CN107127287A - 一种铆钉机及铆接方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种铆钉机及铆接方法。该铆接方法包括步骤：控制一压铆机构的一压头吸取一铆钉；通过一第一定位件确定该铆钉的位置并根据确定出的该铆钉的位置判断该压头与该铆钉的位置是否正对，其中，该压头的位置预先设定；当该铆钉与该压头的位置正对时控制一驱动机构驱动安装在该驱动机构上的托盘及承载在该托盘中的一待铆物件朝着该压头移动至预设位置；通过一第二定位件确定该待铆物件的铆孔的数量及位置；控制该驱动机构驱动该待铆物件的一铆孔移动至该压头的正下方位置；及控制该压铆机构的一伺服马达转动以使该压头将该铆钉铆接在该待铆物件的铆孔中。本发明能够解决现有铆钉机铆合定位不准的问题，提高了对待铆物件的铆接的效率。

Description

一种铆钉机及铆接方法

技术领域

本发明涉及一种铆钉机及铆接方法。

背景技术

很多产品在生产中需要进行铆合处理。然而，现有的铆钉机在将产品进行铆合的过程中常常出现铆合定位不准，甚至铆歪的问题。这样极大的影响了产品的铆接效率。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种铆钉机及铆接方法以解决上述问题。

一种铆钉机，用于吸取一铆钉并将该铆钉铆接在一待铆物件的铆孔中，该铆钉机包括压铆机构、定位装置、驱动机构及托盘，该托盘安装在该驱动机构上，用于承载该待铆物件，该驱动机构用于驱动该托盘及待铆物件移动，该定位装置安装在该压铆机构上，该定位装置包括第一定位件及第二定位件，该第一定位件用于定位该铆钉的位置并配合该压铆机构吸取该铆钉，该第二定位件用于定位该待铆物件的铆孔的位置，该压铆机构包括第一伺服马达、第一丝杆、压力感应器及具有真空吸附能力的压头，该第一伺服马达与该第一丝杆的一端相连接，该第一丝杆的另一端与该压力感应器连接，该压力感应器远离第一丝杆的一端与该压头连接，该压力感应器用于检测该压头的铆接力度，该压头用于吸取该铆钉并在该第一伺服马达带动下将该铆钉铆接在由该第二定位件定位出的待铆物件的铆孔中。

一种铆接方法，应用在一铆钉机中，该铆接方法包括步骤：

控制一压铆机构的一压头吸取一铆钉；

通过一第一定位件确定该铆钉的位置并根据确定出的该铆钉的位置判断该压头与该铆钉的位置是否正对，其中，该压头的位置预先设定；

当该铆钉与该压头的位置正对时控制一驱动机构驱动安装在该驱动机构上的托盘及承载在该托盘中的一待铆物件朝着该压头移动至预设位置；

通过一第二定位件确定该待铆物件的铆孔的数量及位置；

控制该驱动机构驱动该待铆物件的一铆孔移动至该压头的正下方位置；

控制该压铆机构的一伺服马达转动以使该压头将该铆钉铆接在该待铆物件的铆孔中；

判断该待铆物件上的所有铆孔是否全部铆接完成；

当该待铆物件上的所有铆孔全部铆接完成时控制该驱动机构驱动托盘移动至初始位置以便对下一待铆物件进行铆接。

本发明解决了现有铆钉机在将产品进行铆合的过程中经常出现的铆合定位不准，甚至铆歪的问题。提高了产品的铆接的效率。

附图说明

图1为本发明中铆钉机一视角的结构示意图。

图2为本发明中铆钉机另一视角的结构示意图。

图3为图1中铆钉机的部分分解图。

图4为图4中压铆机构的分解图。

图5为图1中驱动机构的分解图。

图6为图3中抵压机构的分解图。

图7为本发明一实施方式中铆钉机的功能模块图。

图8为本发明一实施方式中铆接方法的流程图。

主要元件符号说明

铆钉机	1
		支撑机构	11
支架	111
		连接板	112
底板	113
		压铆机构	12
第一伺服马达	121
		第一丝杆	122
压力感应器	123
		压头	124
中空外壳	125
		固定架	126
第一侧边	1261
		第二侧边	1262
连接件	127
		真空连接头	128
定位装置	13
		第一定位件	131
第二定位件	132
		驱动机构	14
第一驱动组件	141
		第一基座	1411
第一挡板	14111
		第二挡板	14112
第一滑台	14113
		第一开口	14114
第一螺杆	1412
		第一连接杆	1413
第一驱动件	1414
		第二驱动组件	142
第二基座	1421
		第三挡板	14211
第四挡板	14212
		第二滑台	14213
第二开口	14214
		第二螺杆	1422
两个第二连接杆	1423
		第二驱动件	1424
夹持组件	143
		夹持臂	1431
转轴	1432
		第三驱动件	1433
托盘	15
		侧边	151
通孔	153
		抵压机构	16
机座	1611
		延伸部	16111
第二伺服马达	1612
		第二丝杆	1613
滑块	1614
		滑轨	1615
偏心轮	1616
		弧形通槽	16161
送料***	17
		处理单元	18
工作平台	2
		待铆物件	3
铆孔	31
		第一方向	X
第二方向	Y
		步骤	S701~S708

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参考图1，所示为本发明中铆钉机1一视角的结构示意图。请一并参考图2，所示为本发明中铆钉机1另一视角的结构示意图。该铆钉机1安装在一工作平台2上，用于吸取一铆钉并将该铆钉铆接在一待铆物件3的铆孔31中。该铆钉机1包括支撑机构11、压铆机构12、定位装置13、驱动机构14及托盘15。该支撑机构11安装在该工作平台2上并与该压铆机构12相连接，用于支撑该压铆机构12。该托盘15安装在该驱动机构14上，用于承载该待铆物件3。该驱动机构14用于驱动该托盘15及待铆物件3移动。该定位装置13安装在该压铆机构12上，包括第一定位件131及第二定位件132。该第一定位件131用于确定该铆钉的位置。该第二定位件132用于确定该待铆物件3的铆孔31的数量及位置。该压铆机构12包括第一伺服马达121、第一丝杆122、压力感应器123及具有真空吸附能力的压头124。该第一伺服马达121与该第一丝杆122的一端相连接，该第一丝杆122的另一端与该压力感应器123连接。该压力感应器123远离第一丝杆122的一端与该压头124连接。该压力感应器123用于检测该压头124的铆接力度。该压头124用于吸取铆钉并在该第一伺服马达121带动下将该铆钉铆接在由该第二定位件132确定的待铆物件3的铆孔31中。本实施方式中，该待铆物件3可以为一笔记本电脑键盘。

请一并参考图3，所示为图1中铆钉机1的部分分解图。该支撑机构11用于将该压铆机构12固定在该工作平台2上。该支撑机构11包括两个支架111、连接板112及底板113。本实施方式中，该支架111为一弯折的支架，该连接板112连接在该两个支架111的一端上，该两个支架111的另一端连接在该底板113上。该连接板112用于连接该压铆机构12。该底板113固定连接在该工作平台2上。本实施方式中，该支架111与连接板112、底板113、底板113与工作平台2及连接板112与压铆机构12均是通过螺丝固定连接在一起。

请一并参考图4，所示为图3中压铆机构12的分解图。该压铆机构12还包括一中空外壳125及一固定架126。该中空外壳125固定安装在该连接板112上。该第一伺服马达121安装在该中空外壳125的一端上，用于驱动与该第一伺服马达121相连接的第一丝杆122转动。该固定架126安装在中空外壳125远离第一伺服马达121的一端上。该第一丝杆122远离第一伺服马达121的一端从该中空外壳125中伸出并穿过该固定架126。该第一丝杆122伸出该中空外壳125的一端与该压头124连接。该第一丝杆122在第一伺服马达121的驱动下转动时带动该压头124垂直下压以实现对待铆物件3的铆接。

该第一定位件131及第二定位件132分别安装在该固定架126上。具体的，该第一定位件131及第二定位件132均为CCD（Charge-coupled Device）定位装置，该第一定位件131及第二定位件132的个数均为两个。该固定架126为八边形形状，包括两个相互平行的第一侧边1261及两个第二侧边1262。该两个第二侧边1262分别位于该第一侧边1261的两侧。该第一定位件131的两个CCD定位装置分别垂直向下地安装在固定架126的对应第一侧边1261上，使得第一定位件131的两个CCD定位装置并列且垂直地安装在该固定架126上。该压铆机构12还包括两个连接件127。该第二定位件132的两个CCD定位装置分别通过连接件127水平地安装在固定架126的对应第二侧边1262上，使得第二定位件132的两个CCD定位装置呈90度夹角且水平地安装在该固定架126上。本实施方式中，由于采用CCD定位装置进行定位的技术为现有技术，这里不再详述。

在本实施方式中，该压铆机构12还包括一真空连接头128，该真空连接头128与该压头124螺纹连接在一起。本实施方式中通过该真空连接头128为该压头124提供真空吸附的能力。

请一并参考图5所示，所示为图1中驱动机构14的分解图。该驱动机构14安装在该工作平台2上。该驱动机构14包括第一驱动组件141及安装在该第一驱动组件141上的第二驱动组件142。该托盘15安装在该第二驱动组件142上。该第一驱动组件141用于驱动第二驱动组件142及安装在第二驱动组件142上的托盘15沿第一方向X运动。该第二驱动组件142用于驱动该托盘15沿与第一方向X相垂直的第二方向Y运动。从而，该托盘15及承载在该托盘15中的待铆物件3能够在该第一驱动组件141及第二驱动组件142的带动下运动至该压头124的正下方位置处。

具体的，该第一驱动组件141包括第一基座1411、第一螺杆1412、两个第一连接杆1413及第一驱动件1414。该第一基座1411包括第一挡板14111、第二挡板14112及形成于第一挡板14111与第二挡板14112之间的第一滑台14113。该第一挡板14111上设置有一第一开口14114，该第一螺杆1412的一端连接在该第二挡板14112上，另一端从该第一挡板14111的第一开口14114中伸出且与该第一驱动件1414连接。该第一螺杆1412的方向与该第一方向X相平行。该两个第一连接杆1413分别连接在第一挡板14111及第二挡板14112之间且位于该第一螺杆1412两侧。该第二驱动组件142安装在第一螺杆1412及两个第一连接杆1413上。该第一螺杆1412用于在该第一驱动件1414的驱动下带动第二组件142沿着第一螺杆1412及第一连接杆1413在该第一滑台14113上滑动。

该第二驱动组件142包括第二基座1421、第二螺杆1422、两个第二连接杆1423、第二驱动件1424及滑块1425。该第二基座1421包括第三挡板14211、第四挡板14212及形成于第三挡板14211与第四挡板14212之间的第二滑台14213。该第三挡板14211上设置有一第二开口14214，该第二螺杆1422的一端连接在该第四挡板14212上，另一端从该第三挡板14211的第二开口14214中伸出且与该第二驱动件1424连接。该第二螺杆1412的方向与该第二方向Y相平行。该两个第二连接杆1423分别连接在第三挡板14211及第四挡板14212之间且位于该第二螺杆1422的两侧。该滑块1425安装在该第二螺杆1422及两个第二连接杆1423上。该托盘15安装在该滑块1425上。该第二螺杆1422用于在该第二驱动件1424的驱动下带动该滑块1425及滑块1425上的托盘15沿着第二螺杆1422及第二连接杆1423在该第一滑台14113上滑动。从而，该承载在该托盘15中的待铆物件3能够在第一驱动件1414及第二驱动件1424的驱动下移动至该压头124的正下方位置处。本实施方式中，该第一驱动件1414及第二驱动件1424可以为一电机或一马达。

在本实施方式中，该驱动机构14还包括一对夹持组件143。该托盘15包括两个相对的侧边151，该夹持组件143可转动地安装在该托盘15的对应的侧边151上，用于夹持承载在托盘15中的待铆物件3。本实施方式中，该夹持组件143包括夹持臂1431、转轴1432及第三驱动件1433。该夹持臂1431通过该转轴1432可转动地安装在该托盘15的侧边151上。该第三驱动件1433用于驱动转轴1432转动，从而带动该夹持臂1521夹持该待铆物件3。

请参考图2，该铆钉机1还包括一抵压机构16。该抵压机构16用于抵压该待铆物件3以补偿压头124在对该待铆物件3进行铆接时产生的形变。该抵压机构16安装在该底板113上。请一并参考图3，该抵压机构16包括驱动装置161及安装在该驱动装置161上的抵压块162。该抵压块162安装在该驱动装置161上。该托盘15上还开设有至少一通孔153（参见图5）。该驱动装置161能够驱动该抵压块162穿过托盘15的通孔153后抵压在该待铆物件3与压头124相背的一面上，从而补偿该压头124对该待铆物件3进行铆接时产出的形变。

请一并参考图6，所示为图3中抵压机构16的分解图。在本实施方式中，该驱动装置161包括机座1611、第二伺服马达1612、第二丝杆1613、滑块1614、滑轨1615及偏心轮1616。该机座1611沿竖直方向向上延伸有一延伸部16111。该滑轨1615安装在该延伸部16111上。该滑块1614安装在该滑轨1615上并能沿着该滑轨1615滑动。该滑块1614与该偏心轮1616相连接。该抵压块162安装在该偏心轮1616上。该偏心轮1616上还设置有一弧形通槽16161。该第二伺服马达1612安装在该机座1611上且与该第二丝杆1613的一端相连接。该第二丝杆1613的另一端伸入到该偏心轮1616的弧形通槽16161中。该偏心轮1616在第二伺服马达1612转动时能够带动第二丝杆1613转动，从而使该第二丝杆1613沿着偏心轮1616的弧形通槽16161运动。进而，该偏心轮1616在该第二丝杆1613的作用下能够做上下地往复运动。该偏心轮1616在向上运动时能够带动抵压块162抵压该待铆物件3上。在其他实施方式中，该驱动装置161可以仅为一气缸。

请参考图1，该铆钉机1还包括一送料***17，该送料***17用于存放该铆钉并将该铆钉传送至该压铆机构12的压头124的位置以供该压头124吸取。本实施方式中，由于通过供料***17将铆钉传送至预设位置为本领域技术人员常用的技术手段，因此，这里不再详述。

请参考图7，所示为本发明一实施方式中铆钉机1的功能模块图。该铆钉机1包括一处理单元18。该处理单元18与该定位装置13、驱动机构14及压铆机构12连接。该处理单元18用于控制压头124吸取一铆钉，控制该驱动机构14驱动该托盘15及待铆物件3向着压头124的位置移动，根据该定位装置13的第二定位件132确定的待铆物件3的铆孔31的数量及位置控制该驱动机构14依次带动该待铆物件3的铆孔31移动至该压铆机构12的压头124的正下方位置并控制该压铆机构12的第一伺服马达121转动以使该压头124将该铆钉铆接在待铆物件3的铆孔31中，从而完成对待铆物件3的铆接。本实施方式中，该处理单元18可以是该铆钉机1中一中央处理器（Central Processing Unit, CPU）、微处理器或一外接服务器。

进一步的，本实施方式中该铆钉机1的处理单元18还与该压力感应器123连接。该处理单元18还用于获取压力感应器123检测的该压头124的铆接力度并根据该检测到的铆接力度对该压头124的铆接力度进行调整。其中，该处理单元18可以通过调整该第一伺服马达121的转速以达到调整该压头124的铆接力度。具体的，当该压头124的铆接力度大于一预设值时，该处理单元18控制第一伺服马达121降低转速以减小压头124的铆接力度；当该压头124的铆接力度小于预设值时，该处理单元18控制第一伺服马达121提高转速以增大压头124的铆接力度。本实施方式中，该压头124的铆接力度可以根据实际需要进行设定。

进一步的，该处理单元18还用于在压头124吸取一铆钉后根据定位装置13的第一定位件131确定的铆钉的位置判断该压头124与该铆钉的位置是否正对。其中，该压头124的位置预先设定。当该铆钉与该压头124的位置正对时，该处理单元18控制该驱动机构14驱动该托盘15及待铆物件3向着压头124的位置移动。当该铆钉与该压头124的位置不正对时，控制压头124丢弃当前吸取的铆钉并吸取下一个铆钉。本实施方式中，该铆钉包括第一轴线，该压头124为柱状形状，包括第二轴线1241（图中未示），该第一定位件131中呈90度夹角且水平安装的两个CCD定位装置能够检测出该铆钉的第一轴线的位置。当该处理单元18判断该铆钉的第一轴线与该压头124的第二轴线（图中未示）正对时确定该压头124与该铆钉的位置正对。

请参考图7，所示为本发明一实施方式中铆接方法的流程图。该铆接方法应用在上述的铆钉机1中。该方法包括步骤：

S701：控制压头124吸取一铆钉

S702：通过第一定位件131确定该铆钉的位置并根据确定出的该铆钉的位置判断该压头124与该铆钉的位置是否正对。其中，该压头124的位置预先设定。若该铆钉与该压头124的位置正对，则进入步骤S703，若该铆钉与该压头124的位置不正对，则进入步骤S701。

S703：控制该驱动机构14驱动该托盘15及待铆物件3朝着压头124移动至预设位置。

S704：通过该第二定位件132确定该待铆物件3的铆孔31的数量及位置。

S705：控制该驱动机构14驱动该待铆物件3的一铆孔31移动至该压头124的正下方位置。

S706：控制该压铆机构12的第一伺服马达121转动以使该压头124将该铆钉100铆接在该待铆物件3的铆孔31中。

S707：判断该待铆物件3上的所有铆孔31是否全部铆接完成。其中，若该待铆物件3上的所有铆孔31没有全部铆接完成，则进入步骤S705，否则进入步骤S708。

S708：控制该驱动机构14驱动托盘15移动至初始位置以便对下一待铆物件3进行铆接。

本实施方式中，在步骤S703“控制该驱动机构14驱动该托盘15及待铆物件3向着压头124的位置移动”中包括：

控制该驱动机构14的第一驱动组件141驱动第二驱动组件142及安装在第二驱动组件142上的托盘15沿第一方向X运动，并控制该第二驱动组件142驱动该托盘15沿与第一方向X相垂直的第二方向Y运动。从而，该托盘15及承载在该托盘15中的待铆物件3能够在该第一驱动组件141及第二驱动组件142的带动下运动至预设位置。

进一步的，在步骤S705“控制该驱动机构14驱动该待铆物件3的一铆孔31移动至该压头124的正下方位置”后还包括步骤：

控制抵压机构16的驱动装置161驱动该抵压块162 抵压在该待铆物件3与压头124相背的一面以补偿该压头124对该待铆物件3进行铆接时产出的形变。

进一步的，在步骤S705“控制该驱动机构14驱动该待铆物件3的一铆孔31移动至该压头124的正下方位置”后还包括步骤：

控制夹持组件143的第三驱动件1433驱动夹持臂1431夹持该待铆物件3。

进一步的，在步骤S706“控制该压铆机构12的第一伺服马达121转动以使该压头124将该铆钉铆接在该待铆物件3的铆孔31中”后还包括步骤：

获取压力感应器123检测的该压头124的铆接力度并根据该检测的铆接力度调整该压头124的铆接力度。本实施方式中可以通过调整该第一伺服马达121的转速以达到调整该压头124的铆接力度。具体的，当该压头124的铆接力度大于一预设值时控制第一伺服马达121降低转速以减小压头124的铆接力度；当该压头124的铆接力度小于预设值时控制第一伺服马达121提高转速以增大压头124的铆接力度。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和实质。

Claims (13)

1.一种铆钉机，用于吸取一铆钉并将该铆钉铆接在一待铆物件的铆孔中，其特征在于，该铆钉机包括压铆机构、定位装置、驱动机构及托盘，该托盘安装在该驱动机构上，用于承载该待铆物件，该驱动机构用于驱动该托盘及待铆物件移动，该定位装置安装在该压铆机构上，该定位装置包括第一定位件及第二定位件，该第一定位件用于定位该铆钉的位置并配合该压铆机构吸取该铆钉，该第二定位件用于定位该待铆物件的铆孔的位置，该压铆机构包括第一伺服马达、第一丝杆、压力感应器及具有真空吸附能力的压头，该第一伺服马达与该第一丝杆的一端相连接，该第一丝杆的另一端与该压力感应器连接，该压力感应器远离第一丝杆的一端与该压头连接，该压力感应器用于检测该压头的铆接力度，该压头用于吸取该铆钉并在该第一伺服马达带动下将该铆钉铆接在由该第二定位件定位出的待铆物件的铆孔中。

2.如权利要求1所述的铆钉机，其特征在于，该铆钉机还包括一抵压机构，该抵压机构包括一驱动装置及安装在该驱动装置上的抵压块，该托盘上开设有至少一通孔，该驱动装置能够驱动该抵压块穿过托盘的通孔抵压在待铆物件与压头相背的一面上以补偿该压头在对该待铆物件进行铆接时产出的形变。

3.如权利要求2所述的铆钉机，其特征在于，该驱动装置包括机座、第二伺服马达、第二丝杆、滑块、滑轨及偏心轮，该机座沿竖直方向向上延伸有一延伸部，该滑轨安装在该延伸部上，该滑块安装在该滑轨上并能沿着该滑轨滑动，该滑块与该偏心轮相连接，该抵压块安装在该偏心轮上，该偏心轮上还设置有一弧形通槽，该第二伺服马达安装在该机座上且与该第二丝杆的一端相连接，该第二丝杆的另一端伸入到该偏心轮的弧形通槽中。

4.如权利要求1所述的铆钉机，其特征在于，该驱动机构包括第一驱动组件及安装在该第一驱动组件上的第二驱动组件，该托盘安装在该第二驱动组件上，该第一驱动组件用于驱动第二驱动组件及安装在第二驱动组件上的托盘沿第一方向运动，该第二驱动组件用于驱动该托盘沿与第一方向相垂直的第二方向运动，从而，该承载在该托盘中的待铆物件能够在该第一驱动组件及第二驱动组件的带动下运动至该压头的正下方位置处。

5.如权利要求1所述的铆钉机，其特征在于，该驱动机构还包括一对夹持组件，该托盘包括两个相对的侧边，该夹持组件可转动地安装在该托盘的对应的侧边上，用于夹持承载在托盘中的该待铆物件。

6.如权利要求5所述的铆钉机，其特征在于，该夹持组件包括夹持臂、转轴及第三驱动件，该夹持臂通过该转轴可转动地安装在该托盘的侧边上，该第三驱动件用于驱动该转轴转动，从而带动该夹持臂夹持该待铆物件。

7.如权利要求1所述的铆钉机，其特征在于，该第一定位件及第二定位件均为CCD定位装置且该第一定位件及第二定位件的个数均为两个。

8.如权利要求1-7所述的任一项铆钉机，其特征在于，该铆钉机还包括一处理单元，该处理单元与该定位装置、驱动机构及压铆机构连接，该处理单元用于：

控制压头吸取该铆钉；

控制该驱动机构驱动该托盘及待铆物件向着压头的位置移动；

根据该定位装置的第二定位件确定的待铆物件的铆孔的数量及位置控制该驱动机构依次带动该待铆物件的铆孔移动至该压铆机构的压头的正下方位置；及

控制该压铆机构的第一伺服马达转动以使该压头将该铆钉铆接在待铆物件的铆孔中，从而完成对待铆物件的铆接。

9.如权利要求8所述的铆钉机，其特征在于，该处理单元还与该压力感应器连接，用于获取该压力感应器检测的该压头的铆接力度并根据该检测到的铆接力度调整该压头的铆接力度。

10.如权利要求8所述的铆钉机，其特征在于，该处理单元还用于在压头吸取一铆钉时根据该第一定位件确定的铆钉的位置判断该压头与该铆钉的位置是否正对，其中，该压头的位置预先设定，当该铆钉与该压头的位置正对时，该处理单元控制该驱动机构驱动该待铆物件朝着该压头的位置移动，当该铆钉与该压头的位置不正对时，控制该压头丢弃当前吸取的铆钉并吸取下一个铆钉。

11.一种铆接方法，应用在一铆钉机中，其特征在于，该铆接方法包括步骤：

控制一压铆机构的一压头吸取一铆钉；

通过一第一定位件确定该铆钉的位置并根据确定出的该铆钉的位置判断该压头与该铆钉的位置是否正对，其中，该压头的位置预先设定；

当该铆钉与该压头的位置正对时控制一驱动机构驱动安装在该驱动机构上的托盘及承载在该托盘中的一待铆物件朝着该压头移动至预设位置；

通过一第二定位件确定该待铆物件的铆孔的数量及位置；

控制该驱动机构驱动该待铆物件的一铆孔移动至该压头的正下方位置；

控制该压铆机构的一第一伺服马达转动以使该压头将该铆钉铆接在该待铆物件的铆孔中；

判断该待铆物件上的所有铆孔是否全部铆接完成；及

当该待铆物件上的所有铆孔全部铆接完成时控制该驱动机构驱动托盘移动至初始位置以便对下一待铆物件进行铆接。

12.如权利要求11所述的铆接方法，其特征在于，该铆接方法在步骤“控制该驱动机构驱动该待铆物件的一铆孔移动至该压头的正下方位置”后还包括步骤：

控制一抵压机构的驱动装置驱动安装在该驱动装置上的一抵压块抵压在该待铆物件与该压头相背的一面以补偿该压头对该待铆物件进行铆接时产出的形变。

13.如权利要求11所述的铆接方法，其特征在于，该方法在步骤“控制该压铆机构的一第一伺服马达转动以使该压头将该铆钉铆接在该待铆物件的铆孔中”后还包括步骤：

获取一压力感应器检测的该压头的铆接力度并根据该检测的铆接力度调整该压头的铆接力度。