KR101779255B1 - 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템 - Google Patents

자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101779255B1
KR101779255B1 KR1020150132730A KR20150132730A KR101779255B1 KR 101779255 B1 KR101779255 B1 KR 101779255B1 KR 1020150132730 A KR1020150132730 A KR 1020150132730A KR 20150132730 A KR20150132730 A KR 20150132730A KR 101779255 B1 KR101779255 B1 KR 101779255B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
route
image
sound
unmanned airplane
Prior art date
Application number
KR1020150132730A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170034461A (ko
Inventor
제영호
임용묵
Original Assignee
주식회사 제이디솔루션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 제이디솔루션 filed Critical 주식회사 제이디솔루션
Priority to KR1020150132730A priority Critical patent/KR101779255B1/ko
Publication of KR20170034461A publication Critical patent/KR20170034461A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101779255B1 publication Critical patent/KR101779255B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
    • B64D45/08—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G06K9/32—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/127—
    • B64C2201/146—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 동력을 갖고, 자체 이동이 가능한 무인비행기, 상기 무인비행기에 구비되어 입력된 항로를 따라, 무인비행기를 제어하는 항로제어부, 무선 네트워크를 이용하여 상기 항로제어부로 항로데이터를 전송하기 위한 관제부, 상기 무인비행기에 구비되어 주변 영상을 실시간으로 획득하여 특정 대상을 인식하기 위한 영상인식부, 상기 무인비행기에 구비되어 음향을 출력하기 위한 음향출력부, 상기 무인비행기에 구비되어 외부 음향을 실시간 획득하기 위한 마이크부, 및 상기 영상인식부의 영상데이터, 마이크부의 음향데이터를 상기 관제부와 송수신하기 위한 통신부,를 포함하고, 상기 무인비행기는 항로제어부에 의해 대상물을 향하여 자동비행한 후, 영상과 음향을 획득하고, 음향을 출력하여 양방향 정보전달 가능하다.
상기와 같은 본 발명에 의하면, 설정된 항로를 따라 자동으로 대상의 위치로 비행하여 대상을 향하여 지향성 음향을 출력하고, 대상 또는 대상 주변의 영상과 음향을 획득하고 실시간 확인할 수 있어, 대화를 통해 정보전달이 가능함에 따라, 정보전달의 정확도를 향상시킴은 물론, 원거리에서도 실시간 정보전달 가능하다.

Description

자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템{Automatic navigation and communication possible drones operating system}
본 발명은 무인비행시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원거리에 위치한 특정 대상으로 자동비행하여 영상과 음향을 획득하고, 특정 대상에게 음향으로 정보를 전달할 수 있게 하여 상황에 따라, 신속하게 대응할 수 있게 하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 인간이 근접하기 힘든 지역의 정보를 취득하기 위하여 무인 비행체, 무인 로봇 등을 이용하는 경우가 많아지고 있다.
일 실시 예로, 종래 공개특허 10-2013-0126300에서 개진된 바와 같이, 비행체를 이용하여 최적경로를 산출한 후, 이동하면 영상을 촬영하여 산불 여부를 감시하고 있다.
그러나 종래 산불감시시스템은 무인 비행체가 도착 후, 영상을 확인하여 색상 분포도를 비교함에 따라 산불 여부를 확인하고 있기 때문에, 신속하게 대응하지 못하는 문제점이 있다.
여기서, 특정 대상이 사람인 경우, 그 사람의 위치를 파악하더라도 일정 시간이 경과된 후이기 때문에, 그 사람에게 정보를 전달하기 어려운 것이다.
예를 들어, 사람들이 많은 대공원이나 놀이공원 등에서 미아가 발생할 경우, 미아를 찾기 위해, 종래의 방법을 사용하더라도 신속하게 찾을 수 없는 문제가 있는 것이다.
이에 따라, 특정 대상에 신속한 정보전달을 위하여 이동 시, 실시간 영상을 확인하여 신속하게 이동은 물론, 정확한 정보전달을 할 수 있는 기술에 대한 개발이 절실히 요구되고 있는 실정이다.
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로써, 무인비행기에 구비되어 입력된 항로를 따라, 무인비행기를 제어하는 항로제어부, 무선 네트워크를 이용하여 상기 항로제어부로 항로데이터를 전송하기 위한 관제부, 상기 무인비행기에 구비되어 주변 영상을 실시간으로 획득하여 특정 대상을 인식하기 위한 영상인식부, 상기 무인비행기에 구비되어 음향을 출력하기 위한 음향출력부, 상기 무인비행기에 구비되어 외부 음향을 실시간 획득하기 위한 마이크부, 및 상기 영상인식부의 영상데이터, 마이크부의 음향데이터를 상기 관제부와 송수신하기 위한 통신부,를 포함하고, 상기 무인비행기는 항로제어부에 의해 대상을 향하여 자동비행한 후, 실시간 영상과 음향을 획득하고, 음향을 출력하여 양방향 정보전달 가능한 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템을 제공하는 것이 목적이다.
상기 목적을 이루기 위한 본 발명은, 동력을 갖고, 자체 이동이 가능한 무인비행기, 상기 무인비행기에 구비되어 입력된 항로를 따라, 무인비행기를 제어하는 항로제어부, 무선 네트워크를 이용하여 상기 항로제어부로 항로데이터를 전송하기 위한 관제부, 상기 무인비행기에 구비되어 주변 영상을 실시간으로 획득하여 특정 대상을 인식하기 위한 영상인식부, 상기 무인비행기에 구비되어 음향을 출력하기 위한 음향출력부, 상기 무인비행기에 구비되어 외부 음향을 실시간 획득하기 위한 마이크부, 및 상기 영상인식부의 영상데이터, 마이크부의 음향데이터를 상기 관제부와 송수신하기 위한 통신부,를 포함하고, 상기 무인비행기는 항로제어부에 의해 대상을 향하여 자동비행한 후, 영상과 음향을 획득하고, 음향을 출력하여 양방향 정보전달 가능하다.
바람직하게, 상기 관제부는, 대상에서 발생되는 신호나 좌표에 의해 항로를 설정한다.
그리고 상기 관제부와 통신부에서 사용되는 무선네트워크는 GPS와 LTE망 중 어느 하나 이상이다.
또한, 상기 영상인식부는, 영상을 촬영하기 위한 영상카메라, 및 상기 영상카메라에 의해 획득된 영상에서 특정 대상을 판별하기 위한 영상판별부,를 포함한다.
그리고 상기 무인비행기에 구비되어 무인비행기의 위치를 실시간 확인하기 위한 제1위치확인부, 상기 영상인식부에서 인식된 특정 대상의 위치를 확인하기 위한 제2위치확인부, 및 상기 제1위치확인부와 제2위치확인부를 비교하여 새로운 항로데이터를 생성 후, 상기 관제부로 전송하는 항로조정부,를 더 포함하고, 상기 영상인식부에서 특정 대상물의 위치를 확인할 경우, 상기 항로조정부에서 항로데이터를 실시간 생성하여 항로를 조정한다.
또한, 레이저를 이용하여 거리를 측정하기 위한 거리측정부;가 무인비행기에 더 포함되고, 상기 항로조정부는, 제자리 비행을 하는 상기 무인비행기의 고도를 아는 상태에서, 상기 거리측정부를 통해 측정된 특정 대상물과 직선거리 및 수평선을 기준으로 레이저 조사각도를 이용하여 특정 대상물과의 수평방향 직선거리를 연산하여 새로운 항로데이터를 생성한다.
그리고 상기 음향출력부는 지향성 음향을 출력하는 것으로, 상기 관제부에서 전송되는 음향을 특정 대상을 향하여 출력한다.
또한, 상기 음향출력부는, 일반 음향을 출력하는 제1음향출력부, 및 지향성 음향을 출력하는 제2음향출력부,를 포함하고, 항로를 따라 상기 무인비행기가 목적 위치로 이동 후, 상기 영상카메라에 의해 주변 영상을 실시간 촬영하는 상태에서, 상기 제1음향출력부를 통해 특정 대상의 이름을 출력하여 반응을 보인 반응 대상들의 얼굴을 획득하여 상기 영상판별부에서 특정 대상 여부를 판별한다.
그리고 상기 무인비행기에 적외선센서,가 더 포함되고, 상기 적외선센서에 의해 장애물을 판별하여 판별된 장애물의 형상데이터를 상기 항로조정부로 전송하여 해당 장애물을 회피하기 위한 새로운 항로데이터를 생성한다.
상기한 바와 같이, 본 발명에 의한 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 의하면, 설정된 항로를 따라 자동으로 대상의 위치로 비행하여 대상을 향하여 지향성 음향을 출력하고, 대상 또는 대상 주변의 영상과 음향을 획득하고 실시간 확인할 수 있어, 대화를 통해 정보전달이 가능함에 따라, 정보전달의 정확도를 향상시킴은 물론, 원거리에서도 실시간 정보전달 가능하게 하는 매우 유용하고 효과적인 발명이다.
도 1은 본 발명에 따른 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템의 다이아그램을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템을 계략적으로 도시한 도면이며,
도 3은 본 발명에 따른 영상인식부를 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 항로조정부가 더 포함된 상태를 도시한 도면이며,
도 5는 본 발명의 항로조정부에 의한 비행상태를 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예의 음향출력부에 의한 비행상태를 도시한 도면이며,
도 7은 본 발명의 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 거리측정부가 더 포함된 상태를 도시한 도면이고,
도 8은 본 발명의 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 적외선센서가 더 포함된 상태를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
몇몇 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(comprising 또는 including)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일(a 또는 an)", "하나(one)", "그(the)" 및 유사 관련어는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서(특히, 이하의 청구항의 문맥에서) 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 살펴보기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템의 다이아그램을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템을 계략적으로 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 영상인식부를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 항로조정부가 더 포함된 상태를 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 항로조정부에 의한 비행상태를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예의 음향출력부에 의한 비행상태를 도시한 도면이며, 도 7은 본 발명의 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 거리측정부가 더 포함된 상태를 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명의 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 적외선센서가 더 포함된 상태를 도시한 도면이다.
도면에서 도시한 바와 같이, 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템은 무인비행기(100)와 항로제어부(200), 관제부(300), 영상인식부(400), 음향출력부(500), 마이크부(600) 및 통신부(700)로 구성됩니다.
무인비행기(100)는 동력을 갖고, 자체 이동이 가능한 것으로, 이착륙과 조향 등이 가능하게 구비됨이 당연하다.
일 실시 예로, 다수의 프로펠러를 갖는 드론이 사용됨이 바람직한 것으로, 일정 고도에서 위치 및 자세를 유지할 수도 있다.
그리고 항로제어부(200)는 무인비행기(100)에 구비되어 입력된 항로를 따라, 무인비행기(100)를 제어하게 된다.
관제부(300)는 무선네트워크를 이용하여 항로제어부(200)로 항로데이터를 전송하기 위해 구비되며, 무인비행기(100)를 원거리에서 제어하게 된다.
이러한 관제부(300)는 PC나 스마트폰 등이 사용될 수 있다.
또한 영상인식부(400)는 무인비행기(100)에 구비되어 주변 영상을 실시간으로 획득하여 특정 대상(A)을 인식하기 위해 구비된다. 바람직하게는 상기 특정 대상은 사람이다.
음향출력부(500)는 무인비행기(100)에 구비되어 음향을 출력하기 위해 구비되고, 마이크부(600)는 무인비행기(100)에 구비되어 외부 음향을 실시간 획득하기 위해 구비된다.
그리고 통신부(700)는 영상인식부(400)의 영상데이터, 마이크부(600)의 음향데이터를 관제부(300)와 송수신하기 위해 구비된다.
이러한 무인비행기(100)는 항로제어부(200)에 의해 특정 대상(A)을 향하여 자동비행한 후, 영상과 음향을 획득하고, 음향을 출력하여 양방향 정보전달이 가능하다.
여기서, 영상인식부(400)는 특정 대상(A)에 대한 영상이나 이미지 등의 정보가 미리 저장되어 있음이 당연하며, 필요에 따라, 관제부(300)에서 데이터를 전송할 수도 있다.
도 3에서 도시한 바와 같이, 영상인식부(400)는 영상카메라(410)와 영상판별부(420)로 구성된다.
영상카메라(410)는 영상을 촬영하기 위해 무인비행기(100)에 구비되고, 영상판별부(420)는 영상카메라(410)에 의해 획득된 영상에서 특정 대상(A)을 판별하기 위해 구비된다.
여기서, 영상판별부(420)는 무인비행기(100)에 구비될 수도 있고, 무인비행기(100)와는 별도로 구비될 수도 있다.
다시 말해, 영상판별부(420)는 관제부(300) 주변에 구비될 수 있다.
이러한 영상판별부(420)는 실시간 영상을 확인하는 관측자가 특정 대상(A)을 확인하거나 데이터베이스(미 도시)에 저장된 특정 대상(A)의 데이터를 이용하여 확인할 수도 있다.
그리고 관제부(300)는 특정 대상(A)에서 발생되는 신호나 좌표에 의해 항로를 설정한다.
다시 말해, 신호를 추적하는 경우, 특정 대상(A)이나 특정 대상(A) 주변에 신호를 발생할 수 있는 장치를 구비하여 발생한 신호를 따라 항로를 설정하거나 좌표로 항로를 설정하는 것이다.
그리고 본 발명의 일 실시예에 따른 음향출력부(500)는 지향성 음향을 출력하는 것으로, 관제부(300)에서 전송되는 음향을 특정 대상(A)을 향하여 출력하게 된다.
다시 말해, 특정 대상(A)을 향하여 설정된 항로를 따라 무인비행기(100)가 이동된 후, 음향출력부(500)를 통해 지향성 음향을 특정 대상(A)으로 출력하는 것이다.
또한 마이크부(600)를 통해 특정 대상(A)이나 그 주변에서 발생된 음향을 획득하고, 획득된 음향을 통신부(700)를 통해 관제부(300)로 전송됨에 따라, 특정 대상(A)과 실시간 대화도 가능하게 된다.
이러한 관제부(300)와 통신부(700)에서 사용되는 무선네트워크는 GPS와 LTE망 중 어느 하나 이상을 통해 통신이 이루어지는 것으로, 무선통신이 가능한 다른 시스템이라면 사용 가능함이 당연하다.
그리고 도 4에서 도시한 바와 같이, 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템에 제1위치확인부(800)와 제2위치확인부(900) 및 항로조정부(1000)가 더 포함된다.
제1위치확인부(800)은 무인비행기(100)에 구비되어 무인비행기(100)의 위치를 실시간 확인하기 위한 것으로, 실제 무인비행기(100)의 좌표와 고도를 확인하게 된다.
물론, 무인비행기(100)의 위치는 관제부(300)에서 실시간 확인할 수 있지만, 통신장애나 오작동 등의 장애요인이 발생될 경우, 무인비행기(100)의 실시간 위치를 정확하게 파악하기 위해 제1위치확인부(800)가 구비된다.
또한 제2위치확인부(900)는 영상인식부(400)에서 인식된 특정 대상(A)의 위치를 확인하기 위해 구비된다.
다시 말해, 제2위치확인부(900)는 실시간 이동할 수 있는 특정 대상(A)의 위치를 획득한 영상데이터를 통해 확인하여 특정 대상(A)의 실시간 위치를 확인하게 된다.
항로조정부(1000)는 제1위치확인부(800)와 제2위치확인부(900)를 비교하여 새로운 항로데이터를 생성 후, 관제부(300)로 전송함에 따라, 항로가 실시간 수정된다.
작동상태를 다시 살펴보면, 도 5에서 도시한 바와 같이, 무인비행기(100)가 항로를 따라 이동하여 특정 대상(A)에 근접한 상태에서, 영상인식부(400)를 통해 특정 대상(A)의 위치를 확인할 경우, 항로조정부(1000)에서 항로데이터를 실시간 생성하여 항로를 조정하게 된다.
이에 따라, 특정 대상(A)에 정확하게 접근할 수 있어 정보전달 및 수집을 더욱 명확하게 할 수 있게 된다.
이와 같은, 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템은 특정 대상(A)을 찾아 정보를 전달하기 위해 사용된다.
일 실시 예로, 사람이 많은 대공원이나 놀이공원 등에서 미아의 위치를 확인하여 신속하게 대응할 수 있다.
또한 아이들의 위치를 원거리에서 확인 및 정보를 전달할 수 있으며, 음향출력부(500)와 마이크부(600)를 통해 직접 대화도 가능하다.
이러한 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템을 이용하기 위하여 서버에 가입하여 정보를 등록하고, 개별 관제부(300)인 PC나 스마트폰 역시, 설정하여 용이하게 사용할 수 있다.
한편, 도 6에서 도시한 바와 같이, 다른 실시 예의 음향출력부(500')는 제1음향출력부(510')와 제2음향출력부(520')로 구성된다.
바람직하게는 제1음향출력부(510')는 일반 음향을 출력하고, 제2음향출력부(520')는 지향성 음향을 출력하게 된다.
이러한 음향출력부(500')를 이용하여 특정 대상(A)으로 이동하는 방법을 살펴보면, 먼저, 항로를 따라 무인비행기(100)가 목적 위치로 이동 후, 영상카메라(410)에 의해 주변 영상을 실시간 촬영하게 된다.
본 발명의 실시예에서 상기 영상카메라에 감지된 사람이 한 명일 경우 제1음향출력부(510') 만을 출력하고, 여러 명일 경우에는 각 대상에게 제2음향출력부(520')를 통해 순차적으로 지향성 음향을 출력하도록 하는 것이 바람직하다. 이때, 송출된 음향(예로, 이름호명)에 반응(고개를 돌리는 등)을 보이는 대상이 찾고 있는 대상일 가능성이 높으므로 이 대상을 1차 타겟으로 하여 대상의 얼굴정보를 영상카메라(410)로 획득하여 영상판별부(420)에서 특정 대상(A) 여부를 판별한다. 이때, 얼굴정보의 획득 및 영상판별은 공지의 이미지 프로세싱 기술을 통해 달성될 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
그리고 도 7에서 도시한 바와 같이, 레이저를 이용하여 거리를 측정하기 위한 거리측정부(1100)가 무인비행기(100)에 더 포함될 수 있다.
항로조정부(1000)는 제자리비행을 하는 무인비행기(100)의 고도(B)를 아는 상태에서, 거리측정부(1100)를 통해 측정된 특정 대상물(A)과 직선거리(L)를 확인하게 된다.
또한 항로조정부(1000)는 거리측정부(1100)를 통해 수평선을 기준으로 레이저 조사각도(C)를 이용하여 특정 대상(A)과의 수평방향 직선거리(D)를 연산하여 새로운 항로데이터를 생성한다.
그리고 도 8에서 도시한 바와 같이, 무인비행기(100)에 적외선센서(1200)가 더 포함된다.
이러한 적외선센서(1200)에 의해 장애물(E)을 판별하여 판별된 장애물(E)의 형상데이터를 항로조정부(1000)로 전송하여 해당 장애물(E)을 회피하기 위한 새로운 항로데이터를 생성함에 따라, 회피비행이 가능하게 된다.
상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만 예를 들어 클라이언트 에이전트와 보안 에이전트는 사용자 단말기에 설치되어질 수도 있고, 사용자 단말기와는 별도의 관리용 단말기내에 탑재하여 구동하는 것도 본 발명의 권리범위에 속하며, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 무인비행기 200 : 항로제어부
300 : 관제부 400 : 영상인식부
500 : 음향출력부 600 : 마이크부
700 : 통신부 800 : 제1위치확인부
900 : 제2위치확인부 1000 : 항로조정부
1100 : 거리측정부 1200 : 적외선센서

Claims (9)

  1. 동력을 갖고, 자체 이동이 가능한 무인비행기;
    상기 무인비행기에 구비되어 입력된 항로를 따라, 무인비행기를 제어하는 항로제어부;
    무선 네트워크를 이용하여 상기 항로제어부로 항로데이터를 전송하기 위한 관제부;
    상기 무인비행기에 구비되어 주변 영상을 실시간으로 획득하여 특정 대상을 인식하기 위한 영상인식부;
    상기 무인비행기에 구비되어 음향을 출력하기 위한 음향출력부;
    상기 무인비행기에 구비되어 외부 음향을 실시간 획득하기 위한 마이크부; 및
    상기 영상인식부의 영상데이터, 마이크부의 음향데이터를 상기 관제부와 송수신하기 위한 통신부;를 포함하고,
    상기 무인비행기는 항로제어부에 의해 대상을 향하여 자동비행한 후, 영상과 음향을 획득하고, 음향을 출력하여 양방향 정보전달 가능하며,
    상기 무인비행기에 구비되어 무인비행기의 위치를 실시간 확인하기 위한 제1위치확인부;
    상기 영상인식부에서 인식된 특정 대상의 위치를 확인하기 위한 제2위치확인부; 및
    상기 제1위치확인부와 제2위치확인부를 비교하여 새로운 항로데이터를 생성 후, 상기 관제부로 전송하는 항로조정부;를 더 포함하고,
    상기 영상인식부에서 특정 대상의 위치를 확인할 경우, 상기 항로조정부에서 항로데이터를 실시간 생성하여 항로를 조정하며,
    레이저를 이용하여 거리를 측정하기 위한 거리측정부;가 무인비행기에 더 포함되고,
    상기 항로조정부는,
    제자리비행을 하는 상기 무인비행기의 고도를 아는 상태에서, 상기 거리측정부를 통해 측정된 특정 대상과 직선거리 및 수평선을 기준으로 레이저 조사각도를 이용하여 특정 대상과의 수평방향 직선거리를 연산하여 새로운 항로데이터를 생성하며,
    상기 무인비행기에 적외선센서;가 더 포함되고,
    상기 적외선센서에 의해 장애물을 판별하여 판별된 장애물의 형상데이터를 상기 항로조정부로 전송하여 해당 장애물을 회피하기 위한 새로운 항로데이터를 생성함에 따라, 회피비행이 가능한 것을 특징으로 하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 관제부는,
    대상에서 발생되는 신호나 좌표에 의해 항로를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 관제부와 통신부에서 사용되는 무선네트워크는 GPS와 LTE망 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 영상인식부는,
    영상을 촬영하기 위한 영상카메라; 및
    상기 영상카메라에 의해 획득된 영상에서 특정 대상을 판별하기 위한 영상판별부;를 포함하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 음향출력부는 지향성 음향을 출력하는 것으로, 상기 관제부에서 전송되는 음향을 특정 대상을 향하여 출력하는 것을 특징으로 하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 음향출력부는,
    일반 음향을 출력하는 제1음향출력부; 및
    지향성 음향을 출력하는 제2음향출력부;를 포함하고,
    항로를 따라 상기 무인비행기가 목적 위치로 이동 후, 상기 영상카메라에 의해 주변 영상을 실시간 촬영하는 상태에서, 상기 제1음향출력부를 통해 특정 대상의 이름을 출력하여 반응을 보인 반응 대상들의 얼굴정보를 획득하여 상기 영상판별부에서 특정 대상을 판별하는 것을 특징으로 하는 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템.
  9. 삭제
KR1020150132730A 2015-09-19 2015-09-19 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템 KR101779255B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150132730A KR101779255B1 (ko) 2015-09-19 2015-09-19 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150132730A KR101779255B1 (ko) 2015-09-19 2015-09-19 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170034461A KR20170034461A (ko) 2017-03-29
KR101779255B1 true KR101779255B1 (ko) 2017-09-15

Family

ID=58497990

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150132730A KR101779255B1 (ko) 2015-09-19 2015-09-19 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101779255B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190293765A1 (en) * 2017-08-02 2019-09-26 SOS Lab co., Ltd Multi-channel lidar sensor module
KR20190142079A (ko) * 2018-06-15 2019-12-26 주식회사 케이티 이동형 기지국 및 이동형 기지국을 이용한 서비스 제공 시스템

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102288079B1 (ko) * 2020-11-30 2021-08-11 한국스마트드론 주식회사 무인 비행체를 이용한 모니터링 시스템 및 그 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101535401B1 (ko) * 2015-04-01 2015-07-08 오인선 드론방식 구명장비 투하장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101535401B1 (ko) * 2015-04-01 2015-07-08 오인선 드론방식 구명장비 투하장치

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190293765A1 (en) * 2017-08-02 2019-09-26 SOS Lab co., Ltd Multi-channel lidar sensor module
US11579254B2 (en) * 2017-08-02 2023-02-14 SOS Lab co., Ltd Multi-channel lidar sensor module
KR20190142079A (ko) * 2018-06-15 2019-12-26 주식회사 케이티 이동형 기지국 및 이동형 기지국을 이용한 서비스 제공 시스템
KR102503849B1 (ko) * 2018-06-15 2023-02-23 주식회사 케이티 이동형 기지국 및 이동형 기지국을 이용한 서비스 제공 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170034461A (ko) 2017-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3619695B1 (en) System and method for threat monitoring, detection, and response
US11040774B2 (en) Drone authentication system
US20240038038A1 (en) Drone based security system
US10332407B2 (en) Systems and methods for providing emergency alerts at emergency landing areas of unmanned aerial vehicles
US9849979B2 (en) Providing services using unmanned aerial vehicles
US8983682B1 (en) Unlocking mobile-device and/or unmanned aerial vehicle capability in an emergency situation
US9933780B2 (en) Systems and methods for remote distributed control of unmanned aircraft
CN108334109B (zh) 一种语音控制装置
US11531340B2 (en) Flying body, living body detection system, living body detection method, program and recording medium
JP6393918B2 (ja) 音声伝達システム
JP7259274B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
KR101779255B1 (ko) 자동항법 및 정보전달 가능한 무인비행시스템
KR101682797B1 (ko) 체감형 무인항공기 제어 장치 및 그 제어 방법
KR20170058767A (ko) 스마트 재배농장 시스템 및 그 제어방법
KR102333350B1 (ko) 무인비행체 수직이착륙 시스템 및 그의 작동방법
US20210323669A1 (en) Method for inducing an autonomous behavior into an unmanned vehicle, and a communication unit for use in such a method
JP2019018664A (ja) 撮像制御システム
KR102468933B1 (ko) 드론 기반 건축물정보 연속 관리시스템
KR102348778B1 (ko) 무인이동체의 조향각 제어 방법 및 그 장치
WO2024094378A1 (en) - a system for real-time remote viewing of a site
KR102111992B1 (ko) 무인 비행체를 이용한 실시간 지리정보 제공방법
US20210400205A1 (en) System and method for image content recording of a moving user
CN114111783A (zh) 城市救援智能规划***及使用方法
KR20190097609A (ko) 범죄자 무력화 드론
KR20200124907A (ko) 무인 항공기의 움직임에 따라 통제되는 데이터 보안 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant