CN107067774A

CN107067774A - 标识识别***

Info

Publication number: CN107067774A
Application number: CN201611054866.6A
Authority: CN
Inventors: 森谷贵行; 大坪康隆; 有永刚
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2015-11-26
Filing date: 2016-11-25
Publication date: 2017-08-18
Also published as: DE102016013820A1; US20170154227A1; JP2017097681A

Abstract

本发明目的在于提供尽量不给驾驶员施与注意显示的麻烦并且将向禁止方向行进的情况防患于未然的标识识别***，具备：对驾驶员进行与道路标识相关的注意显示的显示装置（11）；检测存在于前方的示出指定方向外禁止行进的特定道路标识的特定道路标识检测部（车外摄像机（4））；检测本车辆的行进方向的行进方向检测部（转向灯（5））；和控制装置（U）。控制装置（U）在本车辆的行进方向与特定道路标识的指定方向一致时使显示装置（11）不进行注意显示；而在本车辆向与特定道路标识的指定方向不同的方向行进时使显示装置（11）进行注意显示。进行注意显示时，在驾驶员的视线方向未朝向特定道路标识时，优选为一起进行警报（尤其是语音警报）。

Description

标识识别***

技术领域

本发明涉及标识识别***。

背景技术

看漏附设于道路上的信号机、道路标识等在防止危险等方面是非常不利的。专利文献1公开了设置检测出驾驶员的视线方向的检测单元，在驾驶员没有视觉识别本车辆前方的信号、道路标识等时，进行注意显示。

专利文献1：日本特开2014－120111号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

如专利文献1所记载，看漏道路标识等时进行注意显示在防止危险等方面是有利的，然而，不必要地注意显示的情况也很多，因而成为给驾驶员添麻烦的主要因素。

另一方面，在道路标识中，存在“指定方向外禁止行进”的道路标识。例如，在前方的十字路的前方位置，表示直行箭头和向左的箭头的道路标识意味着直行以及左转是可以（允许）的，而右转是禁止的。车辆在该指定方向外禁止行进的方向上行进会引起逆行等，这是绝对必须避免的危险状态。

本发明鉴于以上情况而形成，其目的在于提供尽量不给驾驶员施与提醒注意的麻烦，并且将在指定方向外禁止行进的方向上行进的情况防患于未然的标识识别***。

解决问题的手段：

为了实现上述目的，本发明中采取以下解决方案。即，标识识别***具备：

对本车辆的驾驶员进行与道路标识相关的注意显示的显示装置；

检测存在于本车辆前方的示出指定方向外禁止行进的特定道路标识的特定道路标识检测部；

检测本车辆的行进方向的行进方向检测部；和

接收来自所述特定道路标识检测部的输出，控制所述显示装置的控制装置；

所述控制装置在所述行进方向检测部检测出的本车辆的行进方向与所述特定道路标识检测部检测出的所述特定道路标识的指定方向一致时，使所述显示装置不进行与该特定道路标识相关的注意显示；而在本车辆向与该特定道路标识的指定方向不同的方向行进时使所述显示装置进行与该特定道路标识相关的注意显示。

根据上述解决方案，在将要向禁止的方向行驶时显示注意，由此可以将向禁止的方向错误地行驶的情况防患于未然。又，向允许行进的方向行驶是完全没问题的，因而此时无论驾驶员是否视觉识别到特定道路标识都不进行注意显示，在尽量不对驾驶员施与注意显示的麻烦方面是适宜的。

以上述解决方案为前提的优选的形态如下所述。即，也可以是，还具备：

对本车辆的驾驶员进行警报的警报装置；和

检测本车辆的驾驶员是否已视觉识别所述特定道路标识的视觉识别状况检测部；

所述控制装置在本车辆向与该特定道路标识的指定方向不同的方向行进时，在所述视觉识别状况检测部检测到驾驶员未视觉识别所述特定道路标识时，使所述显示装置进行与该特定道路标识相关的注意显示，并且进行所述警报装置的警报；

该情况下，在将要向禁止的方向行驶时，且驾驶员未视觉识别特定道路标识时，不仅进行注意显示而且进行警报，因此可以将向禁止的方法错误行驶的情况防患于未然。

也可以是，所述控制装置在本车辆向与所述特定道路标识的指定方向不同的方向行进时，在所述视觉识别状况检测部检测到驾驶员已视觉识别所述特定道路标识时，不进行所述警报装置的警报而使所述显示装置进行与该特定道路标识相关的注意显示。该情况下，即使是向禁止方向行驶等情况，在驾驶员已视觉识别特定道路标识时，推定因相应的理由而行驶，因此该情况下仅进行注意显示，而不进行警报，从而在尽量不对驾驶员施与被警报的麻烦方面是适宜的。

也可以是，所述控制装置在本车辆向与所述特定道路标识的指定方向不同的方向行进时，在所述视觉识别状况检测部检测到驾驶员已视觉识别所述特定道路标识时，不进行所述警报装置的警报并且使所述显示装置不进行与该特定道路标识相关的注意显示。该情况下，即使是向禁止方向行驶等情况，在驾驶员已视觉识别特定道路标识时，推定因相应的理由而行驶，因此该情况下均不进行注意显示以及警报，从而在尽量不对驾驶员施与注意显示和警报的麻烦方面是适宜的。

也可以是，所述行进方向检测部基于方向指示器的工作状态判定本车辆的行进方向。该情况下，转向灯操作在驾驶员选择行进方向之前预先进行，因此在向禁止方向行驶的情况下确保对驾驶员充分地提醒注意的时间方面是适宜的。

发明效果：

根据本发明，能够尽量不对驾驶员施与提醒注意的麻烦，且防止向禁止方向行驶的事态。

附图说明

图1是以框图示出本发明的控制***例的图；

图2是示出指定方向外禁止行进的道路标识的一个示例的图；

图3是示出本发明控制例的流程图；

符号说明：

U：控制器

3：转向角传感器

4：车外摄像机（用于检测道路标识）

5：转向灯（用于检测行进方向）

7：车室内摄像机（用于检测驾驶员的视觉识别方向）

11：显示装置

12：警报装置

21：标识信息存储部

22：车辆行为判定部。

具体实施方式

图1中，U是利用微型计算机构成的控制器（控制单元），构成控制装置。向该控制器U输入来自各种传感器或机器1～7的信号。即，1是检测车速的车速传感器。2是检测作用于本车辆的横摆角速度（yaw rate）的横摆角速度传感器。3是检测转向角度（包括转向方向）的转向角传感器。4是对本车辆的前方进行拍摄的摄像机，检测前方的道路标识（尤其是指定方向外禁止行进的道路标识）。5是转向灯（方向指示器），检测驾驶员的右转或左转的意图。6是地图数据（导航装置），用于得知道路标识的存在、本车辆前方的道路状况等。7是车室内摄像机，检测本车辆的驾驶员的视线方向，以检测是否已视觉识别道路标识。

控制器U控制显示装置11和警报装置12。显示装置11在本车辆向与指定方向外禁止行进的道路标识所指定的方向不同的方向行进时，显示与该道路标识相关的注意。该显示装置11例如可以由位于方向盘前方的显示器、平视显示器（head-up display）等构成。又，警报装置12例如可以形成为与显示装置11分开设置的显示器的显示形式，或者是由语音向导、蜂鸣器发出警报音，也可以是使用该显示的警报和声音的警报这两者。

控制器U具有标识信息存储部21，将各种道路标识的图像数据与其意思内容相对应并存储（数据库化）。又，控制器U具有车辆行为判定部22，借由该车辆行为判定部22，尤其判定车辆的行进方向。另外，车辆行进方向的判定例如可以由转向灯5的工作状况、转向角传感器3所检测的转向角、横摆角速度传感器2所检测的横摆角速度中的任意一个或任意多个的组合来进行判定。另外，实施形态中，无论车速的大小都执行本发明控制，但在车速传感器1所检测的车速为0或几乎为0时，不会发生危险，因此可以不执行本发明的控制。

图2示出指定方向外禁止行进的道路标识的一个示例。图2所示的示例中，显示出直行箭头Y1和左方向的箭头Y2，体现允许直行和左转，而禁止向其他方向行进（例如禁止右转）的内容。另外，图2所示的指定方向外禁止行进的道路标识仅为一个示例，还存在其他道路标识例如仅允许直行、仅允许左转、仅允许右转、允许直行和右转等。

接着，参照图3所示的流程图，说明本发明的控制例。另外，以下的说明中Q表示步骤。首先，在Q1中，输入来自各种传感器、机器1～7的信号。在Q2中，从车外摄像机4所拍摄的图像中，检测出存储于控制器U的标识信息存储部21中的指定方向外禁止行进的标识（决定禁止行进方向）。Q2之后，在Q3中，由车室内摄像机7检测驾驶员的视线方向。

Q3之后，在Q4中，判别车辆（本车辆）的行进方向是否与指定方向外禁止行进的道路标识的指示方向一致。该Q4中，判别转向灯5的工作方向是否与指定方向外禁止行进的道路标识中允许的方向对应。

上述Q4的判别为“是”时，在Q5中，判别驾驶员的视线方向是否为指定方向外禁止行进的道路标识的方向。即，在车外摄像机4所检测的指定方向外禁止行进的道路标识的方向与车室内摄像机7所检测的驾驶员的视线方向一致时，可以判断为驾驶员已视觉识别指定方向外禁止行进的道路标识。该Q5的判别为“是”时，在Q6中，显示装置11不进行与指定方向外禁止行进的道路标识相关的注意显示（非显示）。同样地，Q5的判别为“否”时，在Q7中，显示装置11不进行与指定方向外禁止行进的道路标识相关的注意显示（非显示）。

另外，Q4的判别为“是”时，虽然也可以直接仅进行Q6（或Q7）的处理，但为了明确与专利文献1的区别，示出了Q5～Q7的处理。即，根据专利文献1的记载，Q5的判别为“否”时，在Q7中进行注意显示，但在Q4中本车辆向指定方向外禁止行进的道路标识所允许的方向行进，因此进行这样的注意显示对驾驶员而言仅仅是一种麻烦，而不进行注意显示则不会给驾驶员添麻烦。

上述Q4的判别为“否”时，在Q8中，判别驾驶员的视线方向是否在指定方向外禁止行进的道路标识的方向上（是否已视觉识别该道路标识的方向）。该Q8的判别为“是”时，在Q9中，显示装置11进行与指定方向外禁止行进的道路标识相关的注意显示。该注意显示例如在禁止右转的情况下想要右转时可以形成为“在向右箭头上附以×标记的显示”，或形成为“禁止右转”等显示。另外，与道路标识相关联而显示出的注意信息在控制器U的标识信息存储部21中与各道路标识相对应并预先存储。

上述Q8的判别为“否”时，是本车辆向指定方向外禁止行进的道路标识所禁止的方向行进，且驾驶员未视觉识别该道路标识的情况，处于驾驶员的不注意程度极其高的状况。此时，在Q10中，除了显示装置11的上述那样的注意显示外，警报装置12也工作（执行警报）。该警报例如也可以是仅仅由蜂鸣器发出警报音，但优选为形成语音向导式的警报，例如通过“禁止右转”、“请立即停止右转”等语音向导来进行。另外，警报在经过规定期间后中止。另外，作为该规定期间，可以是例如5～10秒等规定时间，或者是至检测到如偏离禁止行进的方向这样的驾驶操作为止的期间。

在此，为了降低对驾驶员显示注意的麻烦，Q8的判别为“是”时（驾驶员已视觉识别指定方向外禁止行进的道路标识时），也可以不进行显示装置11的注意显示。又，也可以不另外设置警报装置12（Q8的判别为“否”时，在Q10的处理中仅执行注意显示，而不警报）。

以上说明了实施形态，但本发明不限于实施形态，在权利要求记载的范围内可以适当变更。作为注意显示或警报的前提的本车辆的行进方向的判定优选为基于转向灯的工作状况来进行。即，转向灯操作由于在向禁止方向操作方向盘之前预先进行，因此在确保对驾驶员充分提醒注意的时间方面是优选的。另外，直行方向为禁止方向时，未操作转向灯的情况可判断为向禁止方向行进。流程图所示的各步骤或步骤群示出控制器U所具有的功能，因此可以对示出该功能的名称附以装置的文字，并理解为控制器U所具有的构成要件。本发明的目的不限于明确记载，还隐含提供实质上优选的或作为优点表现出来的方案。

产业应用性：

本发明在防止向禁止方向行驶的事态方面是适宜的。

Claims

1.一种标识识别***，其特征在于，具备：

检测本车辆的行进方向的行进方向检测部；和

2.根据权利要求1所述的标识识别***，其特征在于，

还具备：

对本车辆的驾驶员进行警报的警报装置；和

所述控制装置在本车辆向与该特定道路标识的指定方向不同的方向行进时，在所述视觉识别状况检测部检测到驾驶员未视觉识别所述特定道路标识时，使所述显示装置进行与该特定道路标识相关的注意显示，并且进行所述警报装置的警报。

3.根据权利要求2所述的标识识别***，其特征在于，

所述控制装置在本车辆向与所述特定道路标识的指定方向不同的方向行进时，在所述视觉识别状况检测部检测到驾驶员已视觉识别所述特定道路标识时，不进行所述警报装置的警报而使所述显示装置进行与该特定道路标识相关的注意显示。

4.根据权利要求2所述的标识识别***，其特征在于，

所述控制装置在本车辆向与所述特定道路标识的指定方向不同的方向行进时，在所述视觉识别状况检测部检测到驾驶员已视觉识别所述特定道路标识时，不进行所述警报装置的警报并且使所述显示装置不进行与该特定道路标识相关的注意显示。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的标识识别***，其特征在于，

所述行进方向检测部基于方向指示器的工作状态判定本车辆的行进方向。