CN107054677A - 无人飞行器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种无人飞行器及其控制方法，能够在拍摄装置不是满足预定的航拍所需条件的正规的装置的情况下限制拍摄装置的航拍。无人飞行器(101)具备：拍摄装置安装部(102)，其用于安装拍摄装置(201)；拍摄装置通信部(307)，其用于与拍摄装置(201)进行通信；以及认证处理部(308)，其使用拍摄装置通信部(307)来进行对拍摄装置(201)的认证，判断拍摄装置(201)是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置，认证处理部(308)在判断为拍摄装置(201)不是正规的装置的情况下，对无人飞行器(101)的预定的功能实施工作限制，以使得拍摄装置(201)不能进行航拍。

Description

无人飞行器及其控制方法

技术领域

本公开涉及具备拍摄装置的安装部的航拍用的无人飞行器及其控制方法，尤其涉及由无人飞行器控制通过安装于安装部的拍摄装置进行的航拍的技术。

背景技术

作为以往的根据远程操作实现的航拍的控制的技术，公开了在下降期间进行拍摄的摄像头单元(参照专利文献1)。专利文献1中的摄像头单元具备在下降和投掷时的姿势稳定部和作为拍摄部的摄像头模块，摄像头单元通过与外部的控制单元彼此认证而能够实现来自控制单元的远程控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-104254号公报

发明内容

发明要解决的问题

虽然上述现有技术对摄像头单元与控制单元的认证进行了公开，但对摄像头模块(拍摄装置)与摄像头单元的认证没有任何记载，对于通过安装于无人飞行器的安装部的拍摄装置进行的航拍，需要进一步的改善。

本公开是解决所述以往的课题的发明，目的在于提供一种能够在拍摄装置不是满足预定的航拍所需条件的正规的装置的情况下限制拍摄装置的航拍的无人飞行器及其控制方法。

用于解决问题的技术方案

为了解决所述以往的课题，本公开的一个方案的无人飞行器，进行根据来自操纵器的远程操作的飞行或自主飞行，具备：安装部，其用于安装拍摄装置；通信部，其用于与所述拍摄装置进行通信；以及认证处理部，其使用所述通信部来进行对所述拍摄装置的认证，判断所述拍摄装置是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，对所述无人飞行器的预定的功能实施工作限制以使得所述拍摄装置不能进行航拍。

发明的效果

根据本公开，在拍摄装置不是满足预定的航拍所需条件的正规的装置的情况下，能够对无人飞行器的预定的功能实施工作限制，限制通过非正规的拍摄装置进行的航拍。

附图说明

图1是示出了本公开的实施方式1的无人飞行器的一例的外观图。

图2是示出了图1所示的拍摄装置安装部的一例的外观图。

图3是示出了图1所示的无人飞行器的构成的一例的框图。

图4是示出了图3所示的操纵器的构成的一例的框图。

图5是示出了在图3所示的拍摄装置是正规的拍摄装置的情况下的拍摄装置的构成的一例的框图。

图6是示出了图3所示的无人飞行器的认证处理的流程的一例的流程图。

图7是示出了图3所示的无人飞行器的连接确认处理的流程的一例的流程图。

图8是示出了本公开的实施方式2的无人飞行器的一例的外观图。

图9是示出了图8所示的无人飞行器的构成的一例的框图。

图10是示出了图9所示的操纵器的构成的一例的框图。

图11是示出了在图9所示的拍摄装置是正规的拍摄装置的情况下的拍摄装置的构成的一例的框图。

图12是示出了图9所示的无人飞行器的连接确认处理的流程的一例的流程图。

附图标记说明

101、101a：无人飞行器

102、102a：拍摄装置安装部

103：本体部

104：支撑部

105：螺旋桨

201、201a：拍摄装置

202：伺服马达

203：固定框

204～207：臂部

301、301a：操纵器

302：操纵器通信部

303：螺旋桨控制部

304：加速度传感器

305：马达控制部

306：个体编号记录部

307：拍摄装置通信部

308、308a：认证处理部

310：自主航行控制部

401：飞行指示输入部

402：拍摄方向输入部

403：认证要求输入部

404：无人飞行器通信部

405：自主航行切换指示输入部

501：无人飞行器通信部

502：认证要求部

503：个体编号取得部

504：拍摄部

505：个体编号嵌入部

506：记录部

507：图像解析部

508：图像处理部

具体实施方式

(作为本公开的基础的见解)

近年来，伴随着无人飞行器的低价格化和普及，变得能够比以往更轻易地使用搭载于无人飞行器的拍摄装置来进行航拍。另一方面，因为通过搭载于无人飞行器的拍摄装置进行的航拍在私人住宅的用地内等以往拍摄困难的场所也能够容易地进行拍摄，所以正在讨论所拍摄的影像等的隐私保护的必要性。

尤其是在将拍摄影像在网络上公开时，要求做出使有可能侵害隐私的部位模糊等的考虑，正在开展方针的制定。在此，有可能侵害隐私的部位指的是人的面部、汽车的车牌、以及住宅等。

另外，在房屋密集地等飞行禁止区域的航拍、在祭祀、野外集会等多人聚集的场所的航拍等伴随有危险的航拍也成为问题。这样的航拍行为、以及将航拍影像在网络上公开的行为存在违法的情况。

如上所述，专利文献1中的摄像头单元具备在下降和投掷时的姿势稳定单元和作为拍摄单元的摄像头模块，摄像头单元通过与外部的控制单元彼此认证而能够实现来自控制单元的远程控制。在专利文献1的技术中，虽然涉及到摄像头与控制单元的认证，但在安装了为了进行不遵守上述的隐私保护等的违法的航拍所使用的摄像头模块的情况下仍能够从上空进行拍摄。

作为上述的隐私保护的方法，可考虑使进行航拍的拍摄装置通过图像识别处理来判定有可能侵害隐私的位置并自动使其模糊的功能。在该方法中，能够对人的面部、汽车的车牌、以及住宅等特定图像区域实施模糊加工，能够实现隐私保护。

另外，作为管制和约束违法的航拍行为的手段，可考虑嵌入无人飞行器的个体编号等能够确保所拍摄到的影像的可追踪性的信息的方法。在该方法中，在将航拍影像在网络上公开了的情况下，调查机关能够确定无人飞行器的供应商和/或无人飞行器的个体编号、乃至拍摄者，能够进行对拍摄者的警告和/或立案。

因此，对于使用了不具有上述那样的隐私保护功能和/或影像的可追踪性确保功能的拍摄装置的航拍行为需要实施管制。因此，在本公开中，仅将具有上述那样的功能的拍摄装置作为正规的装置，在无人飞行器没能认证拍摄装置的正规性的情况下，通过无人飞行器对预定的功能实施工作限制来管制和约束不好的航拍行为。

本公开的一个方案所涉及的无人飞行器，进行根据来自操纵器的远程操作的飞行或自主飞行，具备：安装部，其用于安装拍摄装置；通信部，其用于与所述拍摄装置进行通信；以及认证处理部，其使用所述通信部来进行对所述拍摄装置的认证，判断所述拍摄装置是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，对所述无人飞行器的预定的功能实施工作限制，以使得所述拍摄装置不能进行航拍。

根据本构成，认证处理部经由通信部而与拍摄装置通信，判断安装于无人飞行器的安装部的拍摄装置是否是正规的装置。在认证失败，即，判断为拍摄装置不是正规的装置的情况下，对无人飞行器的预定的功能实施工作限制，变得不能进行正常的航拍。结果，在拍摄装置不是满足预定的航拍所需条件的正规的装置的情况下，对无人飞行器的预定的功能实施工作限制，能够限制通过非正规的拍摄装置进行的航拍。

也可以是，所述安装部包括根据来自所述操纵器的远程操作来变更所述拍摄装置的拍摄方向的变更部，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，限制通过所述变更部进行的所述拍摄装置的拍摄方向的变更，以使得所述拍摄装置不能进行航拍。

根据本构成，在使用非正规的拍摄装置来尝试进行航拍的情况下，不能通过远程操作来使拍摄方向变化，不能拍摄到拍摄者所期望的影像。

也可以是，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下控制所述变更部，以将所述拍摄装置的拍摄方向固定为所述拍摄装置不能进行航拍的特定方向。

根据本构成，在使用非正规的拍摄装置来尝试进行航拍的情况下，因为将拍摄装置的拍摄方向固定为拍摄装置不能进行航拍的特定方向，所以拍摄者难以拍摄到所期望的影像。

所述特定方向也可以是所述无人飞行器的底面方向。

根据本构成，在使用非正规的拍摄装置来尝试进行航拍的情况下，因为将拍摄装置的拍摄方向向无人飞行器的底面固定，所以航拍到的影像在视觉上没有意义。

也可以是，所述安装部包括减少所述拍摄装置航拍时的动态图像的抖动的稳定化部，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下控制所述稳定化部，以使得所述稳定化部不减少所述拍摄装置航拍时的动态图像的抖动。

根据本构成，在使用非正规的拍摄装置来尝试进行航拍的情况下，所拍摄的影像含有较多抖动，拍摄者难以拍摄到所期望的影像。

也可以是，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，限制来自所述操纵器的对所述无人飞行器的远程操作。

根据本构成，在使用非正规的拍摄装置来尝试进行航拍的情况下，变得不能通过远程操作来使无人飞行器飞行。

也可以是，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，使所述无人飞行器的飞行转变为自主飞行。

根据本构成，在飞行中判断为拍摄装置非正规的情况下，通过自主飞行而向安全的状态引导。

也可以是，所述航拍所需条件是：将用于追踪所述拍摄装置所拍摄到的影像数据的历史记录的拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以将经由所述通信部从所述无人飞行器取得的所述拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据。

根据本构成，在判断为拍摄装置是正规的装置的情况下，将用于追踪拍摄装置所拍摄到的影像数据的历史记录的拍摄条件信息嵌入到拍摄装置所拍摄到的影像数据，所以能够追踪影像数据的历史记录。即，因为影像数据中含有与确定拍摄者有关的拍摄条件信息，所以有助于对危险或违法的航拍的实施进行约束，进而对由此拍摄到的影像等在网络上的公开进行约束。

也可以是，所述航拍所需条件是：使用电子水印将所述拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以使用电子水印将经由所述通信部从所述无人飞行器取得的所述拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据。

根据本构成，在判断为拍摄装置是正规的装置的情况下，使用电子水印将用于追踪拍摄装置所拍摄到的影像数据的历史记录的拍摄条件信息嵌入到拍摄装置所拍摄到的影像数据，所以能够不使影像数据的品位降低地追踪影像数据的历史记录。

也可以是，所述拍摄条件信息是能够唯一地识别出所述无人飞行器的个体信息，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以将经由所述通信部从所述无人飞行器取得的所述个体信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据。

根据本构成，为了使航拍完成，需要将能够唯一地识别出无人飞行器的个体信息嵌入影像数据，因为影像数据中含有关于确定拍摄者的信息，所以有助于对危险或违法的航拍的实施进行约束，进而对由此拍摄到的影像等在网络上的公开进行约束。

也可以是，所述航拍所需条件是：针对所述拍摄装置所拍摄到的影像数据，对满足预定的条件的特定图像区域进行识别，并进行使所述特定图像区域难以感知的图像处理，所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以识别所述特定图像区域并进行使所述特定图像区域难以感知的图像处理。

根据本构成，通过无人飞行器拍摄的图像只是变为被处理成特定图像区域即有可能侵害隐私的区域难以感知的图像，实现了航拍时的隐私保护。

另外，本公开不仅能够作为具备以上那样的特征性构成的无人飞行器而实现，也能够作为执行与无人飞行器所具备的特征性构成对应的特征性处理的无人飞行器的控制方法而实现。因此，以下的其他方案中也能够取得与上述的无人飞行器同样的效果。

本公开的其他方案所涉及的无人飞行器的控制方法，该无人飞行器具备用于安装拍摄装置的安装部，并进行根据来自操纵器的远程操作的飞行或自主飞行，该方法包括：使用用于与所述拍摄装置进行通信的通信部来进行对所述拍摄装置的认证，判断所述拍摄装置是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置，在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，对所述无人飞行器的预定的功能实施工作限制，以使得所述拍摄装置不能进行航拍。

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。以下说明的实施方式都是表示本公开的一具体例的实施方式。在以下的实施方式中示出的形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等只是一例，其主旨并非限定本公开。

另外，对于以下的实施方式的构成要素中的没有在表示最上位概念的独立权利要求中记载的构成要素，将其作为任意的构成要素来进行说明。另外，在全部的实施方式中，也可以将各自的内容进行组合。进而，只要不脱离本公开的主旨，对本公开的各实施方式实施了在本领域技术人员所想到的范围内的变更的各种变形例也包含于本公开。

(实施方式1)

图1是示出了本公开的实施方式1的具备拍摄装置的安装部的无人飞行器的一例的外观图。图1所示的无人飞行器101具备：拍摄装置安装部102、本体部103、四个支撑部104以及四个螺旋桨105。拍摄装置安装部102是图中以虚线表示的拍摄装置201的安装部，通过电源供给线和控制信号线而与无人飞行器101的本体部103电连接。螺旋桨105安装于从本体部103向四方延伸的支撑部104的顶端，产生无人飞行器101的推进力。此外，无人飞行器101的构成不特别地限定于上述的例子，能够进行支撑部104和/或螺旋桨105的数量的变更等种种变更。

图2是示出了在图1所示的拍摄装置安装部102安装有拍摄装置201的情形的一例的外观图。拍摄装置安装部102具备三个伺服马达202、固定框203、以及臂部204～207。

拍摄装置201固定于固定框203，臂部207的一端固定于本体部103。固定框203连接于臂部204的一端，臂部204的另一端以能够向图中以虚线表示的旋转方向旋转的状态连接于臂部205的一端，臂部205的另一端以能够向图中以虚线表示的旋转方向旋转的状态连接于臂部206的一端，臂部206的另一端以能够向图中以虚线表示的旋转方向旋转的状态连接于臂部207的另一端。

伺服马达202安装于臂部204、205、207，其旋转动作基于来自无人飞行器101的本体部103的控制信号来控制。根据上述的构成，能够进行以拍摄装置201的上下左右前后的三轴为旋转轴的拍摄装置201的姿势的控制。

图3是示出了图1所示的无人飞行器101的构成的一例的框图。此外，虽然在图3所示的无人飞行器101中使用了四个螺旋桨105和三个伺服马达202，但为了使图示简略化，分别以一个框进行图示，后述的图9也同样。

如图3所示，无人飞行器101除了图1所示的螺旋桨105和图2所示的伺服马达202等之外，还具备：操纵器通信部302、螺旋桨控制部303、加速度传感器304、马达控制部305、个体编号记录部306、拍摄装置通信部307、以及认证处理部308。例如，操纵器通信部302、螺旋桨控制部303、加速度传感器304、马达控制部305、个体编号记录部306、以及认证处理部308配置在图1所示的本体部103内，拍摄装置通信部307配置于图2所示的固定框203。

操纵器301是用户为了对无人飞行器101进行远程操纵而使用的操纵器，无人飞行器101进行根据来自操纵器301的远程操作的飞行或自主飞行。

操纵器通信部302以无线的方式与操纵器301连接，接收来自操纵器301的操作指示。操纵器通信部302将来自操纵器301的操纵指示向螺旋桨控制部303输入。螺旋桨控制部303按照所输入的操作指示来使螺旋桨105的转速等变化，实现按照上升、下降、移动等操纵指示的飞行。

另外，操纵器通信部302将来自操纵器301的操纵指示向马达控制部305输入。马达控制部305与拍摄装置安装部102的伺服马达202连接。马达控制部305基于从操纵器通信部302输入的操作指示来驱动拍摄装置安装部102的伺服马达202，能够使拍摄方向变化为操作者所指示的朝向。即，拍摄装置安装部102具有作为根据远程操作来变更拍摄装置201的拍摄方向的，能够电子控制的云台的功能。

另外，马达控制部305也与加速度传感器304连接。马达控制部305基于从加速度传感器304得到的传感器信息，在消除无人飞行器101所产生的加速度的方向上使拍摄装置安装部102的伺服马达202变化。由此，马达控制部305抑制动态图像拍摄时的抖动。即，拍摄装置安装部102也具有作为减少拍摄装置201拍摄时的动态图像的抖动的，能够电子控制的稳定器的功能。

此外，拍摄装置安装部102的构成不特别地限定于上述的例子，只要能够作为能够电子控制的云台(根据来自操纵器301的远程操作来变更拍摄装置201的拍摄方向的变更部)和/或能够电子控制的稳定器(减少拍摄装置201航拍时的动态图像的抖动的稳定化部)而发挥功能，便可进行种种变更。

拍摄装置通信部307与安装于拍摄装置安装部102的拍摄装置201进行通信。作为通信方法，拍摄装置通信部307例如使用作为近距离无线通信标准的Bluetooth(注册商标)。

认证处理部308使用拍摄装置通信部307来进行对拍摄装置201的认证，判断拍摄装置201是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置。在此，航拍所需条件是为了达成影像数据的可追踪性确保而规定了拍摄装置201在航拍时应执行的动作的条件。例如，航拍所需条件是：将用于追踪拍摄装置201所拍摄到的影像数据的历史记录的拍摄条件信息嵌入拍摄装置201所拍摄到的影像数据。

此外，航拍所需条件不特别地限定于该例，可以进行：使用电子水印将上述的拍摄条件信息嵌入拍摄装置201所拍摄到的影像数据、作为拍摄条件信息使用能够唯一地识别出无人飞行器101的个体信息等种种变更。

具体而言，认证处理部308经由拍摄装置通信部307而确立与拍摄装置201的逻辑性的通信路(话路)。进而，认证处理部308使用该话路来执行规定的协议，尝试进行拍摄装置201的认证。在认证失败了的情况下，认证处理部308使马达控制部305的功能无效。在认证成功了的情况下，认证处理部308维持话路。另外，在因某个理由而物理性的通信或话路被切断了的情况下，认证处理部308使马达控制部305的功能无效化。

个体编号记录部306记录有作为能够唯一地识别出无人飞行器101的个体信息的个体编号。个体编号记录部306能够响应经由拍摄装置通信部307的来自拍摄装置201的个体编号的取得要求，经由拍摄装置通信部307而将个体编号向拍摄装置201发送。

图4是示出了图3所示的操纵器301的构成的一例的框图。图4所示的操纵器301具备：飞行指示输入部401、拍摄方向输入部402、认证要求输入部403、以及无人飞行器通信部404。

飞行指示输入部401由用户操作，输入上升、下降、以及移动等飞行指示。拍摄方向输入部402由用户操作，输入安装于拍摄装置安装部102的拍摄装置201的拍摄方向的变更指示。认证要求输入部403输入使无人飞行器101的认证处理开始的指示。无人飞行器通信部404将由飞行指示输入部401、拍摄方向输入部402以及认证要求输入部403输入的指示通过无线通信向无人飞行器101发送。

(无人飞行器101与拍摄装置201的通信方法的详细内容)

无人飞行器101的拍摄装置通信部307与拍摄装置201的无人飞行器通信部404的通信方法可以是经由电连接的有线通信，也可以是Bluetooth(注册商标)以外的无线通信。但是，在使用无线通信时，需要注意拍摄装置201的“冒充”。

在此，“冒充”指的是在能够认证的正规的拍摄装置和无人飞行器101之间进行通信并进行认证而解除了功能限制之后，通过将不能认证的非正规的拍摄装置安装于拍摄装置安装部102的行为或与该行为相当的行为而使无人飞行器101将非正规的拍摄装置误认为正规的拍摄装置的行为。

为了避免“冒充”，希望在使用无线通信时使用以充分短的传送距离为前提的通信标准，或将拍摄装置通信部307的无线传播距离限定为充分短。由此，在用于“冒充”的正规的拍摄装置与拍摄装置安装部102的距离充分分离了的情况下(例如，在正规的拍摄装置被从拍摄装置安装部102卸下了的情况下，或在将正规的拍摄装置放置在地上的状态下使无人飞行器101转变为了飞行状态的情况下)，因为拍摄装置与无人飞行器101之间的通信连接被切断，所以后述的连接确认处理失败。作为以短传送距离为前提的通信标准，例如可举出NFC(Near Field Communication：近场通信)、TransferJet(注册商标)等例子。

(无人飞行器101能够认证的拍摄装置的详细内容)

图5是示出了在图3所示的拍摄装置201是正规的拍摄装置的情况下的拍摄装置的构成的一例的框图。在拍摄装置201是正规的拍摄装置的情况下，如图5所示，拍摄装置201具备：无人飞行器通信部501、认证要求部502、个体编号取得部503、拍摄部504、个体编号嵌入部505、以及记录部506。

无人飞行器通信部501与拍摄装置通信部307确立物理性的连接，进行与无人飞行器101的通信。认证要求部502经由无人飞行器通信部501而确立与认证处理部308的话路，按照规定的协议进行拍摄装置201的认证。

个体编号取得部503经由无人飞行器通信部501而与个体编号记录部306确立话路，取得无人飞行器101的个体编号。拍摄部504由透镜和/或图像传感器等构成，取得并输出所拍摄到的影像数据。个体编号嵌入部505对从拍摄部504输入的影像数据进行将从个体编号取得部503输入的无人飞行器101的个体编号嵌入的处理。嵌入有个体编号的影像数据被从个体编号嵌入部505向记录部506输出并被记录。

作为将个体编号嵌入影像数据的方法，个体编号嵌入部505例如使用难以感知型的电子水印(数字水印)。在该情况下，能够抑制对影像数据造成的视觉上的画质的劣化并将个体编号嵌入影像数据。

在本实施方式中，只有具有上述的构成的拍摄装置201被无人飞行器101视为正规的拍摄装置，无人飞行器101能够进行认证，能够航拍到嵌入有无人飞行器101的个体编号的影像数据。

此外，向影像数据的嵌入信息以及嵌入方法不特别地限定于上述的例子，能够进行种种变更。例如，作为向影像数据的嵌入信息，除了飞行器的个体编号之外，也可以还包含拍摄场所、拍摄日期时刻等拍摄条件。另外，在能够以某种方法确保能够唯一地识别出作为使用拍摄装置201的用户的拍摄者的信息的情况下，也可以嵌入该信息，作为嵌入方法，也可以使用将嵌入信息图像化后重叠于影像数据的方法。

(认证处理的详细内容)

图6是示出了图3所示的无人飞行器101的认证处理的流程的一例的流程图。本处理通过在无人飞行器101的电源接入时或在无人飞行器101静止的状态下利用操纵器301进行规定的输入来开始。

首先，认证处理部308试行与认证要求部502的话路确立(步骤S601)。接下来，认证处理部308判断与认证要求部502的话路是否确立了(步骤S602)。

在话路确立成功了的情况下(步骤S602：是)，认证处理部308按照规定的协议与认证要求部502进行通信，试行拍摄装置201的认证(步骤S603)。接下来，认证处理部308判断拍摄装置201的认证是否成功了(步骤S604)。在认证成功了的情况下(步骤S604：是)，认证处理部308结束认证处理。

另一方面，在认证失败了的情况下(步骤S604：否)，认证处理部308切断话路(步骤S605)。

另外，在话路确立失败了的情况下(步骤S602：否)，或在认证失败而切断了话路的情况下(步骤S605)，认证处理部308实施无人飞行器101的功能限制，即马达控制部305的功能无效化(步骤S606)，结束认证处理。

此外，对于在步骤S603中的拍摄装置201的认证，通过与在HDCP(High-bandwithDigital Content Protection:高带宽数字内容保护)标准下的第1设备认证同样的手续来实现。在本设备认证中，拍摄装置201和无人飞行器101各需要具有独立的私密密钥和公开密钥。

上述的私密密钥和公开密钥在拍摄装置201和无人飞行器101制造时，或出货前被存储于拍摄装置201和无人飞行器101的预定的防篡改区域(防止对软件和/或硬件的电路等进行不正当的内部解析和/或改变的区域，例如，设于个体编号记录部306和记录部506的防篡改区域)。用于使认证成功的私密密钥和公开密钥需要按照正规的算法来生成。正规的私密密钥和公开密钥是经过规定的手续和审查而发行的，拍摄装置201仅在通过审查而确认到其具有满足所规定的所需条件的规格的情况下，能够接受正规的密钥的发行。在此，因为在HDCP标准下的认证手续是公知的，所以省略说明。

此外，关于设备认证的方法，不限于利用上述的HDCP标准。例如，也可以使用将SSL(Security Sockets Layer：安全套接层)中的客户端认证的结构用于验证在拍摄装置201的防篡改区域中存储的数字证书是否是以正规的手续来发行的证书的方法。

图7是示出了图3所示的无人飞行器101的连接确认处理的流程的一例的流程图。本处理是为了确认是否进行了拍摄装置201的“冒充”而由认证处理部308定期实施的处理。

首先，认证处理部308向拍摄装置201的认证要求部502发送确认信号(步骤S701)。接下来，认证处理部308判断是否存在对于确认信号的来自拍摄装置201的响应(步骤S702)。

在没有对于确认信号的来自拍摄装置201的响应的情况下(步骤S702：否)，认证处理部308使无人飞行器101的功能限制有效(步骤S703)，切断与拍摄装置201的话路(步骤S704)，之后结束连接确认处理。另一方面，在存在对于确认信号的来自拍摄装置201的响应的情况下(步骤S702：是)，认证处理部308结束连接确认处理。

(马达控制部305的功能无效化的详细内容)

通过上述的认证处理和连接确认处理，在无人飞行器101在拍摄装置201的认证中失败了的情况下或认证后因某个理由而话路被切断了的情况下(拍摄装置201不是正规的装置的情况下)，认证处理部308通过使作为根据来自操纵器301的远程操作来使拍摄装置201的拍摄方向变更的变更部的一例的马达控制部305的功能的一部分无效化来使拍摄装置安装部102的云台的电子控制功能无效，限制拍摄装置201的拍摄方向的变更。由此，拍摄者向操纵器301输入的拍摄方向的变更指示变得无效，拍摄者难以拍摄到所期望的影像。

另外，不仅使上述的拍摄方向的变更指示无效，认证处理部308也可以还向马达控制部305输入拍摄方向指示而将拍摄装置201的拍摄方向向预定的位置固定，以使得拍摄装置201不能进行航拍。尤其是，通过将拍摄方向在朝向无人飞行器101的底面的状态下固定，使所拍摄的影像仅为拍摄了无人飞行器101的底面的影像，变得在视觉上没有意义。

进而，作为马达控制部305的功能无效化的变形例，可以使马达控制部305的稳定器功能无效。在该情况下，使作为减少拍摄装置201航拍时的动态图像的抖动的稳定化部的一例的马达控制部305的电子稳定器功能无效，在电子稳定器功能无效的状态下所拍摄到的动态图像含有较多抖动，变得在视觉上没有意义。

如上所述，通过使构成云台的拍摄装置安装部102的电子控制功能和电子稳定器功能中的至少一方无效，能够实质性地限制使用了无人飞行器101不能认证的拍摄装置201的航拍。

(效果)

如上所述，无人飞行器101能够仅对认证为正规的装置的拍摄装置，例如具有将该无人飞行器的个体编号作为电子水印嵌入拍摄影像的功能的图5所示的拍摄装置201许可航拍。另一方面，对于不具有该功能的、不是正规装置的拍摄装置，无人飞行器101不认证该拍摄装置，通过实施拍摄装置安装部102的云台的电子控制功能和电子稳定器功能中的任一方或两方的功能限制，能够实质性地限制航拍。

另外，在安装于无人飞行器101的拍摄装置是正规的装置的情况下，在使用该拍摄装置来实施航拍时，将能够唯一地识别出无人飞行器101的个体编号嵌入影像数据。也就是说，所航拍到的影像中含有关于确定拍摄者的信息，所以能够抑制不适当的航拍的实施，进而抑制此拍摄到的影像等的公开。

(实施方式2)

图8是示出了本公开的实施方式2的具备拍摄装置的安装部的无人飞行器的一例的外观图。图8所示的无人飞行器101a具备：拍摄装置安装部102a、本体部103、四个支撑部104以及四个螺旋桨105。此外，在图8中，对与图1共通的构成要素使用相同的附图标记，省略说明。

拍摄装置安装部102a的构成与实施方式1的拍摄装置安装部102不同，固定于本体部103，不具有伺服马达202等，不具备作为云台和/或稳定器的功能。

图9是示出了图8所示的无人飞行器101a的构成的一例的框图。如图9所示，无人飞行器101a除了图8所示的螺旋桨105等之外，还具备：操纵器通信部302、螺旋桨控制部303、拍摄装置通信部307、认证处理部308a、以及自主航行控制部310。此外，在图9中，对与图3共通的构成要素使用相同的附图标记，省略说明。

自主航行控制部310通过控制螺旋桨控制部303来实现无人飞行器101a的自主飞行。无人飞行器101a的自主飞行基于在自主航行控制部310中储存的自主航行程序来实施。作为自主航行程序，例如包括：按照事先设定的飞行计划来使无人飞行器101a飞行的程序、维持着无人飞行器101a的水平位置而进行着陆动作的程序、以及使无人飞行器101a自动返回起飞时的位置的程序等。因为与无人飞行器的自主航行相关的是公知的技术，所以省略说明。从使用操纵器301a的手动飞行状态向自主飞行状态的切换根据经由操纵器通信部302的来自操纵器301a的指示来进行。

在本实施方式中，认证处理部308a连接于螺旋桨控制部303。认证处理部308a使用拍摄装置通信部307来进行对拍摄装置201a的认证，判断拍摄装置201a是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置。在此，航拍所需条件是为了达成对影像数据的隐私保护而规定了拍摄装置201a在航拍时应执行的动作的条件。例如，航拍所需条件是：针对拍摄装置201a所拍摄到的影像数据进行满足预定的条件的特定图像区域的识别并进行使特定图像区域难以感知的图像处理。此外，航拍所需条件不特别地限定于该例，能够进行种种变更。

认证处理部308a在对拍摄装置201a的认证处理失败了的情况下，对螺旋桨控制部303进行控制，以使得螺旋桨控制部303不受理来自操纵器301a的操作指示。通过认证处理部308a进行的认证处理与实施方式1同样，在无人飞行器101a的电源接入时开始。或认证处理通过在无人飞行器101a静止的状态下向操纵器301a进行规定的输入来开始。因此，无人飞行器101a只要没有认证拍摄装置201a便不受理通过操纵器301a进行的操作，不能转变为飞行状态。

另外，认证处理部308a也连接于自主航行控制部310，也能够根据来自认证处理部308a的指示而转变为自主航行状态。

图10是示出了图9所示的操纵器301a的构成的一例的框图。如图10所示，操纵器301a具备：飞行指示输入部401、认证要求输入部403、无人飞行器通信部404、以及自主航行切换指示输入部405。此外，在图10中，对与图4共通的构成要素使用相同的附图标记，省略说明。

自主航行切换指示输入部405由用户操作，输入：自主航行程序的选择指示、从手动航行状态向自主航行状态的切换指示、以及从自主航行状态向手动航行状态的切换指示。但是，在认证处理部308a使无人飞行器101a的航行状态从手动航行状态转变为了自主航行状态的情况下，不能通过向自主航行切换指示输入部405的输入来使无人飞行器101a从自主航行状态转变为手动航行状态。

(无人飞行器101a能够认证的拍摄装置的详细内容)

图11是示出了在图9所示的拍摄装置201a是正规的拍摄装置的情况下的拍摄装置的构成的一例的框图。如图11所示，在拍摄装置201a是正规的拍摄装置的情况下，拍摄装置201a具备：无人飞行器通信部501、认证要求部502、拍摄部504、记录部506、图像解析部507、以及图像处理部508。此外，在图11中，对与图5共通的构成要素使用相同的附图标记，省略说明。

认证处理部308a在判断为拍摄装置201a是正规的装置的情况下，为了保护航拍时的隐私而控制图像解析部507和图像处理部508，以识别满足预定的条件的特定图像区域并进行使特定图像区域难以感知的图像处理。

具体而言，图像解析部507对拍摄部504所拍摄到的影像数据实施面部识别处理，判定该影像数据中是否包含面部图像。此外，因为与该面部图像的识别处理有关的是公知的技术，所以省略说明。

在判定为影像数据内存在面部图像的情况下，图像解析部507输出表示面部图像的位置的矩形的坐标信息。在存在多个面部图像的情况下，图像解析部507输出数量与所识别的面部图像的数量相同的坐标信息的组。图像处理部508对图像解析部507所输出的坐标信息所表示的面部图像区域进行模糊处理。

在本实施方式中，只有具有上述的构成的拍摄装置201a被无人飞行器101a视为正规的拍摄装置，无人飞行器101a能够进行认证，对面部图像区域进行模糊处理，能够航拍到使面部图像区域难以感知了的影像数据。

此外，在图像解析部507中识别的图像不限于面部图像，也可以构成为识别汽车的车牌和/或住宅等有可能侵害隐私的图像。在本说明书中，将这样的有可能侵害隐私的图像区域称为特定图像区域。此外，特定图像区域的形状不限于矩形，可以是任意的形状。另外，图像处理部508的图像处理不限于模糊处理，是能够使特定图像区域难以感知的处理即可。例如，也可以是将特定图像区域涂黑的处理。

接下来，对通过本实施方式的认证处理部308a进行的认证处理进行说明。因为通过认证处理部308a进行的认证处理与图6所示的认证处理部308的认证处理基本上是同样的，所以省略图示和共通的处理的详细说明。即，除了步骤S606以外，通过认证处理部308a进行的认证处理与图6所示的认证处理部308相同。但是，在步骤S606中，作为无人飞行器101a的功能限制，认证处理部308a使螺旋桨控制部303的功能无效，不受理来自操纵器301a的操作指示，使无人飞行器101a的飞行转变为通过自主航行控制部310进行的自主飞行。

图12是示出了图9所示的无人飞行器101a的连接确认处理的流程的一例的流程图。在图12中，对与图7共通的处理使用相同的附图标记，省略说明。

在本实施方式中，与图7同样地执行步骤S701、S702的处理，在没有对于确认信号的来自拍摄装置201a的响应的情况下(步骤S702：否)，在步骤S703中，认证处理部308a进行控制，以使螺旋桨控制部303的功能无效，不受理来自操纵器301a的操作指示。

在接下来的步骤S704的处理后，认证处理部308a判定无人飞行器101a是否处于飞行中(步骤S705)。在判定为无人飞行器101a处于飞行状态的情况下(步骤S705：是)，认证处理部308a使自主航行控制部310有效，转变为自主航行状态(步骤S706)，之后，结束连接确认处理。此时，在自主航行控制部310中执行自动返回程序，无人飞行器101a自动飞行至起飞时的位置并着陆。

另外，在存在对于确认信号的来自拍摄装置201a的响应的情况下(步骤S702：是)，或在判定为无人飞行器101a不处于飞行状态的情况下(步骤S705：否)，认证处理部308a结束连接确认处理。

此外，在步骤S706中执行的自主航行程序不限定于自动返回程序，是使因上述的功能限制而不再受理操作指示的无人飞行器101a安全地静止并转变为着陆状态的自主航行程序即可，例如，也可以将维持着水平位置而实施着陆的程序作为代替。

(效果)

如上所述，无人飞行器101a能够对认证为正规的装置的拍摄装置、例如具有对所拍摄到的图像实施使特定图像区域难以感知的处理的功能的图11所示的拍摄装置201a许可航拍。另一方面，对于不具有该功能的、不是正规的装置的拍摄装置，无人飞行器101a不认证该拍摄装置，能够通过限制自身的飞行来抑制航拍。

另外，通过定期实施的连接确认处理，在判断为安装于拍摄装置安装部102a的拍摄装置是不具有上述的功能的非正规的装置的情况下(判断为进行了“冒充”的情况下)，并且在无人飞行器101a处于飞行中的情况下，因为无人飞行器101a自动转变为自主航行状态，被引导为静止状态，所以强制性地中断航拍。

另外，在安装于无人飞行器101a的拍摄装置201a是正规的装置的情况下，在使用该拍摄装置并实施了航拍时，所拍摄到的图像成为对特定图像区域即有可能侵害隐私的区域进行了加工处理的图像，能够抑制不适当的航拍的实施，保护隐私。

产业上的可利用性

本公开所涉及的无人飞行器具有认证所安装的拍摄装置并进行工作限制的功能，在***纵者远程控制的无人飞行器和/或基于事先所编程的内容来自主飞行的无人飞行器中是有用的。

Claims (12)

1.一种无人飞行器，进行根据来自操纵器的远程操作的飞行或自主飞行，具备：

安装部，其用于安装拍摄装置；

通信部，其用于与所述拍摄装置进行通信；以及

认证处理部，其使用所述通信部来进行对所述拍摄装置的认证，判断所述拍摄装置是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，对所述无人飞行器的预定的功能实施工作限制，以使得所述拍摄装置不能进行航拍。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述安装部包括根据来自所述操纵器的远程操作来变更所述拍摄装置的拍摄方向的变更部，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，限制通过所述变更部进行的所述拍摄装置的拍摄方向的变更，以使得所述拍摄装置不能进行航拍。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下控制所述变更部，以将所述拍摄装置的拍摄方向固定为所述拍摄装置不能进行航拍的特定方向。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器，

所述特定方向是所述无人飞行器的底面方向。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述安装部包括减少所述拍摄装置航拍时的动态图像的抖动的稳定化部，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下控制所述稳定化部，以使得所述稳定化部不减少所述拍摄装置航拍时的动态图像的抖动。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，限制来自所述操纵器的对所述无人飞行器的远程操作。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，使所述无人飞行器的飞行转变为自主飞行。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述航拍所需条件是：将用于追踪所述拍摄装置所拍摄到的影像数据的历史记录的拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以将经由所述通信部从所述无人飞行器取得的所述拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器，

所述航拍所需条件是：使用电子水印将所述拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以使用电子水印将经由所述通信部从所述无人飞行器取得的所述拍摄条件信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据。

10.根据权利要求8所述的无人飞行器，

所述拍摄条件信息是能够唯一地识别出所述无人飞行器的个体信息，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以将经由所述通信部从所述无人飞行器取得的所述个体信息嵌入所述拍摄装置所拍摄到的影像数据。

11.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述航拍所需条件是：针对所述拍摄装置所拍摄到的影像数据，对满足预定的条件的特定图像区域进行识别，并进行使所述特定图像区域难以感知的图像处理，

所述认证处理部在判断为所述拍摄装置是正规的装置的情况下控制所述拍摄装置，以识别所述特定图像区域并进行使所述特定图像区域难以感知的图像处理。

12.一种无人飞行器的控制方法，该无人飞行器具备用于安装拍摄装置的安装部，并进行根据来自操纵器的远程操作的飞行或自主飞行，

该方法包括：

使用用于与所述拍摄装置进行通信的通信部来进行对所述拍摄装置的认证，判断所述拍摄装置是否是满足预定的航拍所需条件的正规的装置，

在判断为所述拍摄装置不是正规的装置的情况下，对所述无人飞行器的预定的功能实施工作限制，以使得所述拍摄装置不能进行航拍。