CN107107750A - 目标路径生成装置及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种目标车速生成装置(12)，具备：生成部(32)，其在规定的时刻，生成在规定区间用于对车辆进行行驶控制的包含车速在内的目标值组；设定部(30)，其预设定目标车速，该目标车速是在生成部(32)不能在规定的时刻生成包含车速在内的目标值组时所使用的、车辆当前行驶中的区间的区间终点的目标车速，设定部(30)基于规定区间的道路信息，设定目标车速。

Description

目标路径生成装置及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及目标路径生成装置。更具体地说，涉及生成用于控制车辆行驶的目标路径的目标路径生成装置。
背景技术
正在尝试进行使车辆从出发地自动地行驶到目的地的自动行驶控制装置的开发(例如，参照专利文献1)。在这种自动行驶控制装置中，例如，利用众所周知的导航技术，计算出从出发地到目的地的车辆的行车路线(道路顺序)，并且利用雷达传感器或图像传感器等传感技术，检测行车路线上的车道或障碍物。而且，自动行驶控制装置基于该检测信息，使车辆自动地沿着行车路线行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2011-240816号公报
发明所要解决的课题
在这种自动行驶的车辆的控制中，考虑到将从出发地到目的地的行车路线划分为规定区间，在其每一区间，更新表示车辆的行驶轨迹或车辆的动作(例如，车速、加速度、转向角等)等的目标路径而用于车辆的控制。
在这种目标路径的更新中，考虑到在区间的终点之前设定路径更新点，且在其路径更新点上进行向新目标路径的更新。另外，在这种情况下，在新的目标路径的运算上需要时间且在路径更新点上未结束新的目标路径的运算时，考虑以适当控制车辆的方式预设定通过了路径更新点以后的目标路径。例如，在路径更新点上未结束新的目标路径的运算的情况下，考虑在区间的终点上预设定如车辆停车那样的目标路径。但是，如这样使车辆自动停车那样的控制会给乘坐在车辆的用户带来不方便，用户有可能在乘坐感上感觉到不适感。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种目标路径生成装置，在这种目标路径的更新时，可减轻用户感觉到的不适感。
用于解决课题的技术方案
作为本发明一个方式的目标路径生成装置具备：生成部，其在规定的时刻，生成在规定区间用于对车辆进行行驶控制的目标路径；设定部，其预设定目标车速，该目标车速是在生成部不能在规定的时刻生成目标路径时所使用目标车速且车辆当前行驶中的区间的区间终点的目标车速，设定部基于规定区间的道路信息，设定目标车速。
发明效果
在本发明中，能够提供一种在目标路径的更新时可减轻用户感觉到的不适感的目标路径生成装置。
附图说明
图1是表示实施方式的行驶控制装置的块图；
图2是表示行驶控制装置的目标路径生成ECU的块图；
图3是对目标路径的更新进行说明的概念图；
图4是对目标路径的生成进行说明的流程图；
图5是对目标路径的更新未结束时的目标车速的设定进行说明的概念图。
符号说明
10 行驶控制装置
12 目标路径生成ECU
14 行驶控制ECU
28 路径更新时刻判定部
30 终点车速设定部
32 目标路径运算部
具体实施方式
(1)实施方式
利用图1～图5对实施方式的行驶控制装置10进行说明。
图1是实施方式的行驶控制装置10的块结构图。行驶控制装置10是搭载于车辆的装置，且是沿着利用导航技术等计算出的从出发地到目的地的行车路线(道路顺序)而自动地行驶控制车辆的装置。特别是，行驶控制装置10将从出发地到目的地的行车路线划分为规定区间，在其每一区间，都更新表示车辆的行驶轨迹或车辆的动作(例如，车速、加速度、转向角等)等的目标路径，并基于其目标路径，进行车辆的行驶控制。
如图1所示，行驶控制装置10具备目标路径生成ECU(Electronic Control Unit)12和行驶控制ECU14。另外，如图1所示，在行驶控制装置10上电连接有雷达16、摄像机18、行驶状态检测传感器20、操作状态检测传感器22、导航***24等。进而，在行驶控制装置10上电连接有行驶控制促动器26。行驶控制装置10也可以与其他适当的众所周知的结构例如用于进行车间通信的通信部等连接。
目标路径生成ECU12和行驶控制ECU14分别是由CPU(Central Processing Unit)和ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等存储器构成的电子控制单元。目标路径生成ECU12取得由导航***24检索出的从出发地到目的地的行车路线或地图信息，在其行车路线上设定的每一规定区间，都进行表示车辆的行驶轨迹或车辆的动作等的目标路径的运算。行驶控制ECU14基于由目标路径生成ECU12生成的目标路径，控制车辆的行驶。例如，行驶控制ECU14基于由目标路径生成ECU12生成的目标路径及来自雷达16、摄像机18、行驶状态检测传感器20、操作状态检测传感器22、导航***24等的数据，运算本车辆(本车辆)的加减速度或转向角等行驶控制量。进而，行驶控制ECU14基于该行驶控制量，控制行驶控制促动器26。此外，在图1中，目标路径生成ECU12和行驶控制ECU14作为独立的ECU而记载，但也可以适当地构成为一体。
雷达16检测本车辆周边的车辆、摩托车、自行车、步行者等的存在、位置、速度及与本车辆的相对速度。雷达16具有例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。雷达16将检测到的数据输出到行驶控制装置10。作为雷达16，也可以适当地使用众所周知的雷达，所以省略了更详细结构的说明。
摄像机18安装于例如本车辆的前方或侧方，拍摄本车辆周围的图像。例如，摄像机18拍摄行车路线上的道路区间线或障碍物。摄像机18具有例如CCD(Charge CoupledDevice)或CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等摄像元件。摄像机18将拍摄到的图像输出到行驶控制装置10。作为摄像机18，也可以适当使用众所周知的摄像机，所以省略了更详细结构的说明。
行驶状态传感器20检测本车辆的行驶状态(例如，车速、加速度、偏航角等)。行驶状态传感器20具有例如设置于本车辆的各车轮的轮速传感器，通过测量轮速，来检测车速等本车辆的行驶状态。行驶状态传感器20将检测到的本车辆的行驶状态输出到行驶控制装置10。作为行驶状态传感器20，也可以使用众所周知的车速传感器、加速度传感器、偏航角传感器，所以省略了更详细结构的说明。
操作状态检测传感器22检测本车辆的操作状态。具体地说，操作状态检测传感器22检测由乘坐车辆的用户(以下，称为驾驶员)操作的加速操作、制动操作、转向操作(操舵)等。操作状态传感器22将检测到的本车辆的操作状态输出到行驶控制装置10。作为操作状态传感器22，也可以使用众所周知的加速操作传感器、制动操作传感器、转向传感器，所以省略了更详细结构的说明。
导航***24接收来自GPS(Global Positioning System)卫星的GPS信号。另外，导航***24也可以具备：检测附加于车辆的旋转运动的大小的陀螺仪、根据三个坐标轴方向的加速度等检测车辆的行驶距离的加速度传感器、根据地磁检测车辆的行进方向的地磁传感器等。导航***24在硬盘等记录介质上存储有地图信息(道路信息)。该地图信息含有与道路及交叉路口的场所及形状、包含交通标识或信号在内的交通规则等相关的信息。另外，地图信息也可以是定义道路上的车道内的车辆的可行驶区域的信息。导航***24基于来自GPS卫星的GPS信号和地图信息，检测本车辆的位置及相对于道路的朝向等。导航***24根据出发地(或所在地)和目的地的输入，检索从出发地到目的地的行车路线，利用检索到的行车路线和本车辆的位置信息，进行直到目的地为止的行车路线引导。另外，导航***24将检索到的行车路线与地图信息一同输出到行驶控制装置10。作为导航***24，也可以使用众所周知的导航***，所以省略了更详细结构的说明。
行驶控制促动器26具备用于使本车辆加减速的加减速促动器及调节转向角的转向促动器。行驶控制促动器26基于从行驶控制ECU14发送的行驶控制量，使加减速促动器及转向促动器工作，控制本车辆的行驶。
接着，参照图2～图5对目标路径生成ECU12的目标路径的生成进行说明。如图2所示，目标路径生成ECU12具有：路径更新时刻判定部28、终点车速设定部30、目标路径运算部32。
目标路径生成ECU12取得由导航***24检索出的从出发地到目的地的行车路线或地图信息，在该行车路线上设定的每一规定区间，进行表示车辆的行驶轨迹或车辆的动作等的目标路径的运算，在每一区间，都更新目标路径。具体地说，如图3所示，目标路径生成ECU12取得由导航***24检索出的从出发地到目的地的行车路线R，同时取得地图信息。而且，目标路径生成ECU12将从出发地到目的地的行车路线R划分为规定区间，在每一区间，都更新目标路径。在本实施方式中，例如，将行车路线R按照每200m划分而设定区间。当然，区间的划分法不局限于该距离，也可以为不同于该距离的距离。另外，划分区间时，不需要都划分为相同的距离，也可以根据需要而改变划分方法。在图3中，将这样划分出的一部分连续的区间表示为区间L0、区间L1、区间L2、区间L3……。
另外，在各区间中，设定有进行目标路径更新的路径更新点。在图3中，将区间L0、L1、L2的路径更新点分别表示为路径更新点C0、C1、C2。在本实施方式中，当本车辆通过导航***24等而通过区间的路径更新点时，目标路径生成ECU12就运算从该路径更新点到下一个区间的终点的目标路径，并进行目标路径的更新。在图3中，例如，当本车辆通过区间L1的路径更新点C1时，目标路径生成ECU12就运算从路径更新点C1到区间L1的终点E1及从区间L1的终点E1(区间L2的起点)到区间L2的终点E2的目标路径，并将当前所使用的目标路径更新为新运算出的目标路径。另外，在区间L2中，也进行同样的目标路径的更新。具体地说，当本车辆通过区间L2的路径更新点C2时，目标路径生成ECU12就运算从路径更新点C2到区间L2的终点E2及从区间L2的终点E2(区间L3的起点)到区间L3的终点的目标路径，并将在区间L1的路径更新点C1运算出的目标路径更新为新运算出的目标路径。在本实施方式中，例如，路径更新点设定为距区间终点规定距离的位置(即，区间的剩余距离成为规定距离的位置)。在本实施方式中，例如，该规定距离设定为50m。当然，路径更新点的位置不局限于该位置，也可以为不同于该位置的位置。另外，路径更新点也可以设定为直到车辆到达区间终点为止的剩余时间成为规定时间以下的位置。
本实施方式的目标路径生成ECU12是在因路径更新点上的目标路径的运算需要时间等理由而在路径更新点上新的目标路径的运算未结束的情况下，也设定区间终点的车速，以控制车辆使其以适当的车速进行行驶的装置。
参照图4的流程图，对本实施方式的目标路径生成ECU12的路径更新时刻判定部28、终点车速设定部30、目标路径运算部32的动作及行驶控制ECU14的动作进行说明。在下述中，对区间L1的路径更新点C1的目标路径的生成进行说明，但在其他区间中，也进行同样的目标路径的生成。
路径更新时刻判定部28通过从导航***24等得到的本车辆的位置信息等，判定是否通过了当前行驶中的区间L1的路径更新点C1(步骤S10)。在路径更新时刻判定部28判定为通过了路径更新点C1的情况(在步骤S10中，为是(YES))下，终点车速设定部30设定下一个区间L2的终点E2的目标车速(步骤S12)。
在该目标车速的设定中，基于终点E2以后的区间即区间L3的地图信息等，设定区间L2的终点E2的目标车速。具体地说，终点车速设定部30基于从导航***24等得到的地图信息等，取得区间L3内包含的停车点、减速点、减速点的必要减速量等数据，根据该数据，设定区间L2的终点E2的目标车速。
例如，在基于地图信息包含的交通规则等而判定为在区间L3包含暂停、信号等停车点的情况下，终点车速设定部30将区间L2的终点E2的目标车速设定为0(停车)。此外，目标车速也可以不赋予作为车速值(即，0)，也可以赋予作为减速度(在这种情况下，百分之百的减速)。
另外，在基于地图信息包含的交通规则等而判定为在区间L3包含限制速度变低的点的情况、或基于地图信息包含的道路或交叉路口的信息等而判定为在区间L3内包含拐角或拐弯的情况下，终点车速设定部30进一步判定这些减速点的必要减速量。例如，在区间L3内包含限制速度从时速60km降低到40km的减速点的情况下，将区间L2的终点的目标车速设定为40km。另外，例如，在区间L3包含需要减速的交叉路口或拐弯的情况下，根据交叉路口或拐弯的曲率，将预设定的规定车速设定为目标车速。例如，该规定车速以规定车速随着曲率增大而减小的方式预存储于目标路径生成ECU12的存储器等。此外，目标车速也可以不赋予作为车速值，也可以赋予作为减速度(例如，百分之百的减速等)。
此外，在区间L3包含停车点和减速点这双方的情况下，也可以将区间L2的终点E2的目标车速设定为0(停车)。另外，在区间L3包含多个减速点的情况下，也可以将那些减速点的目标车速中的最小的目标车速设定为目标车速。
另外，在基于地图信息而判定为区间L3不包含停车点或减速点的情况下，终点车速设定部30判断为不需要区间L2的终点E2的减速、停车。例如，目标车速赋予作为减速度(在这种情况下，百分之百的减速)。
此外，在本实施方式中，终点车速设定部30基于从导航***24等得到的地图信息等，判定区间L3是否包含停车点或减速点，但也可以通过其以外的方法来判定区间L3是否包含停车点或减速点。例如，也可以基于可从雷达16或摄像机18等取得的数据，判定区间L3是否包含停车点或减速点。另外，在本实施方式中，判定区间L3是否包含停车点或减速点，但作为判定对象的区间不局限于此。例如，也可以不是区间L3整体，而是例如区间L3的一部分，也可以以区间L2的终点E2以后的规定距离的区间为判定对象。
以上那样设定的区间L2的终点E2的目标车速(或减速度)作为下一个区间的终点的目标车速Vn，与当前区间的终点的目标车速Vp分开地保存于目标路径ECU12的存储器等。即，当在步骤S12中设定了下一个区间的终点的目标车速(例如，区间L2的终点E2的目标车速)时，作为下一个区间的终点的目标车速Vn而保存的目标车速(例如，在区间L0的路径更新点C0设定的区间L1的终点E1的目标车速)就重新作为当前区间的终点的目标车速Vp而被保存，并且，将新设定的下一个区间的终点的目标车速作为下一个区间的终点的目标车速Vn而保存。
目标路径运算部32开始进行新的目标路径的运算(步骤S14)。具体地说，目标路径运算部32运算从路径更新点C1到区间L1的终点E1及从区间L1的终点E1(区间L2的起点)到区间L2的终点E2的目标路径。例如，目标路径运算部32生成以路径更新点C1的车辆的实际车速为起点的目标车速的时间函数(车速曲线)。该车速曲线与另外生成的车辆的目标行驶轨迹或目标转向量的时间函数(操舵曲线)一同作为新的目标路径而保存于存储器等，更新当前所使用的目标路径。此外，目标路径运算部32与众所周知的目标路径的运算同样地在进一步考虑了从导航***24取得的下一个区间L2的地图信息以后，再生成该车速曲线。另外，同样地，目标路径运算部32与众所周知的目标路径的运算同样地基于从导航***24取得的下一个区间L2的地图信息，生成目标行驶轨迹或操舵曲线。例如，在这种目标路径的运算中，根据从地图信息得到的行车路线的曲率，以附加于车辆的横向加速度成为0.2G以下的方式生成目标行驶轨迹、车速曲线、操舵曲线等目标路径。
接着，目标路径运算部32判定是否进行了目标路径的更新(步骤S16)。具体地说，判定是否从步骤S14的开始新的目标路径的运算起在规定时间以内结束了运算且完成了目标路径的更新。在本实施方式中，该规定时间设定为例如0.5秒，但规定时间不局限于该值，也可以为不同于该值的值。
在判定为进行了目标路径的更新的情况下(在步骤S16中，为是)，行驶控制ECU14基于目标路径生成ECU12的存储器等所保存的新的目标路径，进行车辆的行驶控制(步骤S18)。
另一方面，在判定为目标路径的运算及更新在规定时间以内未结束的情况下(在步骤S16中，为否(NO))，行驶控制ECU14取得目标路径生成ECU12的存储器等所保存的当前区间的终点的目标车速Vp作为区间L1的终点E1的目标车速(步骤S20)。作为目标路径的运算及更新在规定时间以内未结束的情况，例如可考虑：不能适当取得来自导航***24的地图信息的情况、在从路径更新点C1到终点E2的区间内交叉路口或拐弯多等地图信息复杂且在运算上需要时间的情况等。另外，行驶控制ECU14基于所取得的当前区间的终点的目标车速Vp，进行车辆的行驶控制(步骤S20)。具体地说，行驶控制ECU14以当时的车辆的实际车速为起点进行车辆的行驶控制，以使车速在区间L1的终点E1顺畅地达到目标车速Vp。
图5表示由本实施方式的行驶控制装置10进行的区间L1(从区间L0的终点E0到区间L1的终点E1的区间)的车辆的行驶控制。如图5所示，关于从终点E0到路径更新点C1，被赋予在区间L0的路径更新点C0上生成的目标路径(目标车速)。另一方面，在路径更新点C1上不能进行目标路径的更新的情况下(在步骤S16中，为否)，基于在区间L0的路径更新点C0上所设定的区间L1的终点E1的目标车速，进行车辆的行驶控制。例如，在区间L0的路径更新点C0上执行的区间L1的终点E1的目标车速的设定(步骤S12)中，在判断为需要在区间L1的终点E1上停车的情况下，以车速在区间L1的终点E1成为0(停车)的方式进行行驶控制(参照车速曲线Pa)。另外例如，在该目标车速的设定中，在判断为在区间L1的终点E1上需要向车速V1进行减速的情况下，以在区间L1的终点E1上车速减速成V1的方式进行行驶控制(参照车速曲线Pb)。另外例如，在该目标车速的设定中，在判断为在区间L1的终点E1上不需要减速、停车的情况下，以直到区间L1的终点E1为止都将车速维持在V2的方式进行行驶控制(参照车速曲线Pc)。
在这种目标路径的更新中，例如，在新的目标路径的运算上需要时间且在路径更新点上未结束新的目标路径的运算的情况下，也考虑预设定如使车辆一律在区间的终点上停车那样的目标路径。但是，这样，如一律使车辆停车那样的控制在本来不需要在区间的终点上停车的情况下，就成为过度的减速。另外，若在其后更新了目标路径时，就会重复进行减速和加速，有可能使用户在乘坐感上感觉到不适感。
另一方面，在本实施方式中，在路径更新点上，基于其终点以后的区间的停车点或减速点，设定下一个区间的终点的目标车速。因此，能够防止不必要的减速，且能够在目标路径的更新时减轻用户感到的不适感。
如上所述，本实施方式的目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)具备：在路径更新点(规定的时刻)上生成在规定区间(例如，区间L2)用于对车辆进行行驶控制的目标路径的目标路径运算部32(生成部)、预设定用于目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径时的目标车速且车辆当前行驶中的区间(例如，区间L1)的终点(例如，终点E1)(区间终点)的目标车速的终点车速设定部30(设定部)，终点车速设定部30(设定部)基于规定区间(例如，区间L2)的地图信息(道路信息)，设定目标车速。由此，能够提供一种在目标路径的更新时减轻用户感觉到的不适感的目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)。
另外，目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)还具备路径更新时刻判定部28(判定部)，该路径更新时刻判定部28(判定部)基于车辆的位置信息，判定车辆到达距区间终点(例如，区间L1的终点E1)规定距离的位置、或直到到达区间终点为止的剩余时间成为规定时间以下的位置(规定位置)的时刻，以作为路径更新点(规定的时刻)。由此，能够在车辆到达了规定位置的时刻生成目标路径。
另外，在目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)中，规定区间(例如，区间L2)包含车辆当前行驶中的区间(例如，区间L1)的下一个区间，目标路径运算部32(生成部)在车辆到达距当前行驶中的区间(例如，区间L1)的终点(例如，区间L1的终点E1)规定距离的位置、或直到到达区间终点为止的剩余时间成为规定时间以下的位置(规定位置)的情况下，也可以生成规定区间(例如，区间L2)的目标路径。由此，能够在车辆到达了当前行驶中的区间的规定位置的时刻生成下一个区间的目标路径。
另外，在目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)中，终点车速设定部30(设定部)也可以在车辆在当前行驶中的区间(例如，区间L1)的前一个区间(例如，区间L0)内行驶期间，设定目标车速。由此，即使在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况下，也能够使用在前一个区间内预设定的目标车速。
另外，在目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)中，终点车速设定部30(设定部)也可以基于地图信息(道路信息)的规定区间(例如，区间L2)的车辆的停车点或减速点，预设定目标车速。由此，能够根据规定区间的车辆的停车点或减速点，而适当地设定当前行驶中的区间的区间终点的目标车速。
如上所述，本实施方式的行驶控制装置10具备：目标路径生成ECU12(目标车速生成装置)、基于目标路径生成ECU12所生成的目标路径而控制车辆的行驶的行驶控制ECU14(控制装置)。由此，能够提供一种在目标路径的更新时减轻用户感觉到的不适感的行驶控制装置10。
另外，行驶控制ECU14(控制装置)在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况下(图4的步骤S16中，为否)，也可以基于目标车速，控制车辆的行驶。由此，即使在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况下，也能够基于预设定的目标车速而控制车辆的行驶。
另外，行驶控制ECU14(控制装置)也可以基于目标车速(例如，车速曲线Pa、Pb、Pc)，控制车辆至少到当前行驶中的区间(例如，区间L1)的终点(例如，终点E1)(区间终点)为止的车辆的行驶。由此，即使在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况下，也能够至少在车辆到当前行驶中的区间(例如，区间L1)的终点(例如，终点E1)(区间终点)为止，基于预设定的目标车速，控制车辆的行驶。
另外，行驶控制ECU14(控制装置)也可以基于目标车速(例如，车速曲线Pa、Pb、Pc)，控制规定区间(例如，区间L2)的至少一部分区间的车辆的行驶。由此，即使在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况下，也能够在车辆超过当前行驶中的区间(例如，区间L1)的终点(例如，终点E1)(区间终点)时，基于预设定的目标车速，控制车辆的行驶。
另外，行驶控制ECU14(控制装置)在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上且在规定时间以内生成目标路径的情况下(图4的步骤S16中，为否)，也可以基于目标车速，控制车辆的行驶。由此，能够容易判断目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况。
(2)变形例
以上对行驶控制装置10进行了详细说明，但行驶控制装置10不局限于上述的实施方式。另外，当然，在不脱离本发明主旨的范围内，也可以进行各种改进或变更。
(2-1)变形例1
如图4所示，在本实施方式中，在判定为通过了路径更新点的情况下(步骤S10中，为是)，进行目标车速的设定(步骤S12)或目标路径的运算(步骤S14)。进而，在开始了目标路径的运算以后，判定是否在规定时间内结束了运算(步骤S16)。但是，也可以在路径更新点之前，且在距路径更新点规定距离的位置，预设定路径更新起始点。在这种情况下，在判定为车辆通过了路径更新起始点的情况下，开始进行目标车速的设定(步骤S12)或目标路径的运算(步骤S14)，也可以判定是否在路径更新点上更新了目标路径(步骤S16)。另外，在这种情况下，在车辆通过了路径更新起始点以后，判定是否在规定时间内结束了目标路径的运算，在结束了目标路径的运算的情况下，在路径更新点上，进行向新运算出的目标路径的更新，并且在目标路径的运算未结束的情况下，也可以在路径更新点上，进行基于所设定的目标车速的行驶控制。
(2-2)变形例2
如图4所示，在本实施方式中，在进行了下一个区间的终点的目标车速Vn的设定(步骤S12)以后，进行目标路径的运算(步骤S14)、是否更新了目标路径的判定(步骤S16)、基于目标路径的行驶控制(步骤S18)及基于当前区间的终点的目标车速Vp的行驶控制(步骤S20)的处理。但是，这些处理的顺序也可以适当变更。例如，目标路径的运算(步骤S14)、是否更新了目标路径的判定(步骤S16)、基于目标路径的行驶控制(步骤S18)及基于当前区间的终点的目标车速的行驶控制(步骤S20)的处理也可以下一个区间的终点的目标车速的设定(步骤S12)之前进行。在这种情况下，在基于当前区间的终点的目标车速的行驶控制(步骤S20)中，在行驶控制ECU14读出了目标路径生成ECU12的存储器等所保存的当前区间的终点的目标车速以后，终点车速设定部30进行下一个区间的终点的目标车速的设定(步骤S12)。因此，不需要在目标路径生成ECU12的存储器内分别保存当前区间的终点的目标车速和下一个区间的终点的目标车速，只要仅在该步骤S12中覆盖保存新设定的目标车速即可。
(2-3)变形例3
如利用图4所述，在本实施方式中，在设定下一个区间L2的终点E2的目标车速时，在区间L3包含停车点的情况下，将区间L2的终点E2的目标车速设定为0(停车)。但是，也可以根据区间L3的该停车点的位置，变更减速程度。例如，在该停车点距终点E2为预设定的规定距离以上的情况下，也可以在区间L2的终点E2不停车，而是以规定的目标车速进行行驶控制。另外，也可以设定为，从终点E2到停车点的距离越大，使直到区间L2的终点E2为止的减速程度越小。
另外，同样地，在本实施方式中，在设定下一个区间L2的终点E2的目标车速时，在区间L3包含减速点的情况下，以在区间L2的终点E2成为规定车速的方式进行减速。但是，也可以根据区间L3的该减速点的位置而变更减速度。例如，在该减速点距终点E2为预设定的规定距离以上的情况下，也可以以在区间L2的终点E2成为比该规定车速还大的车速的方式减小减速程度。另外，也可以设定为，从终点E2到减速点的距离越大，使直到区间L2的终点E2为止的减速程度越小。
如上所述，在目标路径生成ECU12(目标路径生成装置)中，终点车速设定部30(设定部)也可以基于从区间的终点(例如，区间L1的终点E1或区间L2的终点E2)(区间终点)到规定区间(例如，区间L2或区间L3)的车辆的停车点或减速点的距离，预设定目标车速。由此，能够根据从区间的终点到规定区间的车辆的停车点或减速点的距离，适当地设定当前行驶中的区间的区间终点的目标车速。
(2-4)变形例4
如利用图4所述，在本实施方式中，在判定为目标路径的运算及更新未在规定时间以内结束的情况下(步骤S16中，为否)，行驶控制ECU14基于当前区间的终点的目标车速Vp，进行车辆的行驶控制(步骤S20)。这时，在判定为目标路径的运算及更新未在规定时间以内结束的情况下(步骤S16中，为否)，也可以使目标路径运算部32的目标路径的运算停止，也可以继续进行目标路径运算部32的目标路径的运算。在继续进行目标路径运算部32的目标路径的运算的情况下，且在能够取得直到运算及更新结束为止的剩余时间的情况下，行驶控制ECU14也可以根据该剩余时间，变更直到区间的终点为止的减速程度。例如，在剩余时间比规定时间(例如，1秒)还短的情况下，即使当前区间的终点的目标车速Vp为0(停车)，也可以以比使车辆停车时的减速程度还小的减速程度进行车辆的行驶控制。即，在剩余时间比规定时间还短的情况下，也可以以比使车辆向当前区间的终点的目标车速Vp减速时的减速程度还小的减速程度进行车辆的行驶控制。
如上所述，行驶控制ECU14(控制装置)即使在目标路径运算部32(生成部)不能在路径更新点(规定的时刻)上生成目标路径的情况下(图4的步骤S16中，为否)，也可以在目标路径运算部32(生成部)能够在规定时间(规定时间)以内生成目标路径的情况下，按照比向目标车速减速时的减速程度还小的减速程度来变更目标车速而控制车辆的行驶。由此，在规定时间以内能够生成目标路径的情况下，以在向其目标路径的更新时减轻用户感觉到的不适感的方式变更目标车速而控制车辆的行驶。
(2-5)变形例5
如利用图4所述，在本实施方式中，终点车速设定部30设定下一个区间L2的终点E2的目标车速(步骤S12)。由终点车速设定部30设定的目标车速既可以作为区间L2的终点E2的车速值而设定，也可以作为直到区间L2的终点E2为止的车速的时间函数(车速曲线)而设定。在目标车速作为车速曲线而设定的情况下，终点车速设定部30在步骤S12中生成车速曲线(例如，图5所示的车速曲线Pa、Pb、Pc中的任一个)。行驶控制ECU14在步骤S20中，基于所生成的车速曲线，进行车辆的行驶控制。
另外，在目标车速作为区间L2的终点E2的车速值而设定的情况下，在判定为目标路径的运算及更新未在规定时间以内结束时(步骤S16中，为否)，终点车速设定部30也可以基于该车速值，生成车速曲线(例如，图5所示的车速曲线Pa、Pb、Pc中的任一个)。行驶控制ECU14在图4所示的步骤S20中，基于所生成的车速曲线，进行车辆的行驶控制。
进而，在目标车速作为区间L2的终点E2的车速值而设定的情况下，目标路径运算部32在步骤S14的从区间L1的路径更新点C1到区间L2的终点E2为止的目标路径的运算中，也可以基于该车速值，进行目标路径的运算。在这种情况下，在区间L2中未结束从区间L2的路径更新点C2到区间L3的终点为止的目标路径的运算及更新时，基于当前所使用的目标路径，继续进行车辆的行驶控制。即，以终点E2的车速成为所设定的车速值的方式基于当前所使用的目标路径，进行从区间L2的路径更新点C2到终点E2的行驶控制，之后，维持终点E2的车速。当然，在区间L2中结束了从区间L2的路径更新点C2到区间L3的终点的目标路径的运算及更新的情况下，将当前所使用的目标路径更新为新运算出的目标路径。
在以上的实施方式中，进行行驶控制ECU14的自动行驶控制，但本申请的目标路径的生成也可用于不进行完全自动行驶控制的情况、或全都不进行自动行驶控制的情况。例如，由目标路径生成ECU12生成的目标路径也可以仅告知驾驶员，也可以将用于实现所生成的目标路径的行驶条件告知用户。在这些情况下，进行辅助用户(驾驶员)的驾驶的辅助驾驶来代替自动行驶控制。另外，即使不进行完全自动行驶控制，也能够通过行驶控制装置10而仅进行加减速，或仅进行操舵来进行辅助驾驶。

Claims (12)

1.一种目标路径生成装置，具备：
生成部，其在规定的时刻，生成在规定区间用于对车辆进行行驶控制的目标路径；
设定部，其预设定目标车速，该目标车速是在所述生成部不能在所述规定的时刻生成所述目标路径时所使用目标车速且所述车辆当前行驶中的区间的区间终点的目标车速，
所述设定部基于所述规定区间的道路信息，设定所述目标车速。
2.如权利要求1所述的目标路径生成装置，其中，
还具备判定部，该判定部基于所述车辆的位置信息，判定所述车辆到达规定位置的时刻并作为所述规定的时刻。
3.如权利要求1或2所述的目标车速生成装置，其中，
所述规定区间包含所述车辆当前行驶中的区间的下一个区间，
所述生成部在所述车辆到达当前行驶中的区间的规定位置的情况下，生成所述规定区间的所述目标路径。
4.如权利要求1～3中的任一项所述的目标车速生成装置，其中，
所述设定部在所述车辆在当前行驶中的区间的前一个区间内行驶期间，设定所述目标车速。
5.如权利要求1～4中的任一项所述的目标车速生成装置，其中，
所述设定部基于所述道路信息中的所述规定区间的所述车辆的停车点或减速点，预设定所述目标车速。
6.如权利要求5所述的目标车速生成装置，其中，
所述设定部基于从所述区间终点到所述规定区间的所述车辆的所述停车点或所述减速点的距离，预设定所述目标车速。
7.一种行驶控制装置，其具备：
权利要求1～6中的任一项所述的目标车速生成装置；
控制装置，基于所述目标路径生成装置生成的所述目标路径，控制所述车辆的行驶。
8.如权利要求7所述的行驶控制装置，其中，
所述控制装置在所述生成部不能在所述规定的时刻生成所述目标路径的情况下，基于所述目标车速，控制所述车辆的行驶。
9.如权利要求7或8所述的行驶控制装置，其中，
所述控制装置基于所述目标车速，控制至少到所述区间终点为止的所述车辆的行驶。
10.如权利要求7～9中的任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述控制装置基于所述目标车速，控制所述规定区间的至少一部分区间的所述车辆的行驶。
11.如权利要求7～10中的任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述控制装置在所述生成部不能在所述规定的时刻且在规定时间以内生成所述目标路径的情况下，基于所述目标车速，控制所述车辆的行驶。
12.如权利要求7～11中的任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述控制装置即使在所述生成部不能在所述规定的时刻生成所述目标路径的情况下，在所述生成部能够在规定时间以内生成所述目标路径时，也能够变更所述目标车速，控制所述车辆的行驶。
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