JP7094210B2 - 特性推定システム、特性推定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の発明者の見地によれば、例えば、工場等で製品を製造する場合に製品の検査に手間がかかることがあり、ロボットハンドで対象物を把持した場合に、サイズ、形状、又は固さ等の特性を推定することができれば、検査の手間を軽減したり、品質を向上させたりすることができる。そこで、本発明の発明者は、対象物の特性を推定するために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的な特性推定システム等に想到した。以降、本実施形態に係る特性推定システム等を詳細に説明する。
図2は、特性推定システム1が利用される様子を示す図である。例えば、特性推定システム1は、加工食品を製造する工場等の施設で用いられ、図2に示すように、ロボットハンド31は、対象物Oを把持する。
図3は、特性推定システム1で実現される機能を示す機能ブロック図である。ここでは、ユーザ端末10及びロボットコントローラ20の各々で実現される機能について説明する。
図3に示すように、ロボットコントローラ20では、動作制御部200が実現される。動作制御部200は、CPU21を主として実現される。動作制御部200は、ロボットハンド31の動作を定義した動作情報に基づいて、ロボットハンド31を動作させる。動作情報には、ロボットハンド31を開閉させるタイミング及びその強さ(速さ)が定義されている。動作制御部200は、動作情報が示すタイミング及び強さに基づいて、ロボットハンド31を開閉させる。
図3に示すように、ユーザ端末10では、データ記憶部100、物理量取得部101、及び推定部102が実現される。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、対象物Oの特性を推定するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部100は、物理量取得部101により取得された物理量を格納するためのデータベースDBを記憶する。
物理量取得部101は、CPU11を主として実現される。物理量取得部101は、ロボットハンド31が対象物Oを把持する場合の物理量を取得する。物理量取得部101は、センサ部32の検出信号に基づいて、物理量を取得する。本実施形態では、物理量取得部101がセンサ部32の検出信号をそのまま物理量として取得する場合を説明するが、物理量取得部101は、センサ部32の検出信号が示す値の倍率等を加工したうえで、物理量として取得してもよい。
推定部102は、CPU11を主として実現される。推定部102は、物理量に基づいて、対象物Oの特性を推定する。対象物Oの特性とは、対象物Oの状態、特徴、又は品質であり、例えば、対象物Oのサイズ、形状、又は固さ(硬さ)であってもよいし、異常発生の有無であってもよい。推定とは、物理量から対象物Oの特性を判定することである。
本実施形態では、対象物Oが周期的に製造され、ある周期での対象物Oに異常が発生した場合には、ロボットハンド31による把持のしかたが他の周期とは異なることがある。このため、第1推定部102Aは、対象物の製造周期ごとに取得されたトルク信号の変化に基づいて、対象物Oの特性を推定する。
第2推定部102Bは、トルク信号の立ち上がりタイミングに基づいて、対象物Oの特性を推定する。立ち上がりタイミングとは、ロボットハンド31が対象物Oに触れる前においてトルク信号の変化が閾値未満である状態から、ロボットハンド31が対象物Oに触れてトルク信号の変化が閾値以上の状態になるタイミングである。別の言い方をすれば、立ち上がりタイミングは、ロボットハンド31が対象物Oに触れる前においてトルク信号の単位時間あたりの増加量が閾値未満である状態から、ロボットハンド31が対象物Oに触れてトルク信号の単位時間あたりの増加量が閾値以上の状態になるタイミングである。なお、この閾値は、任意の値を設定可能であり、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。
第3推定部102Cは、トルク信号の収束タイミングに基づいて、対象物の特性を推定する。収束タイミングとは、立ち上がりタイミングの後(又は、ピーク後)において、トルク信号の変化が閾値以上である状態から、トルク信号の変化が閾値未満の状態になるタイミングである。別の言い方をすれば、収束タイミングは、立ち上がりタイミングの後(又は、ピーク後)において、トルク信号の単位時間あたりの減少量が閾値以上である状態から、トルク信号の単位時間あたりの減少量が閾値未満の状態になるタイミングである。この閾値は、任意の値を設定可能であり、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。
第4推定部102Dは、トルク信号のピーク値に基づいて、対象物の特性を推定する。ピーク値は、取得対象期間におけるトルク信号の最大値である。即ち、ピーク値は、ロボットハンド31が対象物Oに触れてから離すまでの間におけるトルク信号の最大値である。第4推定部102Dは、時間経過に応じて変化するトルク信号の最も高い値をピーク値とする。
第5推定部102Eは、トルク信号が収束した場合の収束値に基づいて、対象物の特性を推定する。収束値は、収束タイミングが訪れたときのトルク信号の値である。別の言い方をすれば、収束値は、立ち上がりタイミング後(ピーク後)において、トルク信号の変化量が閾値未満となったときの値である。この閾値は、任意の値を設定可能であり、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。
図9は、特性推定システム1で実行される処理を示すフロー図である。図9に示す処理は、ユーザ端末10において、CPU11が記憶部12に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行され、ロボットコントローラ20において、CPU21が記憶部22に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。図9に示す処理は、図3に示す機能ブロックにより実行される処理の一例であり、例えば、対象物Oが製造される周期が訪れるたびに実行される。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (11)
- 対象物を把持するロボットハンドと、
前記ロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させる動作制御部と、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得するトルク信号取得部と、
前記トルク信号の立ち上がりタイミングに基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する推定部と、
を有する特性推定システム。 - 対象物を把持するロボットハンドと、
前記ロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させる動作制御部と、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得するトルク信号取得部と、
前記トルク信号の収束タイミングに基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する推定部と、
を有する特性推定システム。 - 対象物を把持するロボットハンドと、
前記ロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させる動作制御部と、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得するトルク信号取得部と、
前記トルク信号のピーク値に基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する推定部と、
を有する特性推定システム。 - 対象物を把持するロボットハンドと、
前記ロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させる動作制御部と、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得するトルク信号取得部と、
前記トルク信号が収束した場合の収束値に基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する推定部と、
を有する特性推定システム。 - 前記推定部により推定された異常発生の有無に基づいて、前記トルク信号を解析するコンピュータに対し、前記トルク信号が格納されたデータを送信する送信部、
を有する請求項1~4の何れかに記載の特性推定システム。 - 前記推定部により推定された異常発生の有無に基づいて、前記ロボットハンドが前記対象物を把持する工程よりも前の工程を変更する工程変更部、
を有する請求項1~5の何れかに記載の特性推定システム。 - 対象物を把持するロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させ、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得し、
前記トルク信号の立ち上がりタイミングに基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する、
特性推定方法。 - 対象物を把持するロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させ、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得し、
前記トルク信号の収束タイミングに基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する、
特性推定方法。 - 対象物を把持するロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させ、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得し、
前記トルク信号のピーク値に基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する、
特性推定方法。 - 対象物を把持するロボットハンドの動作を定義した動作情報に基づいて、前記ロボットハンド内部のモータにより前記ロボットハンドを開閉させ、
前記ロボットハンドが前記対象物を把持するために閉じる動作を開始してから前記対象物の把持が完了するまでの期間において、前記モータのトルク信号を取得し、
前記トルク信号が収束した場合の収束値に基づいて、前記対象物における異常発生の有無を推定する、
特性推定方法。 - 請求項1~6の何れかに記載の特性推定システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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