CN105373629A - 基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置及其方法 - Google Patents

基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置及其方法 Download PDF

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Abstract

一种基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置及其飞行状态数据处理方法，该飞行状态数据处理装置包括飞行数据测量模块(1)、存储器(2)、处理模块(3)和认证模块(5)，所述飞行数据测量模块(1)测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，连接所述飞行数据测量模块(1)的存储器(2)存储所述飞行状态数据，连接所述存储器(2)的所述处理模块(3)根据预定条件筛选所述飞行状态数据得到选中数据，连接所述处理模块(3)的所述认证模块(5)生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器的机器码的认证信息。

Description

基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置及其方法
技术领域
本发明属于无人飞行器领域，特别是涉及一种基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置及其飞行状态数据处理方法。
背景技术
随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。无论是最早的航模，还是最近出现的多旋翼式无人飞行器，其特点均是，即使是对于操作者而言，也存在不低的门槛。更早的航模就不说了，从制作维护、操控整个来说，都是比较复杂的，现在虽然有人提出了要制造到手即飞的无人飞行器，但是在实际使用中，即使是集成度比较高、完成度比较好的多旋翼式无人飞行器，一个新手刚刚拿到手之后，也就是顶多能够按照说明书的指示，完成飞行器在空间六轴上的简单移动，但是实际上，要如臂使指的完成无人飞行器的华丽飞行过程，还是需要经过一个相当长时间的学习和锻炼的。
另外，对于无人飞行器的操控，也有天赋之说，同样的训练情况下，有的人就是能够更好，更快的完成飞行动作，甚至做出一些高难度动作。
这也衍生出了人们对于这种高难度完成的、高个性化展现的飞行动作的展示需求。现在社会中，人的社会化需求越发严重，更多的人希望能展示自己的个性，展示自己的能力，在无人飞行飞行控制方面，也是一样的道理。
以无人机航拍为例，如果用户操控无人机完成了一张时机、角度独特的无人机航拍照片，那么用户非常有意愿将这张照片通过各种社交方式展示给更多的朋友去观赏，从中，用户能够获得极大的成就感。甚至一些有时效性、新闻性、独特美感的航拍照片，用户还可以通过其版权，享受到经济利益的好处。
但是现有技术下，用户完成了一次高难度的飞行动作，却只能闷在自己心里，自己乐一下，用户完全没有方式和途径能够将这种灵机一动的天才表现或者长期训练得来的操控能力，展示出来，并获得成就感。长此以往，打击了无人飞行器在推广和普及方面，受众的积极性，不利于行业发展。
专利文献CN204515536公开了一种基于四旋翼的自主巡航拍摄***，其包括:飞行器、地面站监控***、GPS***、实时航拍***以及数据存储器；其中飞行器上设置有飞行控制器，所述飞行控制器的输入端分别连接有指令接收器和数据收发设备，GPS***与飞行控制器之间信号线连接，实时航拍***置于飞行器上，包括航拍摄像头、无刷云台以及无线图像发送设备，航拍摄像头安装在无刷云台上；无刷云台安装在飞行器上，无线图像发送器与航拍摄像头连接；所述数据存储器与飞行控制器连接，将数据进行存储；所述地面站监控***包括无线图像接收设备以及无线数据收发设备与微型计算机连接，通过无线图像接收设备接受无线图像发送器发射的图像数据，数据收发设备发送的数据通过无线数据收发设备接受。该专利可对指定区域进行实时定位及航拍。但该***结构复杂、成本高且不能记录拍摄时刻下的飞行状态数据，以及不能将飞行状态数据进行处理和获得数据可靠性认证。
专利文献CN201604796公开了一种智能航拍无人飞行器，其包括机体，在机体中间设有机舱，机舱分别连接4个悬臂，在每个悬臂的尾端上下分别安装螺旋桨，螺旋桨连接动力模块，动力模块和飞行控制模块连接，飞行控制模块分别连接导航模块和实时视频回传模块。该无人飞行器高清晰度实时视频回传，让操控者在地面只通过监视屏幕就能方便的掌握飞行器的飞行状态信息布网，但其不能记录拍摄时刻下的飞行状态数据，以及不能将飞行状态数据进行处理和获得数据可靠性认证。
因此，本领域急需要解决的技术问题在于：如何记录无人飞行器的飞行动作和姿态记录下来，并且根据预设的逻辑条件，从中筛选出值得分享和展示的飞行动作过程并以适当方式呈现出来；为了避免用户伪造飞行过程数据，在上述数据分享过程中，如何提高展示内容的可信度。
在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
发明内容
本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。
根据本发明的第一方面，本发明公开了一种基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置包括飞行数据测量模块、存储器、处理模块和认证模块，所述飞行数据测量模块测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，连接所述飞行数据测量模块的存储器存储所述飞行状态数据，连接所述存储器的所述处理模块根据预定条件筛选所述飞行状态数据得到选中数据，连接所述处理模块(3)的所述认证模块(5)生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器的机器码的认证信息。
优选地，所述飞行数据测量模块由选自电子罗盘、GPS单元、高度计、速度传感器、加速度计、角度传感器和计时器组成的组中的一个或多个组成，所述飞行状态数据由所述无人飞行器的方位数据、飞行航迹数据、高度数据、速度数据、加速度数据、飞行姿态数据和时间数据组成的组中的一个或多个组成。
优选地，所述预定条件由所述无人飞行器的所述飞行状态数据、飞行控制指令和预设逻辑指令组成的组中的一个或多个组成，所述处理模块从所述飞行状态数据筛选出符合所述预定条件的选中数据以及编辑所述选中数据。
优选地，所述处理模块控制根据所述预定条件控制所述存储器持续或者间隔地存储所述飞行状态数据。
优选地，所述预定条件为第一高度值的高度数据，当所述无人飞行器高度小于第一高度值时，所述处理模块控制所述存储器持续地存储所述飞行状态数据，当所述无人飞行器高度大于第一高度值时，所述处理模块控制所述存储器随机或间隔地存储所述飞行状态数据。
根据本发明的第二方面，本发明公开了一种基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置包括飞行数据测量模块、存储器、处理模块和拍摄无人飞行器飞行图像的拍摄模块，所述飞行数据测量模块测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，连接所述飞行数据测量模块的存储器存储所述飞行状态数据以及接收并存储带有时间数据的飞行图像数据，连接所述存储器)的所述处理模块根据预定条件筛选所述飞行状态数据和所述飞行图像数据。
优选地，所述处理模块从所述飞行状态数据筛选出符合预定条件为预定飞行速度的选中数据，所述选中数据由时间数据、加速度数据、飞行姿态数据和飞行航迹数据组成，所述处理模块经由所述时间数据将所述选中数据和相应的所述飞行图像数据关联。
优选地，所述飞行状态数据处理装置还包括认证模块，所述认证模块生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器机器码的认证信息。
优选地，所述认证信息中的所述无人飞行器机器码被加密处理。
优选地，所述拍摄模块包括红外摄像机。
根据本发明的第三方面，一种使用所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的飞行状态数据处理方法包括以下步骤。
第一步骤中，所述飞行数据测量模块测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据。
第二步骤中，所述存储器存储所述飞行状态数据，所述处理模块根据预定条件筛选所述飞行状态数据。
第三步骤中，所述认证模块生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器机器码的认证信息。
本发明提出的方案能够将测量和存储无人飞行器的飞行状态数据，并且根据预设条件，通过处理模块从中筛选出值得分享和展示的选中数据并进行排序、编辑或调用等处理以适当方式呈现出来。为了避免用户伪造飞行状态数据，在上述数据分享过程中，通过认证模块对飞行状态数据打上认证信息，提高被展示内容的可信度。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的结构示意图。
图2是根据本发明另一个实施例的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的结构示意图。
图3是根据本发明一个实施例的使用基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的飞行状态数据处理方法的步骤示意图。
以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。
具体实施方式
以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备(单独地或者以任何组合)，包括而不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或成组的)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。
本发明的实施例描述了一种基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，如图1所示的根据本发明的一个实施例的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的示意图，基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置包括飞行数据测量模块1、存储器2和处理模块3，所述飞行数据测量模块1测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，连接所述飞行数据测量模块1的存储器2存储所述飞行状态数据，连接所述存储器2的所述处理模块3根据预定条件筛选所述飞行状态数据。
在本领域中，无人飞行器是指采用自动控制、具有自动导航的无人飞行器。该无人飞行器可以优选地是多旋翼式无人飞行器。
所述飞行数据测量模块1由选自电子罗盘、GPS单元、高度计、速度传感器、加速度计、角度传感器和计时器组成的组中的一个或多个组成，所述飞行状态数据由所述无人飞行器的方位数据、飞行航迹数据、高度数据、速度数据、加速度数据、飞行姿态数据和时间数据组成的组中的一个或多个组成。
所述预定条件由所述无人飞行器的所述飞行状态数据、飞行控制指令和预设逻辑指令组成的组中的一个或多个组成，所述处理模块3从所述飞行状态数据筛选出符合所述预定条件的选中数据以及编辑所述选中数据。
在一个实施例中，飞行数据测量模块1由GPS单元、高度计、速度传感器、加速度计、角度传感器和计时器组成，所述飞行状态数据由所述无人飞行器的飞行航迹数据、高度数据、速度数据、加速度数据、飞行姿态数据和时间数据组成。所述预定条件为加速度大于4g的加速度数据，处理模块3从所述飞行状态数据筛选出符合加速度大于4g的选中数据，即该选中数据为加速度大于4g时的包括所述无人飞行器的行航迹数据、高度数据、速度数据、加速度数据、飞行姿态数据和时间数据的所述飞行状态数据，且处理模块编辑所述选中数据，例如处理模块可根据一个维度数据如高度数据对所述选中数据进行排序和调用。
在另一个实施例中，无人飞行器的整体飞行过程中，测量包括飞行速度、高度、时间数据的飞行状态数据的飞行数据测量模块1可集成于无人飞行器上的对应传感器模块，飞行数据测量模块1也可集成在GPS模块中或出于精度或者增设其他维度数据采集需求的考虑，单独设置，无人飞行器的一次起飞、飞行、降落的完整过程定义为一次飞行过程，设置的存储器分别存储每一次无人飞行器的飞行过程的飞行状态数据。另外，除了完整的记录整个飞行过程的飞行状态数据，也可以将飞行过程划分成多个阶段来记录，采样记录整个飞行过程中的其中一部分飞行状态数据，而不是记录所有飞行状态数据，如此能够降低数据采集的负担与存储压力。在一个实施例中，所述处理模块3控制根据所述预定条件控制所述存储器2持续或者间隔地存储所述飞行状态数据。例如，所述预定条件为第一高度值的高度数据，当所述无人飞行器高度小于第一高度值时，所述处理模块3控制所述存储器2持续地存储所述飞行状态数据，当所述无人飞行器高度大于第一高度值时，所述处理模块3控制所述存储器随机或间隔地存储所述飞行状态数据。
在一个实施例中，在起飞阶段，从无人飞行器开机到无人飞行器接到关于油门方面的连续加速的控制指令，连续记录该阶段，直到满足预定条件：超过30秒钟和/或飞行高度达到第一高度值和/或持续接受到在除了油门的其他飞行方向的指令超过3秒；在无人飞行器的飞行阶段，可以按照一定间隔时间进行数据采样，也可以根据飞行速度、飞行高度来触发一些数据采样记录的预定条件，并开展一段时间的连续飞行过程记录；在降落阶段，当无人飞行器连续接受到降落指令超过3秒钟之后，启动降落阶段数据采样过程，直至无人飞行器完全降落为止。在降落过程中，如果诱发其他条件，比如降落指令中断10秒钟以上，则将该阶段之前的存储视为飞行阶段的数据记录。对于起飞和降落两个阶段，由于是无人飞行器发生事故的高发阶段，所以采用全程采样储存的策略，对于无人飞行器的中间飞行过程，则采取随机或者间隔式的数据存储。
在一个实施例中，所述处理模块3可编译、组织或分析在存储器中的数据以执行对数据的统计分析。处理模块3可以包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合、或其他已知或以后开发的处理器。存储器2可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器2可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器EEPROM或其它类型的存储器。
在一个实施例中，在存储器2存储所述飞行状态数据之后，连接所述存储器2的所述处理模块3根据预定条件筛选所述飞行状态数据。当用户愿意展示在特定时间、特点地点的难得的飞行过程航迹时，处理模块3根据所需的时间数据、方位数据筛选所述飞行状态数据，并调用所述飞行状态数据中的飞行航迹数据；当用户愿意展示飞行过程航迹形成了有趣的图案的情形时，处理模块3根据所需的飞行航迹数据筛选所述飞行状态数据；当用户愿意展示在飞行过程中实现的高难度动作；处理模块3根据所需的飞行姿态数据筛选所述飞行状态数据；当用户愿意展示在飞行过程中完成的一般难于抵达的位置时，处理模块3根据所需的方位数据筛选所述飞行状态数据。在另一个实施例中，处理模块3在筛选飞行状态数据时，可以尤其注意筛选出在飞行状态数据的某种数据的最大值或者最小值，比如最高飞行高度、最长续航时间、最快飞行瞬间速度。比如，处理模块3在筛选飞行状态数据时，可以尤其注意筛选那些密集发生的、分别针对不同飞行自由度的飞行控制指令，因为根据具有这样特征的飞行控制指令集作为预定条件可筛选出用户在短时间采用复杂的操作手法所完成的高难度飞行动作。比如，处理模块3在筛选飞行状态数据时，可以依据用来比对的航迹特点数据库来筛选值得展现的飞行状态数据。具体的，比如用户完成的航迹类似于八字环绕方式的航迹、用户完成的航迹类似于心形等等；另外，再如用户完成的某一段航迹属于高速情况下的急转弯航迹，用户完成的某一段航迹正好符合数据库中预存的花式动作等等。
本发明的飞行状态数据处理装置将这些筛选出来的飞行状态数据结果直接形成供展示的数据信息，或者将这些飞行状态数据结果提供给用户进行选择，从而得到供展示的数据信息。
如图2所示的根据本发明的另一个实施例的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的示意图，基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置包括飞行数据测量模块1、存储器2、处理模块3和拍摄无人飞行器飞行图像的拍摄模块4，所述飞行数据测量模块1测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，连接所述飞行数据测量模块1的存储器2存储所述飞行状态数据以及接收并存储带有时间数据的飞行图像数据，连接所述存储器2的所述处理模块3根据预定条件筛选所述飞行状态数据和所述飞行图像数据，所述飞行状态数据处理装置进一步包括认证模块5，所述认证模块5生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器机器码的认证信息。
在一个实施例中，拍摄模块4为高分辨率摄像机。
在一个实施例中，拍摄模块4为高速摄像机。
在一个实施例中，拍摄模块4为CCD。
为了满足用户的展示需求，本发明的飞行状态数据处理装置通过通用的界面和接口，将用于展示的选中数据导出来形成图片或者数据信息格式，比如可以是包括航迹的图片，其中还可以具有所使用的飞行器的型号，该飞行航迹的完成时间，完成地点等；再如可以是包括上述经过筛选和适当排列后的航迹数据，其中可以有飞行最高瞬时速度、最高高度、连续飞行时间、连续悬停时间等，该数据既可以是原始导出的数据，以供后续展示程序应用该数据做二次开发和展示，同样该数据也可以直接提供一个可供用户展示的数据表格形式，其中在表头部分已经列明了各个数据的含义。
在一个实施例中，所述处理模块3从所述飞行状态数据筛选出符合预定条件为预定飞行速度的选中数据，所述选中数据由时间数据、加速度数据、飞行姿态数据和飞行航迹数据组成，所述处理模块3经由所述时间数据将所述选中数据和相应的所述飞行图像数据关联。
在一个实施例中，所述认证信息中的所述无人飞行器机器码被加密处理。
在一个实施例中，用户在展示该具体无人飞行器飞行状态数据的时候，可以通过图文混排的方式，同时展示整段飞行航迹，并在飞行航迹上的对应地点，展示所需要分享的数据。用户也可以选择仅展示飞行状态数据其中的一项数据进行分享，比如今天的最高飞行高度或速度。另外，基于针对某一个特定用户所长期保存的历史数据，还可以向用户给出其历史最好成绩，以供分享。如后所述，由于每个特定用户可以采用注册机制保留有自己的所有驾驶信息，因此，也可分享与个人历史成绩有关的、值得展示的飞行状态数据。另外，上述历史信息既可以是由用户注册信息来确定的，跟随用户个人的信息，也可以同时还由用户所使用的设备的机器码信息相对应，来反应某个用户驾驶某台特定无人飞行器时的历史数据。
在一个实施例中，认证模块5可以是基于第三方的数据戳验证单元，每台无人飞行器都有一个唯一的机器码，该机器码同时也在第三方的数据戳验证单元上注册；对于每台无人飞行器的飞行状态数据，在记录时会在该飞行状态数据中加入该机器码信息作为信息戳，或者也可以是加入了由该机器码经过转码加密处理之后的信息，作为信息戳，然后对飞行状态数据进行处理、筛选和编辑，但是在具体提供分享的数据之前，基于第三方的数据戳验证单元要求对数据中的信息戳进行验证，只有验证为基于第三方的数据戳验证单元上已经经过注册的机器码，该基于第三方的数据戳验证单元才允许该数据被分享出来，此数据信息包括图像、纯数据或者文字信息。另外，可选的，对于经过验证的飞行状态数据，基于第三方的数据戳验证单元还可以提供防伪标记，如数字水印等。
在一个实施例中，认证模块5为激光打标机，其可在生成的载体上打上带有所述无人飞行器机器码的认证标记。
参见图3，根据本发明一个实施例的使用所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的飞行状态数据处理方法包括以下步骤。
第一步骤S1中，所述飞行数据测量模块1测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据。
第二步骤S2中，所述存储器2存储所述飞行状态数据，所述处理模块3根据预定条件筛选所述飞行状态数据。
第三步骤S3中，所述认证模块5生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器机器码的认证信息。
本方法中，用户可以通过飞行数据测量模块1测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，处理模块例如可以按照时间、高速、速度等预定条件进行筛选获得选中数据，处理模块3再根据需要对选中数据排序、编辑或调用，最后生成通过了认证的数据载体确保分享的数据载体的权威性和可信度。
尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。

Claims (10)

1.一种基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其包括飞行数据测量模块(1)、存储器(2)、处理模块(3)和认证模块(5)，其特征在于：
所述飞行数据测量模块(1)测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据，连接所述飞行数据测量模块(1)的存储器(2)存储所述飞行状态数据，连接所述存储器(2)的所述处理模块(3)根据预定条件筛选所述飞行状态数据得到选中数据，连接所述处理模块(3)的所述认证模块(5)生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器的机器码的认证信息。
2.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述飞行数据测量模块(1)由选自电子罗盘、GPS单元、高度计、速度传感器、加速度计、角度传感器和计时器组成的组中的一个或多个组成，所述飞行状态数据由所述无人飞行器的方位数据、飞行航迹数据、高度数据、速度数据、加速度数据、飞行姿态数据和时间数据组成的组中的一个或多个组成。
3.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述预定条件由所述无人飞行器的所述飞行状态数据、飞行控制指令和预设逻辑指令组成的组中的一个或多个组成，所述处理模块(3)从所述飞行状态数据筛选出符合所述预定条件的选中数据以及编辑所述选中数据。
4.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述处理模块(3)控制根据所述预定条件控制所述存储器(2)持续或者间隔地存储所述飞行状态数据。
5.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述预定条件为第一高度值的高度数据，当所述无人飞行器高度小于第一高度值时，所述处理模块(3)控制所述存储器(2)持续地存储所述飞行状态数据，当所述无人飞行器高度大于第一高度值时，所述处理模块(3)控制所述存储器随机或间隔地存储所述飞行状态数据。
6.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述飞行状态数据处理装置还包括拍摄无人飞行器飞行图像的拍摄模块(4)，所述存储器(2)接收并存储带有时间数据的飞行图像数据，所述处理模块(3)根据预定条件筛选所述飞行状态数据和所述飞行图像数据。
7.根据权利要求6所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述处理模块(3)从所述飞行状态数据筛选出符合预定条件为预定飞行速度的选中数据，所述选中数据由时间数据、加速度数据、飞行姿态数据和飞行航迹数据组成，所述处理模块(3)经由所述时间数据将所述选中数据和相应的所述飞行图像数据关联。
8.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述认证模块(5)为激光打标机。
9.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置，其特征在于：所述认证信息中的所述无人飞行器机器码被加密处理。
10.一种使用根据权利要求1所述的基于无人飞行器的飞行状态数据处理装置的飞行状态数据处理方法，其包括以下步骤：
第一步骤(S1)中，所述飞行数据测量模块(1)测量所述无人飞行器飞行过程中的飞行状态数据；
第二步骤(S2)中，所述存储器(2)存储所述飞行状态数据，所述处理模块(3)根据预定条件筛选所述飞行状态数据；
第三步骤(S3)中，所述认证模块(5)生成所述选中数据的载体，所述载体至少带有所述无人飞行器机器码的认证信息。
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