CN107088711A - 一种激光切割机上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了激光切割机应用领域内的一种激光切割机上下料装置，包括框架和激光切割机，激光切割机的交换工作台设置在框架内，框架上侧连接有上下料机器人，在宽度方向上，框架内还设有双层上下料机构，上下料机器人包括可沿着框架前后移动的横梁移动机构，横梁移动机构上连接有可开合且可升降的叉料机构，叉料机构上连接有可升降的吸料机构，吸料机构包括吸料框架，吸料框架上排布有若干用来吸住工件的固定吸盘，吸料机构下降前，吸料机构在叉料机构的上方；本发明结构紧凑，上下料效率高。

Description

一种激光切割机上下料装置

技术领域

本发明涉及激光切割机应用领域，特别涉及一种激光切割机上下料装置。

背景技术

在传统的激光切割机使用过程中，操作者需要将激光切割机待加工的切割工件放置到激光切割机工作台指定位置上，然后激光切割机工作台自动将待加工的切割工件运送到切割机加工区域进行激光加工，切割工件加工好后（切割工件即加工成了零件），激光切割机工作台会从加工区域运出来（这是激光切割机的自动运行步骤），然后，操作者需要将工件从激光切割机工作台上放置到地面指定位置上，这两项工作多数采用人工操作，靠几个人抬板到激光切割机工作台上，这叫上料（将待加工的切割工件放置到切割机工作台指定位置上待加工称为上料），操作者还需将激光切割机工作台加工好的工件转移到地面其它装置上，这叫下料（将激光切割机加工好的工件从激光切割机工作台上转移到地面其它装置上称为下料），上料和下料这两项工作基本是靠人工操作，靠几个人抬（正常切割工件范围：切割工件尺寸为3 米*1.5 米，厚度在1 ～ 16mm，重量在36kg ～ 576kg），既影响切割机生产效率，又增加操作者劳动负担，部分激光切割机使用简易的吸料装置，基本是靠人工操作，很不方便。

现有技术中，公开了专利名称为“一种激光切割机单机自动上下料装置”的中国发明专利，其申请号为201310023421.1，申请日为2013.01.22，授权公告号为CN 103056532B，授权公布日为2015.05.20；以上自动上下料装置的具体结构为，包括机架机构和吸料装置，吸料装置设于机架机构上，吸料装置包括多个真空吸盘及用于驱动，多个真空吸盘上下运动的第一气缸，多个真空吸盘通过气路产生真空实现对切割工件的吸附；叉料装置，设于所述机架机构上，叉料装置包括多个叉齿，通过多个叉齿实现对所述切割工件的叉起及放下；及激光切割机工作台，设于机架机构的下方，吸料装置及叉料装置沿机架机构可移动至激光切割机工作台的上方；其中，吸料装置、叉料装置及激光切割机工作台呈垂直布局或水平布局；当吸料装置、叉料装置及激光切割机工作台呈垂直布局或水平布局时，吸料装置还包括吸料台、及第一小车，多个真空吸盘固定在所述吸料台上，吸料台与所述第一气缸连接，第一气缸固定在可水平运动的第一小车上，第一气缸带动所述吸料台做上下运动，第一小车设有滚轮，滚轮沿所述机架机构滚动；当吸料装置、叉料装置及激光切割机工作台呈垂直布局时，吸料装置还包括多个第一导柱，第一气缸上下运动由多个第一导柱导向，吸料装置及叉料装置的水平运动方向与激光切割机工作台运动方向垂直；当吸料装置、叉料装置及激光切割机工作台呈水平布局时，吸料装置还包括导向轴承，第一气缸上下运动由导向轴承导向，吸料装置及叉料装置的水平运动方向与激光切割机工作台运动方向平行；工件有原料和废品，原料为待切割的工件，废品即为切割机切割后但没切割成功的物料，此结构中，废品和切割成功的工件均放置到分拣台上，无法将废品和成品分类放置，上料位和下料位均固定，无法根据实际需要调整；同时，吸料装置和叉料装置的结构不紧凑，浪费空间。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，提供一种激光切割机上下料装置，解决结构不紧凑及无法根据实际需要自动调整料位的技术问题，本发明结构紧凑，节约空间，可自动调整料位，劳动强度小，效率高。

本发明的目的是这样实现的: 一种激光切割机上下料装置，包括框架和激光切割机，激光切割机的交换工作台设置在框架内，所述框架上侧连接有上下料机器人，在宽度方向上，框架内还设有双层上下料机构，所述上下料机器人包括可沿着框架前后移动的横梁移动机构，所述横梁移动机构上连接有可开合且可升降的叉料机构，所述叉料机构上连接有可升降的吸料机构，所述吸料机构包括吸料框架，吸料框架上排布有若干用来吸住工件的固定吸盘，所述吸料机构下降前，吸料机构在叉料机构的上方。

本发明工作时，横梁移动机构带动叉料机构和吸料机构的前后移动和上下移动，横梁移动机构移动至双层上料机构的正上方时，控制叉料机构打开，此时，控制吸料机构下降，固定吸盘吸附在工件上，控制横梁移动机构反向移动，使叉料机构位于交换工作台的正上方，控制吸料机构的上下移动，使工件置于交换工作台上，固定吸盘松开工件，交换工作台上的工件送入切割机中进行切割，下料机构移动至紧靠交换工作台停止，工人将切割好的零件分拣出来放置到下料机构上，未切割的部分为废品，控制叉料机构下降并打开，叉料机构将废品叉住，叉齿闭合，横梁移动机构动作，横梁移动机构带动叉料机构移动至双层上料机构的正上方，叉齿打开，废品落至双层上料机构上；本发明中横梁移动机构、叉料机构和吸料机构紧密连接在一起，结构紧凑，双层上料机构和下料机构的设置，可根据实际需要调整料位，以将成品、原料和废品进行自动分类，劳动强度小，效率高。

为了区分原料区和废品区，所述双层上料机构包括间隔设置的2个水平导轨一、间隔设置的2个水平导轨二、上层料车和下层料车，水平导轨二在水平导轨一间的区域内，所述上层料车在下层料车的上方，上层料车的顶部为放料板一，上层料车的车轮一可沿着水平导轨一滚动，下层料车的车轮二可沿着水平导轨二滚动，下侧料车的顶部为放料板二，下层料车朝外的2个水平导轨一间设有电机座，所述电机座上设有电机三，所述电机三上传动连接有主动转轴，所述主动转轴的两端均连接有主动链轮，所述主动链轮经链条二传动连接有从动链轮，所述水平导轨一上还连接有支撑座三，所述从动链轮可转动地连接在支撑座三上；所述上层料车在宽度方向的两端均连接有压链支架一，所述压链支架一与链条二的上侧固连；所述下层料车的下侧连接压链支架二的上侧，所述压链支架二的下侧与链条二的下侧固连；此设计中，采用上下分层的形式设置废品区和原料区，原料区用来放置待切割的板材，废品区用来放置切割完成后剩下的板材，下层料车用来放置原料，上层料车用来放置废品，具体的动作过程为，电机三动作，电机三带动主动转轴的转动，主动转轴的转动带动主动链轮的转动，主动链轮通过链条二带动从动链轮的转动，压链支架一与链条二的上侧连接，压链支架二与链条二的下侧连接，链条二带动上层料车和下侧料车的左右移动，链条二上侧和下侧的移动方向相反，使得上层料车和下侧料车交叉移动，可根据需要自动调节上下料机器人正下方对应的料车，实现料位的自动调节，结构紧凑且巧妙，节约空间。

为了实现横梁移动机构的前后移动，所述横梁移动机构包括横梁和电机一，所述横梁两端的下侧均连接有支撑座一，所述支撑座一的下部连接有可转动的支撑滚轮，支撑滚轮可沿着框架上侧滚动；所述横梁一侧的两端连接有吊耳一，所述吊耳一上可转动地连接有转动轴，所述电机一固定在横梁上，所述电机一与转动轴传动连接，所述吊耳一对应的转动轴上连接有电机链轮，所述电机链轮经链条一连接有换向链轮一，换向链轮一上传动连接有换向链轮二，换向链轮二上连接的链条一连接用来张紧链条一的链条张紧件一的一端；所述电机链轮经链条一还传动连接有换向链轮三，换向链轮三上连接的链条一连接用来张紧链条一的链条张紧件二的一端，在前后方向上，链条张紧件一的另一端连接框架一侧，链条张紧件二的另一端连接框架另一侧；所述横梁另一侧还连接2个直线升降装置一的固定端，所述直线升降装置一的驱动端连接有支撑板，支撑板设置在升降柱的左右两端，所述升降柱上设有竖直导轨一，横梁可在竖直导轨一上滑动；此设计中，电机一工作，电机一带动转动轴的转动，转动轴的转动带动电机链轮的转动，电机链轮的转动带动换向链轮一的转动，换向链轮一的转动带动换向链轮二的转动，换向链轮二的转向与电机链轮的转向相同，同时，电机链轮带动换向链轮三的转动，换向链轮三的转向与换向链轮二相反，链条张紧件一和链条张紧件二将链条一的两端张紧，电机链轮的转动带动横梁的前后移动，横梁带动叉料机构和吸料机构的移动，此结构将电机链轮的转动转化为水平移动，结构巧妙，通过电机一的转动量控制横梁的位移量更加准确。

为了实现叉料机构的开合和升降，所述叉料机构包括叉料框架和平行且相对间隔设置的2个横架，所述横架下侧排布有若干叉齿，一个横架上侧间隔连接有2个支撑架一，另一个横架上侧间隔连接有2个支撑架二，所述支撑架一和支撑架二相对设置且在同一条直线上，支撑架一和支撑架二的水平部均垂直于横梁，所述叉料框架上侧连接固定座一端，所述固定座另一端连接升降柱，所述叉料框架上连接有电机二，所述电机二上传动连接有传动轴，所述传动轴的两端均通过同步带传动连接有从动转轴，所述支撑架一上固连压带支架一的一端，压带支架一的另一端与一个同步带的上侧连接，所述支撑架二上固连压带支架二的一端，压带支架二的另一端与另一个同步带的下侧连接；此设计中，固定座与升降柱连接，直线升降装置一的驱动端向上或向下运动时，直线升降装置一带动升降柱的上下运动，升降柱带动叉料机构的上下运动，实现叉料机构的升降，将直线升降装置一的固定端直接连接在横梁上，升降柱可沿着横梁滑动，结构紧凑，节约空间；电机二工作时，电机二带动传动轴的转动，传动轴通过同步带带动从动转轴的转动，支撑架一通过压带支架一与同步带上侧连接，同步带上侧的移动带动支撑架一的移动，支撑架二通过压带支架二与同步带下侧连接，同步带上侧和同步带下侧的移动方向相反，从而使得支撑架二与支撑架一的运动方向相反，实现支撑架一和支撑架二相向而行或相背而行，支撑架一和支撑架二分别带动2个横架的运动，横架带动叉齿的运动，实现叉齿的开合，结构巧妙。

为了实现吸料机构的升降，所述吸料机构包括直线升降装置二和吸料框架，所述叉料框架上连接有连接座，所述直线升降装置二的固定端与连接座固连，直线升降装置二的驱动端与吸料框架连接；所述直线升降装置二设有2个且关于叉料框架在长度方向上的中心对称设置；所述固定吸盘通过气路产生真空实现对工件的吸附；此设计中，直线升降装置二的驱动端做上下运动时带动吸料框架的上下运动，吸料框架带动固定吸盘的上下运动，实现吸料机构的升降。

为了保证吸料机构一次吸附一张板材，在前后方向上，所述吸料框架的一端排布有2个直线驱动装置二，吸料框架外侧排布有2个吊耳二，2个吊耳二上连接有转轴，所述直线驱动装置二的驱动端铰接转动支架的上部，所述转动支架的下部与转轴连接，所述转轴上排布有若干吸盘支架，所述吸盘支架的端部连接有万向吸盘，一个吸盘支架上连接有气管支架，所述气管支架上连接有气管，所述气管的进气口与电磁阀的出气口连接，电磁阀的进气口连接有气源，所述气管的出气口设置在工件的边缘向外，气管的出气口稍低于万向吸盘的下侧且正对万向吸盘；所述万向吸盘通过气路产生真空实现对工件的吸附；此设计中，固定吸盘将板材吸附住时，控制直线驱动装置二的驱动端伸出，直线驱动装置二带动转动支架的逆时针转动，转动支架带动转轴的顺时针转动，转轴带动吸盘支架向下转动，吸盘支架带动万向吸盘向下运动，万向吸盘抽真空吸附住板材，板材的端部翘起，此时，打开电磁阀，电磁阀的进气口与出气口相通，气源给气管供气，气管给板材吹气，使翘起的板材下侧的板材与翘起的板材分开，确保每次只吸附一张板材。

为了实现下料，垂直于所述支撑架一的方向上，所述叉料框架的两端均排布有2个固定支架，所述固定支架一端连接直线驱动装置三的固定端，所述固定支架另一端铰接连杆一的一端，所述直线驱动装置三的驱动端与连杆座一连接，所述连杆座一的上部铰接连杆一的一端，所述连杆一另一端设有连杆固定座一，所述连杆固定座一的下侧连接落料杆的水平部，所述叉料框架下侧连接有连杆座二，所述连杆座二上铰接连杆二的一端，所述连杆二的另一端设有连杆固定座二，连杆固定座的下侧与落料杆的水平部固连，直线驱动装置三的驱动端平行于叉齿，靠近叉齿的直线驱动装置三的驱动端相对叉齿设置，直线驱动装置三的驱动端伸出前，落料杆在叉齿的上方；落料杆的垂直部上排布有若干齿槽，所述齿槽的宽度不小于叉齿的宽度且与叉齿一一对应；此设计中，通常情况下，直线驱动装置三不动作，直线驱动装置三的驱动端始终处于完全缩回状态，落料杆处于打开，即落料杆在叉齿的上方；将切割好的工件分拣结束后，剩下的工件为废品，需要将废品搬运至废品区，叉齿打开，叉齿将废品叉起，叉齿闭合，当叉料机构移动至废品区时，叉料机构下降，叉齿打开，直线驱动装置三的驱动端伸出，直线驱动装置三带动连杆座一向外运动，连杆座一带动连杆一和连杆二的摆动，直至落料杆的齿槽刚好垂直插到叉齿上为止，控制叉齿打开，板材在落料杆的作用下竖直落到废品区，完成下料。

为了方便成品的下料，远离激光切割机的所述交换工作台的一侧设有下料机构，所述下料机构包括下料车和下料支撑架，所述下料支撑架上侧的边缘设有水平导轨五，所述下料车的车轮三可沿着水平导轨五滚动；所述下料车的下侧还连接有电机四，所述电机四上传动连接有传动转轴，所述传动转轴与车轮三连接；此设计中，控制电机四动作，电机四带动传动转轴的转动，传动转轴带动车轮三的转动，车轮三沿着水平导轨五滚动，使下料车自动沿着水平导轨五运动。

作为本发明的进一步改进，所述直线驱动装置一、直线驱动装置二和直线驱动装置三为气缸，所述直线升降装置一和直线升降装置二为液压缸。

为了防止交换工作台上工件的滑动，所述交换工作台上侧排布有若干稳料齿。

附图说明

图1是本发明的立体结构图一。

图2是本发明的立体结构图二。

图3是本发明中双层上料机构的立体结构图。

图4为本发明中双层上料机构的主视图。

图5为本发明中下料机构的立体结构图。

图6为本发明中下料机构的侧视图。

图7为本发明中横梁移动机构的立体结构图。

图8为本发明中横梁移动机构的结构示意图。

图9为本发明中叉料机构和吸料机构连接在一起的立体结构图。

图10为本发明中叉料机构的立体结构图。

图11为本发明中吸料机构的立体结构图。

图12为本发明中吸料机构的直线驱动装置二未动作时的侧视图。

图13为本发明中吸料机构的直线驱动装置二动作后的侧视图。

图14为本发明中叉齿打开且吸料机构未下降时的主视图。

图15为本发明中叉齿打开且吸料机构下降后的主视图。

图16为本发明中气管与电磁阀的连接结构示意图。

图17为本发明中的局部放大图A。

其中，1双层上料机构，101车轮二，102压链支架二，103压链支架一，104水平导轨一，105车轮一，106放料板一，107放料板二，108电机三，109电机座，110主动转轴，111主动链轮，112链条二，113从动链轮，114支撑座三，2激光切割机，3横梁移动机构，301转动轴，302电机链轮，303支撑座一，304横梁，305电机一，306链条张紧件一，307换向链轮二，308换向链轮一，309换向链轮三，310支撑滚轮，311链条张紧件二，312吊耳一，4叉料机构，401叉料框架，402固定座，403支撑架一，404横架，405落料杆，406连杆一，407直线驱动装置三，408固定支架，409压带支架一，410叉齿，411电机二，412传动轴，413支撑架二，414从动转轴，415同步带，416压带支架二，417连杆固定座一，418连杆固定座二，419连杆二，420连杆座二，421连杆座一，5稳料齿，6交换工作台，7升降柱，8下料机构，801下料支撑架，802水平导轨五，803车轮三，804下料车，805传动转轴，806电机四，9框架，10吸料机构，1001固定吸盘，1002连接座，1003吸料框架，1004直线升降装置二，1005直线驱动装置二，1006转动支架，1007吸盘支架，1008万向吸盘，1009转轴，1010吊耳二，1011气管支架，1012气管，1013直线驱动装置二的驱动端，11直线升降装置一，12竖直导轨一，13气源，14电磁阀，15支撑板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作出进一步说明。

如图1～16所示的一种激光切割机上下料装置，包括框架9和激光切割机2，激光切割机2的交换工作台6设置在框架9内，交换工作台6上侧排布有若干稳料齿5，框架9上侧连接有上下料机器人，在宽度方向上，框架9内还设有双层上下料机构，上下料机器人包括可沿着框架9前后移动的横梁移动机构3，横梁移动机构3上连接有可开合且可升降的叉料机构4，叉料机构4上连接有可升降的吸料机构10，吸料机构10包括吸料框架1003，吸料框架1003上排布有若干用来吸住工件的固定吸盘1001，吸料机构10下降前，吸料机构10在叉料机构4的上方；

为了实现原料和废品的自动分类，双层上料机构1包括间隔设置的2个水平导轨一104、间隔设置的2个水平导轨二、上层料车和下层料车，水平导轨二在水平导轨一104间的区域内，上层料车在下层料车的上方，上层料车的顶部为放料板一106，上层料车的车轮一105可沿着水平导轨一104滚动，下层料车的车轮二101可沿着水平导轨二滚动，下侧料车的顶部为放料板二，下层料车朝外的2个水平导轨一104间设有电机座109，电机座109上设有电机三108，电机三108上传动连接有主动转轴110，主动转轴110的两端均连接有主动链轮111，主动链轮111经链条二112传动连接有从动链轮113，水平导轨一104上还连接有支撑座三114，从动链轮113可转动地连接在支撑座三114上；上层料车在宽度方向的两端均连接有压链支架一103，压链支架一103与链条二112的上侧固连；下层料车的下侧连接压链支架二102的上侧，压链支架二102的下侧与链条二112的下侧固连；

为了实现横梁移动机构3的前后移动，横梁移动机构3包括横梁304和电机一305，横梁304两端的下侧均连接有支撑座一303，支撑座一303的下部连接有可转动的支撑滚轮310，支撑滚轮310可沿着框架9上侧滚动；横梁304一侧的两端连接有吊耳一312，吊耳一312上可转动地连接有转动轴301，电机一305固定在横梁304上，电机一305与转动轴301传动连接，吊耳一312对应的转动轴301上连接有电机链轮302，电机链轮302经链条一连接有换向链轮一308，换向链轮一308上传动连接有换向链轮二307，换向链轮二307上连接的链条一连接用来张紧链条一的链条张紧件一306的一端；电机链轮302经链条一还传动连接有换向链轮三309，换向链轮三309上连接的链条一连接用来张紧链条一的链条张紧件二311的一端，在前后方向上，链条张紧件一306的另一端连接框架9一侧，链条张紧件二311的另一端连接框架9另一侧；横梁304另一侧还连接2个直线升降装置一11的固定端，直线升降装置一11的驱动端连接有支撑板15，支撑板15设置在升降柱7的左右两端，升降柱7上设有竖直导轨一12，横梁304可在竖直导轨一12上滑动；

为了实现叉料机构4的开合和升降，叉料机构4包括叉料框架401和平行且相对间隔设置的2个横架404，横架404下侧排布有若干叉齿410，一个横架404上侧间隔连接有2个支撑架一403，另一个横架404上侧间隔连接有2个支撑架二413，支撑架一403和支撑架二413相对设置且在同一条直线上，支撑架一403和支撑架二413的水平部均垂直于横梁304，叉料框架401上侧连接固定座402一端，固定座402另一端连接升降柱7，叉料框架401上连接有电机二411，电机二411上传动连接有传动轴412，传动轴412的两端均通过同步带415传动连接有从动转轴414，支撑架一403上固连压带支架一409的一端，压带支架一409的另一端与同步带415的上侧连接，支撑架二413上固连压带支架二416的一端，压带支架二416的另一端与同步带415的下侧连接；

为了实现吸料机构10的升降，吸料机构10包括直线升降装置二1004和吸料框架1003，叉料框架401上连接有连接座1002，直线升降装置二1004的固定端与连接座1002固连，直线升降装置二1004的驱动端与吸料框架1003连接；直线升降装置二1004设有2个且关于叉料框架401在长度方向上的中心对称设置；固定吸盘1001通过气路产生真空实现对工件的吸附；

为了保证吸料机构10一次吸附一张板材，在前后方向上，吸料框架1003的一端排布有2个直线驱动装置二1005，吸料框架1003外侧排布有2个吊耳二1010，2个吊耳二1010上连接有转轴1009，直线驱动装置二1005的驱动端铰接转动支架1006的上部，转动支架1006的下部与转轴1009连接，转轴1009上排布有若干吸盘支架1007，吸盘支架1007的端部连接有万向吸盘1008，一个吸盘支架1007上连接有气管支架1011，气管支架1011上连接有气管1012，气管1012的进气口与电磁阀14的出气口连接，电磁阀14的进气口连接有气源13，气管1012的出气口设置在工件的边缘向外，气管1012的出气口正对万向吸盘1008且低于万向吸盘1008下侧0～30mm的位置；万向吸盘1008通过气路产生真空实现对工件的吸附；

为了方便下料，垂直于支撑架一403的方向上，叉料框架401的两端均排布有2个固定支架408，固定支架408一端连接直线驱动装置三407的固定端，固定支架408另一端铰接连杆一406的一端，直线驱动装置三407的驱动端与连杆座一421连接，连杆座一421的上部铰接连杆一406的一端，连杆一406另一端设有连杆固定座一417，连杆固定座一417的下侧连接落料杆405的水平部，叉料框架401下侧连接有连杆座二420，连杆座二420上铰接连杆二419的一端，连杆二419的另一端设有连杆固定座二418，连杆固定座的下侧与落料杆405的水平部固连，直线驱动装置三407的驱动端平行于叉齿410，靠近叉齿410的直线驱动装置三407的驱动端相对叉齿410设置，直线驱动装置三407的驱动端伸出前，落料杆405在叉齿410的上方；落料杆405的垂直部上排布有若干齿槽，齿槽的宽度不小于叉齿410的宽度且与叉齿410一一对应；

为了方便成品的下料，远离激光切割机2的交换工作台6的一侧设有下料机构8；下料机构8包括下料车804和下料支撑架801，下料支撑架801上侧的边缘设有水平导轨五802，下料车804的车轮三803可沿着水平导轨五802滚动；下料车804的下侧还连接有电机四806，电机四806上传动连接有传动转轴805，传动转轴805与车轮三803连接；

其中，直线驱动装置一、直线驱动装置二1005和直线驱动装置三407优选为气缸，直线升降装置一11和直线升降装置二1004优选为液压缸。

下层料车上放置有待切割的原料，上层料车上用于放置分拣切割好工件后的剩余部分，即废品；本发明工作时，先上料，双层上料机构1工作，电机三108动作，电机三108带动主动转轴110的转动，主动转轴110的转动带动主动链轮111的转动，主动链轮111通过链条二112带动从动链轮113的转动，压链支架一103与链条二112的上侧连接，压链支架二102与链条二112的下侧连接，链条二112带动上层料车和下侧料车的左右移动，链条二112上侧和下侧的移动方向相反，使得上层料车和下侧料车要么相对而行，要么相背而行，控制电机三108的动作使下层料车置于框架9内；控制电机一305动作，电机一305带动转动轴301的转动，转动轴301的转动带动电机链轮302的转动，电机链轮302的转动带动换向链轮一308的转动，换向链轮一308的转动带动换向链轮二307的转动，换向链轮二307的转向与电机链轮302的转向相同，同时，电机链轮302带动换向链轮三309的转动，换向链轮三309的转向与换向链轮二307相反，链条张紧件一306和链条张紧件二311将链条一的两端张紧，电机链轮302的转动带动横梁304的前后移动，使横梁304移动至下层料车的正上方，同时横梁304带动叉料机构4和吸料机构10的移动，此时，叉料机构4和吸料机构10均位于下层料车的正上方；控制叉料机构4打开，具体的为，电机二411工作，电机二411带动传动轴412的转动，传动轴412通过同步带415带动从动转轴414的转动，支撑架一403通过压带支架一409与同步带415上侧连接，同步带415上侧的移动带动支撑架一403的移动，支撑架二413通过压带支架二416与同步带415下侧连接，同步带415上侧和同步带415下侧的移动方向相反，从而使得支撑架二413与支撑架一403的运动方向相反，控制电机二411的转动方向，使支撑架一403和支撑架二413相背而行，叉齿410打开，控制吸料机构10下降，具体的为，直线升降装置二1004的驱动端不断伸出，直线升降装置二1004带动吸料框架1003向下运动，吸料框架1003带动固定吸盘1001向下运动，直至固定吸盘1001置于工件上侧，气路将固定吸盘1001抽真空，工件被吸附在固定吸盘1001上，此时，若立即将吸料机构10上移，很可能会带动多个工件向上运动，控制直线驱动装置二的驱动端1013伸出，直线驱动装置二1005带动转动支架1006的逆时针转动，转动支架1006带动转轴1009的顺时针转动，转轴1009带动吸盘支架1007向下转动，吸盘支架1007带动万向吸盘1008向下运动，万向吸盘1008抽真空吸附住板材，板材的端部翘起，此时，打开电磁阀14，电磁阀14的进气口与出气口相通，气源13给气管1012供气，气管1012给板材吹气，使翘起的板材下侧的另一张板材与翘起的板材分开，确保每次只吸附一张板材；控制电机一305的转动方向相反，横梁304往回移动，直至板材搬运至交换工作台6上方，电机一305停止动作，直线升降装置二1004的驱动端缩回，同时，气路停止动作，固定吸盘1001松开工件，使工件置于交换工作台6上，交换工作台6上的工件送入激光切割机2中进行切割，激光切割机2结束切割后，板材被送到交换工作台6上，将切割好的零件分拣出来，电机四806动作，电机四806的转动带动传动转轴805的转动，传动转轴805的转动带动车轮三803的转动，直至下料车804移动至交换工作台6一侧，将分拣出来的切割好的零件搬运至下料车804上，完成成品的下料；板材的剩余部分为废品，需要将废品单独放置，具体的为，控制直线驱动装置一的驱动端不断伸出，直线驱动装置一带动升降柱7竖直向下滑动，升降柱7带动叉料框架401下降，控制叉料机构4打开，电机二411工作，电机二411带动传动轴412的转动，传动轴412通过同步带415带动从动转轴414的转动，支撑架一403通过压带支架一409与同步带415上侧连接，同步带415上侧的移动带动支撑架一403的移动，支撑架二413通过压带支架二416与同步带415下侧连接，同步带415上侧和同步带415下侧的移动方向相反，从而使得支撑架二413与支撑架一403的运动方向相反，控制电机二411的转动方向，使支撑架一403和支撑架二413相背而行，叉齿410打开，当叉齿410将废品叉住时，控制电机二411的转动方向相反，叉齿410闭合，控制电机一305的转动方向，使上层料车置于框架9内，通过横梁移动机构3将叉料机构4移动至上层料车正上方，控制直线驱动装置三407的驱动端伸出，直线驱动装置三407的驱动端伸出，直线驱动装置三407带动连杆座一421向外运动，连杆座一421带动连杆一406和连杆二419的摆动，直至落料杆405的齿槽刚好垂直插到叉齿410上为止，控制叉齿410打开，板材在落料杆405的作用下竖直落到废品区，完成废品的下料；本发明中横梁移动机构3、叉料机构4和吸料机构10紧密连接在一起，结构紧凑，实现自动上下料；通过上层料车、下层料车和下层料车这三个料位的设置，将原料的上料、废品及成品的下料集于一体，上层料车和下层料车的位置可自动调节，自动化程度高，提高上下料效率；分拣机器人可根据工件的切割形状控制对应的分拣吸盘一和分拣吸盘二的下降以抓取切割好的零件，分拣架将实现切割好的工件的自动分拣，提高分拣效率；落料杆405及其连接结构的设置，使下料更加容易，提高下料效率；本发明可应用于激光切割机2的上下料工作中。

需要说明的是，直线驱动装置一的固定端、直线驱动装置二1005的固定端和直线驱动装置三407的固定端分别为相对应的气缸的缸体；直线升降装置一11和直线升降装置二1004的固定端分别为相对应的液压缸的缸体；直线驱动装置一的驱动端、直线驱动装置二的驱动端1013和直线驱动装置三407的驱动端分别为相对应的气缸的伸缩杆；直线升降装置一11和直线升降装置二1004的固定端分别为相对应的液压缸的升降杆。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，例如，直线驱动装置一、直线驱动装置二1005、直线驱动装置三407、直线升降装置一11或直线升降装置二1004还可为电动推杆或电动缸等可直线往复移动的机构；为了实施例描述的方便，以上实施例中所说的上层料车和下层料车分别用于放置原料和废品，实际并不局限于放置的材料的种类；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种激光切割机上下料装置，包括框架和激光切割机，激光切割机的交换工作台设置在框架内，其特征在于：所述框架上侧连接有上下料机器人，在宽度方向上，框架内还设有双层上下料机构，所述上下料机器人包括可沿着框架前后移动的横梁移动机构，所述横梁移动机构上连接有可开合且可升降的叉料机构，所述叉料机构上连接有可升降的吸料机构，所述吸料机构包括吸料框架，吸料框架上排布有若干用来吸住工件的固定吸盘，所述吸料机构下降前，吸料机构在叉料机构的上方。

2.根据权利要求1所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：所述双层上料机构包括间隔设置的2个水平导轨一、间隔设置的2个水平导轨二、上层料车和下层料车，水平导轨二在水平导轨一间的区域内，所述上层料车在下层料车的上方，上层料车的顶部为放料板一，上层料车的车轮一可沿着水平导轨一滚动，下层料车的车轮二可沿着水平导轨二滚动，下侧料车的顶部为放料板二，下层料车朝外的2个水平导轨一间设有电机座，所述电机座上设有电机三，所述电机三上传动连接有主动转轴，所述主动转轴的两端均连接有主动链轮，所述主动链轮经链条二传动连接有从动链轮，所述水平导轨一上还连接有支撑座三，所述从动链轮可转动地连接在支撑座三上；所述上层料车在宽度方向的两端均连接有压链支架一，所述压链支架一与链条二的上侧固连；所述下层料车的下侧连接压链支架二的上侧，所述压链支架二的下侧与链条二的下侧固连。

3.根据权利要求1或2所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：所述横梁移动机构包括横梁和电机一，所述横梁两端的下侧均连接有支撑座一，所述支撑座一的下部连接有可转动的支撑滚轮，支撑滚轮可沿着框架上侧滚动；所述横梁一侧的两端连接有吊耳一，所述吊耳一上可转动地连接有转动轴，所述电机一固定在横梁上，所述电机一与转动轴传动连接，所述吊耳一对应的转动轴上连接有电机链轮，所述电机链轮经链条一连接有换向链轮一，换向链轮一上传动连接有换向链轮二，换向链轮二上连接的链条一连接用来张紧链条一的链条张紧件一的一端；所述电机链轮经链条一还传动连接有换向链轮三，换向链轮三上连接的链条一连接用来张紧链条一的链条张紧件二的一端，在前后方向上，链条张紧件一的另一端连接框架一侧，链条张紧件二的另一端连接框架另一侧；所述横梁另一侧还连接2个直线升降装置一的固定端，所述直线升降装置一的驱动端连接有支撑板，支撑板设置在升降柱的左右两端，所述升降柱上设有竖直导轨一，横梁可在竖直导轨一上滑动。

4.根据权利要求3所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：所述叉料机构包括叉料框架和相互平行且相对间隔设置的2个横架，所述横架下侧排布有若干叉齿，一个横架上侧间隔连接有2个支撑架一，另一个横架上侧间隔连接有2个支撑架二，所述支撑架一和支撑架二相对设置且在同一条直线上，支撑架一和支撑架二的水平部均垂直于横梁，所述叉料框架上连接有电机二，所述电机二上传动连接有传动轴，所述传动轴的两端均通过同步带传动连接有从动转轴，所述支撑架一固连压带支架一的一端，压带支架一的另一端与同步带的上侧连接，所述支撑架二上固连压带支架二的一端，压带支架二的另一端与同步带的下侧连接；所述叉料框架上侧连接固定座一端，所述固定座另一端与升降柱固连。

5.根据权利要求4所述的一种抛光装置，其特征在于：所述吸料机构包括直线升降装置二和吸料框架，所述叉料框架上连接有连接座，所述直线升降装置二的固定端与连接座固连，直线升降装置二的驱动端与吸料框架连接；所述直线升降装置二设有2个且关于叉料框架在长度方向上的中心对称设置；所述固定吸盘通过气路产生真空实现对工件的吸附。

6.根据权利要求5所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：在前后方向上，所述吸料框架的一端排布有2个直线驱动装置二，吸料框架外侧排布有2个吊耳二，2个吊耳二上连接有转轴，所述直线驱动装置二的驱动端铰接转动支架的上部，所述转动支架的下部与转轴连接，所述转轴上排布有若干吸盘支架，所述吸盘支架的端部连接有万向吸盘，一个吸盘支架上连接有气管支架，所述气管支架上连接有气管，所述气管的进气口与电磁阀的出气口连接，电磁阀的进气口连接有气源，所述气管的出气口设置在工件的边缘向外，气管的出气口稍低于万向吸盘的下侧且正对万向吸盘；所述万向吸盘通过气路产生真空实现对工件的吸附。

7.根据权利要求6所述的一种抛光装置，其特征在于：垂直于所述支撑架一的方向上，所述叉料框架的两端均排布有2个固定支架，所述固定支架一端连接直线驱动装置三的固定端，所述固定支架另一端铰接连杆一的一端，所述直线驱动装置三的驱动端与连杆座一连接，所述连杆座一的上部铰接连杆一的一端，所述连杆一另一端设有连杆固定座一，所述连杆固定座一的下侧连接落料杆的水平部，所述叉料框架下侧连接有连杆座二，所述连杆座二上铰接连杆二的一端，所述连杆二的另一端设有连杆固定座二，连杆固定座的下侧与落料杆的水平部固连，直线驱动装置三的驱动端平行于叉齿，靠近叉齿的直线驱动装置三的驱动端相对叉齿设置，直线驱动装置三的驱动端伸出前，落料杆在叉齿的上方；落料杆的垂直部上排布有若干齿槽，所述齿槽的宽度不小于叉齿的宽度且与叉齿一一对应。

8.根据权利要求1、4～7任一项所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：远离激光切割机的所述交换工作台的一侧设有下料机构，所述下料机构包括下料车和下料支撑架，所述下料支撑架上侧的边缘设有水平导轨五，所述下料车的车轮三可沿着水平导轨五滚动；所述下料车的下侧还连接有电机四，所述电机四上传动连接有传动转轴，所述传动转轴与车轮三连接。

9.根据权利要求7所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：所述直线驱动装置一、直线驱动装置二和直线驱动装置三为气缸，所述直线升降装置一和直线升降装置二为液压缸。

10.根据权利要求1、4～7任一项或9所述的一种激光切割机上下料装置，其特征在于：所述交换工作台上侧排布有若干稳料齿。