CN107025533A - 货物拣选方法、货物拣选***、计算装置和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
提供了货物拣选方法、货物拣选***、计算装置和计算机可读存储介质。货物拣选方法可以包括：订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务；机器人进行货架搬运；在拣配站处，根据货架上商品与集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到集合单对应的播种墙的播种位处的容器中。本公开的技术方案有效增加单位时间内处理订单的数目，提高单位时间单位容器的平均订单处理能力，减少机器人搬运货架的次数。
Description
技术领域
本发明总体地涉及物流仓储技术，更具体地涉及电商领域的货物拣选方法、货物拣选***、计算装置和计算机可读存储介质。
背景技术
电子商务和网络购物的迅猛发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物流行业带来前所未有的挑战。传统的仓储物流行业中，由人推着小车来将各个订单所需的商品捡出来，需要人走很多路程，劳动强度较高，且效率较低下。
如何提高分拣效率、减少从订单到交货的时间、减少劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题。
提高拣选效率的重要因素在于减少人员的走动距离。
在以往的机器人自动拣选***中，货到人是一种较为常见的模式。所述货到人方式基于智能搬运机器人，机器人根据订单需要及库存信息，自动行驶至目标货架正下方并将目标货架抬起送到分拣站，分拣站配有显示屏等显示装置，该显示装置提示配货订单所需商品所在货位信息，分拣人员根据提示取下所需商品放到指定容器从而完成分拣任务，在分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。上述货到人方案全程无需人员走动，大幅提高了分拣效率、降低人员劳动强度。
发明内容
在基于机器人的货到人模式中，因为批次拣货原因，拣选***一般需要多次搬运同一货架，导致机器人搬运工作量增大，***拣选效率降低。因此如何有效降低货架搬运次数、提高***的拣货效率是机器人拣选***重点所在。
鉴于上述情况，提出了本发明。
根据本发明的一个方面，提供了一种利用机器人的、采用货到人方式的货物拣选方法，其中机器人会将货架搬运至播种墙处，在播种墙处，货架上的一个或多个货物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签，所述货物拣选方法可以包括：订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型至少两种类型；集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；集合单拣选步骤，在拣配站处，根据货架上商品与集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到集合单对应的播种墙的播种位处的容器中，并且将容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息相关联地存储。
根据本发明的另一方面，提供了一种利用机器人的、采用货到人方式的货物拣选方法，其中机器人会将货架搬运至播种墙处，在播种墙处，货架上的一个或多个货物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签，所述货物拣选方法可以包括：大宗商品型订单识别步骤，包括识别待处理的订单中的大宗商品型订单；大宗商品型集合单组成步骤，将大宗商品型订单中的非整包装型的商品与其它订单中的全部或部分商品组合成大宗商品型集合单，每个大宗商品型集合单对应于一个播种位；分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；大宗商品集合单拣选，在拣配站处，根据货架上商品与大宗商品型集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到大宗商品型集合单对应的播种墙的播种位处。
根据本发明的另一方面，提供了一种货物拣选***，可以包括：搬运机器人，具有提升机构、摄像头和通信部件，具有自主导航功能，能够根据摄像头拍摄的地面上的二维码而定位并向前行驶，能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；控制***，具有通信部件，能够与搬运机器人以及货架、播种墙通信；货架，配置为能够被搬运机器人运输，被拣货方从其上拣货，货架底部都具有供搬运机器人识别的二维码，每个货架的二维码都具有唯一性；播种墙，具有电子标签以供识别，具有多个播种位；容器，每个容器具有唯一的标签，容器能够被放置在播种墙的每个播种位上，以及能够被移除和搬运。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算装置，用于控制搬运机器人，以及与货品拣选方进行通信，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，可操作来执行下述操作：订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，货品拣选方将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；在机器人将货架搬运到拣配站后，向拣选方提示拣货信息，所述拣货信息指示将货架上的哪个货位的多少商品放置到播种墙的哪个播种位处的容器中。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被计算机执行时，可操作来执行下述操作：订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，货品拣选方将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；在机器人将货架搬运到拣配站后，向拣选方提示拣货信息，所述拣货信息指示将货架上的哪个货位的多少商品放置到播种墙的哪个播种位处的容器中。
相比于传统的播种墙的单个播种位处的容器在某一时间仅对应于单个订单的情况(因此，在某个时间，20个播种位处的容器对应于20个订单)，前述根据本发明实施例的货物拣选***、货物拣选方法、计算装置和计算机可读存储介质，采用集合单的方式，播种墙的单个播种位处的容器在某一时间能够对应于由多个订单组成的集合单，提高了容器的利用率，有效增加单位时间内处理订单的数目，提高单位时间单位容器的平均订单处理能力，减少了机器人搬运货架的次数，提高***的拣选效率。
利用前述根据本发明实施例的货物拣选***、货物拣选方法、计算装置和计算机可读存储介质，对一单一件的订单进行集合处理，最大程度利用单个容器的存储能力，提高拣货效率。
利用前述根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，对大宗商品订单的整货或散货进行不同的操作，散货进行集合单处理提高拣货效率；整货进行二次补拣，避免拣选***对货品频繁上下架。
前述根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，利用智能搬运机器人代替人工搬运方式，大大减小了拣货人员的劳动强度。
附图说明
从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：
图1示出了根据本发明实施例的货物拣选***100的组成和工作情境的示意图。
图2示出了轮式播种墙和非轮式播种墙的例子。
图3示出了根据本发明实施例的货物拣选方法300的总体操作过程。
图4示出了根据本发明另一实施例的货物拣选方法400的总体流程图
图5示出了根据本发明实施例的集合单二次分播方法460的流程图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
在介绍之前，解释一下有关术语在本文中的含义。
SKU：Stock Keeping Unit(库存量单位)。即库存进出计量的基本单元，可以是以件，盒，托盘等为单位。下已经被我们引申为产品统一编号的简称，每种产品均对应有唯一的SKU号。针对电商而言，SKU可以如下理解：1、SKU是指一款商品，每款都有出现一个SKU，便于电商品牌识别商品。2、一款商品多色，则是有多个SKU，例：一件衣服，有红色、白色、蓝色，则SKU编码也不相同，如相同则会出现混淆，发错货。
一单一件型订单：每个订单只涉及一件商品。
一单多件型订单：每个订单涉及多件商品，多件商品可以是一种SKU类型的，也可以是多种SKU类型的。
大宗商品型订单：每个订单涉及到整体包装的商品或涉及到整体包装的商品和散装形式的该商品，在本公开的技术方案中，这种整体包装不会被放置到播种位中，只有散装形式的商品被放置到播种位中，所述将大宗商品型订单组合成一个或多个集合单，是将该订单涉及的散装形式的商品与其它大宗商品型订单涉及的散装形式的商品集合放到一个播种位中，可能是相同SKU的散装商品，也可能是不同SKU的散装商品。例如，一个订单涉及到的货物为两箱可乐加5瓶散装可乐加3盒牛奶，此时其中的两箱可乐不会被放到播种位中，而是可以将五瓶散装可乐加三盒牛奶与其它订单组合成大宗商品型集合单，统一放至一个播种位。
图1示出了根据本发明实施例的货物拣选***100的组成和工作情境的示意图。
货物拣选***100包括控制***10、机器人20、货架30、集合单容器40、订单容器50。
控制***10可以为由处理器、存储器、软件、网络等组件配置的计算平台。控制***10可以向电子商务个人用户提供电子购物服务。控制***10可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器101和存储器102，在存储器102中可以具有订单池103。
用户使用的电子装置60通过网络连接到控制***10，电子装置60上一般安装有电子购物应用程序APP，用户通过电子购物应用程序APP的购物用户界面下达订单，订单通过网络传送到控制***10，控制***10可以将订单存储于订单池103中。
控制***的本地存储器或远程存储器上(可以为集成式或分布式)上可以存储货架布局、货架号及其对应位置、货架货位号及对应货品的种类和数量等信息，也会存储机器人和***的logo信息、订单信息、操作过程的相关信息等.
控制***10可操作来与机器人20、分拣站S处的辅助显示装置、电子装置60、拣货人员通信，通信方式例如为无线通信技术或有线通信技术。
控制***10能够对订单和货架信息进行整合，为搬运机器人提供任务信息，比如去哪里，搬运哪个货架；为工作人员提供可视化的指示；实现仓库拣选现场与工作人员的信息交互，能够通过整合订单和货物摆放的信息进行初级决策。
机器人20在控制***10的控制下，执行货物搬运任务。例如，机器人20可以运动到目标货架30的下方，举起目标货架30，搬运到被分配到的分拣站S。在一个示例中，机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起，使得货架能够随着具有升降功能的托盘上下移动。在一个示例中，机器人能够根据摄像头拍摄到的二维码信息向前行驶，并且能够根据控制***10确定的路线行驶至控制***提示的货架下面
货物存储区G中具有多个货架30，货架上放置有各种货物，例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。可以由上货人员对货架区的货架进行上货或者将商品下架等操作。
在一个示例中，货架为方形架体，可分为多层，用于放置货物，被搬运机器人运输，被拣货的工作人员从其上拣货；货架底端具有四根位置对称、高度大于机器人高度的架腿，货架底部允许机器人通行；货架每一层也都有对应的标签供识别；以及货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成机器人通行通道。在一个示例中，每个货架底部都具有供搬运机器人识别的二维码，每个货架的二维码都具有唯一性；每个货架尽可能多的放置多种类货物，争取实现每个货架涵盖尽可能多的订单，减少货架的搬运次数。
货架之间的地上都有固定坐标的二维码，机器人通过摄像头对地上的二维码拍照，并识别，能够知道自己所处的位置，进行自主导航。
集合单容器40和订单容器50可以放置于各个分拣站S，各个分拣站S处还可以配置有播种墙。播种墙优选为易于被移动，例如具有轮子。集合单容器40和订单容器50可以放置在不同播种墙上。图2给出了轮式播种墙和非轮式播种墙的例子。播种墙可以具有电子标签以供识别，配有显示器作为辅助显示装置，具有能够放置一个或多个订单货物的容器；容器也具有标签，可以为传统纸质标签，如条形码，也可以为电子标签，如射频标签RFID。这里集合单容器和订单容器的类型不限，例如可以为周转箱(或称为料箱)或包装箱，周转箱一般重复使用，用于临时存放、周转货品，周转箱常见为塑料材质；包装箱常指用户从快递员手里拿到的纸盒箱，拣货时用、拣完货后不换箱直接打包发走。
在一个示例中，集合单容器40和订单容器50可以具有标签，有关标签可以为传统纸质标签，如条形码，也可以为电子标签，如射频标签RFID等。集合单容器40和订单容器50的形态可以相同，也可以不同。
实际进行货物拣选时，控制***10将待处理的订单分类为至少两种类型的订单，例如一单一件型、一单多件型和大宗商品型；并将同类型的订单组合成一个或多个集合单，其中每个集合单被对应至一个播种墙的一个播种位。然后控制***基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中。机器人进行货架搬运。在拣配站处，基于集合单信息，将货品拣选并放置于集合单容器中。接下来，将集合单容器中的货品再分拆至订单容器。
下面参考图3来描述根据本发明实施例的货物拣选方法300的操作过程。物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签。
如图3所示，货物拣选方法300包括订单分类步骤S310、集合单组成步骤S320、分派货架搬运任务步骤S330、货架搬运步骤S340和集合单拣选步骤S350。
在订单分类步骤S310中，将待处理的订单分类为一单一件型、一单多件型和大宗商品型。
在集合单组成步骤S320中，将一单一件型的订单组合成一个或多个单件型集合单，将一单多件型的订单组合成一个或多个多件型集合单，以及将大宗商品型订单组合成一个或多个大宗型集合单，其中每个多件型集合单和每个大宗型集合单被对应至一个播种墙的一个播种位。
如前所述，关于一单一件型订单，每个订单只涉及一件商品，因此这样的订单被组合成集合单的话，后续的分播非常简单，只需要取出一件商品进行打包即可。
也因此，在一个示例中，对于一单一件型订单，不需要在最初就确定由哪些一单一件型订单来组成一个集合单，而是可以优先确定多件型集合单的组成和大宗型集合单的组成，以及与播种墙的播种位之间的对应关系，然后在控制***分派货架搬运任务并且机器人将货架搬运到拣配站后，在播种墙处进行拣货时，针对被搬运到拣配站的货架上的商品，来确定与这些商品对应的所有一单一件型订单，然后把这些一单一件型订单对应至一个播种位，至于哪些一单一件型订单对应于一个单件型集合单，可以实时来决定，例如，当发现放置于单件型集合单对应播种位处的集合单容器已满时，则认为集合单容器内的所有一单一件型订单组合成了一个集合单，这时将这个集合单容器拿走，然后放上一个空的集合单容器，然后继续此过程，直到这个货架上的商品对应的一单一件型订单已经拣货完毕或者货架上有关商品已空。换句话说，集合单组成步骤S320中的单件型集合单组成操作、多件型集合单组成操作、大宗型集合单组成操作并不需要集中在近似同一时间完成，而是可以在分散的时间段完成。
在一个示例中，可以在确定多件型集合单组成和大宗型集合单组成的同时，确定单件型集合单的组成，然后在后续拣货时针对新来的未处理的单件型订单来补加单件型集合单。更具体地说，从先前确定单件型集合单组成后到进行后续的货架搬运任务分配、货架搬运到分拣站处、接着进行拣选，很可能又过去了相当一段时间，在这期间，可能又有一些单件型订单来到订单池中，尚未被处理，为此优选地可以进行下述实时单件型集合单实时组成、拣选处理：针对一个正被拣货的货架，针对未处理的单件型订单，临时组成单件集合单并进行拣选，包括将正被拣选的货架中已有货品与订单池中尚未被处理的单件订单进行数据匹配，若订单池中存在适配的尚未被处理的单件订单，则将尚未被处理的单件订单组成临时单件集合单，并将所述正被拣选的货架中与所述适配的尚未被处理的单件货品订单对应货品取下，放置在播种墙的单件集合单播种位处的容器中，具体地哪些一单一件型订单对应于一个单件型集合单，可以实时来决定，例如，当发现放置于单件型集合单对应播种位处的集合单容器已满时，则认为集合单容器内的所有一单一件型订单组合成了一个集合单，这时将这个集合单容器拿走，然后放上一个空的集合单容器，然后继续此过程，直到这个货架上的商品对应的一单一件型订单已经拣货完毕或者货架上有关商品已空。当然，此为简便的优选方案，也可以先确定哪些一单一件型订单组合成一个单件型集合单，然后再按照例如播种墙附件的辅助显示设备的指示，来针对单件型集合单进行货物拣选。
具体地，在一个示例中，在订单池中，上述货架对应的单件订单都被指定到该拣配站的单件集合单货位上。因为货架被搬运到拣配站的次序具有一定的不确定性，因此单件集合单需要动态组合。例如第一个被搬运至拣配站的货架中有5个单件订单，第二个被搬运至拣配站的货架有10个单件订单，由于料箱尺寸的限制，第一个货架中5个单件订单和第二个货架中某4单件定位被组合成一个集合单，该集合单的商品可正好装满料箱；装满的料箱被从播种墙卸下，然后换上另一个空的料箱；第二个货架中余下的6单件将与第三个被搬运至拣配站货架上的单件订单组成另一个集合单。
需要说明的是，上述判断单件集合单播种位处的容器已满的操作、取走已装满的单件型集合单容器的操作和换上新的单件型集合单容器的操作中的一项或多项可以是自动进行的。例如可以由摄像头监视，通过视频分析处理和来别是否容器已满，满了后，由机器人(包括机器手)自动取下，机器人再自动换上新的集合单容器。
在一个示例中，所述集合单组成步骤包括：根据货架商品存储信息、订单池订单信息、播种墙的容器的尺寸信息、商品的尺寸信息，在订单池中选择订单组成集合单，并将集合单与播种墙的容器进行多对一(多个订单对应于一个容器)绑定，使得既需要满足播种墙的容器的体积能容纳集合单的所有商品，又基于订单相似度来减少货架搬运次数。这里，播种墙的容器的尺寸信息例如有长、宽、高，商品的尺寸信息例如有长、宽、高、体积、重量等。在一个示例中，集合单组合时，优先考虑订单相似度，例如，如果多个订单都有针对同样SKU的商品，则认为这些订单相似度较高，可以将这些订单组成集合单，如果组成集合单过程中经过商品体积累计后预计播种墙的对应容器会有较多空间空余，则可以考虑同一货架上的其它SKU商品对应的订单作为加入此集合单的候选对象。
此外，在组合集合单过程中，大宗商品订单类型组成集合单时仅考虑订单中的非大宗商品的部分。大宗商品订单类型组合集合单时仅考虑订单中的“非整箱”的“散货”部分。例如，一个大宗商品订单，订了300瓶可乐，而一箱可乐(“整货”)内有40瓶可乐，则此大宗商品订单由7整箱和20瓶可乐组成，此时这20瓶可乐作为散货将与其他大宗商品型订单的散货来一起组成集合单。需要说明的是，大宗商品订单不需要只包含单一SKU的商品，而是可以包含多种SKU的商品，例如一个大宗商品订单，订了300瓶可乐和40袋烧鸡。
在步骤S320中，分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中.
在一个示例中，所述分派货架搬运任务步骤S320可以包括：针对播种墙对应的集合单，根据机器人行走总距离、避免拥堵等因素选择货架，所选择的货架在拣选过程中会被依次搬运到拣配站。例如，根据各个集合单内的各个订单，能够确定所需要的SKU，针对所需要的SKU，选择货架，然后根据机器人行走总距离、避免拥堵等因素为机器人分派货架搬运任务。
在步骤S330中，执行货架搬运步骤，即机器人进行货架搬运。机器人根据控制***的控制，按照控制***确定的路线，移动至目标货架，搬起目标货架，然后将目标货架搬运至拣配站。
在步骤S340中，执行集合单拣选步骤，在拣配站处，根据货架上商品与集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到集合单对应的播种墙的播种位处的容器中，并且将容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息相关联地存储。
在一个示例中，在播种墙上或近旁配置有显示器，显示器上提示有特定货架上某个货位的商品应被放置入哪个播种墙的哪个播种位的信息，拣货人员根据显示器的提示，将货架上对应的商品取下并放置在指定的播种位里。并且随着拣选和放置的进行，有关信息被随时更新，例如如果特定货架上某个货位的商品已经被放置入对应播种墙的对应播种位，则显示器上给出相应的指示信息指示该所需商品拣货已完成。
如前所述，考虑到单件集合单为各个单件SKU组成的特殊性，可以在实时拣货过程中实时组成单件集合单。
具体地，例如针对一个正被拣货的货架，在处理完所有已组成的集合单的货品拣选后，还执行下述操作：
临时组成单件集合单并进行拣选的步骤，包括将正被拣选的货架中的已有货品与订单池中尚未被处理的单件订单进行数据匹配，若订单池中存在适配的尚未被处理的单件订单，则将尚未被处理的单件订单组成临时单件集合单，并将所述正被拣选的货架中与所述适配的尚未被处理的单件货品订单对应货品取下，放置在播种墙的单件集合单播种位处的容器中。
在一个示例中，播种墙中仅一个播种位是单件集合单播种位。
在一个示例中，集合单组成步骤中的将一单一件型的订单组合成一个或多个单件型集合单是随着货架被搬运到拣配站而动态进行的。
在一个示例中，动态地将一单一件型的订单组合成一个或多个多件型集合单包括：针对时间上顺次被搬运到某一拣配站的第一货架和第二货架，将第一货架上的全部或部分一单一件型订单与第二货架上的全部或部分一单一件型订单组合成一个单件型集合单。这种情况的发生有时是因为货架被搬运到拣配站的次序具有一定的不确定性，因此单件集合单需要动态组合。例如第一个被搬运至拣配站的货架中有5个单件订单，第二个被搬运至拣配站的货架有10个单件订单，由于料箱尺寸的限制，第一个货架中5个单件订单和第二个货架中某4单件定位被组合成一个集合单，该集合单的商品可正好装满料箱；第二个货架中余下的6单件将与第三个被搬运至拣配站货架上的单件订单组成另一个集合单。
在一个示例中，单件型集合单中的订单的编号、订单的数目是随着拣选的进行而实时决定的。例如，当一个货架被搬到拣选站时，当该货架上与多件型集合单和大型集合单的货品都被拣选完毕后，可以实时进行单件型集合单的组成和拣选，具体地，例如对于货架上的各个货位的商品，持扫描枪进行扫描，然后控制***将商品的SKU信息与订单池中的各个单件型订单中的商品SKU信息进行匹配，只要匹配上，即指示拣货员将该SKU商品拣出并放置到播种墙的单件型集合单对应播种位上的料箱中，如此按一定顺序扫描商品，与订单池中的单件型订单匹配、对匹配上的商品进行拣选，如此继续下去，当料箱已满时，发出指示，表明此单件集合单的组成和拣选结束，并将料箱ID与其内的单件型订单信息相关联。然后，将已满的料箱从播种墙卸下、搬走，以及换上新的料箱。
即当放置单件型集合单的商品的容器已满时，单件型集合单中的订单的编号和订单的数目确定，以及将该装满的容器用一新的空置的容器代替。
如前所述，判断单件集合单播种位处的容器已满的操作、取走已装满的单件型集合单容器的操作和换上新的单件型集合单容器的操作中的一项或多项可以是自动进行的，例如由机器手或者机器人自动进行。当然，这些动作可以手动进行。
根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，采用集合单的方式，每个集合单对应于播种墙的一个播种位，并首先以集合单为单位进行货物拣选，相比于传统的播种墙的一个播种位对应于单个订单的方式，有效增加单位时间内播种墙处理订单的数量，提高订单处理能力，从而减少机器人搬运货架的次数，减小货架搬运的距离,提高***的拣选效率。
在结合图3描述的货物拣选方法300中，将订单分类为一单一件型、一单多件型和大宗商品型，并将各个类型的订单组合成对应的集合单。此订单分类的数目和类型仅为示例，根据实际情况，订单分类的数目可以更多或更少，例如可以仅将订单分类为一单一件型和一单多件型，或分类为一单多件型和大宗商品型，也可以分类为更多的类型，例如四种类型，例如除了一单一件型和大宗商品型还，还进一步将一单多件型分类为单品多件型和多品多件型。另外，根据需要，也可以设定不同于上述示例订单类别的其它类别。
图4示出了根据本发明另一实施例的货物拣选方法400的总体流程图，相比于图3所示的货物拣选方法，多了集合单二次分播步骤S460。下面重点描述集合单二次分播步骤S460，关于步骤S410到S450的功能和实现，可以参考图3中的对应步骤S310到S350的描述。
在集合单二次分播步骤S460中，针对装有集合单内各个订单对应商品的料箱，基于各个单个的订单，进行分播、打包，完成最终拣选。
下面集合图5描述根据本发明实施例的集合单二次分播方法460，该集合单二次分播方法460可以用于图4所示的步骤S460。
如图5所示，在步骤S461中，对于单件型集合单容器，被送至打包台，包装人员或机器手从容器中依次拿去单件SKU，容器中的每件SKU对应于一个订单，可以通过例如用扫描枪扫描容器ID和单件SKU信息，而基于所存储的容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息，来确定该单件SKU与具体订单之间的对应关系，从而能够被直接打包。
在步骤S462中，针对一单多件的集合单，拣选***在打包之前会增加二次分播的环节。该步骤实现对集合单的商品进行以订单为单位二次分拣。具体地，对于每个多件集合单容器，拣选***已经存储了容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息。因此，二次分播人员(或机器手)可以扫描容器标签号(即容器ID)，获得该多件集合单容器对应的集合单内订单信息以及该多件集合单容器中存放的与每个订单对应的SKU信息。然后，例如二次分播人员(或机器手)通过以扫码枪依次扫描容器里的商品，然后根据例如显示辅助***或语音辅助***的提示，来将该商品分配到不同订单对应的容器或包装箱中，在该订单包装箱中容纳了对应订单的全部商品后，能够被直接打包。
在步骤S463中，为完成大宗商品订单的拣选，要对于大宗型集合单对应容器进行二次分播和对于整货区的整货进行补拣。分播和补拣可以不分先后，补拣和分播可以不分先后，可先将大宗型集合单分播成大宗商品订单再针对大宗商品订单进行整货的二次补拣；亦可以先进行大宗商品订单的整货二次补拣，再对大宗型集合单的容器进行二次分播。
具体地，对大宗型集合单的容器内商品进行二次分播可以如下进行：对于每个大宗型集合单容器，二次分播人员(或机器手)可以扫描大宗型集合单容器标签号获取该容器集合单所包括的订单详细信息；二次分播人员(或机器手)依次扫描容器里的商品，根据***的提示将其分配到不同订单对应的容器或包装箱中。
大宗型订单中整货的二次补拣可以如下进行：二次分播人员(或机器手)扫描大宗型订单容器的标签，获取待补拣的大宗商品的SKU信息和数量信息,由此清楚其整货部分，然后可采用人工方式或者货到人的方式对大宗商品进行二次补拣，然后集成大宗商品型订单的所有商品并打包。
利用前述根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，通过采用集合单的方式，有效增加播种墙单位时间内处理订单的数量，提高单位时间单位容器的平均订单处理能力，从而减少机器人搬运货架的次数，提高***的拣选效率。
利用前述根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，对一单一件的订单进行集合处理，最大程度利用单个容器的存储能力，提高拣货效率。
利用前述根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，对大宗商品订单的整货或散货进行不同的操作，散货进行集合单处理提高拣货效率；整货进行二次补拣，避免拣选***对货品频繁上下架。
前述根据本发明实施例的货物拣选***和货物拣选方法，利用智能搬运机器人代替人工搬运方式，大大减小了拣货人员的劳动强度。
需要说明的是，对于一单一件的订单的集合处理，是最灵活的，可以根据需要进行各种集合单处理。如前所述，既可以(1)统一在组成多件型集合单和大宗型集合单的同时将多个一单一件的订单组成单件型集合单,每个单件型集合单的组成可以是充分考虑了播种墙处料箱的大小了的；(2)也可以统一在组成多件型集合单和大宗型集合单的同时将多个一单一件的订单组成单件型集合单,其中单件型集合单的组成可以不考虑播种墙处料箱的大小，而在真正到达了播种墙处时，再实时地将一个单件型集合单拆分成多个集合单；(3)还可以将单件型集合单的组成推迟到在货架已经被运到拣货站的播种墙前时实时进行，随着拣选多件型订单的货品到对应播种位上，来确定单件型集合单内的订单信息和订单数量。
概括起来，本公开提供了下述技术方案。
(1)、一种利用机器人的、采用货到人方式的货物拣选方法，其中机器人会将货架搬运至播种墙处，在播种墙处，货架上的一个或多个货物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签，所述货物拣选方法包括：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；
集合单拣选步骤，在拣配站处，根据货架上商品与集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到集合单对应的播种墙的播种位处的容器中，并且将容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息相关联地存储。
(2)、根据(1)的货物拣选方法，所述至少两种类型包括以下项目中的至少之一或其组合：
一单一件型、一单多件型和大宗商品型。
(3)、根据(2)的货物拣选方法，所述至少两种类型包括一单一件型，所述集合单拣选步骤包括：
针对一个正被拣货的货架，在处理完所有单件集合单的货品拣选后，还执行下述操作：
临时组成单件集合单并进行拣选的步骤，包括将正被拣选的货架中已有货品与订单池中尚未被处理的单件订单进行数据匹配，若订单池中存在适配的尚未被处理的单件订单，则将尚未被处理的单件订单组成临时单件集合单，并将所述正被拣选的货架中与所述适配的尚未被处理的单件货品订单对应货品取下，放置在播种墙的单件集合单播种位处的容器中。
(4)、根据(3)的货物拣选方法，所述播种墙中仅一个播种位是单件集合单播种位，
所述货物拣选方法还包括临时重组单件型集合单的步骤，包括：在确定单件集合单播种位处的容器已满不能容纳下单件型集合单的所有订单对应的商品后，将单件型集合单的剩余订单的商品划入一个已有的单件型集合单或者与新的单件订单组成新的单件型集合单；
将已装满的单件型集合单容器取走，换上新的单件型集合单容器，每个容器的ID与其内的单件型订单信息被相关联。
(45)、根据(4)的货物拣选方法，所述判断单件集合单播种位处的容器已满的操作、取走已装满的单件型集合单容器的操作和换上新的单件型集合单容器的操作中的一项或多项是自动进行的。
(6)、根据(1)到(4)任一项的货物拣选方法，所述至少两种类型包括一单一件型、一单多件型和大宗商品型，所述货物拣选方法还包括:
对于单件型集合单容器，被送至打包台，容器中的每件SKU对应于一个订单，能够被直接打包；
对于每个多件集合单容器，依据所存储的容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息,从容器ID，获得该多件集合单容器对应的集合单内订单信息以及该多件集合单容器中存放的与每个订单对应的SKU信息，将多件集合单容器内的商品分配到不同订单对应的订单包装箱中，在该订单包装箱中容纳了对应订单的全部商品后，能够被直接打包；
对于每个大宗型集合单容器，依据所存储的容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的每个订单对应的SKU信息,从容器ID，获得该大宗型集合单容器对应的集合单内订单信息以及该大宗型容器中存放的与每个订单对应的SKU信息，将大宗型集合单容器内的商品分配到不同订单对应的订单包装箱中，以及在整货存放区获得大宗商品型订单中的整货商品部分，然后集成大宗商品型订单的所有商品并打包。
(7)、根据(1)到(4)任一项的货物拣选方法，所述集合单组成步骤包括：根据货架商品存储信息、订单池订单信息、播种墙的容器的尺寸信息、商品的尺寸信息，在订单池中选择订单组成集合单，并将集合单内订单与播种墙的容器进行多对一绑定，使得既需要满足播种墙的容器的体积能容纳集合单的所有商品，又基于订单相似度来减少货架搬运次数。
(8)、根据(1)到(4)任一项的货物拣选方法，所述分派货架搬运任务步骤包括：针对播种墙对应的集合单，根据机器人行走总距离、避免拥堵选择的货架，所选择的货架在拣选过程中会被依次搬运到拣配站。
(9)、根据(1)到(4)任一项的货物拣选方法，所述至少两种类型包括一单一件型，所述集合单组成步骤中的将一单一件型的订单组合成一个或多个单件型集合单是随着货架被搬运到拣配站而动态进行的。
(10)、根据(9)的货物拣选方法，所述动态地将一单一件型的订单组合成一个或多个单件型集合单包括：针对时间上顺次被搬运到某一拣配站的第一货架和第二货架，将第一货架上的全部或部分一单一件型订单与第二货架上的全部或部分一单一件型订单组合成一个单件型集合单。
(11)、根据(10)的货物拣选方法，单件型集合单中的订单的编号、订单的数目随着拣选的进行而实时决定的。
(12)、根据(1110)的货物拣选方法，当放置单件型集合单的商品的容器已满时，单件型集合单中的订单的编号和订单的数目确定，以及将该装满的容器用一新的空置的容器代替。
(13)、根据(1)到(4)任一项的货物拣选方法，其中在播种墙上或近旁配置有显示器，显示器上提示有货架上某个货位的商品应被放置入哪个播种墙的哪个播种位的信息，拣货人员根据显示器的提示，将货架上对应的商品取下并放置在指定的播种位里。
(14)、一种利用机器人的、采用货到人方式的货物拣选方法，其中机器人会将货架搬运至播种墙处，在播种墙处，货架上的一个或多个货物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签，所述货物拣选方法包括：
大宗商品型订单识别步骤，包括识别待处理的订单中的大宗商品型订单；
大宗商品型集合单组成步骤，将大宗商品型订单中的非整包装型的商品与其它订单中的全部或部分商品组合成大宗商品型集合单，每个大宗商品型集合单对应于一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；
大宗商品集合单拣选，在拣配站处，根据货架上商品与大宗商品型集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到大宗商品型集合单对应的播种墙的播种位处。
(15)、根据(14)的货物拣选方法，还包括：
大宗商品型订单二次分播步骤，将大宗商品型集合单对应容器中的商品中的、与特定大宗商品型订单相关的部分拣选到与所述特定大宗商品型订单对应的容器中；
大宗商品型订单商品集成、打包步骤，集合所有大宗商品型订单涉及的商品，然后进行打包，完成大宗商品型订单的商品拣选。
(16)、根据(14)的货物拣选方法，
所述大宗商品型订单商品集成、打包步骤包括在整货存放区获得大宗商品型订单中的整货商品部分。
(17)、一种货物拣选***，包括：
搬运机器人，具有提升机构、摄像头和通信部件，具有自主导航功能，能够根据摄像头拍摄的地面上的二维码而定位并向前行驶，能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；
控制***，具有通信部件，能够与搬运机器人以及货架、播种墙通信；
货架，配置为能够被搬运机器人运输，被拣货方从其上拣货，货架底部都具有供搬运机器人识别的二维码，每个货架的二维码都具有唯一性；
播种墙，具有电子标签以供识别，具有多个播种位；
容器，每个容器具有唯一的标签，容器能够被放置在播种墙的每个播种位上，以及能够被移除和搬运。
(18)、根据(17)的货物拣选***，所述货物拣选***执行下述货物拣选方法：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位上的容器中；
货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；
集合单拣选步骤，在拣配站处，根据货架上商品与集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到集合单对应的播种墙的播种位处的容器中，并且将容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息相关联地存储。
(19)、根据(18)的货物拣选***，还包括：在播种墙上或近旁配置有显示器，显示器上显示提示信息，所述提示信息指示货架上某个货位的商品应被放置入哪个播种墙的哪个播种位，拣货人员根据显示器的提示，将货架上对应的商品取下并放置在指定的播种位里。
(20)、根据(17)到(19)任一项的货物拣选***，还包括扫码仪器，供分播人员使用来扫描容器内的商品上的码标签，以获得该商品应该被再次分配到哪个订单对应的包装箱的信息，从而完成集合单对应容器内商品的二次分播。
(21)、一种计算装置，用于控制搬运机器人，以及与货品拣选方进行通信，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，可操作来执行下述操作：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，货品拣选方将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
在机器人将货架搬运到拣配站后，向拣选方提示拣货信息，所述拣货信息指示将货架上的哪个货位的多少商品放置到播种墙的哪个播种位处的容器中。
(22)、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被计算机执行时，可操作来执行下述操作：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，货品拣选方将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
在机器人将货架搬运到拣配站后，向拣选方提示拣货信息，所述拣货信息指示将货架上的哪个货位的多少商品放置到播种墙的哪个播种位处的容器中。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种利用机器人的、采用货到人方式的货物拣选方法，其中机器人会将货架搬运至播种墙处，在播种墙处，货架上的一个或多个货物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签，所述货物拣选方法包括：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；
集合单拣选步骤，在拣配站处，根据货架上商品与集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到集合单对应的播种墙的播种位处的容器中，并且将容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息相关联地存储。
2.根据权利要求1的货物拣选方法，所述至少两种类型包括以下项目中的至少之一或其组合：
一单一件型、一单多件型和大宗商品型。
3.根据权利要求2的货物拣选方法，所述至少两种类型包括一单一件型，所述集合单拣选步骤包括：
针对一个正被拣货的货架，在处理完所有单件集合单的货品拣选后，还执行下述操作：
临时组成单件集合单并进行拣选的步骤，包括将正被拣选的货架中已有货品与订单池中尚未被处理的单件订单进行数据匹配，若订单池中存在适配的尚未被处理的单件订单，则将尚未被处理的单件订单组成临时单件集合单，并将所述正被拣选的货架中与所述适配的尚未被处理的单件货品订单对应货品取下，放置在播种墙的单件集合单播种位处的容器中。
4.根据权利要求3的货物拣选方法，所述播种墙中仅一个播种位是单件集合单播种位，
所述货物拣选方法还包括临时重组单件型集合单的步骤，包括：在确定单件集合单播种位处的容器已满不能容纳下单件型集合单的所有订单对应的商品后，将单件型集合单的剩余订单的商品划入一个已有的单件型集合单或者与新的单件订单组成新的单件型集合单；
将已装满的单件型集合单容器取走，换上新的单件型集合单容器，每个容器的ID与其内的单件型订单信息被相关联。
5.根据权利要求4的货物拣选方法，所述判断单件集合单播种位处的容器已满的操作、取走已装满的单件型集合单容器的操作和换上新的单件型集合单容器的操作中的一项或多项是自动进行的。
6.根据权利要求1到4任一项的货物拣选方法，所述至少两种类型包括一单一件型、一单多件型和大宗商品型，所述货物拣选方法还包括:
对于单件型集合单容器，被送至打包台，容器中的每件SKU对应于一个订单，能够被直接打包；
对于每个多件集合单容器，依据所存储的容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的与每个订单对应的SKU信息,从容器ID，获得该多件集合单容器对应的集合单内订单信息以及该多件集合单容器中存放的与每个订单对应的SKU信息，将多件集合单容器内的商品分配到不同订单对应的订单包装箱中，在该订单包装箱中容纳了对应订单的全部商品后，能够被直接打包；
对于每个大宗型集合单容器，依据所存储的容器ID、该容器对应的集合单内订单信息，以及该容器中存放的每个订单对应的SKU信息,从容器ID，获得该大宗型集合单容器对应的集合单内订单信息以及该大宗型容器中存放的与每个订单对应的SKU信息，将大宗型集合单容器内的商品分配到不同订单对应的订单包装箱中，以及在整货存放区获得大宗商品型订单中的整货商品部分，然后集成大宗商品型订单的所有商品并打包。
7.一种利用机器人的、采用货到人方式的货物拣选方法，其中机器人会将货架搬运至播种墙处，在播种墙处，货架上的一个或多个货物被拣选到播种墙的一个或多个播种位处的容器中，每个容器具有独一无二的标签，所述货物拣选方法包括：
大宗商品型订单识别步骤，包括识别待处理的订单中的大宗商品型订单；
大宗商品型集合单组成步骤，将大宗商品型订单中的非整包装型的商品与其它订单中的全部或部分商品组合成大宗商品型集合单，每个大宗商品型集合单对应于一个播种位；
分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
货架搬运步骤，机器人进行货架搬运；
大宗商品集合单拣选，在拣配站处，根据货架上商品与大宗商品型集合单之间的对应关系信息，将货架上商品拣选到大宗商品型集合单对应的播种墙的播种位处。
8.一种货物拣选***，包括：
搬运机器人，具有提升机构、摄像头和通信部件，具有自主导航功能，能够根据摄像头拍摄的地面上的二维码而定位并向前行驶，能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；
控制***，具有通信部件，能够与搬运机器人以及货架、播种墙通信；
货架，配置为能够被搬运机器人运输，被拣货方从其上拣货，货架底部都具有供搬运机器人识别的二维码，每个货架的二维码都具有唯一性；
播种墙，具有电子标签以供识别，具有多个播种位；
容器，每个容器具有唯一的标签，容器能够被放置在播种墙的每个播种位上，以及能够被移除和搬运。
9.一种计算装置，用于控制搬运机器人，以及与货品拣选方进行通信，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，可操作来执行下述操作：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，货品拣选方将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
在机器人将货架搬运到拣配站后，向拣选方提示拣货信息，所述拣货信息指示将货架上的哪个货位的多少商品放置到播种墙的哪个播种位处的容器中。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被计算机执行时，可操作来执行下述操作：
订单分类步骤，将待处理的订单分类为至少两种类型；
集合单组成步骤，将所述至少两种类型的订单中的至少一种类型的订单组合成一个或多个对应类型集合单，其中所述对应类型集合单的每一个被对应至一个播种墙的一个播种位；分派货架搬运任务步骤，基于订单和货架上货品的信息，为机器人分派搬运任务，以将指定货架搬运至指定拣配站，以便在拣配站处，货品拣选方将货架上货品拣选到指定播种墙的指定播种位中的容器中；
在机器人将货架搬运到拣配站后，向拣选方提示拣货信息，所述拣货信息指示将货架上的哪个货位的多少商品放置到播种墙的哪个播种位处的容器中。
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