CN107179743A - 机器人控制装置、信息处理装置以及机器人*** - Google Patents

机器人控制装置、信息处理装置以及机器人*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及机器人控制装置、信息处理装置以及机器人***。机器人控制装置能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示，该第一信息表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作。机器人控制装置是使机器人(20)动作的机器人控制装置(30)，其将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出，该第一信息表示机器人控制装置(30)执行中的动作且是用于使机器人(20)进行作业的动作。

Description

机器人控制装置、信息处理装置以及机器人***
技术领域
本发明涉及机器人控制装置、信息处理装置以及机器人***。
背景技术
正在进行取得与机器人的动作状况相关的信息的技术的研究、开发。
关于此，公知一种机器人的控制装置，其将所给予的宏指令转换为与机器人的各元件动作对应的元件指令，依次执行该元件指令，对机器人的动作进行控制，检测表示机器人的动作状况的各物理量，将检测到的该各物理量记录为第一信息，并且在该第一信息的输出时刻，将与机器人的动作有关的宏指令的名称与第一信息关联地记录，将第一信息与该第一信息所关联的第二信息作为具有一个单位块的信息输出(例如，参照专利文献1)。
另外，关于此，公知一种机器人示教***，其利用力传感器测量施加于末端执行器的力，生成包含面向示教人员的指导信息的示教操作画面，基于示教人员输入示教操作画面的指定值以及由力传感器测量的测量值，对定义进行包含修正机器人的动作的内容的规定的作业的情况下的动作指令的任务生成用的参数进行调整，生成反映被调整的该参数的任务(例如，参照专利文献2)。
专利文献1：日本特开平10－260710号公报
专利文献2：日本特开2014－128857号公报
然而，在如专利文献1那样的控制装置中，存在无法进行表示机器人的动作状况的各物理量与被执行的各元件指令的对应关系的记录、输出，难以在机器人进行不希望的动作时确定由该控制装置执行的元件指令的情况。
另外，在如专利文献2那样的机器人示教***中，存在机器人示教***调整的参数与用户所希望的参数不一致的情况，从而存在无法使机器人进行用户所希望的动作的情况。
发明内容
本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。
为了解决上述课题的至少一个，本发明的一方式为使机器人动作的机器人控制装置，上述机器人控制装置将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出，上述第一信息表示上述机器人控制装置执行中的动作且是用于使上述机器人进行作业的动作。
根据该构成，机器人控制装置将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出，该第一信息表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作。由此，机器人控制装置能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示，该第一信息表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作。
另外，本发明的其他方式也可以在机器人控制装置中使用如下构成：上述第二信息包含表示对上述机器人进行控制的控制量的信息。
根据该构成，机器人控制装置将与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示对机器人进行控制的控制量的信息的第二信息向其他装置输出。由此，机器人控制装置能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示对机器人进行控制的控制量的信息的第二信息的存储、显示。
另外，本发明的其他方式也可以在机器人控制装置中使用如下构成：上述第二信息包含表示物理量的信息，上述物理量示出上述机器人的动作状况。
根据该构成，机器人控制装置将与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示示出机器人的动作状况的物理量的信息的第二信息向其他装置输出。由此，机器人控制装置能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示示出机器人的动作状况的物理量的信息的第二信息的存储、显示。
另外，本发明的其他方式为一种信息处理装置，其从上述记载的机器人控制装置取得上述第二信息，并将取得到的上述第二信息和与该第二信息建立对应关系的上述第一信息显示于显示部。
根据该构成，信息处理装置从机器人控制装置取得与第一信息建立对应关系的第二信息，并将取得到的该第二信息和与该第二信息建立对应关系的第一信息显示于显示部。由此，信息处理装置能够对用户视觉地提供第二信息以及与该第二信息建立对应关系的第一信息。
另外，本发明的其他方式也可以在信息处理装置中使用如下构成：使上述第二信息的一部分且是基于从用户接受到的操作而从上述第二信息选择出的该一部分显示于上述显示部。
根据该构成，信息处理装置使第二信息的一部分且是基于从用户接受到的操作而从第二信息选择出的该一部分显示于显示部。由此，信息处理装置能够对用户视觉地提供第二信息的一部分中的用户所希望的该一部分。
另外，本发明的其他方式也可以在信息处理装置中使用如下构成：将表示从上述记载的机器人控制装置取得到的上述第二信息的历史记录的历史记录信息存储于存储部，并使上述历史记录信息中的一部分且是基于从用户接受到的操作而从上述历史记录信息选择出的该一部分显示于上述显示部。
根据该构成，信息处理装置将表示从机器人控制装置取得到的第二信息的历史记录的历史记录信息存储于存储部，使历史记录信息中的一部分且是基于从用户接受到的操作而从历史记录信息选择出的该一部分显示于显示部。由此，信息处理装置能够对用户视觉地提供被存储的历史记录信息中的一部分亦即用户所希望的该一部分。
另外，本发明的其他方式也可以在信息处理装置中使用如下构成：在上述第二信息中包含有表示通过力控制来使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息，上述信息处理装置基于从用户接受到的操作，从多个上述第一信息中选择与包含该信息的上述第二信息建立对应关系的上述第一信息，并将与选择出的该第一信息建立对应关系的第二信息的至少一部分显示于上述显示部。
根据该构成，信息处理装置基于从用户接受到的操作，从多个第一信息中选择与包含表示通过力控制来使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息的第二信息建立对应关系的第一信息，并将与选择出的该第一信息建立对应关系的第二信息的至少一部分显示于显示部。由此，信息处理装置能够对用户视觉地提供包含表示利用力控制使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息的第二信息的至少一部分且是用户所希望的该一部分。
另外，本发明的其他方式为一种机器人***，其具备上述记载的机器人控制装置、上述记载的信息处理装置以及由上述机器人控制装置控制的机器人。
根据该构成，机器人***将与表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作的第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出。由此，机器人***能够利用其他装置进行与表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作的第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示。
据此，机器人控制装置以及机器人***将与表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作的第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出。由此，机器人控制装置以及机器人***能够利用其他装置进行与表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作的第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示。
另外，信息处理装置从机器人控制装置取得与第一信息建立对应关系的第二信息，并将取得到的该第二信息和与该第二信息建立对应关系的第一信息显示于显示部。由此，信息处理装置能够对用户视觉地提供第二信息以及与该第二信息对应的第一信息。
为了解决上述课题的至少一个，本发明的一方式为一种控制装置，其具备：取得部，其取得使具备力检测部的机器人基于规定的设定值进行动作的情况下的上述力检测部的输出值；机器人控制部，其按多个上述设定值的每一个来基于上述设定值使上述机器人进行规定的第一动作；接受部，其接受来自用户的操作；以及显示控制部，其将上述取得部取得的上述输出值的时间响应波形且是每个上述设定值的上述时间响应波形中的与上述接受部接受到的上述操作对应的时间响应波形显示于显示部。
根据该构成，控制装置利用取得部取得基于规定的设定值使具备力检测部的机器人动作的情况下的力检测部的输出值，按多个设定值的每一个来基于设定值使机器人进行规定的第一动作，接受来自用户的操作，将取得部取得的该输出值的时间响应波形且是每个设定值的时间响应波形中的与从用户接受的操作对应的时间响应波形显示于显示部。由此，控制装置能够基于与用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用如下构成：上述显示控制部基于上述接受部接受到的上述操作，将每个上述设定值的上述时间响应波形中的一部分或全部显示于上述显示部。
根据该构成，控制装置基于接受部接受到的操作，将每个设定值的时间响应波形中的一部分或全部显示于显示部。由此，控制装置能够使用户从每个设定值的时间响应波形中的一部分或全部中选择与用户所希望的时间响应波形对应的设定值。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用如下构成：上述显示控制部基于上述接受部接受到的上述操作，将预先存储于存储部的时间响应波形的一部分或全部显示于上述显示部。
根据该构成，控制装置基于接受部接受的操作，将预先存储于存储部的时间响应波形的一部分或全部显示于显示部。由此，控制装置能够使用户从存储于存储部的时间响应波形中的一部分或全部中选择与用户所希望的时间响应波形对应的设定值。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用如下构成：上述机器人控制部基于上述接受部接受到的上述操作来确定多个上述设定值的每一个，并按每个确定出的上述设定值，进行基于上述设定值和上述输出值的顺应运动控制(Compliant motioncontrol)。
根据该构成，控制装置基于接受部接受的操作，对多个设定值的每一个进行确定，按每个确定出的设定值，进行基于设定值与力检测部的输出值的顺应运动控制。由此，控制装置能够基于按每个确定的设定值进行的顺应运动控制的结果亦即力检测部的输出值的时间响应波形中的与用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用如下构成：上述顺应运动控制为阻抗控制，在上述设定值中包含虚拟惯性参数、虚拟弹性参数以及虚拟粘性参数中的至少一部分。
根据该构成，控制装置基于从用户接受的操作，对多个设定值亦即包含虚拟惯性参数、虚拟弹性参数以及虚拟粘性参数中的至少一部分的设定值的每一个进行确定，按每个确定出的设定值，进行基于设定值与力检测部的输出值的阻抗控制。由此，控制装置能够基于按每个确定的设定值进行的阻抗控制中的力检测部的输出值的时间响应波形中的与用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用如下构成：上述设定值的个数预先决定或者由用户输入。
根据该构成，控制装置按预先决定的个数或者由用户输入的个数的设定值的每一个来基于设定值使机器人进行规定的第一动作。由此，控制装置能够使用户从预先决定的个数或者由用户输入的个数的设定值的每一个的时间响应波形中选择与用户所希望的时间响应波形对应的设定值。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用如下构成：具备设定部，该设定部将同与上述接受部接受到的上述操作对应的上述时间响应波形建立对应关系的上述设定值设定于上述机器人控制部，上述机器人控制部基于由上述设定部设定的上述设定值使上述机器人进行规定的第二动作。
根据该构成，控制装置设定同与所接受的操作对应的时间响应波形建立对应关系的设定值，基于设定的设定值，使机器人进行规定的第二动作。由此，控制装置能够使机器人进行包括用户所希望的动作亦即第二动作的作业。
另外，本发明的其他方式为一种机器人***，其具备上述记载的控制装置和由上述控制装置控制的机器人。
根据该构成，机器人***利用取得部取得基于规定的设定值使具备力检测部的机器人动作的情况下的力检测部的输出值，按多个设定值的每一个来基于设定值使机器人进行规定的第一动作，接受来自用户的操作，将取得部取得的该输出值的时间响应波形且是每个设定值的时间响应波形中的与从用户接受的操作对应的时间响应波形显示于显示部。由此，机器人***能够基于与用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
据此，控制装置以及机器人***利用取得部取得基于规定的设定值使具备力检测部的机器人动作的情况下的力检测部的输出值，按多个设定值的每一个来基于设定值使机器人进行规定的第一动作，接受来自用户的操作，将取得部取得的该输出值的时间响应波形且是每个设定值的时间响应波形中的与从用户接受的操作对应的时间响应波形显示于显示部。由此，控制装置以及机器人***能够基于与用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的机器人***的构成的一个例子的图。
图2是表示机器人控制装置以及信息处理装置的硬件构成的一个例子的图。
图3是表示机器人控制装置以及信息处理装置的功能构成的一个例子的图。
图4是表示机器人控制装置将第二信息输出至信息处理装置的处理的流程的一个例子的流程图。
图5是对机器人控制装置执行的动作程序的一部分进行例示的图。
图6是表示信息处理装置进行的处理的流程的一个例子的流程图。
图7是表示主画面的一个例子的图。
图8是表示重叠于主画面上而显示的文件选择画面的一个例子的图。
图9是表示重叠于主画面而显示的物理量选择画面的一个例子的图。
图10是表示包含同时显示两张图表的图表显示区域的主画面的一个例子的图。
图11是表示显示于图表显示区域的图表的其他例子的图。
图12是表示信息处理装置将第二信息储存于临时表格以及历史记录信息表格双方的处理的流程的一个例子的流程图。
图13是表示第二实施方式所涉及的机器人***的构成的一个例子的图。
图14是表示机器人、机器人控制装置以及示教装置的各自的硬件构成以及功能构成的一个例子的图。
图15是表示示教处理的流程的一个例子的流程图。
图16是表示主画面的一个例子的图。
具体实施方式
第一实施方式
以下，参照附图，对本发明的第一实施方式进行说明。
机器人***的构成
首先，对机器人***1的构成进行说明。
图1是表示本实施方式所涉及的机器人***的构成的一个例子的图。机器人***1具备机器人20、控制装置25以及示教装置50。控制装置25由机器人控制装置30以及与机器人控制装置30分体的信息处理装置40构成。此外，控制装置25也可以取而代之构成为机器人控制装置30与信息处理装置40成为一体。这种情况下，控制装置25具有以下说明的机器人控制装置30以及信息处理装置40的功能。
机器人20是具备臂A以及支承臂A的支承台B的单臂机器人。单臂机器人是具备如该一个例子中的臂A那样的一条臂(手臂)的机器人。此外，机器人20代替单臂机器人，也可以为多臂机器人。多臂机器人是具备两条以上的臂(例如，两条以上的臂A)的机器人。此外，多臂机器人中的具备两条臂的机器人也被称为双臂机器人。即，机器人20可以为具备两条臂的双臂机器人，也可以为具备三条以上的臂(例如，三条以上的臂A)的多臂机器人。另外，机器人20也可以为SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人、直角坐标机器人等其他的机器人。直角坐标机器人例如为龙门式机器人。
臂A具备末端执行器E、机械手M以及力检测部21。
末端执行器E在该一个例子中为具备能够把持物体的指部的末端执行器。此外，末端执行器E也可以代替具备该指部的末端执行器，为能够利用空气的吸引、磁力、夹具等拿起物体的末端执行器、其他的末端执行器。
末端执行器E利用电缆以能够通信的方式与机器人控制装置30连接。由此，末端执行器E进行基于从机器人控制装置30取得的控制信号的动作。此外，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等的规格而进行。另外，末端执行器E也可以构成为利用根据Wi－Fi(注册商标)等的通信规格而进行的无线通信与机器人控制装置30连接。
机械手M具备七个关节。另外，七个关节分别具备未图示的促动器。即，具备机械手M的臂A为七轴垂直多关节型的臂。臂A利用支承台B、末端执行器E、机械手M以及机械手M具备的七个关节各自的促动器的联合的动作进行七轴的自由度的动作。此外，臂A可以为以六轴以下的自由度动作的构成，也可以为以八轴以上的自由度动作的构成。
在臂A以七轴的自由度动作的情况下，与臂A以六轴以下的自由度动作的情况相比，臂A能够获取的姿势增加。由此，例如，臂A的动作变得顺畅，从而能够进一步容易地避免与存在于臂A的周边的物体的干扰。另外，在臂A以七轴的自由度动作的情况下，与臂A以八轴以上的自由度动作的情况相比，臂A的控制的计算量容易减少。
机械手M具备的七个(关节所具备的)促动器分别利用电缆以能够通信的方式与机器人控制装置30连接。由此，该促动器基于从机器人控制装置30取得的控制信号使机械手M动作。另外，各促动器具备编码器。各编码器将表示具备各编码器的促动器的旋转角的信息输出至机器人控制装置30。此外，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等的规格而进行。另外，机械手M具备的七个促动器中的一部分或者全部也可以构成为利用根据Wi－Fi(注册商标)等的通信规格而进行的无线通信与机器人控制装置30连接。
力检测部21设置于末端执行器E与机械手M之间。力检测部21例如为力传感器。力检测部21对作用于末端执行器E或者由末端执行器E把持的物体上的力进行检测。在该一个例子中，力检测部21检测出的力作为包含使末端执行器E平移的力亦即平移力与使末端执行器E旋转的力矩双方的概念进行说明。力检测部21利用通信将力检测信息输出至机器人控制装置30，该力检测信息作为输出值包含表示检测到的力(即，平移力与力矩)的大小的值。
力检测信息用于机器人控制装置30的基于臂A的力检测信息的控制亦即力控制。力控制例如为阻抗控制等的顺应运动控制。此外，力检测部21也可以是扭矩传感器等对表示施加于末端执行器E或者由末端执行器E把持的物体的力(即，平移力与力矩)的大小的值进行检测的其他的传感器。
力检测部21利用电缆以能够通信的方式与机器人控制装置30连接。经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等的规格而进行。此外，力检测部21与机器人控制装置30也可以构成为利用根据Wi－Fi(注册商标)等的通信规格而进行的无线通信连接。
机器人控制装置30在该一个例子中为机器人控制器。机器人控制装置30在与末端执行器E预先对应的位置设定与末端执行器E一起移动的TCP(Tool Center Point：工具中心点)亦即控制点T1。与末端执行器E预先对应的位置例如为末端执行器E的重心的位置。此外，与末端执行器E对应的位置取而代之也可以为其他的位置。
对于控制点T1，表示控制点T1的位置的信息亦即控制点位置信息与表示控制点T1的姿势的信息亦即控制点姿势信息建立对应。此外，对于控制点T1，在此基础上也可以构成为对应有其他的信息。若机器人控制装置30指定(决定)控制点位置信息以及控制点姿势信息，则控制点T1的位置以及姿势被决定。机器人控制装置30指定控制点位置信息，以控制点T1的位置与指定的控制点位置信息所表示的位置一致的方式使臂A动作。另外，机器人控制装置30在该位置控制中指定控制点姿势信息。机器人控制装置30以控制点T1的姿势与指定的控制点姿势信息所表示的姿势一致的方式使臂A动作。
在该一个例子中，控制点T1的位置由控制点坐标系TC1的原点的机器人坐标系RC中的位置表示。另外，控制点T1的姿势由控制点坐标系TC1的各坐标轴的机器人坐标系RC中的方向表示。控制点坐标系TC1是以与控制点T1一起移动的方式与控制点T1对应的三维局部坐标系。此外，在该一个例子中，上述的末端执行器E的位置以及姿势由控制点T1的位置以及姿势表示。即，使末端执行器E平移的平移力是能够分解成控制点坐标系TC1的各坐标轴的方向成分的力。另外，使末端执行器E旋转的力矩是使控制点T1的姿势绕该各坐标轴旋转的力矩。
机器人控制装置30基于预先由用户输入的控制点设定信息对控制点T1进行设定。控制点设定信息例如是表示末端执行器E的重心的位置以及姿势与控制点T1的位置以及姿势的相对的位置以及姿势的信息。此外，控制点设定信息取而代之可以是表示与末端执行器E对应的任意的位置以及姿势与控制点T1的位置以及姿势的相对的位置以及姿势的信息，也可以是表示与机械手M对应的任意的位置以及姿势与控制点T1的位置以及姿势的相对的位置以及姿势的信息，也可以是表示与机器人20的其他的部位对应的任意的位置以及姿势与控制点T1的位置以及姿势的相对的位置以及姿势的信息。
机器人控制装置30从示教装置50取得示教点信息。然后，机器人控制装置30存储取得的示教点信息。示教点信息是表示示教点的信息。示教点是在机器人控制装置30使臂A动作时经由(通过)控制点T1的多个点。对于示教点，示教点位置信息、示教点姿势信息以及示教点识别信息建立对应。示教点位置信息是表示示教点的位置的信息。另外，示教点姿势信息是表示示教点的姿势的信息。示教点识别信息是识别示教点的信息。
在该一个例子中，各示教点的位置利用与各示教点对应的三维局部坐标系亦即示教点坐标系的原点的机器人坐标系RC中的位置表示。另外，示教点的姿势利用示教点坐标系的各坐标轴的机器人坐标系RC中的方向表示。
机器人控制装置30基于从示教装置50取得的示教点信息与预先由用户输入的动作程序使机器人20动作。具体而言，机器人控制装置30从上面第一行起按顺序执行动作程序的各行所记载的指令。然后，机器人控制装置30在执行这些指令中的使控制点T1移动的指令时，对该指令指定的示教点识别信息所表示的示教点亦即指定示教点进行确定。机器人控制装置30作为控制点位置信息指定与确定的指定示教点对应的示教点位置信息，并且作为控制点姿势信息指定与指定示教点对应的示教点姿势信息。即，机器人控制装置30进行基于指定示教点指定控制点位置信息以及控制点姿势信息的位置控制。由此，机器人控制装置30能够使控制点T1与指定示教点一致。此外，在该一个例子中，某示教点与控制点T1一致意味着该示教点的位置以及姿势与控制点T1的位置以及姿势一致。
另外，机器人控制装置30从力检测部21取得力检测信息。机器人控制装置30进行基于该力检测信息对由上述的位置控制指定的控制点位置信息以及控制点姿势信息进行修正的力控制。具体而言，在力控制中，机器人控制装置30使控制点T1向该力检测信息所表示的力(即，平移力与力矩)的大小成为规定值的方向移动至该大小成为规定值。此时，机器人控制装置30基于该力对使控制点T1移动的量亦即修正变化量进行计算。在修正变化量包含平移修正移动量与旋转修正角度。
平移修正移动量为使控制点T1的位置从当前的控制点T1的位置向机器人控制装置30取得的力检测信息所表示的平移力的方向平移至该平移力的大小成为第一规定值的量。第一规定值在该一个例子中为0[N]。此外，第一规定值取而代之也可以为其他的值。机器人控制装置30基于预先输入机器人控制装置30的力控制参数、动力学运动方程式以及该力检测信息所表示的平移力对平移修正移动量进行计算。力控制参数是阻抗参数等表示顺应运动控制中的弹性、粘性等的参数。
旋转修正角度是使控制点T1的姿势从当前的控制点T1的姿势向机器人控制装置30取得的力检测信息所表示的力矩的方向旋转至该力矩的大小成为第二规定值的欧拉角。第二规定值在该一个例子中为0[N·m]。此外，第二规定值取而代之也可以为其他的值。机器人控制装置30基于预先输入机器人控制装置30的力控制参数、动力学运动方程式以及该力检测信息所表示的力矩对旋转修正角度进行计算。
机器人控制装置30基于由位置控制指定的控制点位置信息所表示的位置与计算出的平移修正移动量，将从该位置平移该平移修正移动量的位置计算为修正位置。机器人控制装置30作为新的控制点位置信息指定表示计算出的修正位置的信息。另外，机器人控制装置30基于由位置控制指定的控制点姿势信息所表示的姿势与计算出的旋转修正角度，将从该姿势旋转该旋转修正角度的姿势计算为修正姿势。机器人控制装置30作为新的控制点姿势信息指定表示计算出的修正姿势的信息。由此，机器人控制装置30能够使由力控制修正的控制点位置信息以及控制点姿势信息所表示的位置以及姿势与控制点T1的位置以及姿势一致。
这样，机器人控制装置30利用位置控制按照动作程序所包含的指令中的使控制点T1移动的指令指定示教点的顺序使控制点T1与示教点一致，从而能够使机器人20进行规定的作业。另外，机器人控制装置30当机器人20正在进行规定的作业过程中向控制点T1施加力(平移力与力矩)的情况下，能够以抵消该力的方式使控制点T1移动。
机器人控制装置30在使控制点T1移动时，基于逆运动学计算用于实现控制点位置信息以及控制点姿势信息所表示的位置以及姿势的旋转角亦即机械手M所具备的各促动器的旋转角。机器人控制装置30生成表示计算出的该旋转角的控制信号。机器人控制装置30将生成的控制信号发送至机器人20，使该各促动器动作，由此使控制点T1移动。这里，在该控制信号也包含控制末端执行器E的控制信号。此外，机器人控制装置30取代设置于机器人20的外部的构成，也可以为内置于机器人20的构成。
另外，机器人控制装置30将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出。第一信息是表示机器人控制装置30执行中的动作并且用于使机器人20进行规定的作业的动作的信息。其他装置在该一个例子中为信息处理装置40。由此，机器人控制装置30能够利用信息处理装置40进行与表示机器人控制装置30执行中的动作并且用于使机器人20进行规定的作业的动作的第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示。此外，作为机器人控制装置30输出第二信息的输出目的地的其他装置取代信息处理装置40也可以为与信息处理装置40不同的任意的装置。
第一信息例如为由记载于动作程序内的指令中的标签指令指定的信息。以下，作为一个例子，对该信息为标签ID的情况进行说明。例如，在标签指令为“stepID”，由该标签指令指定的标签ID为“1”的情况下，在动作程序内，该标签指令以及标签ID被记载为“stepID＝1”。此外，由标签指令指定的信息取代标签ID也可以为其他的信息。
标签指令是按动作程序内的所希望的每个单位块划分处理指令的指令。处理指令为动作程序所包含的指令中的标签指令以外的指令。在该单位块包含一个以上的处理指令。即，标签指令是表示开始执行动作程序内的各单位块所包含的处理指令的时机的信息。因此，在动作程序中，当在某单位块包含两个以上的处理指令的情况下，在该两个以上的处理指令中的任意的两个处理指令之间不会存在其他单位块所包含的处理指令。另外，标签指令是表示包含各标签指令的单位块的信息。
机器人控制装置30当在动作程序中执行标签指令的情况下，对由执行的标签指令指定的标签ID进行检测(确定)。另外，机器人控制装置30将在从执行的标签指令到下一个标签指令之间所包含的处理指令确定为一个单元块。然后，机器人控制装置30将检测出的该标签ID与确定出的该单元块所包含的各处理指令对应。
此外，对于第一信息，也可以取代由标签指令指定的信息(在该一个例子中，为标签ID)而为表示机器人控制装置30执行中的动作并且用于使机器人20进行规定的作业的动作的其他的信息。另外，标签ID可以为识别单位块的数字，也可以为识别单位块的字符串，也可以为识别单位块的符号，也可以为这些的组合、其他的信息。
第二信息例如为包含控制量信息、物理量信息、指令信息以及成功与否信息的信息。此外，第二信息取代这些信息的一部分或全部，也可以构成为包含其他的信息，也可以构成为在这些信息的基础上包含其他的信息。
控制量信息是表示机器人控制装置30对机器人20进行控制的控制量的信息。控制量信息表示的控制量为使机器人20动作时机器人控制装置30指定的量、使机器人20动作时机器人控制装置30计算的量、预先输入机器人控制装置30的量以及机器人控制装置30计时的时刻的每一个。该控制量在该一个例子中为指定示教点的位置以及姿势、上述的修正变化量、时刻以及上述的力控制参数的每一个。该指定示教点的位置以及姿势为在生成控制量信息紧前机器人控制装置30利用位置控制指定的示教点的位置以及姿势，即在该紧前机器人控制装置30利用位置控制指定的控制点位置信息以及控制点姿势信息所表示的位置以及姿势。该修正变化量为在该紧前机器人控制装置30利用力控制计算出的修正变化量。该时刻为机器人控制装置30利用未图示的计时部计时的时刻，并且是在该紧前的时刻。此外，控制量信息取代这些控制量的一部分或全部，也可以构成为表示其他的控制量，也可以构成为在这些控制量的基础上表示其他的控制量。
物理量信息是表示显示机器人20的动作状况的物理量的信息。物理量信息表示的物理量在该一个例子中为力、速度、加速度、角速度以及角加速度的每一个。该力为在生成物理量信息紧前机器人控制装置30取得的力检测信息所表示的力(即，平移力与力矩)。该速度为该紧前的控制点T1的速度。该加速度为该紧前的控制点T1的加速度。该角速度为该紧前的机械手M的各关节的角速度。角加速度为该紧前的该各关节的角加速度。此外，物理量信息取代这些物理量的一部分或全部，也可以构成为表示其他的物理量，也可以构成为在这些物理量的基础上表示其他的物理量。
指令信息为表示在生成指令信息紧前机器人控制装置30执行的处理指令的信息。成功与否信息为表示机器人20的规定的作业的成功与否的信息。
另外，如上所述，第二信息为与第一信息建立对应关系的信息。即，在该一个例子中，第二信息为与第一信息(即，标签ID)建立对应关系的信息，上述第一信息与第二信息包含的指令信息所表示的指令对应。
机器人控制装置30基于表示从机械手M的各关节具备的编码器取得的旋转角的信息对物理量信息表示的物理量的每一个进行计算。这些计算方法可以使用已知的方法，也可以使用今后所开发的新的方法，因此省略说明。
另外，机器人控制装置30当在结束执行动作程序的全部的指令的时机满足规定的成功条件的情况下，判定为规定的作业成功。成功条件为该时机内的第二信息的物理量信息所包含的力(即，平移力与力矩)收纳于规定范围内。另一方面，机器人控制装置30当在结束执行动作程序的全部的指令的时机不满足规定的成功条件的情况下，判定为规定的作业失败。机器人控制装置30作为如这样的判定的结果生成上述的成功与否信息。此外，规定条件取而代之也可以为从其他装置取得表示某些错误的信息、该装置检测某些错误等其他的条件。该错误例如为机器人20与其他物体的干扰、由机器人20把持的物体的不希望的落下等。
机器人控制装置30在动作程序的执行中，每经过预先决定的时间均生成第二信息。该时间例如为0.5秒。此外，该时间取而代之也可以为其他的时间。机器人控制装置30将生成的第二信息向信息处理装置40输出。机器人控制装置30例如利用TCP(TransmissionControl Protocol：传输控制协议)/IP(Internet Protocol：互联网协议)、UDP(UserDatagram Protocol：用户数据报协议)等形式将第二信息向信息处理装置40输出。此外，机器人控制装置30也可以构成为通过广播将第二信息向经由LAN(Local Area Network：局域网)等被连接的信息处理装置40输出。另外，机器人控制装置30也可以构成为按照来自信息处理装置40的要求生成第二信息，并将生成的第二信息向信息处理装置40输出。
此外，机器人控制装置30在从开始执行动作程序所包含的指令的时机起到结束执行全部的该指令的时机的期间，即在未判定成功与否信息所表示的成功与否的期间，生成作为成功与否信息包含空信息的第二信息。
以下，为了便于说明，将控制量信息以及物理量信息统称为输出量信息而进行说明。另外，以下，将控制量信息所表示的各控制量以及物理量信息所表示的各物理量统称为输出量而进行说明。
信息处理装置40例如为笔记本PC(Personal Computer：个人电脑)。此外，信息处理装置40取而代之也可以为示教编程器、台式PC、平板PC、多功能移动电话终端(智能手机)、移动电话终端以及PDA(Personal Digital Assistant：掌上电脑)等其他的信息处理装置。
信息处理装置40在机器人控制装置30执行动作程序的期间，每经过预先决定的时间均从机器人控制装置30取得与第一信息建立对应关系的第二信息。信息处理装置40显示取得的该第二信息以及与该第二信息对应的第一信息。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供第二信息以及与该第二信息对应的第一信息。
具体而言，信息处理装置40显示基于与第一信息建立对应关系的第二信息的图表与第一信息。基于第二信息的图表为显示第二信息所包含的输出量信息所表示的一个以上的输出量中的一部分或全部的各自的时间的变化的图表。此时，信息处理装置40显示该图表中的、基于从用户接受的操作选择的图表。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供与第一信息对应的第二信息的一部分中的用户所希望的该一部分。在该一个例子中，第二信息的一部分为第二信息所包含的一个以上的信息中的一部分。
另外，信息处理装置40对表示从机器人控制装置30取得的第二信息的历史记录的历史记录信息进行存储。信息处理装置40显示存储的历史记录信息中的一部分并且基于从用户接受的操作从历史记录信息选择出的该一部分。在该一个例子中，历史记录信息中的一部分为存储于信息处理装置40的一个以上的历史记录信息中的一部分的历史记录信息。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供存储的历史记录信息中的一部分亦即用户所希望的该一部分。
示教装置50在该一个例子中为示教编程器。示教装置50基于来自用户的操作生成示教点信息。然后，示教装置50将生成的示教点信息输出并存储于机器人控制装置30。
机器人控制装置以及信息处理装置的硬件构成
以下，参照图2，对机器人控制装置30以及信息处理装置40的硬件构成进行说明。
图2是表示机器人控制装置30以及信息处理装置40的硬件构成的一个例子的图。图2是为了便于说明而将机器人控制装置30的硬件构成(图2中的标注30号段的附图标记的功能部)与信息处理装置40的硬件构成(图2中的标注40号段的附图标记的功能部)重叠而表示的图。
机器人控制装置30例如具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)31、存储部32、输入接受部33、通信部34以及显示部35。另外，机器人控制装置30经由通信部34与机器人20、信息处理装置40、示教装置50的每一个进行通信。这些构成要素经由总线Bus被连接为能够相互通信。
信息处理装置40例如具备CPU41、存储部42、输入接受部43、通信部44以及显示部45。另外，信息处理装置40经由通信部44与机器人控制装置30进行通信。这些构成要素经由总线Bus被连接为能够相互通信。
CPU31执行储存于存储部32的各种程序。
存储部32例如包含HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read－Only Memory：电可擦编程只读存储器)、ROM(Read－Only Memory：只读内存器)以及RAM(Random AccessMemory：随机存取内存)等。此外，存储部32取代内置于机器人控制装置30的装置，也可以为由USB等数字输入输出端口等连接的外置型存储装置。存储部32储存机器人控制装置30处理的各种信息、图像、包含动作程序的各种程序、示教点信息。
输入接受部33例如为与显示部35构成为一体的触摸面板。此外，输入接受部33也可以为键盘、鼠标、触摸板、其他的输入装置。
通信部34例如构成为包含USB等数字输入输出端口、以太网(注册商标)端口等。
显示部35例如为液晶显示面板或者有机EL(ElectroLuminescence：电致发光)显示面板。
CPU41执行储存于存储部42的各种程序。
存储部42例如包含HDD、SSD、EEPROM、ROM以及RAM等。此外，存储部42取代内置于信息处理装置40的装置，也可以为由USB等数字输入输出端口等连接的外置型存储装置。存储部42储存信息处理装置40处理的各种信息、图像、各种程序、第二信息表格。第二信息表格是储存第二信息的表格。
输入接受部43例如为与显示部45构成为一体的触摸面板。此外，输入接受部43也可以为键盘、鼠标、触摸板、其他的输入装置。
通信部44例如构成为包含USB等数字输入输出端口、以太网(注册商标)端口等。
显示部45例如为液晶显示面板或者有机EL显示面板。
机器人控制装置以及信息处理装置的功能构成
以下，参照图3，对机器人控制装置30以及信息处理装置40的功能构成进行说明。
图3是表示机器人控制装置30以及信息处理装置40的功能构成的一个例子的图。
机器人控制装置30具备存储部32、输入接受部33、通信部34、显示部35以及控制部36。
控制部36对机器人控制装置30的整体进行控制。控制部36具备显示控制部361、力检测信息取得部363、存储控制部365以及机器人控制部367。控制部36具备的这些功能部例如通过CPU31执行存储于存储部32的各种程序而实现。另外，该功能部中的一部分或全部也可以为LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)等硬件功能部。
显示控制部361生成显示于显示部35的各种画面。显示控制部361使生成的画面在显示部35显示。
力检测信息取得部363从力检测部21取得力检测信息。
存储控制部365将从示教装置50取得的示教点信息存储于存储部32。另外，存储控制部365使表示用户通过显示于显示部35的画面中的用户输入动作程序的画面输入的动作程序的动作程序信息存储于存储部32。
机器人控制部367读出存储于存储部32的示教点信息以及动作程序信息。机器人控制部367利用基于读出的示教点信息以及动作程序信息与力检测信息取得部363取得的力检测信息的位置控制以及力控制使机器人20进行规定的作业。
信息处理装置40具备存储部42、输入接受部43、通信部44、显示部45以及控制部46。
控制部46对信息处理装置40的整体进行控制。控制部46具备显示控制部461、存储控制部465以及动作模式切换部467。控制部46具备的这些功能部例如通过CPU41执行存储于存储部42的各种程序而实现。另外，该功能部中的一部分或全部也可以为LSI、ASIC等硬件功能部。
显示控制部461生成显示于显示部45的各种画面。显示控制部461使生成的画面在显示部45显示。
存储控制部465在存储部42的存储区域内生成第二信息表格。存储控制部465将从机器人控制装置30取得的第二信息储存于生成的第二信息表格。
动作模式切换部467基于从用户接受的操作切换信息处理装置40的动作模式。该动作模式的详细后述。
机器人控制装置将第二信息输出至信息处理装置的处理
以下，参照图4，对机器人控制装置30将第二信息输出至信息处理装置40的处理进行说明。
图4是表示机器人控制装置30将第二信息输出至信息处理装置40的处理的流程的一个例子的流程图。此外，在图4所示的流程图中，对机器人控制装置30已将从示教装置50取得的示教点信息存储于存储部32的情况进行说明。
机器人控制部367待机直至在显示控制部361显示于显示部35的画面中从用户接受执行动作程序的操作，或者直至从信息处理装置40取得执行动作程序的指示(接受)(步骤S110)。在判定为从用户接受该操作，或者从信息处理装置40取得该指示的情况下(步骤S110－是)，机器人控制部367从存储部32读出示教点信息以及动作程序信息(步骤S120)。接下来，机器人控制部367基于从存储部32读出的示教点信息，开始从存储部32读出的动作程序的执行(步骤S130)。
接下来，机器人控制部367从机械手M的各促动器所具备的编码器取得表示各促动器的旋转角的信息。机器人控制部367基于取得的表示该旋转角的信息，计算控制点T1的速度、控制点T1的加速度、机械手M具备的各关节的角速度、该各关节的角加速度的每一个。另外，机器人控制部367从未图示的计时部检测当前的时刻。另外，机器人控制部367对当前指定的指定示教点的位置以及姿势进行确定。另外，机器人控制部367基于确定的该位置以及姿势、力检测信息取得部363从力检测部21取得的力检测信息以及预先输入的力控制参数对修正变化量进行计算。然后，机器人控制部367基于计算出的速度、加速度、角速度、角加速度以及修正变化量的每一个、检测出的时刻、该力控制参数、当前执行中的指令、确定的指定示教点的位置以及姿势、与该指令对应的标签ID，将该标签ID作为第一信息，生成与第一信息建立对应关系的第二信息(步骤S140)。
接下来，机器人控制部367将在步骤S140中生成的第二信息输出至信息处理装置40(步骤S150)。接下来，机器人控制部367判定动作程序的执行是否结束(步骤S160)。在判定为动作程序的执行结束的情况下(步骤S160－是)，机器人控制部367结束处理。另一方面，在判定为动作程序的执行没有结束的情况下(步骤S160－否)，机器人控制部367待机直至经过预先决定的时间(步骤S170)。在判定为经过了预先决定的时间的情况下(步骤S170－是)，机器人控制部367迁移至步骤S140，再次生成第二信息。
由此，作为能够利用标签ID确定机器人控制装置30执行的指令与第二信息的对应关系的信息，机器人控制装置30能够利用信息处理装置40进行与第一信息(即，标签ID)建立对应关系的第二信息的存储、显示。用户能够基于利用信息处理装置40进行存储、显示的该第二信息，确定机器人20无意图地动作的原因、为了使机器人20进行希望的动作而应该调整的重要因素等。其结果，用户能够使机器人20的作业效率提高。
机器人控制装置执行的动作程序的例子
以下，参照图5，对机器人控制装置30执行的动作程序进行说明。
图5是对机器人控制装置30执行的动作程序的一部分进行例示的图。图5所示的画面G1为显示控制部361显示于显示部35的画面中的用户输入动作程序的画面。在画面G1显示有作为动作程序的一个例子的动作程序PG。图5所示的指令C1～指令C7的七个指令的每一个是包含于动作程序PG的指令的一部分。机器人控制部367从上按顺序一行一行地执行包含于动作程序PG的指令，从而执行动作程序PG。
指令C1是图4所示的步骤S140～步骤S170的处理，即开始进行第二信息的生成以及输出的处理的执行的指令。
指令C2是作为标签ID指定1的标签指令。
指令C3是作为与指定示教点对应的示教点识别信息指定P1的处理指令，且是使控制点T1与P1表示的指定示教点一致的处理指令。
指令C4是作为标签ID指定2的标签指令。
指令C5是作为与指定示教点对应的示教点识别信息指定P2的处理指令，且是使控制点T1与P2表示的指定示教点一致的处理指令。
指令C6是作为与指定示教点对应的示教点识别信息指定P3的处理指令，且是使控制点T1与P3表示的指定示教点一致的处理指令。
指令C7是作为标签ID指定3的标签指令。
指令的单位块BL1是与由指令C2指定的标签ID建立对应关系的处理指令的单位块。即，在指令C3作为标签ID对应1。
指令的单位块BL2是与由指令C4指定的标签ID建立对应关系的处理指令的单位块。即，在指令C5以及指令C6作为标签ID对应2。
机器人控制部367基于示教点信息执行如这样的动作程序。然后，机器人控制部367生成与第一信息建立对应关系的第二信息，并将生成的该第二信息输出至信息处理装置40。由此，机器人控制装置30能够利用信息处理装置40进行与第一信息对应的第二信息的存储、显示。
信息处理装置进行的处理
以下，参照图6，对信息处理装置40进行的处理进行说明。
图6是表示信息处理装置40进行的处理的流程的一个例子的流程图。此外，在图6所示的流程图中，对在开始步骤S210的处理前，信息处理装置40已经从用户接受了显示使信息处理装置40进行各种处理的画面亦即主画面的操作的情况进行说明。
在接受显示主画面的操作后，显示控制部461生成主画面。然后，显示控制部461使生成的主画面显示于显示部45(步骤S210)。接下来，控制部46在步骤S210中，在显示于显示部45的主画面中接受来自用户的操作(步骤S215)。接下来，控制部46的各功能部基于在步骤S215中接受的来自用户的操作，进行符合该操作的处理(步骤S220)。该处理后述。接下来，显示控制部461判定主画面的来自用户的操作的接受是否结束(步骤S230)。显示控制部461例如在主画面从用户接受了删除主画面的操作的情况下，判定为主画面的来自用户的操作的接受结束。显示控制部461在判定为主画面的来自用户的操作的接受结束的情况下(步骤S230－是)，结束处理。另一方面，在显示控制部461判定为主画面的来自用户的操作的接受没有结束的情况下(步骤S230－否)，控制部46迁移至步骤S215，再次在主画面接受来自用户的操作。
与在主画面接受的来自用户的操作对应的信息处理装置的处理
以下，参照图7，对与在主画面接受的来自用户的操作对应的信息处理装置40的处理进行说明。即，这里，参照图7，对图6所示的步骤S215以及步骤S220中的信息处理装置40的处理进行说明。
图7是表示主画面的一个例子的图。图7所示的主画面G2是在步骤S210中显示控制部461显示于显示部45的主画面的一个例子。
在主画面G2例如包含模式选择区域RA1、显示数据选择区域RA2、信息显示区域RA3以及按钮BT1。此外，在主画面G2在此基础上也可以构成为包含其他的信息、GUI(GraphicalUser Interface：图形用户界面)。
模式选择区域RA1是用户选择信息处理装置40的动作模式的区域。
显示数据选择区域RA2是用户选择用于生成显示于信息显示区域RA3的图表的所希望的第二信息表格的区域。
信息显示区域RA3是显示基于在显示数据选择区域RA2由用户选择的第二信息表格生成的图表并且表示储存于该第二信息表格的第二信息所包含的输出量信息所示的输出量的时间的变化的图表的区域。
按钮BT1是执行显示控制部461以及存储控制部465在模式选择区域RA1由用户选择的动作模式中进行的动作的按钮。
在模式选择区域RA1中，用户能够从第一模式、第二模式以及第三模式这三种动作模式中选择信息处理装置40的动作模式。第一模式是将图表显示于信息显示区域RA3，并且将历史记录存储于存储部42的动作模式。该图表是表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。对象第二信息表格是在显示数据选择区域RA2由用户选择的第二信息表格。对象输出量是输出量信息表示的一个以上的输出量中的在信息显示区域RA3由用户选择的输出量。该历史记录是从机器人控制装置30取得的第二信息的历史记录。第二模式是将图表显示于信息显示区域RA3的动作模式。该图表是表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。第三模式是将历史记录存储于存储部42的动作模式。该历史记录是从机器人控制装置30取得的第二信息的历史记录。
在信息处理装置40的动作模式为第一模式的情况下，若由用户点击按钮BT1，则控制部46向机器人控制装置30输出执行动作程序的指示。另外，存储控制部465在存储部42的存储区域内生成临时表格。此时，存储控制部465生成识别临时表格的临时表格识别信息所对应的临时表格。临时表格是暂时储存从机器人控制装置30取得的第二信息的第二信息表格。另外，存储控制部465在存储部42的存储区域内生成历史记录信息表格。此时，存储控制部465生成识别历史记录信息表格的历史记录信息表格识别信息所对应的历史记录信息表格。历史记录信息表格是储存从机器人控制装置30取得的第二信息的第二信息表格。
然后，存储控制部465每经过预先决定的时间均从机器人控制装置30取得第二信息。存储控制部465将取得的第二信息储存于生成的临时表格以及生成的历史记录信息表格双方。在该一个例子中，储存于历史记录信息表格的第二信息是表示第二信息的历史记录的历史记录信息。另外，在信息处理装置40的动作模式为第一模式的情况下，若由用户点击按钮BT1，则显示控制部461生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。显示控制部461将生成的该图表显示于信息显示区域RA3。显示控制部461在对象第二信息表格为两个以上的情况下，针对各自对象第二信息表格，生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。
在信息处理装置40的动作模式为第二模式的情况下，若由用户点击按钮BT1，则显示控制部461生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。显示控制部461在信息显示区域RA3显示生成的该图表。显示控制部461在对象第二信息表格为两个以上的情况下，针对各自对象第二信息表格，生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。
在信息处理装置40的动作模式为第三模式的情况下，若由用户点击按钮BT1，则控制部46向机器人控制装置30输出执行动作程序的指示。另外，存储控制部465在存储部42的存储区域内生成临时表格。此时，存储控制部465生成识别临时表格的临时表格识别信息所对应的临时表格。另外，存储控制部465在存储部42的存储区域内生成历史记录信息表格。此时，存储控制部465生成识别历史记录信息表格的历史记录信息表格识别信息所对应的历史记录信息表格。然后，存储控制部465每经过预先决定的时间均从机器人控制装置30取得第二信息。存储控制部465将取得的第二信息储存于生成的临时表格以及生成的历史记录信息表格双方。
在图7所示的例子中，在模式选择区域RA1包含表示第一模式的信息、与该信息对应的单选按钮RB1、表示第二模式的信息、与该信息对应的单选按钮RB2、表示第三模式的信息以及与该信息对应的单选按钮RB3。此外，在模式选择区域RA1在此基础上也可以构成为包含其他的信息、GUI。
在图7中，在模式选择区域RA1作为表示第一模式的信息显示有“显示+存储”这样的字符串。另外，在模式选择区域RA1中，在该字符串的相邻之中的朝向图7的左侧的附近显示有与该字符串对应的单选按钮RB1。另外，在模式选择区域RA1作为表示第二模式的信息显示有“显示”这样的字符串。另外，在模式选择区域RA1中，在该字符串的相邻之中的朝向图7的左侧的附近显示有与该字符串对应的单选按钮RB2。另外，在模式选择区域RA1作为表示第三模式的信息显示有“存储”这样的字符串。另外，在模式选择区域RA1中，在该字符串的相邻之中的朝向图7的左侧的附近显示有与该字符串对应的单选按钮RB3。
用户通过点击(单击)显示于模式选择区域RA1的三个单选按钮(单选按钮RB1～单选按钮RB3)中的任一个，能够选择信息处理装置40的动作模式。
例如，在用户点击了单选按钮RB1的情况下，显示控制部461将表示选择了单选按钮RB1的信息重叠地显示在单选按钮RB1上。然后，动作模式切换部467将信息处理装置40的当前的动作模式切换至第一模式。图7表示由用户选择单选按钮RB1的状态下的模式选择区域RA1。在该模式选择区域RA1中，作为表示选择了单选按钮RB1的信息，在单选按钮RB1上重叠地显示黑圈。此外，该信息取代黑圈也可以为选择标记、单选按钮的颜色的变更等其他的信息。
另外，例如，在用户点击单选按钮RB2的情况下，显示控制部461将表示选择了单选按钮RB2的信息重叠地显示在单选按钮RB2上。然后，动作模式切换部467将信息处理装置40的当前的动作模式切换至第二模式。
另外，例如，在用户点击与“存储”这样的字符串对应的单选按钮RB3的情况下，显示控制部461将表示选择了单选按钮RB3的信息重叠地显示在单选按钮RB3上。然后，动作模式切换部467将信息处理装置40的当前的动作模式切换至第三模式。
在显示数据选择区域RA2中，用户能够从作为临时表格以及历史记录信息表格存储于存储部42的一个以上的第二信息表格中，选择用户所希望的一个以上的第二信息表格。
在图7所示的例子中，在显示数据选择区域RA2显示表示接收数据的信息RR0、与该信息对应的选择框CB1、第一栏RR1、与第一栏RR1对应的选择框CB2、与第一栏RR1对应的按钮BT2、第二栏RR2、与第二栏RR2对应的选择框CB3以及与第二栏RR2对应的按钮BT3。
接收数据是作为临时表格存储于存储部42的第二信息表格。即，表示接收数据的信息RR0表示该临时表格。第一栏RR1是在由用户点击按钮BT2的情况下所显示的文件选择画面中显示由用户选择的文件名的栏。该文件名在该一个例子中是对存储于存储部42的一个以上的历史记录信息表格的每一个进行识别的历史记录信息表格识别信息。即，该文件名表示该文件名识别的历史记录信息表格。第二栏RR2是在由用户点击按钮BT3的情况下所显示的文件选择画面中显示由用户选择的文件名的栏。该文件名在该一个例子中是对存储于存储部42的一个以上的历史记录信息表格的每一个进行识别的历史记录信息表格识别信息。即，该文件名表示该文件名识别的历史记录信息表格。
这里，参照图8，对文件选择画面进行说明。
图8是表示重叠地显示在主画面G2上的文件选择画面的一个例子的图。图8所示的文件选择画面G3是在由用户点击按钮BT2或者按钮BT3的情况下所显示的文件选择画面的一个例子。在文件选择画面G3包含文件一览显示区域LT1与按钮BT4。此外，在文件选择画面G3在此基础上也可以构成为包含其他的信息、GUI。
文件一览显示区域LT1是显示对存储于存储部42的一个以上的历史记录信息表格进行识别的文件名的区域。在图8所示的例子中，在文件一览显示区域LT1显示表示第一个历史记录信息表格的文件名亦即“file0001”、表示第二个历史记录信息表格的文件名亦即“file0002”、表示第三个历史记录信息表格的文件名亦即“file0003”、表示第四个历史记录信息表格的文件名亦即“file0004”等。
在通过由用户点击按钮BT2而显示的文件选择画面G3中，在用户点击显示于文件一览显示区域LT1的一个以上的文件名中的一个的情况下，显示控制部461使用户点击的文件名显示于图7所示的第一栏RR1。然后，显示控制部461从主画面G2上删除该文件选择画面G3。另外，当在该文件选择画面G3中点击按钮BT4的情况下，显示控制部461从主画面G2上删除该文件选择画面G3。即，按钮BT4是取消文件选择画面G3的基于用户的文件名的选择的按钮。
另外，在通过由用户点击按钮BT3而显示的文件选择画面G3中，在用户点击显示于文件一览显示区域LT1的一个以上的文件名中的一个的情况下，显示控制部461使用户点击的文件名显示于图7所示的第二栏RR2。然后，显示控制部461从主画面G2上删除该文件选择画面G3。另外，当在该文件选择画面G3中点击按钮BT4的情况下，显示控制部461从主画面G2上删除该文件选择画面G3。
返回图7。在图7所示的显示数据选择区域RA2作为表示接收数据的信息RR0显示“接收数据”这样的字符串。另外，在显示数据选择区域RA2中，在该字符串的相邻之中的朝向图7的左侧的附近显示有与该字符串对应的选择框CB1。
另外，在图7所示的显示数据选择区域RA2中，在第一栏RR1作为在文件选择画面G3中由用户选择的文件名显示“文件1数据(文件名)”这样的字符串。另外，在显示数据选择区域RA2中，在该字符串的相邻之中的朝向图7的左侧的附近显示有与该字符串对应的选择框CB2。另外，在显示数据选择区域RA2中，在朝向图7的该字符串的右侧显示有与该字符串对应的按钮BT2。
另外，在图7所示的显示数据选择区域RA2中，在第二栏RR2作为在文件选择画面G3中由用户选择的文件名显示“文件2数据(文件名)”这样的字符串。另外，在显示数据选择区域RA2中，在该字符串的相邻之中的朝向图7的左侧的附近显示有与该字符串对应的选择框CB3。另外，在显示数据选择区域RA2中，在朝向图7的该字符串的右侧显示有与该字符串对应的按钮BT3。
用户通过从显示于显示数据选择区域RA2的三个选择框(选择框CB1～选择框CB3)中点击(单击)一个以上的所希望的选择框，能够作为一个以上的对象第二信息表格选择表示接收数据的信息RR0所表示的临时表格、显示于第一栏RR1的文件名所表示的历史记录信息表格以及显示于第二栏RR2的文件名所表示的历史记录信息表格中的一部分或者全部。
例如，在用户点击选择框CB1的情况下，显示控制部461将表示接收数据的信息RR0所表示的临时表格确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。另外，在用户点击选择框CB2的情况下，显示控制部461将显示于第一栏RR1的文件名所表示的历史记录信息表格确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。另外，在用户点击选择框CB3的情况下，显示控制部461将显示于第二栏RR2的文件名所表示的历史记录信息表格确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。
另外，例如，在用户点击选择框CB1以及选择框CB2的情况下，显示控制部461将表示接收数据的信息RR0所表示的临时表格与显示于第一栏RR1的文件名所表示的历史记录信息表格的每一个确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。另外，在用户点击选择框CB2以及选择框CB3的情况下，将显示于第一栏RR1的文件名所表示的历史记录信息表格与显示于第二栏RR2的文件名所表示的历史记录信息表格的每一个确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。另外，在用户点击选择框CB1以及选择框CB3的情况下，显示控制部461将表示接收数据的信息RR0所表示的临时表格与显示于第二栏RR2的文件名所表示的历史记录信息表格的每一个确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。
另外，例如，在用户点击选择框CB1～选择框CB3的每一个的情况下，显示控制部461将表示接收数据的信息RR0所表示的临时表格、显示于第一栏RR1的文件名所表示的历史记录信息表格以及显示于第二栏RR2的文件名所表示的历史记录信息表格的每一个确定为一个以上的对象第二信息表格的一个。
另外，显示控制部461在选择框CB1～选择框CB3中的任一个被点击的情况下，将表示选择被点击的选择框的信息重叠地显示在该选择框上。在图7所示的例子中，该信息是重叠地显示在该选择框上的选择标记。即，图7所示的例子是由用户选择选择框CB1的例子。此外，该信息取代选择标记也可以为黑圈、选择标记的颜色的变更等其他的信息。
以下，作为一个例子，如图7所示，对由用户仅点击选择框CB1的情况进行说明。此外，如上所述，在由用户从选择框CB1～选择框CB3中点击两个以上的选择框的情况下，显示控制部461针对两个以上的对象第二信息表格生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。
在信息显示区域RA3中，用户能够显示表示对象第二信息表格所包含的对象输出量的时间的变化的图表。在该一个例子中，对象第二信息表格是表示接收数据的信息RR0所表示的临时表格。因此，显示控制部461显示表示储存于该临时表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。
在图7所示的例子中，在信息显示区域RA3包含按钮BT5与图表显示区域GRF1。此外，在信息显示区域RA3在此基础上也可以构成为包含其他的信息、GUI。
按钮BT5是显示输出量选择画面的按钮。在由用户点击按钮BT5的情况下，显示控制部461将输出量选择画面重叠地显示于主画面G2。输出量选择画面是将用户所希望的输出量选择为对象输出量的画面。这里，参照图9，对输出量选择画面进行说明。
图9是表示重叠地显示在主画面G2上的输出量选择画面的一个例子的图。
图9所示的输出量选择画面G4是在由用户点击按钮BT5的情况下所显示的输出量选择画面的一个例子。在输出量选择画面G4包含输出量一览显示区域LT2与按钮BT6。此外，在输出量选择画面G4在此基础上也可以构成为包含其他的信息、GUI。
输出量一览显示区域LT2是显示表示输出量信息所表示的各输出量的信息的一览的区域。以下，作为一个例子，对表示各输出量的信息为各输出量的名称的情况进行说明。此外，该信息取而代之也可以是表示输出量的图形等其他的信息。在图9所示的例子中，在输出量一览显示区域LT2显示输出量信息所表示的输出量中的力的名称亦即“力”、该输出量中的速度的名称亦即“速度”、该输出量中的指定示教点的位置的名称亦即“位置”以及该输出量中的指定示教点的姿势的名称亦即“姿势”等。
在用户点击显示于输出量一览显示区域LT2的一个以上的名称中的一个的情况下，显示控制部461将用户点击的名称所表示的输出量确定为对象输出量的一个。另外，在由用户在规定期间内点击多个名称的情况下，显示控制部461将被点击的该多个名称的组合确定为对象输出量的一个。规定期间例如为2秒。此外，规定期间取而代之也可以为其他的时间。
按钮BT6是从主画面G2上删除输出量选择画面G4的按钮。在由用户点击按钮BT6的情况下，显示控制部461从主画面G2上删除输出量选择画面G4。
返回图7。当在输出量选择画面G4中由用户选择一个以上的对象输出量(包含两个以上的输出量的组合)的情况下，显示控制部461针对被选择的一个以上的对象输出量，将与对象输出量对应的选项卡显示于信息显示区域RA3。以下，作为一个例子，对在输出量选择画面G4中由用户选择的一个以上的对象输出量为输出量信息所表示的输出量中的力、位置、力以及位置(上述的两个以上的输出量的组合的例子)这三者的情况进行说明。
在图7所示的例子中，在信息显示区域RA3显示有选项卡TB1、选项卡TB2以及选项卡TB3。选项卡TB1是该一个例子中一个以上的对象输出量中的与力对应的选项卡。选项卡TB2是该一个例子中的一个以上的对象输出量中的与位置对应的选项卡。选项卡TB3是该一个例子中的一个以上的对象输出量中的与力以及位置对应的选项卡。
用户在点击按钮BT1后，点击这些选项卡中的任一个，从而能够将表示与点击的选项卡对应的对象输出量的时间的变化的图表显示于图表显示区域GRF1。
例如，在由用户点击按钮BT1后，由用户点击显示于信息显示区域RA3的选项卡中的选项卡TB1的情况下，显示控制部461生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB1对应的对象输出量亦即力的时间的变化的图表。在该一个例子中，显示控制部461生成表示储存于临时表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB1对应的对象输出量亦即力的时间的变化的图表。显示控制部461将生成的该图表显示于图表显示区域GRF1。
另外，例如，在由用户点击按钮BT1后，由用户点击显示于信息显示区域RA3的选项卡中的选项卡TB2的情况下，显示控制部461生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB2对应的对象输出量亦即位置(指定示教点的位置)的时间的变化的图表。在该一个例子中，显示控制部461生成表示储存于临时表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB2对应的对象输出量亦即位置的时间的变化的图表。显示控制部461将生成的该图表显示于图表显示区域GRF1。
另外，例如，在由用户点击按钮BT1后，由用户点击显示于信息显示区域RA3的选项卡中的选项卡TB3的情况下，显示控制部461生成表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB3对应的对象输出量亦即力以及位置(指定示教点的位置)的各自的时间的变化的图表。在该一个例子中，显示控制部461生成表示储存于临时表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB3对应的对象输出量亦即力以及位置的时间的变化的图表。显示控制部461将生成的两个该图表重叠(或者并列)地显示于图表显示区域GRF1。
在图7所示的例子中，显示于信息显示区域RA3的选项卡中的由用户点击的选项卡为选项卡TB1。因此，在图表显示区域GRF1显示有该一个例子中的表示储存于对象第二信息表格亦即临时表格的第二信息所包含的对象输出量中的与选项卡TB1对应的对象输出量亦即力的时间的变化的图表。图7所示的曲线LN1表示该力的时间的变化。另外，该图表的纵轴表示作为对象输出量的力。另外，该图表的横轴表示时间。
这样，信息处理装置40能够显示表示储存于对象第二信息表格的第二信息所包含的对象输出量的时间的变化的图表。由此，用户例如在对象输出量为控制量的情况下，每当变更预先设定于机器人控制装置30的力控制参数，均能够视觉地确认机器人控制装置30利用变更的力控制参数控制机器人20的控制量的时间的变化。其结果，用户能够基于该图表(即，第二信息)选择适用于使机器人20高效地进行规定的作业的力控制参数。即，信息处理装置40能够使用户基于该图表(即，第二信息)选择适用于使机器人20高效地进行规定的作业的力控制参数。
另外，在显示于图表显示区域GRF1的图表显示有与储存于生成该图表时所使用的对象第二信息表格的一个以上的第二信息的每一个对应的第一信息。显示控制部461当在图表显示区域GRF1显示图表时，基于生成该图表时所使用的对象第二信息表格，将与储存于对象第二信息表格的第二信息的每一个对应的第一信息不变化的期间确定为一个区间，将表示确定的一个以上的区间的信息显示于该图表。
在图7所示的例子中，在显示于图表显示区域GRF1的图表作为表示显示控制部461确定的一个以上的区间的信息显示信息LV1～信息LV3的每一个。
信息LV1是在显示于图表显示区域GRF1的图表中，表示作为该一个例子中的第一信息亦即标签ID，1与第二信息对应的区间的信息。信息LV1利用箭头表示该区间。另外，信息LV1利用配置于该箭头的下方的该第一信息亦即标签ID(即，1)表示在该区间与第二信息对应的第一信息。
另外，信息LV2是在显示于图表显示区域GRF1的图表中，表示作为该一个例子中的第一信息亦即标签ID，2与第二信息对应的区间的信息。信息LV2利用箭头表示该区间。另外，信息LV2利用配置于该箭头的下方的该第一信息亦即标签ID(即，2)表示在该区间与第二信息对应的第一信息。
另外，在图7所示的例子中，显示于图表显示区域GRF1的图表的横轴表示时间(h、m、s)。然而，在该横轴表示与时间不同的其他的量的情况下，在该图表的横轴中，显示表示标签ID与第二信息对应的区间的信息LV1～信息LV3各自的区间的箭头也可以构成为颜色、形状相互不同。另外，这种情况下，该区间取代利用箭头表示的构成，也可以为利用其他的符号、图形、文字等表示的构成。
另外，信息LV3是在显示于图表显示区域GRF1的图表中，表示作为该一个例子中的第一信息亦即标签ID，3与第二信息对应的区间的信息。信息LV3利用箭头表示该区间。另外，信息LV3利用配置于该箭头的下方的该第一信息亦即标签ID(即，3)表示在该区间与第二信息对应的第一信息。
图7所示的虚线BR1以及虚线BR2是在显示于图表显示区域GRF1的图表中，表示与第二信息对应的第一信息变化的时机的信息。显示控制部461当在图表显示区域GRF1显示图表时，将表示该时机的信息显示于该图表。
这样，信息处理装置40基于储存从机器人控制装置30取得的第二信息的第二信息表格，使该第二信息和与该第二信息对应的第一信息显示于图表显示区域GRF1。由此，用户能够容易地确定在机器人20进行无意图的动作的区间由机器人控制装置30执行的指令。另外，用户能够容易地确定在为了使机器人20更高效地进行规定的作业而应该调整力控制参数的区间由机器人控制装置30执行的处理指令。其结果，用户能够基于第一信息以及第二信息选择适用于使机器人20高效地进行作业的力控制的参数。即，信息处理装置40能够使用户基于第一信息以及第二信息选择适用于使机器人20高效地进行作业的力控制的参数。
另外，在显示于图表显示区域GRF1的图表显示有表示生成该图表时所使用的对象输出量具有的一个以上的自由度的信息和与该信息对应的选择框。显示控制部461当在图表显示区域GRF1显示图表时，将表示生成该图表时所使用的对象输出量具有的一个以上的自由度的信息和与该信息对应的选择框显示于图表显示区域GRF1。另外，显示控制部461在生成显示于图表显示区域GRF1的图表时，基于储存于生成该图表时所使用的对象第二信息表格的第二信息，针对对象输出量具有的每个自由度，生成表示该自由度的时间的变化的图表。在用户点击表示显示于图表显示区域GRF1的该自由度的信息中的一个的情况下，显示控制部461将表示被点击的该信息所表示的自由度的时间的变化的图表显示于图表显示区域GRF1。
在图7所示的例子中，在显示于图表显示区域GRF1的图表显示有表示作为对象输出量的力具有的自由度的信息、即表示平移力具有的三个自由度的信息亦即“Fx”、“Fy”、“Fz”与表示力矩具有的三个自由度的信息亦即“Tx”、“Ty”、“Tz”。“Fx”是表示平移力具有的三个自由度中的控制点坐标系TC1中的X轴方向的自由度的信息。“Fy”是表示平移力具有的三个自由度中的控制点坐标系TC1中的Y轴方向的自由度的信息。“Fz”是表示平移力具有的三个自由度中的控制点坐标系TC1中的Z轴方向的自由度的信息。“Tx”是表示力矩具有的三个自由度中的控制点坐标系TC1中的绕X轴的旋转的自由度的信息。“Ty”是表示力矩具有的三个自由度中的控制点坐标系TC1中的绕Y轴的旋转的自由度的信息。“Tz”是表示力矩具有的三个自由度中的控制点坐标系TC1中的绕Z轴的旋转的自由度的信息。另外，在显示于图表显示区域GRF1的图表作为与这些自由度的每一个对应的选择框显示有选择框ET1～选择框ET6。
选择框ET1是与“Fx”表示的自由度对应的选择框。选择框ET2是与“Fy”表示的自由度对应的选择框。选择框ET3是与“Fz”表示的自由度对应的选择框。选择框ET4是与“Tx”表示的自由度对应的选择框。选择框ET5是与“Ty”表示的自由度对应的选择框。选择框ET6是与“Tz”表示的自由度对应的选择框。
在图7所示的例子中，示出由用户点击这些选择框中的选择框ET1的状态。在由用户点击选择框ET1的情况下，显示控制部461将表示作为与选择框ET1对应的信息的“Fx”所表示的自由度亦即对象输出量具有的自由度的时间的变化的图表显示于图表显示区域GRF1。
另外，在由用户点击选择框ET1～选择框ET6中的两个以上的选择框的情况下，显示控制部461将表示与被点击的选择框的每一个对应的信息所表示的自由度亦即对象输出量具有的自由度的时间的变化的图表显示于图表显示区域GRF1。例如，在由用户点击选择框ET1与选择框ET2的情况下，显示控制部461将两张图表显示于图表显示区域GRF1。该两张图表为表示作为与选择框ET1对应的信息的“Fx”表示的自由度亦即对象输出量具有的自由度的时间的变化的图表以及表示作为与选择框ET2对应的信息的“Fy”表示的自由度亦即对象输出量具有的自由度的时间的变化的图表这两张图表。将这种情况下的图表显示区域GRF1的显示例示于图10。
图10是表示包含同时显示有两张图表的图表显示区域GRF1的主画面G2的一个例子的图。
这样，信息处理装置40通过由用户点击显示于图表显示区域GRF1的选择框，从而能够显示表示对象输出量具有的自由度中的用户所希望的一个以上的自由度的时间的变化的图表。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供每个自由度的输出量的时间的变化。其结果，信息处理装置40能够使用户容易地选择适用于使机器人20高效地进行规定的作业的力控制参数。
显示于图表显示区域的图表的其他的例子
在图7～图10所示的图表显示区域GRF1显示有波形图表，但是显示控制部461取代波形图表也可以显示其他种类的图表。以下，参照图11，对显示于图表显示区域GRF1的图表的其他的例子进行说明。
图11是表示显示于图表显示区域GRF1的图表的其他的例子的图。
图11所示的图表PLT为了简化附图而表示为二维图表。此外，显示控制部461也可以在图表显示区域GRF1显示N维图表。N为1以上的整数。图表PLT的纵轴表示机器人坐标系RC中的Y轴方向的位置。图表PLT的横轴表示机器人坐标系RC中的X轴方向的位置。图表PLT是描绘在使机器人20进行多次规定的作业的情况下，针对多次规定的作业的每一个，相对于结束执行动作程序的全部的指令的时机的控制点T1的位置，表示在该时机内被判定的规定的作业的成功与否的信息的散点图。该位置是控制点T1的机器人坐标系RC中的位置。
显示控制部461基于从用户接受的操作，从存储部42全部读出在用户所希望的期间被存储的多个历史记录信息表格。显示控制部461基于储存于读出的多个历史记录信息表格的每一个的第二信息生成图表PLT。具体而言，显示控制部461基于储存于读出的多个历史记录信息表格的每一个的第二信息所包含的输出量信息表示的位置以及修正变化量，对结束执行动作程序的全部的指令的时机的控制点T1的位置进行计算。然后，显示控制部461基于计算出的位置与用于计算该位置所使用的第二信息所包含的成功与否信息表示的成功与否生成图表PLT。
在图11所示的图表PLT中，描绘“×”的位置的X坐标以及Y坐标表示在机器人20的规定的作业失败的情况下最终到达的控制点T1的机器人坐标系RC中的位置。另一方面，在图表PLT中，描绘“〇”的位置的X坐标以及Y坐标表示在机器人20的规定的作业成功的情况下最终到达的控制点T1的机器人坐标系RC中的位置。在图11所示的例子中，从图表PLT可以看出，处于“×”与“〇”分别在机器人坐标系RC中集中于相互不同的区域的趋势。由此，用户以使控制点T1最终到达的机器人坐标系RC中的位置成为“〇”集中的区域内的位置的方式对设定于机器人控制装置30的力控制参数进行调整，从而能够提高机器人20的规定的作业成功的可能性。即，用户通过观察图表PLT，能够将机器人20在规定的作业中最终到达的控制点T1的机器人坐标系RC中的位置作为规定的作业的成功与否的指标，对力控制参数进行调整。
这样，信息处理装置40取代波形图表能够将散点图显示于图表显示区域GRF1。这种情况下，信息处理装置40基于存储于存储部42的多个历史记录信息表格生成散点图。由此，信息处理装置40能够利用基于多个历史记录信息表格生成的散点图，向用户提供波形图表中未表示的信息。此外，信息处理装置40取代波形图表以及散点图也可以构成为将其他种类的图表显示于图表显示区域GRF1。
另外，信息处理装置40也可以构成为基于机器人20进行规定的处理的次数与存储于存储部42的针对该规定的处理生成的历史记录信息表格对用户所希望的输出量的平均、分散、峰值等的统计量进行计算。这种情况下，信息处理装置40也可以构成为将计算出的统计量储存于与第二信息表格不同的其他的表格。而且，这种情况下，信息处理装置40将与计算出的统计量对应的图表显示于图表显示区域GRF1。
此外，信息处理装置40可以构成为在上述所说明的图表显示区域GRF1中使被描绘的点、符号的颜色、亮度、大小、形状等与基于从用户接受的操作显示的图表对应地变化，也可以构成为使之不变化。例如，信息处理装置40也可以构成为利用相互不同的颜色将图11所示的六个“×”以及六个“〇”的每一个显示于图表显示区域GRF1。另外，信息处理装置40可以构成为在上述所说明的图表显示区域GRF1中使被描绘的曲线、直线的颜色、亮度、大小、形状等与基于从用户接受的操作显示的图表对应地变化，也可以构成为使之不变化。例如，信息处理装置40也可以构成为利用相互不同的颜色将图10中显示于图表显示区域GRF1的两条曲线的每一个显示于图表显示区域GRF1。
信息处理装置将第二信息储存于历史记录信息表格的处理
以下，参照图12，对信息处理装置40将第二信息储存于临时表格以及历史记录信息表格双方的处理进行说明。
图12是表示信息处理装置40将第二信息储存于临时表格以及历史记录信息表格双方的处理的流程的一个例子的流程图。此外，在图12中，对存储控制部465已经在存储部42的存储区域生成临时表格以及历史记录信息表格的情况进行说明。
存储控制部465待机直至从机器人控制装置30取得第二信息(步骤S310)。在判定为从机器人控制装置30取得了第二信息的情况下(步骤S310－是)，存储控制部465将取得的第二信息储存于存储在存储部42的临时表格以及历史记录信息表格双方(步骤S320)。接下来，存储控制部465判定在步骤S310中取得的第二信息所包含的成功与否信息是否为Null信息(空信息)(步骤S330)。在判定为该第二信息所包含的成功与否信息为Null信息的情况下(步骤S330－是)，存储控制部465迁移至步骤S310，再次待机直至从机器人控制装置30取得第二信息。另一方面，在判定为在步骤S310中取得的第二信息所包含的成功与否信息不为Null信息的情况下(步骤S330－否)，存储控制部465结束处理。
这样，信息处理装置40将从机器人控制装置30取得的第二信息储存于存储在存储部42的临时表格以及历史记录信息表格双方。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供储存于存储在存储部42的历史记录信息表格的一个以上的第二信息中的一部分并且是用户所希望的该一部分。
此外，也可以构成为在上述说明的第二信息例如包含与拍摄部相关的信息亦即拍摄部相关信息、与基于视觉伺服的机器人20的控制相关的信息亦即视觉伺服相关信息等。在拍摄部相关信息例如包含表示设置拍摄部的机器人坐标系中的位置的信息、表示拍摄部的像素数的信息等。在视觉伺服相关信息例如包含表示视觉伺服所使用的参考模型的信息等。
第二信息表格的数据构造
以下，对第二信息表格的数据构造进行说明。在上述所说明的第二信息表格的数据构造中也可以采用任意的数据构造。
例如，第二信息表格的数据构造如以下那样也可以由实际数据部、头标部以及脚标部构成。
实际数据部对上述所说明的储存于第二信息表格的各信息进行储存。
头标部对该各信息向实际数据部储存的开始时刻、该各信息的名称、单位、为了表示该各信息而由用户指定的任意的字符串、该各信息的储存间隔、该各信息的储存预定时间、该各信息的储存的开始条件、该各信息的储存的结束条件、表示输出了该各信息的传感器等设备的信息等进行储存。
脚标部对该各信息的储存的结束理由等进行储存。在该结束理由例如包含预定的时间的经过、该结束条件的实现、不希望的动作的产生等。
此外，在这些实际数据部、头标部、脚标部也可以构成为根据需要包含其他的信息。
如上所述，机器人控制装置30将与表示机器人控制装置30执行中的动作且是用于使机器人20进行作业的动作的第一信息(在该一个例子中，为标签ID)建立对应关系的第二信息向其他装置(在该一个例子中，为信息处理装置40)输出。由此，能够利用其他装置进行与表示机器人控制装置30执行中的动作且是用于使机器人20进行作业的动作的第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示。
另外，机器人控制装置30将与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示控制机器人20的控制量的信息的第二信息向其他装置输出。由此，机器人控制装置30能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示控制机器人20的控制量的信息的第二信息的存储、显示。
另外，机器人控制装置30将与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示示出机器人20的动作状况的物理量的信息的第二信息向其他装置输出。由此，机器人控制装置30能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息且是包含表示示出机器人20的动作状况的物理量的信息的第二信息的存储、显示。
另外，信息处理装置40从机器人控制装置30取得与第一信息对应的第二信息，并使取得到的该第二信息和与该第二信息建立对应关系的第一信息显示于显示部。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供第二信息和与该第二信息对应的第一信息。
另外，信息处理装置40使第二信息的一部分且是基于从用户接受的操作而从第二信息选择出的该一部分显示于显示部(在该一个例子中，为显示部45)。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供第二信息的一部分中的用户所希望的该一部分。
另外，信息处理装置40将表示从机器人控制装置30取得的第二信息的历史记录的历史记录信息存储于存储部(在该一个例子中，为存储部42)，使历史记录信息中的一部分且是基于从用户接受的操作而从历史记录信息选择出的该一部分显示于显示部。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供被存储的历史记录信息中的一部分亦即用户所希望的该一部分。
另外，信息处理装置40基于从用户接受的操作，从多个第一信息中选择与第二信息对应的第一信息，上述第二信息包含表示通过力控制使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息，将与选择出的该第一信息对应的第二信息的至少一部分显示于显示部。由此，信息处理装置40能够对用户视觉地提供包含表示通过力控制使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息的第二信息的至少一部分且是用户所希望的该一部分。
第二实施方式
以下，参照附图，对本发明的第二实施方式进行说明。以下，对于与第一实施方式相同的构成部件标注相同的附图标记，在这里将它们的说明省略或者简化。
机器人***的构成
首先，对机器人***2的构成进行说明。
图13是表示本实施方式所涉及的机器人***的构成的一个例子的图。机器人***2具备机器人26与控制装置28。控制装置28由机器人控制装置30、与机器人控制装置30分体的示教装置50构成。此外，控制装置28取而代之也可以由机器人控制装置30与示教装置50一体地构成。这种情况下，控制装置28具有以下说明的机器人控制装置30以及示教装置50的功能。
机器人26是具备臂A与支承臂A的支承台B的单臂机器人。此外，机器人26取代单臂机器人也可以为多臂机器人。机器人26可以是具备两条臂的双臂机器人，也可以是具备三条以上的臂(例如，三条以上的臂A)的多臂机器人。另外，机器人26也可以是SCARA机器人、直角坐标机器人等其他的机器人。直角坐标机器人例如为龙门式机器人。
机械手M具备五个臂部件亦即连杆L1～连杆L5与六个关节亦即关节J1～关节J6。支承台B与连杆L1由关节J1连结。连杆L1与连杆L2由关节J2连结。连杆L2与连杆L3由关节J3连结。连杆L3与连杆L4由关节J4连结。连杆L4与连杆L5由关节J5连结。连杆L5与末端执行器E由关节J6连结。即，具备机械手M的臂A为六轴垂直多关节型的臂。此外，臂A也可以为以五轴以下的自由度动作的构成，也可以为以七轴以上的自由度动作的构成。
关节J2、关节J3以及关节J5的每一个为弯曲关节，关节J1、关节J4以及关节J6的每一个为扭转关节。如上所述，在关节J6连结(安装)有用于对工件(例如，图13所示的工件W)进行把持、加工等的末端执行器E。以下，将前端的关节J6的旋转轴上的规定位置表示为TCP。TCP的位置成为末端执行器E的位置的基准。另外，在关节J6具备力检测部21。
力检测部21例如为六轴的力传感器。力检测部21对相互正交的三个检测轴上的力的大小、绕该三个检测轴的扭矩的大小进行检测。该力是作用于机器人手HD的力。机器人手HD是末端执行器E或者被末端执行器E把持的物体。另外，该扭矩是作用于机器人手HD的扭矩。此外，力检测部21取代力传感器也可以为扭矩传感器等能够对作用于机器人手HD的力以及扭矩进行检测的其他的传感器。
在图13中，把持工件W的末端执行器E安装于关节J6的前端。以下，将对设置有机器人26的空间进行规定的坐标系表示为机器人坐标系RC。机器人坐标系RC是由在水平面上相互正交的X轴、Y轴以及以铅直向上为正方向的Z轴规定的三维正交坐标系。以下，为了便于说明，在简单地称为X轴的情况下，表示机器人坐标系RC中的X轴，在简单地称为Y轴的情况下，表示机器人坐标系RC中的Y轴，在简单地称为Z轴的情况下，表示机器人坐标系RC中的Z轴。另外，利用旋转角RX表示机器人坐标系RC中的绕X轴的旋转角，利用旋转角RY表示机器人坐标系RC中的绕Y轴的旋转角，利用旋转角RZ表示机器人坐标系RC中的绕Z轴的旋转角。因此，机器人坐标系RC中的任意的位置能够用X轴方向的位置DX、Y轴方向的位置DY以及Z轴方向的位置DZ表现。另外，机器人坐标系RC中的任意的姿势能够用旋转角RX、旋转角RY以及旋转角RZ表现。以下，为了便于说明，在表述为位置的情况下，也能够表示姿势。另外，在表述为力的情况下，也能够表示作用于旋转角RX、旋转角RY以及旋转角RZ各自的旋转方向的扭矩。机器人控制装置30通过驱动臂A，在机器人坐标系RC中控制TCP的位置。
末端执行器E、机械手M以及力检测部21的每一个利用电缆以能够通信的方式与机器人控制装置30连接。此外，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等的规格进行。另外，机械手M具备的七个促动器中的一部分或者全部也可以构成为利用根据Wi－Fi(注册商标)等的通信规格而进行的无线通信与机器人控制装置30连接。
图14是表示机器人26、机器人控制装置30以及示教装置50的各自的硬件构成以及功能构成的一个例子的图。在机器人控制装置30安装有用于进行机器人26的控制的控制程序。机器人控制装置30具备处理器、RAM、ROM，这些硬件资源与控制程序配合。由此，机器人控制装置30作为控制部发挥作用。
机器人控制装置30例如以利用基于用户的示教作业设定的目标位置以及目标力在TCP中实现的方式对臂A进行控制。所谓的目标力是力检测部21应当检测的力。图13所示的S表示对机器人坐标系RC进行规定的轴的方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、旋转角RX的方向、旋转角RY的方向以及旋转角RZ的方向)中的任一个的方向。例如，在S表示的方向为X轴方向的情况下，在机器人坐标系RC中设定的目标位置的X轴方向成分被表述为St＝Xt，目标力的X轴方向成分被表述为fSt＝fXt。另外，S也表示S表示的方向的位置。
机器人26除了图13所示的构成之外，还具备作为驱动部的马达M1～马达M6以及编码器E1～编码器E6。马达M1与编码器E1具备于关节J1。编码器E1对马达M1的驱动位置进行检测。马达M2与编码器E2具备于关节J2。编码器E2对马达M2的驱动位置进行检测。马达M3与编码器E3具备于关节J3。编码器E3对马达M3的驱动位置进行检测。马达M4与编码器E4具备于关节J4。编码器E4对马达M4的驱动位置进行检测。马达M5与编码器E5具备于关节J5。编码器E5对马达M5的驱动位置进行检测。马达M6与编码器E6具备于关节J6。编码器E6对马达M6的驱动位置进行检测。对臂A进行控制表示对马达M1～马达M6进行控制。
机器人控制装置30对马达M1～马达M6的驱动位置的组合与机器人坐标系RC中的TCP的位置的对应关系U进行存储。另外，机器人控制装置30针对机器人26进行的作业的每个工序，对目标位置St与目标力fSt进行存储。目标位置St与目标力fSt由后述的示教作业设定。
机器人控制装置30若取得马达M1～马达M6的驱动位置Da，则基于对应关系U，将驱动位置Da转换为机器人坐标系RC中的TCP的位置S(位置DX、位置DY、位置DZ、旋转角RX、旋转角RY、旋转角RZ)。机器人控制装置30基于TCP的位置S与力检测部21的输出值，在机器人坐标系RC中确定作用于力检测部21的力fS。该输出值是表示力检测部21检测到的力fS的值。此外，力检测部21在独自的坐标系中对力fS进行检测。然而，由于力检测部21与TCP的相对位置以及相对方向被存储为已知的数据，所以机器人控制装置30能够确定机器人坐标系RC中的力fS。机器人控制装置30对力fS进行重力补偿。所谓的重力补偿是指从力fS除去重力成分。另外，进行了重力补偿的力fs能够被视为作用于机器人手HD的重力以外的力。
机器人控制装置30通过将目标力fSt与力fS代入顺应运动控制的运动方程式，从而确定力由来修正量ΔS。以下，作为一个例子，对顺应运动控制为阻抗控制的情况进行说明。即，机器人控制装置30通过将目标力fSt与力fS代入阻抗控制的运动方程式，从而确定力由来修正量ΔS。以下所示的式(1)是阻抗控制的运动方程式。
式1
上述的式(1)的左边由在TCP的位置S的二阶微分值乘以虚拟惯性参数m的第一项、在TCP的位置S的一阶微分值乘以虚拟粘性参数d的第二项以及在TCP的位置S乘以虚拟弹性参数k的第三项构成。上述的式(1)的右边由从目标力fSt减去力fS的力偏差ΔfS(t)构成。这里，作为力偏差ΔfS(t)的自变量的t表示时间。上述的式(1)中的微分表示针对时间的微分。这里，目标力fSt可以构成为在机器人26进行的工序中被设定为恒定值，也可以构成为被设定为由取决于时间的函数导出的值。
所谓的阻抗控制是由马达M1～M6实现虚拟的机械式阻抗的控制。虚拟惯性参数m表示TCP虚拟地具有的质量。虚拟粘性参数d表示TCP虚拟地接受的粘性阻力。虚拟弹性参数k表示TCP虚拟地接受的弹力的弹簧常量。各参数m、d、k可以构成为被设定为在每个方向不同的值，也可以构成为无关方向而被设定为共通的值。力由来修正量ΔS表示在TCP接受机械式阻抗的情况下，为了消除(成为0)作为目标力fSt与力fS的差的力偏差ΔfS(t)，直至TCP应该移动的位置S的位移(平移距离或者旋转角)。机器人控制装置30通过在目标位置St加上力由来修正量ΔS，从而确定考虑了阻抗控制的修正目标位置(St+ΔS)。
而且，机器人控制装置30基于对应关系U，将机器人坐标系RC中的六个方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、旋转角RX的方向、旋转角RY的方向、旋转角RZ的方向)各自的修正目标位置(St+ΔS)转换为马达M1～马达M6各自的目标的驱动位置亦即目标驱动位置Dt。机器人控制装置30针对六个马达(马达M1～马达M6的每一个)，从马达的目标驱动位置Dt减去当前的马达的驱动位置Da，从而对驱动位置偏差De(＝Dt－Da)进行计算。机器人控制装置30在对驱动位置偏差De乘以位置控制增益Kp的值与作为驱动位置Da的时间微分值的驱动速度的差的驱动速度偏差加上乘以速度控制增益Kv的值，而对控制量Dc进行计算。此外，位置控制增益Kp以及速度控制增益Kv也可以包含不仅针对比例成分也针对微分成分、积分成分的控制增益。控制量Dc针对马达M1～马达M6的每一个进行确定。
根据以上的构成，机器人控制装置30能够基于目标位置St与目标力fSt对臂A进行控制。
在示教装置50安装有用于对机器人控制装置30示教目标位置St与目标力fSt的示教程序。示教装置50具备处理器、RAM、ROM等，这些硬件资源与示教程序配合。由此，如图14所示，示教装置50作为功能构成具备显示控制部51、机器人控制部52、接受部53、设定部54以及取得部55。另外，示教装置50具备未图示的输入装置与未图示的输出装置。该输入装置例如为鼠标、键盘、触摸面板等，接受来自用户的指示。该输出装置例如为显示器、扬声器等，向用户输出各种信息。该输出装置为显示部的一个例子。以下，与流程图一起对显示控制部51、机器人控制部52、接受部53、设定部54以及取得部55进行的处理的详细进行说明。
图15是表示示教处理的流程的一个例子的流程图。这里，在图15所示的流程图中，对已经进行了用于示教目标位置St的处理后的处理进行说明。即，该流程图的处理是用于与目标力fSt一起示教阻抗控制的参数(虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d、虚拟惯性参数m)的处理。此外，目标位置St能够利用公知的示教方法进行示教，例如，用户可以手动移动臂A来示教目标位置St，也可以利用示教装置50指定机器人坐标系RC中的坐标来示教目标位置St。
机器人控制部52使臂A移动至动作开始位置(步骤S400)。即，机器人控制部52使机器人控制装置30执行TCP成为动作开始位置的臂A的控制。所谓的动作开始位置为以对力检测部21作用力的方式对臂A进行控制紧前的TCP的位置、利用把持加工工具的末端执行器E对其他的物体进行加工紧前的位置等。其中，在图15所示的流程图的处理中，只要能够设定目标力fSt与阻抗控制的参数即可，动作开始位置也可以不必是在实际的作业中以对力检测部21作用力的方式对臂A进行控制紧前的位置。
接下来，显示控制部51将作为GUI的主画面显示于未图示的输出装置(步骤S410)。这里，参照图16，对主画面进行说明。图16是表示主画面的一个例子的图。在图16所示的主画面包含输入窗N1～输入窗N4、滑动条H、图表G1以及图表G2、按钮B1以及按钮B2。接受部53接受利用未图示的输入装置在主画面上进行的操作。
在步骤S410中显示控制部51将主画面显示于未图示的输出装置后，接受部53接受目标力fSt的方向与目标力fSt的大小(步骤S420)。在主画面包含用于接受目标力fSt的方向的输入窗N1与用于接受目标力fSt的大小的输入窗N2。接受部53在输入窗N1中接受机器人坐标系RC中的六个方向中的任一个的方向的输入。另外，接受部53在输入窗N2中接受任意的数值的输入。
接下来，接受部53接受虚拟弹性参数k(步骤S430)。在主画面包含用于接受虚拟弹性参数k的输入窗N3。接受部53在输入窗N3中接受任意的数值的输入。虚拟弹性参数k是设定值的一个例子。用户越将虚拟弹性参数k设定为较小，机器人手HD在与其他的物体接触时，越难以使该物体变形。即，用户越将虚拟弹性参数k设定为较小，机器人手HD越与其他的物体柔软地接触。另一方面，用户越将虚拟弹性参数k设定为较大，机器人手HD在与其他的物体接触时，越易于使该物体变形。即，用户越将虚拟弹性参数k设定为较大，机器人手HD越与其他的物体坚硬地接触。
当在输入窗N3中接受了虚拟弹性参数k后，显示控制部51在图表G2中显示与接受的虚拟弹性参数k对应的一个以上的存***形V(步骤S440)。图表G2的横轴表示时刻，图表G2的纵轴表示力检测部21检测到的力。存***形V是力检测部21检测到的力的时间响应波形。存***形V针对每个虚拟弹性参数k存储于示教装置50的未图示的存储介质。另外，在每个虚拟弹性参数k的存***形V对应有虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的组合以及表示该组合的参数识别信息。此外，该存储介质是存储部的一个例子。
另外，存***形V在以在输入窗N2中接受的大小的力在力检测部21中被检测出的方式对臂A进行控制的情况下，是力检测部21检测出的力的时间响应波形。虚拟弹性参数k相互不同的多个存***形V与其他的参数(虚拟粘性参数d、虚拟惯性参数m)相互不同的情况相比，波形的形状(倾斜)很大不同。因此，存***形V针对每个虚拟弹性参数k存储于示教装置50的存储介质。此外，存***形V取代针对每个虚拟弹性参数k存储于示教装置50的存储介质的构成，可以为针对每个虚拟粘性参数d存储于示教装置50的存储介质的构成，也可以为针对每个虚拟惯性参数m存储于示教装置50的存储介质的构成，也可以为针对虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d以及虚拟惯性参数m的一部分或者全部的组合存储于示教装置50的存储介质的构成。
当在图表G2中显示一个以上的存***形V时，显示控制部51在图表G2中显示参数识别信息，上述参数识别信息与在输入窗N3接受的虚拟弹性参数k对应的一个以上的存***形V的每一个对应。在图16所示的例子中，作为一个例子，将作为三个参数识别信息的参数识别信息PTR1～参数识别信息PTR3的每一个显示于图表G2。另外，在参数识别信息PTR1～参数识别信息PTR3的每一个对应有选择框。
用户通过从图表G2显示的选择框中选择一个以上的选择框(进行点击或者单击等的选择操作)，能够选择与选择的一个以上的选择框的每一个对应的参数识别信息。而且，用户能够将与选择的一个以上的参数识别信息的每一个对应的存***形V显示于图表G2。
即，显示控制部51基于从用户接受的操作，在图表G2中确定用户所希望的一个以上的选择框。显示控制部51确定与确定出的一个以上的选择框的每一个对应的参数识别信息。显示控制部51作为用户所希望的一个以上的存***形V，确定与确定出的一个以上的参数识别信息的每一个对应的存***形V。而且，显示控制部51从未图示的存储介质读出显示控制部51确定出的一个以上的存***形V，并将读出的一个以上的存***形V显示于图表G2。
在图16所示的例子中，用户仅选择与参数识别信息PTR1对应的选择框。因此，在图16所示的图表G2仅显示有与参数识别信息PTR1对应的存***形V。
此外，存***形V只要为成为用户的标准的波形即可，例如，可以为机器人26的制造商所推荐的波形，也可以为过去机器人26正常地进行作业的生产成绩的某波形。另外，存***形V可以构成为针对嵌合作业、研磨作业等的每个作业内容，存储于示教装置50的存储介质，也可以构成为针对工件W的机械特性(弹性系数、硬度等)、与机器人手HD接触的其他的物体的机械特性，存储于示教装置50的存储介质。
接下来，接受部53根据滑动条H上的滑块H1的操作，在机器人手HD与其他的物体接触的情况下，接受表示与和该其他的物体接触对应的动作且是机器人手HD的动作的行为的值亦即行为值的下限值(步骤S450)。行为值表示虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的组合。行为值是在虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m中的至少一方变化的情况下变化的值。此外，虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的比可以构成为在行为值变化的情况下被保持为恒定，也可以构成为在行为值变化的情况下变化。
行为值越小(即，在滑动条H上滑块H1的位置越向左方向移动)，虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个越变小。若虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个变小，则TCP的位置容易移动，因此力检测部21检测的力的响应性变好。即，若虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个变小，则与该其他的物体的接触对应的机器人手HD的动作的响应性变得良好。另一方面，行为值越大(即，在滑动条H上滑块H1的位置越向右方向移动)，虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个越变大。若虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个变大，则TCP的位置难以移动，因此力检测部21检测的力易于变得稳定。即，若虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个变大，则与该其他的物体的接触对应的机器人手HD的动作的稳定性变得良好。此外，虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的每一个为设定值的一个例子。
接下来，接受部53根据滑动条H上的滑块H2的操作，接受行为值的上限值(步骤S455)。此外，步骤S450的处理与步骤S455的处理的顺序也可以相反。另外，行为值取代表示虚拟粘性参数d与虚拟惯性参数m的组合的构成，也可以为表示虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d以及虚拟惯性参数m的组合的构成。这种情况下，在主画面不包含上述的输入窗N3。
接下来，接受部53取得滑动条H上的滑块H1的滑动位置所示的行为值的下限值以及滑块H2的滑动位置所示的行为值的上限值的每一个。然后，接受部53从取得的该下限值以上、该上限值以下的范围所包含的行为值中，确定满足规定的条件的行为值。规定的条件例如是在将该范围分割为五等份的情况下，位于被分割的区间中的相邻的区间的边界的行为值。接受部53将该下限值、确定的行为值以及该上限值的每一个确定为一个以上的设定值(在该一个例子中，为六个设定值)(步骤S460)。此外，规定的条件取代是在将该范围分割为五等份的情况下，位于被分割的区间中的相邻的区间的边界的行为值，也可以是能够选择一个以上该范围所包含的行为值的其他的条件。另外，该范围的分割数，即在步骤S460中被确定的设定值的个数可以构成为预先被决定，也可以构成为由用户输入。在为由用户输入的构成的情况下，在主画面包含用于输入该范围的分割数的输入窗。
接下来，显示控制部51以及机器人控制部52根据动作按钮B1的操作，针对在步骤S460中确定的一个以上的设定值，反复进行步骤S480～步骤S490的处理(步骤S470)。
机器人控制部52基于在步骤S470中被选择(确定)的设定值，使臂A进行规定的第一动作(步骤S480)。即，机器人控制部52将在步骤S470中选择的设定值亦即虚拟粘性参数d以及虚拟惯性参数m与在主画面中设定的虚拟弹性参数k以及目标力fSt输出至机器人控制装置30，以基于输出的虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d、虚拟惯性参数m、目标力fSt的每一个使臂A进行第一动作的方式对机器人控制装置30发送指令。
在图16所示的主画面的情况下，以机器人手HD作为第一动作向－Z方向移动，使机器人手HD在－Z方向与其他的物体接触，并由力检测部21检测在主画面被设定的大小的力fS的方式控制臂A。此外，第一动作取而代之也可以为其他的动作。
在机器人控制部52使机器人控制装置30控制臂A的期间，取得部55每隔规定的取样周期从机器人控制装置30取得重力补偿后的力fS(即，力检测部21的输出值)。然后，取得部55使取得的力fS存储于示教装置50的存储介质。此外，在行为值表示虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d以及虚拟惯性参数m的组合的情况下，设定值为虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d以及虚拟惯性参数m。
接下来，显示控制部51将基于在步骤S480中取得部55存储于存储介质的力fS的检测波形L与表示在步骤S470中选择的设定值，即与该检测波形L对应的设定值的设定值识别信息一起显示于图表G1(步骤S490)。具体而言，显示控制部51从该存储介质读出每隔取样周期的该力fS。然后，显示控制部51将读出的该力fS的时间序列的波形亦即检测波形L显示于图表G1。即，检测波形L是作为力检测部21的输出值的力fS的时间响应波形。图表G1的纵轴与横轴在该一个例子中是与图表G2的纵轴和横轴相同的标度。另外，检测波形L是向在输入窗N1中接受的大小的目标力fSt收敛的波形。此外，图表G1的纵轴与横轴取代与图表G2的纵轴和横轴相同的标度的构成，也可以是与图表G2的纵轴和横轴不同的标度的构成。
这样，通过针对在步骤S460中确定的一个以上的设定值的每一个反复进行步骤S470～步骤S490的处理，显示控制部51在图表G1显示一个以上的检测波形L和与各检测波形L对应的设定值识别信息。由此，示教装置50能够通过一次操作使臂A按照设定值的个数进行第一动作，因此能够缩短用于选择用户所希望的设定值的时间。在图16所示的例子中，作为一个例子，将作为六个设定值识别信息的设定值识别信息SR1～设定值识别信息SR6的每一个显示于图表G1。另外，在设定值识别信息SR1～设定值识别信息SR6的每一个对应有选择框。
用户通过从在图表G1中显示的选择框中选择一个以上的选择框(进行点击或者单击等的选择操作)，能够选择与选择的一个以上的选择框的每一个对应的设定值识别信息。而且，用户能够将与选择的一个以上的设定值识别信息的每一个对应的检测波形L显示于图表G1。
即，显示控制部51基于从用户接受的操作，在图表G1中确定用户所希望的一个以上的选择框。显示控制部51确定与确定的一个以上的选择框的每一个对应的设定值识别信息。显示控制部51将与确定的一个以上的设定值识别信息的每一个对应的检测波形L确定为用户所希望的一个以上的检测波形L。然后，显示控制部51将确定的一个以上的检测波形L显示于图表G1。由此，示教装置50能够使用户容易地识别检测波形L在使设定值变化的情况下如何变化，并且能够容易地比较使设定值变化的情况下的检测波形L的变化。
在图16所示的例子中，用户选择与设定值识别信息SR1～设定值识别信息SR5的每一个对应的选择框。因此，在图16所示的图表G1显示与设定值识别信息SR1～设定值识别信息SR5的每一个对应的检测波形L。
接下来，接受部53接受表示用户所希望的设定值的设定值识别信息(步骤S500)。即，接受部53接受与用户所希望的检测波形L对应的设定值识别信息。在主画面包含输入窗N4，该输入窗N4用于接受与用户所希望的设定值对应的设定值识别信息。接受部53在输入窗N4中接受与用户所希望的设定值对应的设定值识别信息的输入。在图16所示的例子中，在输入窗N4输入有设定值识别信息SR1。
接下来，接受部53判定是否操作了作为决定按钮的按钮B2(步骤S510)。即，接受部53判定是否接受了用于将在输入窗N4接受的设定值识别信息决定为表示用户所希望的设定值的设定值识别信息的操作。
在未判定为操作按钮B2的情况下，(步骤S510－否)，接受部53迁移至步骤S500，再次接受表示用户所希望的设定值的设定值识别信息。即，视为无法满足与用户输入输入窗N4的设定值识别信息对应的检测波形L，继续接受表示用户所希望的设定值的设定值识别信息。另一方面，在接受部53判定为操作按钮B2的情况下(步骤S510－是)，设定部54将在输入窗N4中接受的设定值识别信息所示的设定值确定为用户所希望的设定值。然后，设定部54与确定的设定值以及在输入窗N3中接受的虚拟弹性参数k对应地，将与表示该设定值的设定值识别信息对应的检测波形L作为存***形V存储于示教装置50的存储介质，并且将该设定值以及虚拟弹性参数k输出并存储于机器人控制装置30(步骤S520)，结束处理。由此，示教装置50能够使作为阻抗控制的参数的虚拟弹性参数k、虚拟粘性参数d、虚拟惯性参数m与在主画面中被设定的目标力fSt一起存储(示教)于机器人控制装置30。另外，示教装置50能够使用户容易地比较过去作为存***形V存储于存储介质的检测波形L与新显示于输出装置的检测波形L。其结果，示教装置50能够缩短用于选择用户所希望的设定值的时间。
此外，在步骤S510中，设定部54也可以构成为将在输入窗N4中接受的设定值识别信息所示的设定值设定于机器人控制部52。这种情况下，在将该设定值设定于机器人控制部52后，机器人控制部52基于被设定的设定值使臂A进行规定的第二动作。规定的第二动作可以是与第一动作相同的动作，也可以是与第一动作不同的动作。例如，第二动作也可以是与机器人控制装置30使臂A进行某些作业时的臂A的动作相同的动作。在第二动作为该动作的情况下，用户能够不直接操作机器人控制装置30地确认臂A被机器人控制装置30以用户选择的设定值控制时的臂A的行为。
实施方式的变形例
以下，对实施方式的变形例进行说明。
接受部53也可以构成为利用主画面的滑动条H上的滑块H1或者滑块H2的任一方接受行为值的基准值。这种情况下，接受部53基于基准值决定行为值的上限值以及下限值。例如，接受部53可以为以基准值为中心将小了预先决定的值的行为值决定为该下限值，将大了该值的行为值决定为该上限值的构成，也可以为将基准值决定为行为值的下限值，将从基准值大了预先决定的值的行为值决定为行为值的上限值的构成，也可以为将基准值决定为行为值的上限值，将从基准值小了预先决定的值的行为值决定为行为值的下限值的构成，也可以为基于基准值决定下限值以及上限值的其他的构成。
另外，显示控制部51也可以构成为将在图表G2显示的一个以上的存***形V的一部分或全部重叠地显示于在图表G1显示的一个以上的检测波形L。这种情况下，显示控制部51利用能够相互识别的颜色、线型在图表G2显示存***形V与检测波形L。例如，显示控制部51利用虚线在图表G2显示存***形V，利用实线在图表G2显示检测波形L。
另外，显示控制部51也可以构成为将在图表G1显示的一个以上的检测波形L的一部分或全部重叠地显示于在图表G2显示的一个以上的存***形V。这种情况下，显示控制部51利用能够相互识别的颜色、线型在图表G1显示存***形V与检测波形L。例如，显示控制部51利用虚线在图表G1显示存***形V，利用实线在图表G1显示检测波形L。
另外，显示控制部51也可以构成为当在图表G2显示两个以上的存***形V时，利用相互不同的颜色、线型在图表G2显示该两个以上的存***形V的每一个。
另外，显示控制部51也可以构成为当在图表G1显示两个以上的检测波形L时，利用相互不同的颜色、线型在图表G1显示该两个以上的检测波形L的每一个。
另外，显示控制部51也可以构成为当在图表G1显示两个以上的检测波形L时，将该两个以上的检测波形L中的由用户选择的检测波形L作为基准波形，利用能够相互识别的颜色、线型在图表G1显示包含大于基准波形所包含的最大的波高值的波高值的检测波形L与仅包含小于基准波形所包含的最大的波高值的波高值的检测波形L。例如，显示控制部51利用实线显示包含该两个以上的检测波形L中的大于基准波形所包含的最大的波高值的波高值的检测波形L，利用虚线显示仅包含小于基准波形所包含的最大的波高值的波高值的检测波形L。
另外，显示控制部51也可以构成为在主画面中利用提示窗口等显示参数的详细。例如，显示控制部51在图表G1中，在鼠标的光标重叠于一个以上的检测波形L中的一个以上的情况下，利用提示窗口，将与重叠有光标的检测波形L对应的设定值识别信息所示的设定值重叠地显示于主画面上。另外，显示控制部51在图表G2中，在鼠标的光标重叠于一个以上的存***形V中的一个以上的情况下，利用提示窗口，将与重叠有光标的存***形V对应的参数识别信息所示的参数重叠地显示于主画面上。
如上所述，控制装置28取得使具备力检测部(在该一个例子中，为力检测部21)的机器人(在该一个例子中，为机器人26)基于规定的设定值动作的情况下的力检测部的输出值，基于多个设定值使机器人进行规定的第一动作，使显示部(在该一个例子中，为未图示的输出装置)显示取得的输出值的时间响应波形且是每个设定值的时间响应波形，基于从用户接受的操作，从显示于显示部的每个设定值的时间响应波形中选择用户所希望的时间响应波形。由此，控制装置28能够基于与用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
另外，控制装置28基于从用户接受的操作，使每个设定值的时间响应波形中的一部分或者全部显示于显示部。由此，控制装置能够使用户从每个设定值的时间响应波形中的一部分或全部中选择与用户所希望的时间响应波形对应的设定值。
另外，控制装置28基于从用户接受的操作，使预先存储于存储部(在该一个例子中，为示教装置50的未图示的存储介质)的时间响应波形的一部分或全部显示于显示部。由此，控制装置28能够使用户从存储于存储部的时间响应波形中的一部分或全部中选择与用户所希望的时间响应波形对应的设定值。
另外，控制装置28基于从用户接受的操作，确定多个设定值的每一个，针对确定的每个设定值，进行基于设定值与力检测部的输出值的顺应运动控制。由此，控制装置28能够基于针对确定的每个设定值进行的顺应运动控制的结果亦即与力检测部的输出值的时间响应波形中的用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
另外，控制装置28基于从用户接受的操作确定多个设定值且是包含虚拟惯性参数、虚拟弹性参数以及虚拟粘性参数中的至少一部分的设定值的每一个，针对确定的每个设定值，进行基于设定值与力检测部的输出值的阻抗控制。由此，控制装置28能够基于针对确定的每个设定值进行的阻抗控制中的与力检测部的输出值的时间响应波形中的用户所希望的时间响应波形对应的设定值使机器人动作。
另外，控制装置28基于预先决定的个数或者由用户输入的个数的每个设定值使机器人进行规定的第一动作。由此，控制装置28能够使用户从预先决定的个数或者由用户输入的个数的每个设定值的时间响应波形中选择与用户所希望的时间响应波形对应的设定值。
另外，控制装置28设定同与接受的操作对应的时间响应波形建立对应关系的设定值，基于设定的设定值使机器人进行规定的第二动作。由此，控制装置28能够使机器人进行包含用户所希望的动作亦即第二动作的作业。
以上，虽然参照附图，对该发明的实施方式进行了详述，但是具体的构成并不局限于该实施方式，只要不脱离该发明的主旨，也可以进行变更、替换、删除等。
另外，也可以将用于实现以上所说明的装置(例如，机器人控制装置30、示教装置50、信息处理装置40)中的任意的构成部的功能的程序记录于计算机能够读取的记录介质，并使计算机***读入并执行该程序。此外，这里所说的“计算机***”，包含OS(OperatingSystem：操作***)、周边设备等的硬件。另外，所谓“计算机能够读取的记录介质”，是指软盘、光磁盘、ROM、CD(Compact Disk：光盘)－ROM等便携式介质、内置于计算机***的硬盘等存储装置。另外，所谓“计算机能够读取的记录介质”也包含如经由互联网等网络、电话线路等通信线路发送程序的情况下的成为服务器、客户端的计算机***内部的易失性存储器(RAM)那样保持程序一定时间的介质。
另外，上述的程序也可以从将该程序储存于存储装置等的计算机***经由传输介质或者利用传输介质中的传输波传输至其他的计算机***。这里，传输程序的“传输介质”是指像互联网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。
另外，上述的程序也可以用于实现上述的功能的一部分。另外，上述的程序也可以是能够通过与已经记录于计算机***的程序组合从而实现上述的功能的程序，所谓的差分文件(差分程序)。
附图标记说明：1、2…机器人***；20、26…机器人；21…力检测部；25、28…控制装置；30…机器人控制装置；31、41…CPU；32、42…存储部；33、43…输入接受部；34、44…通信部；35、45…显示部；36、46…控制部；40…信息处理装置；50…示教装置；51…显示控制部；52…机器人控制部；53…接受部；54…设定部；55…取得部；361、461…显示控制部；363…力检测信息取得部；365、465…存储控制部；367…机器人控制部；467…动作模式切换部。

Claims (9)

1.一种机器人控制装置，其特征在于，
使机器人动作，
将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出，所述第一信息表示所述机器人控制装置执行中的动作亦即用于使所述机器人进行作业的动作。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述第二信息包含表示对所述机器人进行控制的控制量的信息。
3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述第二信息包含表示物理量的信息，所述物理量示出所述机器人的动作状况。
4.一种信息处理装置，其特征在于，
从权利要求1～3中的任一项所述的机器人控制装置取得所述第二信息，并使取得到的所述第二信息和与该第二信息建立对应关系的所述第一信息显示于显示部。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于，
使所述第二信息的一部分亦即基于从用户接受到的操作而从所述第二信息选择出的该一部分显示于所述显示部。
6.根据权利要求4或5所述的信息处理装置，其特征在于，
将表示从权利要求1～3中的任一项所述的机器人控制装置取得到的所述第二信息的历史记录的历史记录信息存储于存储部，并使所述历史记录信息中的一部分亦即基于从用户接受到的操作而从所述历史记录信息选择出的该一部分显示于所述显示部。
7.根据权利要求4或5所述的信息处理装置，其特征在于，
在所述第二信息中包含有表示通过力控制来使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息，
所述信息处理装置基于从用户接受到的操作，从多个所述第一信息中选择与包含该信息的所述第二信息建立对应关系的所述第一信息，并将与选择出的该第一信息建立对应关系的第二信息的至少一部分显示于所述显示部。
8.根据权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于，
在所述第二信息中包含有表示通过力控制来使机器人的控制点的位置以及姿势变化的量亦即修正变化量的信息，
所述信息处理装置基于从用户接受到的操作，从多个所述第一信息中选择与包含该信息的所述第二信息建立对应关系的所述第一信息，并将与选择出的该第一信息建立对应关系的第二信息的至少一部分显示于所述显示部。
9.一种机器人***，其特征在于，具备：
权利要求1～3中的任一项所述的机器人控制装置；
权利要求4～8中的任一项所述的信息处理装置；以及
由所述机器人控制装置控制的机器人。
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