CN107054583B - 一种水下救援装备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种水下救援装备，包括有一个四轴推进器，固定连接在四轴推进器下端的且输出轴水平设置的步进电机，与所述电机输出轴固定连接的U型支架，连接在U型支架上的尼龙网，分别固定连接在U型支架两后端部位置外侧的两个推动方向与U型支架相垂直的后驱动水轮，以及固定连接在U型支架后端部的负压打捞部，所述U型支架前端部的外侧壁和内侧壁中间分别固定连接有两个摄像头，所述U型支架远离所述安装支架一侧的表面中间固定连接有探照指示灯。本发明通过救援设备救援水面上具有意识的溺水者，增加成功率；尤其当溺水者已经沉入水面下时，该救援装备能潜入水下将溺水者捞起，并及时运送到岸边，利于后到的救援人员进行较为及时的施救。

Description

一种水下救援装备
技术领域
本发明属于遥控式救援设备领域，具体涉及一种水下救援装备。
背景技术
目前在海上、江河上对溺水者进行救援时，大都是通过人工驾驶船只到救援地点进行搜救，当救援人员靠近溺水者时，还有意识的溺水者容易干扰救援人员救援，而导致救援失败或者产生更严重的后果；当溺水者沉入水面下方之后，搜救人员需要潜入水中进行搜救，搜救速度完全取决于救援人员的体力。上述各种原因导致溺水人员被救起后生存率较低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术存在的不足，提供一种结构新颖，能够到达救援地点附近后快速进行施救的水下救援装备。
为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种水下救援装备，包括有一个四轴推进器，固定连接在四轴推进器下端的且输出轴水平设置的步进电机，与所述步进电机输出轴固定连接的U型支架，连接在U型支架上的尼龙网，分别固定连接在U型支架两后端部位置外侧的两个推动方向与U型支架相垂直的后驱动水轮，以及固定连接在U型支架后端部的负压打捞部；
所述U型支架前端部与U型支架垂直方向成型有用于安装所述步进电机的安装支架；所述安装支架端部成型有一个容纳所述步进电机的电机容纳部，所述步进电机的转轴伸出至步进电机的两端，所述转轴两端与电机容纳部的两侧固定连接；
所述负压打捞部平行于所述U型支架长度方向固定连接有多个等距分布的使水流增速从而产生负压的负压水轮；所述负压打捞部远离U型支架一侧固定连接有供打捞用的筛状弧形捞板；
所述U型支架前端部的外侧壁和内侧壁中间分别固定连接有两个摄像头；
所述U型支架远离所述安装支架一侧的表面中间固定连接有探照指示灯；
所述四轴推进器的四个驱动电机和两个个所述后驱动水轮的驱动电机能够正反转；
所述四轴推进器内安装有控制器，四轴推进器所具有的四个叶轮的驱动电机、两个后驱动水轮的驱动电机、多个负压水轮的驱动电机、步进电机、摄像头以及探照指示灯分别与所述控制器电连接；所述控制器通过无线电与遥控器实现通信；
救援设备上升时，所述四轴推进器反转时产生使救援设备向上的力，所述后驱动水轮正转时产生使救援设备向上的力；当所述四轴推进器正转及所述后驱动水轮反转时，产生使救援设备向下的力；救援设备其他工作状态下，所述四轴推进器和后驱动水轮正反转均为该状态下的旋转变换；
所述负压叶轮仅能正转，工作时产生推动救援设备前进的力；
所述救援装备处于待命状态时，四轴推进器的四个叶轮均处于竖直朝下状态；所述控制器控制步进电机驱动U型支架转动至竖直状态；
在有落水者需要救援时，救援装备通过四轴推进器从出发地点直接入水，通过遥控器令控制器控制两个后驱动水轮正转，同时控制步进电机转动使U型支架逐渐由竖直状态转变为与水平方向之间呈10-30度夹角的状态；控制器控制后驱动水轮正转及控制负压水轮工作，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援设备前往救援地点。到达救援地点后，由于水中视野受阻，救援过程中将探照指示灯打开便于通过摄像头观察以利于救援以及设备操作者对救援设备的位置的确定；
1）当到达救援地点后，若通过位于所述U型支架前端部外侧壁的摄像头看到待救援者位于水面上；则控制所述后驱动水轮正转和所述负压水轮工作，产生的水平分力驱动救援装备朝向待救援者移动，直到通过位于所述U型支架前端部内侧壁的摄像头看到待救援者爬到尼龙网上之后，通过遥控器令控制器增大后驱动水轮正转输出功率和使四轴推进器反转，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动；
2）当到达救援地点后，若位于所述U型支架前端部外侧壁的摄像头看到待救援者已沉入水面之下；通过遥控器令控制器增大四轴推进器的输出功率并使后驱动水轮反转，使救援装备加速潜入水中寻找待救援者；
2.1）当通过摄像头发现待救援者处于下沉过程中时，则通过遥控器令控制器控制负压水轮工作，直到尼龙网移动到位于待救援者身体下方后；接着控制器增大后驱动水轮的输出功率和使四轴推进器四个叶轮反转，推动被救者向上移动到水面上；接着通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架转动至与水平方向之间呈5-15度夹角的状态，四轴推进器保持与水平方向平行，同时增大后驱动水轮和负压水轮的输出功率，使后驱动水轮产生的竖直方向的分力保持不变，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动；
2.2）当通过摄像头发现待救援者已沉入水底时，则待救援装备降落到水底后，至待救援者上方，且通过控制四轴推进器的方向调整救援设备的角度使U型支架长度方向与待救援者身长方向相垂直，通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架逐渐由与水平方向之间呈10-30度夹角的状态翻转180度，即将救援设备倒置，所述四轴推进器保持与U型支架呈90度的状态；
靠近待救援者时，控制器控制后驱动水轮正转，使所述筛状弧形捞板触至水底，此时控制负压水轮工作，由于负压水轮产生的作用力使待救援者上方的水流流动速度增加形成负压，使待救援者晃动或上浮；并且在负压水轮的作用下救援设备向待救援者移动，此时所述筛状弧形捞板端部能够伸入待救援者下方，同时控制四轴推进器的四个叶轮反转，负压水轮和四轴推进器产生的分力形成一个力偶，救援设备在这个力偶的作用下翻转，翻转过程中待救援者受筛状弧形捞板的作用移动至尼龙网上，当救援设备翻转回至所述U型支架与水平方向之间呈10-30度夹角的状态时，控制器控制步进电机使四轴推进器与U型支架保持平行状态，然后通过遥控器令控制器增大后驱动水轮正转输出功率和使四轴推进器反转，推动被救者向上移动到水面上；
接着通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架转动至与水平方向之间呈5-15度夹角的状态，四轴推进器保持与水平方向平行，同时增大后驱动水轮和负压水轮的输出功率，使后驱动水轮产生的竖直方向的分力保持不变，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动。
作为优选方案：所述U型支架两侧的下端沿长度方向成型有气囊容槽，气囊容槽内安装有充气后伸出至气囊容槽下端的呈条状的气囊，所述气囊容槽内两侧侧壁上沿气囊容槽长度方向交错地成型有用以将未充气的气囊限制在气囊容槽内的卡紧凸起；所述U型支架两侧还安装有用以对气囊进行充气的储气瓶，所述储气瓶出口端连接有电磁阀，电磁阀的出气端与气囊通过管道连接；所述电磁阀通过导线与控制器电连接。
作为优选方案：所述U型支架两侧上端安装有多个纵向设置的气囊挡柱，气囊挡柱通过管道与电磁阀出气端连接。
与现有技术相比较，本发明的有益效果是：本发明通过救援设备救援水面上具有意识的溺水者，增加成功率；尤其当溺水者已经沉入水面下时，该救援装备能潜入水下将溺水者捞起，并及时运送到岸边，利于后到的救援人员进行较为及时的施救。
为了减小救援装备下潜过程及上升过程中的阻力以最大限度缩短救援时间，该救援装备仅通过U型支架作为支撑，使用网状形式的尼龙网作为输送溺水者的主体部分，能够显著减小下潜及上升时的阻力，且软质的尼龙网避免对溺水者造成伤害。上升过程中尼龙网因为自身柔性的特性，会使溺水者大部分身体移动到尼龙网的中间位置，确保溺水者不会从救援装备上滑落。
当溺水者沉入水底时，则使救援装备降落到水域底部，至待救援者上方，在救援的同时实现救援设备的翻转，并且负压水轮的持续工作，能够使救援设备在翻转的过程中既将溺水者移动至尼龙网上，又将溺水者抬离水底，缩短救援设备上升的时间。随后快速地将溺水者运送到水面上，施救效率远高于人工潜水进行施救。救援设备前进时，所述四轴推进器、后驱动水轮和负压水轮均为正转，能够使救援设备以最快速度到达救援地点及将溺水者送至岸边；上浮及下潜时能够保证四轴推进器和后驱动水轮之间为正转跟反转搭配，能够使上浮和下潜速率稳定，降低操作难度。为了保证溺水者及时被救治，急救人员在救援装备未到达岸边时，可驾船朝救援地点行驶，以便在溺水者被运送到水面后在最短时间内进行救治，确保生存率。
由于救援装备为了保证其轻便性，且救援时间差异性也较大，故在U型支架下方还额外设有气囊，在救援装备浮上水面后，或者在上浮过程中，可打开电磁阀使储气瓶中的压缩空气充满气囊，气囊在充气过程中体积膨胀会自动从气囊容槽中滑出。在救援装备电能不足的情况下，打开气囊产生浮力，就不需要四轴飞行器和后驱动水轮产生升力，减少了电能的消耗，且在紧急情况下，避免因为救援装备的电力供应不足导致被救者再次落入水中的情况。
为了进一步确保溺水者不会在上升过程中从救援装备上滑落，故在U型支架上端安装多个气囊挡柱，这样在使用气囊产生浮力加速上升时，气囊挡柱起到栏杆的作用，有效避免溺水者滑落水中。
附图说明
图1是本发明待机状态时的结构状态示意图。
图2是本发明中U型支架由竖直状态转变为倾斜状态时的结构示意图。
图3是本发明下潜状态及将被救者向上移动至水面上的过程中的结构状态示意图。
图4是本发明在水中前进时的结构示意图。
图5是救援沉底的落水者时本发明倒置后的结构示意图。
图6是本发明救援沉底落水者翻转时的力学分析示意图。
图7是本发明气囊充气状态时的结构状态图。
图8是气囊的安装结构示意图。
1、U型支架；11、尼龙网；12、卡紧凸起；13、安装支架；131、电机容纳部；14、气囊容槽；2、四轴推进器；21、第一叶轮；22、第二叶轮；3、步进电机；4、后驱动水轮；5、负压打捞部；51、筛状弧形捞板；52、负压水轮；6、储气瓶；61、电磁阀；7、气囊；71、气囊挡柱；8、摄像头；9、探照指示灯。
具体实施方式
实施例1
根据图1至图6所示，本实施例是一种水下救援装备，包括有一个四轴推进器2，固定连接在四轴推进器下端的且输出轴水平设置的步进电机3，与所述步进电机输出轴固定连接的U型支架1，连接在U型支架上的尼龙网11，分别固定连接在U型支架两后端部位置外侧的两个推动方向与U型支架相垂直的后驱动水轮4，以及固定连接在U型支架后端部的负压打捞部5。
所述U型支架前端部与U型支架垂直方向成型有用于安装所述步进电机的安装支架13；所述安装支架端部成型有一个容纳所述步进电机的电机容纳部131，所述步进电机的转轴伸出至步进电机的两端，所述转轴两端与电机容纳部的两侧固定连接。
所述负压打捞部平行于所述U型支架长度方向固定连接有多个等距分布的使水流增速从而产生负压的负压水轮52；所述负压打捞部远离U型支架一侧固定连接有供打捞用的筛状弧形捞板51。
所述U型支架前端部的外侧壁和内侧壁中间分别固定连接有两个摄像头8。
所述U型支架远离所述安装支架一侧的表面中间固定连接有探照指示灯9。
所述四轴推进器的四个驱动电机和两个个所述后驱动水轮的驱动电机能够正反转。
所述四轴推进器内安装有控制器，四轴推进器所具有的四个叶轮的驱动电机、两个后驱动水轮的驱动电机、多个负压水轮的驱动电机、步进电机、摄像头以及探照指示灯分别与所述控制器电连接；所述控制器通过无线电与遥控器实现通信。
需要说明的是，所述四轴推进器原理与现有技术的四轴飞行器原理一致。所述四轴推进器内还安装有为各个电机及控制器供电的蓄电池，并且，各个电机的输出轴与电机壳体之间均通过密封轴承进行密封，使得四轴推进器、后驱动水轮和负压水轮均能够在水下正常工作。
所述四轴推进器为具有四个叶轮的四轴推进器，与控制器相连的后驱动水轮、负压水轮、步进电机等部件仅是简单的控制其转速或正反转，也是本领域技术人员容易实现的，且其不是本发明的重点内容，文中不再详细叙述。
如图3所示，救援设备上升时，所述四轴推进器反转时产生使救援设备向上的力，所述后驱动水轮正转时产生使救援设备向上的力；当所述四轴推进器正转及所述后驱动水轮反转时，产生使救援设备向下的力；救援设备其他工作状态下，所述四轴推进器和后驱动水轮正反转均为该状态下的旋转变换。
所述负压叶轮仅能正转，工作时产生推动救援设备前进的力。
所述救援装备处于待命状态时，四轴推进器的四个叶轮均处于竖直朝下状态；所述控制器控制步进电机驱动U型支架转动至竖直状态，需要进行救援时将救援设备放入水中控制即可。
在有落水者需要救援时，救援装备通过四轴推进器从出发地点直接入水，通过遥控器令控制器控制两个后驱动水轮正转，同时控制步进电机转动使U型支架逐渐由竖直状态转变为与水平方向之间呈10-30度夹角的状态；控制器控制后驱动水轮正转及控制负压水轮工作，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援设备前往救援地点。到达救援地点后，由于水中视野受阻，救援过程中将探照指示灯打开便于通过摄像头观察以利于救援以及设备操作者对救援设备的位置的确定。
1）当到达救援地点后，若通过位于所述U型支架前端部外侧壁的摄像头看到待救援者位于水面上；则控制所述后驱动水轮正转和所述负压水轮工作，产生的水平分力驱动救援装备朝向待救援者移动，直到通过位于所述U型支架前端部内侧壁的摄像头看到待救援者爬到尼龙网上之后，通过遥控器令控制器增大后驱动水轮正转输出功率和使四轴推进器反转，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动。
2）当到达救援地点后，若位于所述U型支架前端部外侧壁的摄像头看到待救援者已沉入水面之下；通过遥控器令控制器增大四轴推进器的输出功率并使后驱动水轮反转，使救援装备加速潜入水中寻找待救援者。
2.1）当通过摄像头发现待救援者处于下沉过程中时，则通过遥控器令控制器控制负压水轮工作，直到尼龙网移动到位于待救援者身体下方后；接着控制器增大后驱动水轮的输出功率和使四轴推进器四个叶轮反转，推动被救者向上移动到水面上；接着通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架转动至与水平方向之间呈5-15度夹角的状态，四轴推进器保持与水平方向平行，同时增大后驱动水轮和负压水轮的输出功率，使后驱动水轮产生的竖直方向的分力保持不变，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动。
2.2）当通过摄像头发现待救援者已沉入水底时，则待救援装备降落到水域底部，至待救援者上方，且通过控制四轴推进器的方向调整救援设备的角度使U型支架长度方向与待救援者身长方向相垂直，通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架逐渐由与水平方向之间呈10-30度夹角的状态翻转180度，即将救援设备倒置，所述四轴推进器保持与U型支架呈90度的状态。
靠近待救援者时，控制器控制后驱动水轮正转，使所述筛状弧形捞板触至水底，此时控制负压水轮工作，由于负压水轮产生的作用力使待救援者上方的水流流动速度增加，形成一定的负压，由于人体平均密度略大于水，负压能够使待救援者晃动甚至上浮；并且在负压水轮的作用下救援设备向待救援者移动，此时所述筛状弧形捞板端部能够伸入待救援者下方，同时控制四轴推进器的四个叶轮反转，此时如图5所示，负压水轮和四轴推进器产生的分力形成一个力偶，救援设备在这个力偶的作用下翻转，翻转过程中待救援者受筛状弧形捞板的作用移动至尼龙网上，当救援设备翻转回至所述U型支架与水平方向之间呈10-30度夹角的状态时，控制器控制步进电机使四轴推进器与U型支架保持平行状态，然后通过遥控器令控制器增大后驱动水轮正转输出功率和使四轴推进器反转，推动被救者向上移动到水面上。
接着通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架转动至与水平方向之间呈5-15度夹角的状态，四轴推进器保持与水平方向平行，同时增大后驱动水轮和负压水轮的输出功率，使后驱动水轮产生的竖直方向的分力保持不变，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动。
由于溺水者沉入水底时在救援的同时实现救援设备的翻转，并且负压水轮的持续工作下，能够使救援设备的翻转的过程中将待救援者抬离水底，使后续救援设备上升的时间缩短。救援设备前进时，所述四轴推进器、后驱动水轮和负压水轮均为正转，能够使救援设备以最快速度到达救援地点及将溺水者送至岸边；上浮及下潜时能够保证四轴推进器和后驱动水轮之间为正转跟反转搭配，能够使上浮和下潜速率稳定，降低操作难度。
实施例2
结合图7至图8所示，本实施例在实施例1的基础上作出以下改进：所述U型支架两侧的下端沿长度方向成型有气囊容槽14，气囊容槽内安装有充气后伸出至气囊容槽下端的呈条状的气囊7，所述气囊容槽内两侧侧壁上沿气囊容槽长度方向交错地成型有用以将未充气的气囊限制在气囊容槽内的卡紧凸起12；所述U型支架两侧还安装有用以对气囊进行充气的储气瓶6，所述储气瓶出口端连接有电磁阀61，电磁阀的出气端与气囊通过管道连接；所述电磁阀通过导线与控制器电连接。
所述U型支架两侧上端安装有多个纵向设置的气囊挡柱71，气囊挡柱通过管道与电磁阀出气端连接。
由于救援装备为了保证其轻便性，且救援时间差异性也较大，故在U型支架下方还额外设有气囊，在救援装备浮上水面后，或者在上浮过程中，可打开电磁阀使储气瓶中的压缩空气充满气囊，气囊在充气过程中体积膨胀会自动从气囊容槽中滑出。在救援装备电能不足的情况下，打开气囊产生浮力，就不需要四轴推进器和后驱动水轮产生升力，减少了电能的消耗，且在紧急情况下，避免因为救援装备的电力供应不足导致被救者再次落入水中的情况。
为了进一步确保溺水者不会在上升过程中从救援装备上滑落，故在U型支架上端安装多个气囊挡柱，这样在使用气囊产生浮力加速上升时，气囊挡柱起到栏杆的作用，有效避免溺水者滑落水中。
需要说明的是，所述气囊在非危急情况下不打开，否则会影响救援装备下潜。
当然，为了保证溺水者及时被救治，急救人员在救援装备未到达岸边时，可驾船朝救援地点行驶，以便在溺水者被运送到水面后在最短时间内进行救治，确保生存率。
文中溺水者、待救援者、落水者均为相等同概念。

Claims (2)

1.一种水下救援装备，其特征在于：包括一个四轴推进器，固定连接在四轴推进器下端的且输出轴水平设置的步进电机，与所述步进电机的输出轴固定连接的U型支架，连接在U型支架上的尼龙网，分别固定连接在U型支架两后端部位置外侧的两个推动方向与U型支架相垂直的后驱动水轮，以及固定连接在U型支架后端部的负压打捞部；
所述U型支架前端部与U型支架垂直方向成型有用于安装所述步进电机的安装支架；所述安装支架端部成型有一个容纳所述步进电机的电机容纳部，所述步进电机的转轴伸出至步进电机的两端，所述转轴两端与电机容纳部的两侧固定连接；
所述负压打捞部平行于所述U型支架长度方向固定连接有多个等距分布的使水流增速从而产生负压的负压水轮；所述负压打捞部远离U型支架一侧固定连接有供打捞用的筛状弧形捞板；
所述U型支架前端部的外侧壁和内侧壁中间分别固定连接有两个摄像头；
所述U型支架远离所述安装支架一侧的表面中间固定连接有探照指示灯；
所述四轴推进器的四个驱动电机和两个所述后驱动水轮的驱动电机能够正反转；
所述四轴推进器内安装有控制器，四轴推进器所具有的四个叶轮的驱动电机、两个后驱动水轮的驱动电机、多个负压水轮的驱动电机、步进电机、摄像头以及探照指示灯分别与所述控制器电连接；所述控制器通过无线电与遥控器实现通信；
所述救援装备处于待命状态时，四轴推进器的四个叶轮均处于竖直朝下状态；所述控制器控制步进电机驱动U型支架转动至竖直状态；
在有落水者需要救援时，救援装备通过四轴推进器从出发地点直接入水，通过遥控器令控制器控制两个后驱动水轮正转，同时控制步进电机转动使U型支架逐渐由竖直状态转变为与水平方向之间呈10-30度夹角的状态；控制器控制后驱动水轮正转及控制负压水轮工作，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援设备前往救援地点；
1）当到达救援地点后，若通过位于所述U型支架前端部外侧壁的摄像头看到待救援者位于水面上；则控制所述后驱动水轮正转和所述负压水轮工作，产生的水平分力驱动救援装备朝向待救援者移动，直到通过位于所述U型支架前端部内侧壁的摄像头看到待救援者爬到尼龙网上之后，通过遥控器令控制器增大后驱动水轮正转输出功率和使四轴推进器反转，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动；
2）当到达救援地点后，若位于所述U型支架前端部外侧壁的摄像头看到待救援者已沉入水面之下；通过遥控器令控制器增大四轴推进器的输出功率并使后驱动水轮反转，使救援装备加速潜入水中寻找待救援者；
2.1）当通过摄像头发现待救援者处于下沉过程中时，则通过遥控器令控制器控制负压水轮工作，直到尼龙网移动到位于待救援者身体下方后；接着控制器增大后驱动水轮的输出功率和使四轴推进器四个叶轮反转，推动被救者向上移动到水面上；接着通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架转动至与水平方向之间呈5-15度夹角的状态，四轴推进器保持与水平方向平行，同时增大后驱动水轮和负压水轮的输出功率，使后驱动水轮产生的竖直方向的分力保持不变，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动；
2.2）当通过摄像头发现待救援者已沉入水底时，则待救援装备降落到水底后，至待救援者上方，且通过控制四轴推进器的方向调整救援设备的角度使U型支架长度方向与待救援者身长方向相垂直，通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架逐渐由与水平方向之间呈10-30度夹角的状态翻转180度，即将救援设备倒置，所述四轴推进器保持与U型支架呈90度的状态；
靠近待救援者时，控制器控制后驱动水轮正转，使所述筛状弧形捞板触至水底，此时控制负压水轮工作，由于负压水轮产生的作用力使待救援者上方的水流流动速度增加形成负压，使待救援者晃动或上浮；并且在负压水轮的作用下救援设备向待救援者移动，此时所述筛状弧形捞板端部能够伸入待救援者下方，同时控制四轴推进器的四个叶轮反转，负压水轮和四轴推进器产生的分力形成一个力偶，救援设备在这个力偶的作用下翻转，翻转过程中待救援者受筛状弧形捞板的作用移动至尼龙网上，当救援设备翻转回至所述U型支架与水平方向之间呈10-30度夹角的状态时，控制器控制步进电机使四轴推进器与U型支架保持平行状态，然后通过遥控器令控制器增大后驱动水轮正转输出功率和使四轴推进器反转，推动被救者向上移动到水面上；
接着通过遥控器令控制器控制步进电机转动使U型支架转动至与水平方向之间呈5-15度夹角的状态，四轴推进器保持与水平方向平行，同时增大后驱动水轮和负压水轮的输出功率，使后驱动水轮产生的竖直方向的分力保持不变，通过后驱动水轮和负压水轮产生的水平分力驱动救援装备及获救者往岸边移动。
2.如权利要求1所述的一种水下救援装备，其特征在于：所述U型支架两侧上端安装有多个纵向设置的气囊挡柱，气囊挡柱通过管道与电磁阀出气端连接。
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