模块，用于接收来自第一终端的路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息；

所述处理模块，用于根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；

对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：

所述处理模块，还用于对第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络服务质量QoS进行预测，得到第一QoS预测结果，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；

所述收发模块，还用于向所述第一终端发送所述第一分段行驶路径的信息和所述第一QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

23.根据权利要求22所述的服务器，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶时的配速信息；

所述处理模块，还用于根据所述配速信息，确定所述第一时间段。

24.根据权利要求22或23所述的服务器，其特征在于，所述路径规划信息还包括目标QoS，所述目标QoS为所述第一终端采用第一驾驶等级在所述目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；

所述处理模块，还用于若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；

所述处理模块，还用于确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息；

所述收发模块，还用于向所述第一终端发送所述推荐信息，所述推荐信息用于确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

25.根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述处理模块用于确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：

用于若所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的QoS不达标的原因为临时原因，确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息包括：预计恢复时间。

26.根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述处理模块用于确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息，包括：

用于若所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标的原因不是临时原因，确定所述第一分段行驶路径对应的推荐信息包括如下一项或多项：

若所述第一终端签约第二移动网络运营商MNO，且所述第一分段行驶路径上存在能够为所述第一终端提供服务的所述第二MNO的网络，使得所述第二MNO的网络为所述第一终端提供服务时，对所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上行驶时的通信网络QoS进行预测，得到的第二QoS预测结果满足所述目标QoS，则所述推荐信息包括：所述第二MNO的网络标识，其中，所述第二MNO的网络标识用于将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络，所述第一MNO的网络为当前为所述第一终端提供服务的MNO的网络；

或者，若存在第二分段行驶路径，使得对第二时间段，所述第二分段行驶路径上的QoS进行预测，得到的第三QoS预测结果符合所述目标QoS，则所述推荐信息包括：所述第二分段行驶路径的信息，其中，所述第二分段行驶路径的信息用于将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶，其中，所述第二时间段为所述第一终端在所述第二分段行驶路径上行驶时的时间段，所述第二分段行驶路径为所述目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，所述目标行驶路径的起始位置与所述备选路径的起始位置相同，所述目标行驶路径的结束位置与所述备选路径的结束位置相同；

或者，若存在第二终端和所述第一终端同时通过所述第一分段行驶路径，且所述第一QoS预测结果符合所述第二终端采用第二驾驶等级在所述第一分段行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标，则所述推荐信息包括：所述第二终端的标识，其中，所述第二终端的标识用于所述第一终端和所述第二终端组成编队。

27.根据权利要求26所述的服务器，其特征在于，若所述推荐信息包括所述第二终端的标识，

所述收发模块，还用于向所述第二终端发送编队请求，所述编队请求用于请求所述第二终端和所述第一终端组成编队通过所述第一分段行驶路径。

28.根据权利要求22-27任一项所述的服务器，其特征在于，所述路径规划信息还包括所述第一终端在所述目标行驶路径上行驶时所需的通知提前量；

所述处理模块用于根据所述目标行驶路径的信息，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，包括：

用于根据所述目标行驶路径的信息和所述通知提前量，对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，其中，分段结果满足所述第一终端通过每段分段行驶路径的时间大于或者等于所述通知提前量。

29.一种第一终端，其特征在于，所述第一终端包括：处理模块和收发模块；

所述收发模块，用于向服务器发送路径规划信息，所述路径规划信息包括所述第一终端的目标行驶路径的信息，其中，所述目标行驶路径的信息用于对所述第一终端的目标行驶路径进行分段，得到N个分段行驶路径，N为大于1的正整数；

对于所述N个分段行驶路径中的任意分段行驶路径，均按照下述针对第一分段行驶路径的方式进行处理：

所述收发模块，还用于接收来自所述服务器的所述第一分段行驶路径的信息和第一服务质量QoS预测结果，其中，所述第一QoS预测结果是对第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS进行预测得到的，所述第一时间段为所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的时间段；

所述处理模块，用于根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

30.根据权利要求29所述的第一终端，其特征在于，所述路径规划信息还包括目标QoS，所述目标QoS为所述第一终端采用第一驾驶等级在所述目标行驶路径上行驶时所需的通信网络QoS指标；

所述收发模块，还用于接收来自所述服务器的所述第一分段行驶路径对应的推荐信息；

相应的，所述处理模块用于根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略。

31.根据权利要求30所述的第一终端，其特征在于，所述推荐信息包括预计恢复时间；

相应的，所述处理模块用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：在所述预计恢复时间到达之后进入所述第一分段行驶路径。

32.根据权利要求30所述的第一终端，其特征在于，所述推荐信息包括：第二移动网络运营商MNO的网络标识，其中，所述第二MNO的网络为能够在所述第一分段行驶路径为所述第一终端提供服务的MNO的网络；相应的，所述处理模块用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将所述第一终端从第一MNO的网络切换到所述第二MNO的网络之后进入所述第一分段行驶路径，所述第一MNO的网络为当前为所述第一终端提供服务的MNO的网络。

33.根据权利要求30所述的第一终端，其特征在于，所述推荐信息包括：第二分段行驶路径的信息，其中，所述第二分段行驶路径为所述目标行驶路径的备选路径上的一段行驶路径，所述目标行驶路径的起始位置与所述备选路径的起始位置相同，所述目标行驶路径的结束位置与所述备选路径的结束位置相同；相应的，所述处理模块用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：将所述第一终端从所述第一分段行驶路径切换到所述第二分段行驶路径上行驶。

34.根据权利要求30所述的第一终端，其特征在于，所述推荐信息包括：第二终端的标识；相应的，所述处理模块用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于根据所述推荐信息，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：成功和所述第二终端组成编队之后，跟随所述第二终端进入所述第一分段行驶路径，在通过所述第一分段行驶路径之后，和所述第二终端取消编队关系。

35.根据权利要求29所述的第一终端，其特征在于，所述处理模块用于根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于若所述第一QoS预测结果满足所述目标QoS，确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS达标；确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：继续进入所述第一分段行驶路径。

36.根据权利要求29所述的第一终端，其特征在于，所述处理模块用于根据所述第一QoS预测结果，确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略，包括：

用于若所述第一QoS预测结果不满足所述目标QoS，确定所述第一时间段，所述第一分段行驶路径上的通信网络QoS不达标；确定所述第一终端在所述第一分段行驶路径上行驶时的自动驾驶策略为：降低所述第一终端的驾驶等级之后进入所述第一分段行驶路径。

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