CN107175676B - 一种圆筒夹持机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种圆筒夹持机械手，包括导轨安装座、执行机构、至少3组连杆机构及夹持机构，执行机构包括旋转气缸、气缸旋转轴和控制盘，所述旋转气缸通过气缸旋转轴与控制盘键连接，每组连杆机构包括连杆、滑块底座、滑块及导轨，滑块固定于滑块底座上，导轨固定于导轨安装座的下表面，所述连杆的一端铰接于控制盘上、另一端与滑块底座的一端铰接，滑块与导轨滑动连接，夹持机构包括夹持头安装座和夹持头，所述夹持头安装于夹持头安装座上，夹持头安装座与滑块底座的另一端固定连接。该机械手通过在圆筒的内部实现圆筒夹持，极大地节约了人力成本，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

Description

一种圆筒夹持机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种圆筒夹持机械手。
背景技术
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，能够准确的抓取特定形状的物体。但目前却没有一款用来夹持薄壁圆筒工件的机械手，尤其是通过在薄壁圆筒的内部来实现圆筒夹持与卸下的机械手，如果采用人工搬运和堆垛，不仅劳动强度大，而且工作效率低、人力成本高。
发明内容
本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种圆筒夹持机械手，该机械手通过在圆筒的内部实现圆筒夹持，极大地节约了人力成本，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。
本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：
一种圆筒夹持机械手，包括：
导轨安装座；
执行机构，该执行机构包括旋转气缸、气缸旋转轴和控制盘，所述旋转气缸通过气缸旋转轴与控制盘键连接，控制盘位于导轨安装座的下方正中间、旋转气缸位于导轨安装座的上方正中间；
至少3组连杆机构，所述3组连杆机构均布环绕于导轨安装座的下方，其中每组连杆机构包括连杆、滑块底座、滑块及导轨，滑块固定于滑块底座上，导轨固定于导轨安装座的下表面，所述连杆的一端铰接于控制盘上、另一端与滑块底座的一端铰接，滑块与导轨滑动连接；
夹持机构，该夹持机构包括夹持头安装座和夹持头，所述夹持头安装于夹持头安装座上，夹持头安装座与滑块底座的另一端固定连接。
优选的，所述导轨的同一侧两端各设置一个限位杆，防止滑块与导轨脱离。
优选的，所述夹持头可拆卸式安装于夹持头安装座上，当夹持头长时间使用磨损后可更换。
优选的，所述夹持头为橡胶材质，可以保证夹持所需的摩擦力，且橡胶材质柔和，夹持工件时不会造成工件变形。
优选的，所述夹持头与圆筒工件内壁接触的面为圆弧面，以配合弧形的圆筒工件内壁。
优选的，所述连杆机构为3-6组；进一步优选所述连杆机构为3组，既保证了夹持的牢稳性又最大程度的节约成本。
优选的，所述导轨安装座的形状为削去三个角的等边三角形。
本发明的有益效果是：
1、该机械手结构简单，通过在圆筒的内部实现圆筒夹持，极大地节约了人力成本，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。
2、该机械手通过一个执行机构即可实现对至少3组连杆机构的驱动，无需每组连杆机构专用一个执行机构来驱动，不仅节约成本，而且确保了夹持的力度更加均匀，夹持更加可靠。
3、夹持头与夹持头安装座为可拆卸式连接，便于更换。
4、夹持头采用橡胶材质，不仅可以保证夹持所需的摩擦力，而且橡胶材质柔和，夹持工件时不会造成工件变形。
5、该机械手可以夹持不同尺寸的圆筒工件，适用范围广。
附图说明
图1为本实施例的圆筒夹持机械手使用状态结构示意图。
图2为本实施例拿掉导轨安装座后的圆筒夹持机械手的结构示意图。
图3为本实施例拿掉导轨安装座后的圆筒夹持机械手张紧夹持状态时的仰视结构示意图。
图4为本实施例拿掉导轨安装座后的圆筒夹持机械手收缩卸料状态时的仰视结构示意图。
图中，1、导轨安装座，2、执行机构，21、旋转气缸，22、气缸旋转轴，23、控制盘，3、连杆机构，31、连杆，32、滑块底座，33、滑块，34、导轨，341、限位杆，4、夹持机构，41、夹持头安装座，42、夹持头，5、气缸安装座，6、圆筒工件。
具体实施方式
为了便于本领域人员更好的理解本发明，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明，下述仅是示例性的不限定本发明的保护范围。
如图1和2所示，本实施例所述的一种圆筒夹持机械手，包括导轨安装座1、执行机构2、至少3组连杆机构3以及夹持机构4，本实施例中优选导轨安装座1的形状为削去三个角的等边三角形。
如图2-4所示，所述执行机构2包括旋转气缸21、气缸旋转轴22和控制盘23；所述旋转气缸21固定于气缸安装座5的下方，旋转气缸21通过气缸旋转轴22与控制盘23键连接，控制盘23位于导轨安装座1的下方正中间、旋转气缸21位于导轨安装座1的上方正中间。
如图1和2所示，所述每组连杆机构3均布环绕于导轨安装座1的下方，其中每组连杆机构3包括连杆31、滑块底座32、滑块33及导轨34，滑块33固定于滑块底座32上，导轨34固定于导轨安装座1的下表面，所述连杆31的一端铰接于控制盘23上、另一端与滑块底座32的一端铰接，滑块33与导轨34滑动连接；优选所述导轨34的同一侧两端各设置一个限位杆341，防止滑块33与导轨34脱离。
如图2所示，所述夹持机构4包括夹持头安装座41和夹持头42，所述夹持头42可拆卸式安装于夹持头安装座41上，当夹持头42长时间使用磨损后可更换，夹持头安装座41与滑块底座31的另一端固定连接；所述夹持头42为橡胶材质，可以保证夹持所需的摩擦力，且橡胶材质柔和，夹持工件时不会造成工件变形；所述夹持头42与圆筒工件6内壁接触的面为圆弧面，以配合弧形的圆筒工件内壁。
本实施例圆筒夹持机械手的工作原理：将本实施例的机械手伸进圆筒工件6内，控制旋转气缸21工作，使得气缸旋转轴22带动控制盘23旋转，通过3个连杆31带动滑块33在导轨34上滑动，从而将夹持头42往外推出，如图3所示，使得夹持头42与圆筒工件6内壁接触并张紧，这时连杆机构3保持在“死点/止点”位置，具有较大的夹持力，即夹持头42将圆筒工件6夹持住，此过程实现了机械手对圆筒工件6的夹持，在未到达指定位置时，该机械手会稳稳夹持住圆筒工件，不会造成半路脱落的情形。当机械手将圆筒工件6夹持运送到指定位置时，控制旋转气缸21复位，使得气缸旋转轴22带动控制盘23反方向旋转，通过3个连杆31带动滑块33在导轨34上反方向滑动，从而将夹持头42往里收缩，如图4所示，使得夹持头42与圆筒工件6内壁脱离，此过程实现了机械手对圆筒工件的卸下。
另外，通过更换不同长度的连杆31，还可以夹持不同尺寸的圆筒工件，适用范围广。
以上仅描述了本发明的基本原理和优选实施方式，本领域人员可以根据上述描述做出许多变化和改进，这些变化和改进应该属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种圆筒夹持机械手，其特征在于，包括：
导轨安装座(1)；
执行机构(2)，该执行机构包括旋转气缸(21)、气缸旋转轴(22)和控制盘(23)，所述旋转气缸(21)通过气缸旋转轴(22)与控制盘(23)键连接，控制盘(23)位于导轨安装座(1)的下方正中间、旋转气缸(21)位于导轨安装座(1)的上方正中间；
至少3组连杆机构(3)，所述3组连杆机构均布环绕于导轨安装座(1)的下方，其中每组连杆机构(3)包括连杆(31)、滑块底座(32)、滑块(33)及导轨(34)，滑块(33)固定于滑块底座(32)上，导轨(34)固定于导轨安装座(1)的下表面，所述连杆(31)的一端铰接于控制盘(23)上、另一端与滑块底座(32)的一端铰接，滑块(33)与导轨(34)滑动连接；
夹持机构(4)，该夹持机构包括夹持头安装座(41)和夹持头(42)，所述夹持头(42)安装于夹持头安装座(41)上，夹持头安装座(41)与滑块底座(32)的另一端固定连接；
所述夹持头(42)可拆卸式安装于夹持头安装座(41)上，所述夹持头(42)为橡胶材质。
2.根据权利要求1所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述导轨(34)的同一侧两端各设置一个限位杆(341)。
3.根据权利要求1所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述夹持头(42)与圆筒工件内壁接触的面为圆弧面。
4.根据权利要求1或2或3所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述连杆机构(3)为3-6组。
5.根据权利要求4所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述连杆机构(3)为3组。
6.根据权利要求5所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述导轨安装座(1)的形状为削去三个角的等边三角形。
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