CN107175219A - Fpc外观检查机及其双面检查机构、检查方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种FPC外观检查机及其双面检查机构、检查方法，其中，FPC双面外观检查机构包括转盘和检查***，转盘上分布有多个工位，每一工位处分别对应设置有放置工件的第一载具，工位包括正面检查工位和背面检查待料工位；检查***包括正面检查机构和背面检查机构，正面检查机构和背面检查机构分别设置在转盘的轴向两侧，并且正面检查机构对应设置在正面检查工位的位置处，背面检查机构对应设置在背面检查待料工位的位置处，并且设置有背面检查工位，使得在检查的过程中工件可以在正面检查工位和背面检查待料工位上稳定的依次传递，同时配合正面检查机构和背面检查机构同步工作，保证工件进给的节拍，使得工件进给与工件检查并行进行，综合提高了工件检查的稳定性、一致性和效率。

Description

FPC外观检查机及其双面检查机构、检查方法

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其涉及一种FPC外观检查机及其双面检查机构、检查方法。

背景技术

柔性线路板(Flexible Printed Circuit简称FPC)是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性、可挠性的印刷电路板，具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯折性好的特点，在各领域得到广泛应用。传统上，FPC是以人眼来检测其是否存在缺陷的。近年来，视觉检测越来越快地得到发展，逐渐代替人眼来做测量和判断。视觉检测将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理***，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像***对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

对此，中国专利文献CN101403709B公开了一种电路板外观检查机，包括机架1以及设置在机架1上的传送机构2，传送机构2前端的机架1上设置有将电路板逐个自动传导至传送机构2上的上板机构3，传送机构2的前部和后部分别设置有扫描机构4，两扫描机构4之间设置有将电路板翻转的翻板机构5，各机构均由控制主机协调控制；该电路板外观检查机，电路板被传送机构2前部的扫描机构4扫描后传送至翻板机构5位置，翻板机构5对电路板进行翻转，然后再通过传送机构2后部的扫描机构4对电路板的另一面进行扫描，两扫描机构4将采集到的表面图像传输至控制主机与标准样板进行比对判断，以实现对电路板的双面检查。

但是，上述电路板外观检查机在检查的过程中，由于设置有翻板机构5以对电路板进行翻转来实现对电路板的双面检测，使得检查步骤多、效率低；同时，当对FPC进行检查时，由于FPC重量轻、厚度薄、弯折性好，进而在翻转的过程中还需要保证对FPC的有效固定，来防止FPC的移动甚至掉落，以保证检查的效果；因此，如何提高对FPC外观检查的效率和效果成为了现如今亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的FPC双面检查由于需要对FPC电路板进行翻板所造成的效率低、效果差的技术缺陷。

为了实现上述目的，本发明提供一种FPC双面外观检查机构，包括转盘和检查***，其中，转盘可间歇式旋转，转盘上分布有多个工位，每一工位处分别对应设置有放置工件的第一载具，第一载具在多个工位上依次传递，工位括有正面检查工位和背面检查待料工位；检查***包括正面检查机构和背面检查机构，正面检查机构和背面检查机构分别设置在转盘的轴向两侧，并且正面检查机构对应设置在正面检查工位的位置处，背面检查机构对应设置在背面检查待料工位的位置处，并且设置有背面检查工位。

作为可选，正面检查机构包括有检查正面检查工位上的工件的第一视觉模组；背面检查机构包括第二视觉模组和移料装置，移料装置包括抓取背面检查待料工位处的工件的背面检查抓手和驱动背面检查抓手的驱动装置，背面检查抓手在背面检查待料工位和第二视觉模组之间来回移动。

作为可选，背面检查抓手有两个；驱动装置对应于每一背面检查抓手分别设置有第一驱动机构和第二驱动机构，背面检查抓手上设置有吸附工件的第二载具，第一驱动机构与背面检查抓手相连接，并驱动背面检查抓手在背面检查待料工位和第二视觉模组之间来回移动，第二驱动机构与背面检查抓手相连，并且第二驱动机构的驱动方向沿竖直方向放置。

作为可选，第一视觉模组和第二视觉模组相同，并设置方向相反；第一视觉模组和第二视觉模组分别包括拍摄装置、组合光源和多路光源控制器，组合光源上设置有通孔，拍摄装置透过通孔拍摄被组合光源照射的工件。

作为可选，正面检查工位有两个，背面检查待料工位有一个，并且两个正面检查工位和背面检查待料工位沿转盘的旋转方向依次排列；第一视觉模组对应正面检查工位有两个，并设置在正面检查工位的上方；第二视觉模组对应背面检查待料工位有一个，并设置在背面检查待料工位的下方。

为了实现上述目的，本发明还提供一种FPC外观检查机，包括机架、放置在机架上的控制主机以及与控制主机电性连接的FPC双面外观检查机构、暂存搬运机构、分拣装盘机构和料盘供给机构，FPC双面外观检查机构为上述的FPC双面外观检查机构，暂存搬运机构设置在背面检查机构的工序后，分拣装盘机构设置在暂存搬运机构和料盘供给机构之间；料盘供给机构设置在机架上的工件的出料位置。

作为可选，暂存搬运机构包括暂存治具和搬运气缸，暂存搬运机构设置有暂存上料位置和暂存下料位置，搬运气缸驱动暂存治具在暂存上料位置和暂存下料位置之间移动。

作为可选，分拣装盘机构包括分拣抓手和分拣驱动机构，分拣驱动机构与分拣抓手相连接，并驱动分拣抓手沿暂存搬运机构至料盘供给机构的路径来回移动。

作为可选，料盘供给机构包括料盘存储机构、料盘搬运机构和料盘输送机构，料盘存储机构设置在料盘搬运机构前端，料盘存储机构中存储有料盘；料盘搬运机构设置在料盘存储机构和料盘输送机构的上方，料盘搬运机构上设置有料盘吸附机构，料盘吸附机构在料盘存储机构和料盘输送机构之间来回移动。

为了实现上述目的，本发明进一步提供一种FPC外观检查方法，适用于上述中任一项的FPC外观检查机，包括步骤：工件装载，装载工件至转盘工位处的第一载具上；双面检查，同步采集放置于不同检查工位处的工件的正面或者背面图像并发送给控制主机；工件暂存，暂存搬运机构接收双面检查后的工件，并将其移动到暂存下料位置；分拣装盘，分拣装盘机构根据控制主机反馈的信号对暂存下料位置处的工件分拣抓取，并装载到对应的料盘中；料盘出料：料盘供给机构将分拣装盘后的料盘传送至出料位置。

作为可选，在双面检查的步骤中，包括步骤：正面检查，正面检查机构的第一视觉模组采集放置在正面检查工位处的工件的正面图像并发送给控制主机；背面检查，背面检查机构的第二视觉模组采集放置在背面检查待料工位处的工件的背面图像并发送给控制主机。

作为可选，背面检查的步骤包括：背面检查机构的背面检查抓手抓取背面检查待料工位的工件，并移动至第二视觉***的上方；第二视觉模组采集工件的背面图像并发送给控制主机；背面检查抓手抓取采集后的工件，并移送至暂存搬运机构。

作为可选，背面检查抓手的数量为两个，当其中一个背面检查抓手抓取背面检查待料工位处的工件时，另一背面检查抓手位于背面检查待机工位处或在背面检查过程中。

作为可选，料盘包括良品料盘和不良品料盘，当分拣装盘机构接收到控制主机反馈的良品信号时，分拣装盘机构的分拣抓手抓取暂存下料位置处的工件，并移动放置到良品料盘待投料位置处；分拣装盘机构接收到控制主机反馈的不良品信号时，分拣装盘机构的分拣抓手抓取暂存下料位置处的工件，并移动放置到不良品料盘待投料位置处。

本发明提供的FPC外观检查机及其双面检查机构、检查方法具有如下优点：

1.本发明提供的FPC双面外观检查机构，由于包括间歇式旋转的转盘，转盘上分布有多个工位，每一工位处分别对应设置有放置工件的第一载具，第一载具在多个工位上依次传递，机构中工位括有正面检查工位和背面检查待料工位，进而使得工件可以在正面检查工位和背面检查待料工位上依次传递，以使工件的安装传递更加的稳定，并且配合正面检查机构和背面检查机构同步工作，保证工件进给的节拍，提高了工作的效率；同时，由于检查***的正面检查机构和背面检查机构分别设置在转盘的轴向两侧，并且正面检查机构对应设置在正面检查工位的位置处，背面检查机构对应设置在背面检查待料工位的位置处，进而使得检查***能够配合转盘的转动来同步对正面检查工位和背面检查工位的工件进行检查，使得工件进给与工件检查并行进行，综合提高了工件检查的稳定性、一致性和效率。

2.本发明提供的FPC双面外观检查机构，由于正面检查机构包括有检查正面检查工位上的工件的第一视觉模组，进而实现了对正面检查工位上的工件的正面检查；同时，由于背面检查机构包括第二视觉模组和移料装置，移料装置包括抓取背面检查待料工位的工件的背面检查抓手和驱动背面检查抓手的驱动装置，背面检查抓手在背面检查待料工位和第二视觉模组之间来回移动，进而通过背面检查抓手对背面检查待料工位上的工件的抓取，使得工件能够被传递到第二视觉模组处，以对工件的背面进行检查，从而实现了转盘上正面检查机构和背面检查机构的同步作业，在实现双面检查的基础上，有效的提高了检查的效率。

3.本发明提供的FPC双面外观检查机构，由于背面检查抓手有两个，进而可以通过两个背面检查抓手的交替式工作，其充分利用了转盘间歇式转动的停顿节拍，有效的提高了背面检查机构对工件的抓取频率，保证了对背面检查工位上的工件的高效检查；同时，由于驱动装置对应于每一背面检查抓手分别设置有第一驱动机构和第二驱动机构，背面检查抓手上设置有吸附工件的第二载具，第一驱动机构与背面检查抓手相连接，并驱动背面检查抓手在背面检查待料工位和第二视觉模组之间来回移动，实现了工件的位置转移，再通过第二驱动机构与背面检查抓手相连，并且第二驱动机构的驱动方向沿竖直方向放置，进而背面检查抓手能够在竖直方向上靠近或者远离工作位置，从而提高了抓取的精度。

4.本发明提供的FPC外观检查机，由于包括机架、放置在机架上的控制主机以及与控制主机电性连接的FPC双面外观检查机构、暂存搬运机构、分拣装盘机构和料盘供给机构，FPC双面外观检查机构为上述的FPC双面外观检查机构，进而具备上述任一项所述的优点；同时，由于暂存搬运机构设置在背面检查机构的工序后，使得检查后的工件能够暂时被收纳，然后通过设置在暂存搬运机构和料盘供给机构之间的分拣装盘机构以自动分拣工件中的良品和不良品，并通过料盘供给机构提供的空的料盘，来区分放置；最后将装盘后的满的料盘传递到出料位置取出，从而实现了对工件的检查、分拣、传输的自动化作业，综合保证了工件缺陷的检出率、稳定性和一致性。

5.本发明提供的FPC外观检查机，由于暂存搬运机构包括暂存治具和搬运气缸，暂存搬运机构设置有暂存上料位置和暂存下料位置，搬运气缸驱动暂存治具在暂存上料位置和暂存下料位置之间移动，进而使得检查后的工件能够在暂存上料位置处放置到暂存治具上，然后通过搬运气缸动作，使得暂存治具移动到暂存下料位置，以供分拣转盘机构对暂存治具上的工件进行分拣装盘。

6.本发明提供的FPC外观检查机，分拣装盘机构包括分拣抓手和分拣驱动机构，分拣驱动机构与分拣抓手相连接，并驱动分拣抓手沿暂存搬运机构至料盘供给机构的路径来回移动，进而实现了将工件从暂存搬运机构移送至料盘供给机构的功能。

7.本发明提供的FPC外观检查机，通过将料盘存储机构设置在料盘搬运机构前端，料盘存储机构中存储有料盘，进而为分拣后的工件及时提供空的料盘；同时，料盘搬运机构设置在料盘存储机构和料盘输送机构上方，料盘搬运机构上设置有料盘吸附机构，料盘吸附机构在料盘存储机构和料盘输送机构之间来回移动进而料盘吸附机构可以将空的料盘吸附后放置到料盘输送机构上以供分拣装盘机构进行装盘，当料盘装满后，料盘输送机构将满载的料盘传递至出料位置进行出料，从而达到了将物料的转移至下一工序的目的。

8.本发明提供的FPC外观检查方法，通过将工件装载至转盘工位处的第一载具上，再同步采集放置于不同检查工位处的工件的正面或者背面图像并发送给控制主机，进而得到了不同工件的对应面的检查数据，配合转盘的间歇式转动，以使得工件在不同工件上依次进行检查，来最终对应的双面图像数据；然后通过暂存搬运机构将双面检查后的工件移动到暂存下料位置，并由分拣装盘机构根据控制主机反馈的信号对暂存下料位置处的工件分拣抓取，以装载到对应的料盘中，进而有效的实现了对物料的分类，最后通过料盘供给机构将分拣装盘后的料盘传送至出料位置出料，在整个工作过程中，由于工件的检查以及工件的转移是并行进行的，进而可以实现对工件双面外观的并行高速检查，有效的保证了检查的稳定性和一致性，提高了检查的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式的技术方案，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对发明作进一步详细说明。

图1为本发明FPC外观检查机一种实施方式的示意图；

图2为图1所示FPC外观检查机另一角度的示意图；

图3为图1所示FPC外观检查机去掉外壳后的示意图；

图4为图2所示FPC外观检查机去掉外壳后的示意图；

图5为图3所示FPC外观检查机的FPC双面外观检查机构的示意图；

图6为图5所示FPC双面外观检查机构的正面检查机构和转盘之间位置关系的示意图；

图7为图5所示FPC双面外观检查机构的背面检查机构和转盘之间位置关系的示意图；

图8为图3所示FPC外观检查机的暂存搬运机构、分拣装盘机构和料盘供给机构的示意图；

图9为图8所示FPC外观检查机的暂存搬运机构、分拣装盘机构和料盘供给机构的另一角度的示意图；

图10为图8所示FPC外观检查机的暂存搬运机构的示意图；

图11为图8所示FPC外观检查机的分拣装盘机构的示意图；

图12为图8所示FPC外观检查机的分拣装盘机构的另一角度的示意图；

图13为图8所示FPC外观检查机的料盘供给机构的示意图；

图14为本发明FPC外观检查方法的流程图。

图中各附图标记说明如下。

11-转盘；111-工位；112-第一载具；12-正面检查机构；

121-第一视觉模组；1211-拍摄装置；1212-组合光源；

13-背面检查机构；131-第二视觉模组；1311-拍摄装置；

1312-组合光源；132-移料装置；1321-背面检查抓手；

1322-第一驱动机构；1323-第二驱动机构；200-机架；

21-外壳；22-第一支架；23-搬运气缸；300-暂存搬运机构；

31-暂存治具；32-搬运气缸；400-分拣装盘机构；41-分拣抓手；

42-分拣驱动机构；500-料盘供给机构；51-料盘存储机构；

511-存储架；512-搬运模组；52-料盘搬运机构；

521-料盘吸附机构；53-料盘输送机构；600-料盘。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

如图1至图4所示的FPC外观检查机的一种实施方式，包括机架200、放置在机架200上的控制主机(图未示)以及与控制主机电性连接的FPC双面外观检查机构(图中未标示)，机架200外设置有保护FPC外观检查机内部各机构的外壳21；FPC双面外观检查机构包括转盘11和检查***(图中未标示)，其中，转盘11可间歇式旋转，转盘11上分布有多个工位111，每一工位111处分别对应设置有放置工件(图未示)的第一载具112，第一载具112在多个工位111上依次传递，工位111包括有正面检查工位和背面检查待料工位；检查***包括正面检查机构12和背面检查机构13，正面检查机构12和背面检查机构13分别设置在转盘11的轴向两侧，并且正面检查机构12对应设置在正面检查工位的位置处，背面检查机构13对应设置在背面检查待料工位的位置处，并且设置有背面检查工位。

需要说明的是，背面检查待料工位是转盘上的逻辑工位，背面检查工位是背面视觉***中的检查位置，背面检查机构13与背面检查待料工位对应设置，工件进行检查时，由背面检查待料工位转移至背面检查工位处进行背面检查。

上述FPC外观检查机，由于包括FPC双面外观检查机构，FPC双面外观检查机构包括间歇式旋转的转盘11，转盘11上分布有多个工位111，每一工位111处分别对应设置有放置工件的第一载具112，第一载具112在多个工位111上依次传递，工位111包括有正面检查工位和背面检查待料工位，进而使得工件可以在正面检查工位和背面检查待料工位上依次传递，以使工件的安装传递更加的稳定，并且配合正面检查机构12和背面检查机构13同步工作，保证工件进给的节拍，提高了工作的效率；同时，由于检查***的正面检查机构12和背面检查机构13分别设置在转盘11的轴向两侧，并且正面检查机构12对应设置在正面检查工位的位置处，背面检查机构13对应设置在背面检查待料工位的位置处，进而使得检查***能够配合转盘11的转动来同步对正面检查工位和背面检查待料工位的工件进行检查，使得工件进给与工件检查并行进行，综合提高了工件检查的稳定性、一致性和效率。

具体的，如图5至图7所示，正面检查工位有两个，背面检查待料工位有一个，并且两个正面检查工位和背面检查待料工位沿转盘11的旋转方向依次排列；正面检查机构12包括有检查正面检查工位上的工件的第一视觉模组121；背面检查机构13包括第二视觉模组131和移料装置132，第一视觉模组121对应正面检查工位有两个，并设置在正面检查工位的上方，第二视觉模组131对应背面检查待料工位有一个，并设置在背面检查待料工位的下方，第一视觉模组121和第二视觉模组131相同，并设置方向相反，从而通过转盘11两侧的正面检查机构12和背面检查机构13的同步作业，实现了对转盘11上工件的双面检查，再配合转盘11的间歇式转动，使得多个工件能够连续依次进行正面和背面检查，有效的提高了检查的效率。

其中，第一视觉模组121和第二视觉模组131分别包括拍摄装置1211、1311、组合光源1212、1312和多路光源控制器，其中，组合光源1212、1312上设置有通孔(图中未标示)，其包括靠近第一载具112的第一环形光源(图中未标示)、靠近拍摄装置的第二环形光源(图中未标示)和设置在第一环形光源和第二环形光源之间的条形光源(图中未标示)，第一环形光源和第二环形光源同轴设置，条形光源与第一环形光源和第二环形光源的中心轴线保持间距；拍摄装置1211、1311透过通孔拍摄被组合光源照射的工件。

如图3、图5和图7所示，机架200上设置有第一支架22，背面检查机构13的移料装置132安装在第一支架22上，其包括抓取背面检查待料工位处的工件的背面检查抓手1321和驱动背面检查抓手1321的驱动装置，背面检查抓手1321有两个，两个背面检查抓手1321交替的抓取背面检查待料工位上的工件，其充分利用了转盘11间歇式转动的停顿节拍，有效的提高了背面检查机构13对工件的抓取频率，保证了对背面检查工位上的工件的高效检查；驱动装置对应于每一背面检查抓手1321分别设置有第一驱动机构1322和第二驱动机构1323，背面检查抓手1321上设置有吸附工件的第二载具(图未示)，第一驱动机构1322与背面检查抓手1321相连接，并驱动背面检查抓手1321在背面检查待料工位和第二视觉模组131之间来回移动，实现了工件的位置转移，使得检查后的工件能够被传递到第二视觉模组131处，以对工件的背面进行检查，同时，第二驱动机构1323与背面检查抓手1321相连，并且第二驱动机构1323的驱动方向沿竖直方向放置，进而背面检查抓手1321能够在竖直方向上靠近或者远离工作位置，从而提高了抓取的精度，在本实施例中，第二驱动机构1323为驱动气缸，驱动气缸的活塞轴与背面检查抓手1321相连接。

除此之外，如图8和图9所示，FPC外观检查机还包括与控制主机电性连接的暂存搬运机构300、分拣装盘机构400和料盘供给机构500，暂存搬运机构300设置在背面检查机构13的工序后，分拣装盘机构400设置在暂存搬运机构300和料盘供给机构500之间，料盘供给机构500设置在机架200上的工件的出料位置，检查后的工件被暂存搬运机构300收纳后，分拣装盘机构400通过控制主机反馈的信号来自动分拣工件中的良品和不良品，并通过工件的出料位置处的料盘供给机构500提供的空的料盘，来区分放置；最后将装盘后的满的料盘传递到出料位置取出，从而实现了对工件的检查、分拣、传输的自动化作业，保证了作业的稳定性和一致性。

具体的，如图10所示，暂存搬运机构300包括暂存治具31和搬运气缸32，暂存搬运机构300设置有暂存上料位置和暂存下料位置，搬运气缸32驱动暂存治具31在暂存上料位置和暂存下料位置之间移动，进而使得检查后的工件能够被放置到暂存上料位置处的暂存治具31上，然后通过搬运气缸32动作，使得暂存治具31移动到暂存下料位置，以供分拣转盘11机构对暂存治具31上的工件进行分拣装盘。

如图4、图11和图12所示，机架200上还设置有第二支架23，分拣装盘机构400安装在第二支架23上，其包括分拣抓手41和分拣驱动机构42，分拣驱动机构42与分拣抓手41相连接，并驱动分拣抓手41沿暂存搬运机构300至料盘供给机构500的路径来回移动，进而实现了将工件从暂存搬运机构300移送至料盘供给机构500的功能。

如图13所示，料盘供给机构500包括料盘存储机构51、料盘搬运机构52和料盘输送机构53，料盘存储机构51设置在料盘搬运机构54前端，料盘存储机构51中存储有料盘600；料盘搬运机构52设置在料盘存储机构51和料盘输送机构53上方，料盘搬运机构52上设置有料盘吸附机构521，料盘吸附机构521在料盘存储机构51和料盘输送机构53之间来回移动，进而料盘存储机构51为分拣后的工件及时提供空的料盘600；料盘吸附机构521将空的料盘600吸附后放置到料盘输送机构53上以供分拣装盘机构400进行装盘，当料盘600装满后，料盘输送机构53将满载的料盘600传输至出料位置进行出料，从而达到了将物料的转移至下一工序的目的。

具体的，料盘存储机构51包括存储架511以及搬运模组512，存储架511中收容有多个料盘600；搬运模组512活动安装在存储架511上，料盘600放置在搬运模组512上，搬运模组512带动料盘600在存储架511上移动，进而当物料输送模组53上的料盘600装载完毕后，料盘输送机构53将满载的料盘600传输至出料位置进行出料，同时，料盘存储机构51的搬运模组512动作使得存储架511上的料盘600移动到供给位置，料盘搬运机构52接收到相应的信号对供给位置处的料盘600进行吸附抓取，并将其转移至料盘输送机构53上，以完成对空的料盘600的供给过程。在整个工作过程中，实现了对工件的自动分拣、装盘，进而有效的提高了生产的效率以及稳定性。

作为可选的实施方式，所述料盘供给机构500有两个，并分别包括收集合格工件的良品料盘和收集不合格工件的不良品料盘，所述分拣装盘机构400根据检查***检测的结构将暂存搬运机构300上的工件分拣装盘在良品料盘和不良品料盘中。

实施例2

如图所14示的一种FPC外观检查方法，适用于实施例1中的FPC外观检查机，包括步骤：

工件装载，装载工件至转盘11工位111处的第一载具112上；

双面检查，同步采集放置于不同检查工位111处的工件的正面或者背面图像并发送给控制主机；

工件暂存，暂存搬运机构300接收双面检查后的工件，并将其移动到暂存下料位置；

分拣装盘，分拣装盘机构400根据控制主机反馈的信号对暂存下料位置处的工件分拣抓取，并装载到对应的料盘600中；

料盘出料：料盘供给机构500将分拣装盘后的料盘600传送至出料位置。

上述FPC外观检查方法，通过将工件装载至转盘11工位111处的第一载具112上，再同步采集放置于不同检查工位111处的工件的正面或者背面图像并发送给控制主机，进而得到了不同工件的对应面的检查数据，配合转盘11的间歇式转动，以使得工件在不同工位111上的进给和检查并行进行，来最终对应的双面图像数据；然后通过暂存搬运机构300将双面检查后的工件移动到暂存下料位置，并由分拣装盘机构400根据控制主机反馈的信号对暂存下料位置处的工件分拣抓取，以装载到对应的料盘600中，进而有效的实现了对物料的分类，最后通过料盘供给机构500将分拣装盘后的料盘600传送至出料位置出料，在整个工作过程中，由于工件的检查以及工件的转移是并行进行的，进而可以实现对工件双面外观的并行高速检查，有效的保证了检查的稳定性和一致性，提高了检查的效率。

作为可选的实施方式，在双面检查的步骤中，包括步骤：

正面检查，正面检查机构12的第一视觉模组121采集放置在正面检查工位处的工件的正面图像并发送给控制主机；

背面检查，背面检查机构13的第二视觉模组131采集放置在背面检查待料工位处的工件的背面图像并发送给控制主机。

作为可选的实施方式，背面检查的步骤包括：

背面检查机构13的背面检查抓手1321抓取背面检查待料工位处的工件，并移动至第二视觉***的上方；

第二视觉模组131采集工件的背面图像并发送给控制主机；背面检查抓手1321抓取采集后的工件，并移送至暂存搬运机构300。

作为可选的实施方式，正面检查工位有两个，其分别为第一正面检查工位和第二正面检查工位；背面检查待料工位有一个，并且两个正面检查工位和背面检查待料工位沿转盘11的旋转方向依次排列，背面检查抓手1321的数量为两个，当其中一个背面检查抓手1321抓取背面检查待料工位处的工件时，另一背面检查抓手1321位于背面检查待机工位处或在背面检查过程中。

在正面检查的过程中，当安装有待检查工件的第一载具112旋转至第一正面检查工位时，对应该第一正面检查工位的第一视觉***工作，并对工件的正面图像进行采集，此时控制主机接收采集到的信号以开启正面检查工作线程；接着第一载具112旋转到第二正面检查工位处，对应于第二检查工位处的第一视觉***工作，并对工件的正面图像继续进行采集，正面检查线程继续工作，此时控制主机接收采集到的信号并反馈正面检查工作线程继续工作，以对下一工件进行正面检查。

在背面检查的过程中，正面检查完毕后的工件随着转盘11旋转至背面检查待料工位，此时控制主机驱动背面检查待机工位处的背面检查抓手1321对工件进行抓取，并将工件移动至第二视觉模组131上方进行背面检查作业，此时，另一背面检查抓手1321移动至背面检查待机工位处；待第二视觉模组131上的工件检查完毕后，抓取有工件的背面检查抓手1321将其移送至暂存搬运机构300上，背面检查待机工位处的背面检查抓手1321移动至背面检查待料工位处以对下一工件进行背面检查作业。

其中，第二视觉模组131的上方具有两个采图位置，当工件位于其中一个采图位置时，第二视觉模组131采集到图像，背面检查线程开始工作，此时，控制主机根据采集到的信息控制背面检查抓手1321将工件放置于另一采图位置，以继续进行背面检查线程；当检查结束后，背面检查抓手1321将工件转移至暂存搬运机构300上。

作为可选的实施方式，料盘600包括良品料盘和不良品料盘，在分拣装盘的过程中，当分拣装盘机构400接收到控制主机反馈的良品信号时，分拣装盘机构400的分拣抓手41抓取暂存下料位置处的工件，并移动放置到良品料盘待投料位置处；分拣装盘机构400接收到控制主机反馈的不良品信号时，分拣装盘机构400的分拣抓手41抓取暂存下料位置处的工件，并移动放置到不良品料盘待投料位置处，料盘600中装满工件后，料盘供给机构500将盛装工件的料盘600传送至出料位置，以供操作人员及时取走；同时料盘供给机构500中的料盘存储机构51提供新的空料盘600，并通过料盘吸附机构521吸附搬运至料盘运输机构53处，以继续供分拣抓手41放料。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (14)

1.一种FPC双面外观检查机构，其特征在于，包括：

转盘(11)，可间歇式旋转，所述转盘(11)上分布有多个工位(111)，每一工位(111)处分别对应设置有放置工件的第一载具(112)，所述第一载具(112)在多个所述工位(111)上依次传递，所述工位(111)包括有正面检查工位和背面检查待料工位；

检查***，包括正面检查机构(12)和背面检查机构(13)，所述正面检查机构(12)和所述背面检查机构(13)分别设置在所述转盘(11)的轴向两侧，并且所述正面检查机构(12)对应设置在所述正面检查工位的位置处，所述背面检查机构(13)对应设置在背面检查待料工位的位置处，并且设置有背面检查工位。

2.根据权利要求1所述的FPC双面外观检查机构，其特征在于，所述正面检查机构(12)包括有检查所述正面检查工位上的所述工件的第一视觉模组(121)；所述背面检查机构(13)包括第二视觉模组(131)和移料装置(132)，所述移料装置(132)包括抓取所述背面检查待料工位处的所述工件的背面检查抓手(1321)和驱动所述背面检查抓手(1321)的驱动装置，所述背面检查抓手(1321)在所述背面检查待料工位和所述第二视觉模组(131)之间来回移动。

3.根据权利要求2所述的FPC双面外观检查机构，其特征在于，所述背面检查抓手(1321)有两个；所述驱动装置对应于每一所述背面检查抓手(1321)分别设置有第一驱动机构(1322)和第二驱动机构(1323)，所述背面检查抓手(1321)上设置有吸附所述工件的第二载具，所述第一驱动机构(1322)与所述背面检查抓手(1321)相连接，并驱动所述背面检查抓手(1321)在所述背面检查待料工位所述第二视觉模组(131)之间来回移动，所述第二驱动机构(1323)的与所述背面检查抓手(1321)相连，并且所述第二驱动机构(1323)的驱动方向沿竖直方向放置。

4.根据权利要求2或3所述的FPC双面外观检查机构，其特征在于，所述第一视觉模组(121)和所述第二视觉模组(131)相同，并设置方向相反；所述第一视觉模组(121)和所述第二视觉模组(131)分别包括拍摄装置(1211、1311)、组合光源(1212、1312)和多路光源控制器，所述组合光源(1212、1312)上设置有通孔，所述拍摄装置(1211、1311)透过所述通孔拍摄被组合光源照射的所述工件。

5.根据权利要求2或3所述的FPC双面外观检查机构，其特征在于，所述正面检查工位有两个，所述背面检查待料工位有一个，并且两个所述正面检查工位和所述背面检查待料工位沿所述转盘(11)的旋转方向依次排列；所述第一视觉模组(121)对应所述正面检查工位有两个，并设置在所述正面检查工位的上方；所述第二视觉模组(131)对应所述背面检查待料工位有一个，并设置在所述背面检查待料工位的下方。

6.一种FPC外观检查机，其特征在于，包括机架(200)、放置在所述机架(200)上的控制主机以及与所述控制主机电性连接的FPC双面外观检查机构、暂存搬运机构(300)、分拣装盘机构(400)和料盘供给机构(500)，所述FPC双面外观检查机构为权利要求1-5中任一项所述的FPC双面外观检查机构，所述暂存搬运机构(300)设置在背面检查机构(13)的工序后，所述分拣装盘机构(400)设置在所述暂存搬运机构(300)和所述料盘供给机构(500)之间；所述料盘供给机构(500)设置在所述机架(200)上的所述工件的出料位置。

7.根据权利要求6所述的FPC外观检查机，其特征在于，所述暂存搬运机构(300)包括暂存治具(31)和搬运气缸(32)，所述暂存搬运机构(300)设置有暂存上料位置和暂存下料位置，所述搬运气缸(32)驱动所述暂存治具(31)在所述暂存上料位置和所述暂存下料位置之间移动。

8.根据权利要求6或7所述的FPC外观检查机，其特征在于，所述分拣装盘机构(400)包括分拣抓手(41)和分拣驱动机构(42)，所述分拣驱动机构(42)与所述分拣抓手(41)相连接，并驱动所述分拣抓手(41)沿所述暂存搬运机构(300)至所述料盘供给机构(500)的路径来回移动。

9.根据权利要求86或7所述的FPC外观检查机，其特征在于，所述料盘供给机构(500)包括料盘存储机构(51)、料盘搬运机构(52)和料盘输送机构(53)和(54)，所述料盘存储机构(51)设置在所述料盘搬运机构(54)前端，所述料盘存储机构(51)中存储有料盘(600)；所述料盘搬运机构(52)设置在所述料盘存储机构(51)和所述料盘输送机构(53)的上方，所述料盘搬运机构(52)上设置有料盘吸附机构(521)，所述料盘吸附机构(521)在所述料盘存储机构(51)和所述料盘输送机构(53)之间来回移动。

10.一种FPC外观检查方法，适用于权利要求6-9中任一项所述的FPC外观检查机，其特征在于，包括步骤：

工件装载，装载工件至转盘(11)工位(111)处的第一载具(112)上；

双面检查，同步采集放置于不同检查工位(111)处的所述工件的正面或者背面图像并发送给控制主机；

工件暂存，暂存搬运机构(300)接收双面检查后的工件，并将其移动到暂存下料位置；

分拣装盘，分拣装盘机构(400)根据所述控制主机反馈的信号对所述暂存下料位置处的所述工件分拣抓取，并装载到对应的料盘(600)中；

料盘出料：料盘供给机构(500)将分拣装盘后的所述料盘(600)传送至出料位置。

11.根据权利要求10所述的FPC外观检查方法，其特征在于，在所述双面检查的步骤中，包括步骤：

正面检查，正面检查机构(12)的第一视觉模组(121)采集放置在正面检查工位处的所述工件的正面图像并发送给控制主机；

背面检查，背面检查机构(13)的第二视觉模组(131)采集放置在背面检查待料工位处的所述工件的背面图像并发送给所述控制主机。

12.根据权利要求11所述的FPC外观检查方法，其特征在于，所述背面检查的步骤包括：

所述背面检查机构(13)的背面检查抓手(1321)抓取所述背面检查待料工位处的所述工件，并移动至所述第二视觉***的上方；

所述第二视觉模组(131)采集所述工件的背面图像并发送给所述控制主机；

所述背面检查抓手(1321)抓取采集后的所述工件，并移送至所述暂存搬运机构(300)。

13.根据权利要求12所述的FPC外观检查方法，其特征在于，所述背面检查抓手(1321)的数量为两个，当其中一个所述背面检查抓手(1321)抓取所述背面检查待料工位处的所述工件时，另一所述背面检查抓手(1321)位于背面检查待机工位处或在所述背面检查过程中。

14.根据权利要求13所述的FPC外观检查方法，其特征在于，所述料盘(600)包括良品料盘和不良品料盘，当所述分拣装盘机构(400)接收到所述控制主机反馈的良品信号时，所述分拣装盘机构(400)的分拣抓手(41)抓取所述暂存下料位置处的所述工件，并移动放置到所述良品料盘待投料位置处；当所述分拣装盘机构(400)接收到所述控制主机反馈的不良品信号时，所述分拣装盘机构(400)的分拣抓手(41)抓取所述暂存下料位置处的所述工件，并移动放置到所述不良品料盘待投料位置处。