CN106885531B - 基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法 - Google Patents
基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106885531B CN106885531B CN201710259159.9A CN201710259159A CN106885531B CN 106885531 B CN106885531 B CN 106885531B CN 201710259159 A CN201710259159 A CN 201710259159A CN 106885531 B CN106885531 B CN 106885531B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser radar
- dimensional laser
- scanning
- plane
- calibration element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法,所述方法包括如下步骤:建立对车斗形容器外形尺寸的三维扫描***。对扫描的数据进行处理,用最小二乘法拟合出二维激光雷达扫描平面与标定件所交各线段的直线方程。相应直线方程进行两两组合求解,根据所求得的距离与标定件高度的三角函数关系计算出绕y坐标轴的旋转角β。将二维激光雷达旋转180度,对标定件扫描第二次,求得旋转圆半径R。利用最小二乘法拟合出二维激光雷达扫描平面与底面交线的直线方程,根据直线方程的斜率,计算出绕x轴的旋转角γ。将二维激光雷达逆向旋转180度,回到起始位置。将标定数据带入到坐标系转换的平移和旋转矩阵中,由此完成该***的标定。
Description
技术领域
本发明涉及一种车斗形容器三维扫描***及其标定方法,尤其涉及一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法。
背景技术
激光雷达具有测距速度快、精度高、获取的测量信息直观等优点,在军事、航空和民用等领域得到了越来越广泛的应用。目前,激光雷达主要分为二维激光雷达和三维激光雷达两种。二维激光雷达只能在单一扫描平面上得到距离和角度信息,以极坐标的形式进行保存,而且把得到的数据经过后期处理还原成的图像也只是被扫描物体在激光雷达扫描平面上的二维轮廓图。而三维激光雷达可以在二维扫描的同时还能转动扫面平面,这样便可以直接扫描得到空间点的三维数据信息,并能更直观的反映被扫描物体的外形特征,因此在一些导航、工程测量等重要的领域具有更大应用价值,但价格昂贵。
在实际工业生产中,车斗形容器非常常见,尤其在物料运输过程中的装车环节。目前,人们在装车环节中对车斗的外形尺寸的获取还主要依靠人工的直接测量,这样不仅测量误差较大,而且在一些环境恶劣的情况下,对工作人员的身体健康危害也极大。为解决这些问题,解放劳动力,我们可以直接选用三维激光雷达对车斗进行扫描,然后对扫描数据直接提取出车斗的外形轮廓的尺寸信息。但是三维激光雷达价格昂贵,在普通的民用企业的装车环节中使用并不现实。因此,发明一种廉价、简单的车斗形容器三维扫描***对于民用工业应用具有非常强的现实意义。而对车斗形容器外形尺寸进行测量首先需要对标定件进行标定。
发明内容
基于以上目的,本发明提出一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法。
所述方法包括如下步骤:
1、首先建立对车斗形容器外形尺寸的三维扫描***,所述***安装在被扫描车斗形容器的正上方,通过旋转二维激光雷达的扫面平面,完成对车斗形容器的扫描,实现三维扫描,所述***所采用的硬件包括:二维激光雷达1,旋转工作台2,电机3,支架4,装有点云数据存储和处理程序的计算机5和标定件6,二维激光雷达1扫描平面位于激光雷达的前端,垂直于激光雷达侧面。二维激光雷达1安装到旋转工作台2的台面上,电机3安装在旋转工作台2的侧面,带动旋转工作台2的台面在水平面上完成旋转动作,进而带动安装在旋转工作台2台面上的二维激光雷达1转动,旋转工作台2的上端安装在支架4上,而支架4安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,并保证旋转工作台2的台面与地面平行,装有点云数据存储和处理程序的计算机5放置在二维激光雷达1的扫描范围外,二维激光雷达1和电机3分别通过数据传输线与装有点云数据存储和处理程序的计算机5连接到一起,标定件6是内部为中空三棱柱的长方体,标定件6放在二维激光雷达1正下方的地面上。
2、将支架4安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,使旋转工作台2的台面与地平面尽量保持平行。并将标定件6放置于选转工作台正下方的地平面上。控制二维激光雷达1,对该位置下的标定件6扫描一次,保存扫描数据。
3、对上步扫描的数据进行处理,用最小二乘法拟合出二维激光雷达1的扫描平面与标定件6所交各线段的直线方程。
4、利用上步求得的相应直线方程进行两两组合求解,求出交点坐标,即为二维激光雷达1的扫描平面与标定件6棱边的交点坐标,由此可得到任意两交点之间的距离,并根据所求得的距离与标定件6高度的三角函数关系计算出绕y坐标轴的旋转角β。
5、将二维激光雷达1旋转180度,对标定件6扫描第二次,对扫描数据进行同上的数据处理,根据两次扫描所求得的扫面平面与棱边交点之间的距离及其几何关系可以计算求得旋转圆半径R。
6、由于标定件6中空,两次扫描必然扫到了地平面,根据扫描数据的特点,利用最小二乘法拟合出二维激光雷达1的扫描平面与底面交线的直线方程,根据直线方程的斜率,计算出绕x轴的旋转角γ。
7、将二维激光雷达1逆向旋转180度,回到起始位置。
8、将计算得到的标定数据,带入到坐标系转换的平移和旋转矩阵中,由此完成该***的标定。
附图说明
图1是根据本发明方法的三维扫描***总体结构示意图;
图2是根据本发明方法的测量坐标系关系图;
图3是根据本发明方法的第一次扫描示意图;
图4是根据本发明方法的第二次扫描示意图;
图5是根据本发明方法的底面投影示意图;
图6是根据本发明方法的整体结构右侧投影示意图。
具体实施方式
结合附图1-6对本发明做具体描述。
建立如图1所示的三维扫描***。
所述***安装在被扫描车斗形容器的正上方,通过旋转二维激光雷达1的扫面平面,完成对车斗形容器的扫描,实现三维扫描,所述***所采用的硬件包括:二维激光雷达1,旋转工作台2,电机3,支架4,装有点云数据存储和处理程序的计算机5和标定件6,二维激光雷达1扫描平面位于激光雷达的前端,垂直于激光雷达侧面。二维激光雷达1安装到旋转工作台2的台面上,电机3安装在旋转工作台2的侧面,带动旋转工作台2的台面在水平面上完成旋转动作,进而带动安装在旋转工作台2台面上的二维激光雷达1转动,旋转工作台2的上端安装在支架4上,而支架4安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,并保证旋转工作台2的台面与地面平行,装有点云数据存储和处理程序的计算机5放置在二维激光雷达1的扫描范围外,二维激光雷达1和电机3分别通过数据传输线与装有点云数据存储和处理程序的计算机5连接到一起,标定件6是内部为中空三棱柱的长方体,标定件6放在二维激光雷达1正下方的地面上。
建立如图2所示的两个坐标系:(1)旋转工作台坐标系o-xyz;(2)激光雷达坐标系o1-x1y1z1。其中,旋转工作台坐标系的原点在旋转工作台2的旋转中心,z轴正方向垂直于地面向下,当面对二维激光雷达1初始位置的顶端站立时,y轴正方向平行于地平面向左,x轴方向由右手定则判断。由于在工作过程中,旋转工作台坐标系固定不动,因此可以将旋转工作台坐标系定义为世界坐标系;激光雷达坐标系的原点在扫描中心,因为二维激光雷达1扫描平面上有自身的二维坐标系,我们定义激光雷达坐标系的y1轴、z1轴的正方向与自身二维坐标系坐标轴的正方向相同,x1轴的方向根据右手定则判断。
将旋转工作台坐标系的原点o向激光雷达坐标系的o1x1y1平面投影于点o’,得到两坐标系原点在o1x1y1平面内的距离为o1o’,而o’o的距离h在安装过程中测量得到。则激光雷达的扫描平面应垂直于o1x1y1平面以o1o’为半径绕o’做圆周运动,我们定义o1o’为旋转圆半径R。因为安装误差的存在,平面o1x1y1相对于平面oxy必会产生绕三坐标轴的旋转角,但由于***的特性及所建立的两坐标轴关系,平面o1x1y1相对于平面oxy绕z轴的旋转角为0。因此对该***的标定主要就是对绕y坐标轴的旋转角β、绕x轴的旋转角γ和旋转圆半径R三个量的标定。
首先建立对车斗形容器外形尺寸的测量***,所述***安装在被扫描车斗形容器的正上方,通过旋转二维激光雷达1的扫面平面,完成对车斗形容器的扫描,实现三维扫描,所述***所采用的硬件包括:二维激光雷达1,旋转工作台2,电机3,支架4,装有点云数据存储和处理程序的计算机5和标定件6,二维激光雷达1的扫描平面位于激光雷达的前端,垂直于激光雷达侧面。二维激光雷达1安装到旋转工作台2的台面上,电机3安装在旋转工作台2的侧面,带动旋转工作台2的台面在水平面上完成旋转动作,进而带动安装在旋转工作台2台面上的二维激光雷达1转动,旋转工作台2的上端安装在支架4上,而支架4安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,并保证旋转工作台2的台面与地面平行,装有点云数据存储和处理程序的计算机5放置在二维激光雷达1的扫描范围外,二维激光雷达1和电机3分别通过数据传输线与装有点云数据存储和处理程序的计算机5连接到一起,标定件6是内部为中空三棱柱的长方体,标定件6放在二维激光雷达1正下方的地面上。
将支架4安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,使旋转工作台2的台面与地平面尽量保持平行。并将标定件6放置于选转工作台正下方的地平面上。控制二维激光雷达1,对该位置下的标定件6扫描一次,保存扫描数据。
对上步扫描的数据进行处理,用最小二乘法拟合出二维激光雷达1的扫描平面与标定件6所交各线段的直线方程。
利用上步求得的相应直线方程进行两两组合求解,求出交点坐标,即为二维激光雷达1的扫描平面与标定件6棱边的交点坐标,由此可得到任意两交点之间的距离,并根据所求得的距离与标定件6高度的三角函数关系计算出绕y坐标轴的旋转角β。
将二维激光雷达1旋转180度,对标定件6扫描第二次,对扫描数据进行同上的数据处理,根据两次扫描所求得的扫面平面与棱边交点之间的距离及其几何关系可以计算求得旋转圆半径R。
由于标定件6中空,两次扫描必然扫到了地平面,根据扫描数据的特点,利用最小二乘法拟合出二维激光雷达1的扫描平面与底面交线的直线方程,根据直线方程的斜率,计算出绕x轴的旋转角γ。
将二维激光雷达1逆向旋转180度,回到起始位置。
将计算得到的标定数据,带入到坐标系转换的平移和旋转矩阵中,由此完成该***的标定。
具体实施步骤如下:
1、初始位置对标定件完成第一次扫描
按照该***硬件的设计及安装要求,将各结构组合到一起,并将支架4安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,使旋转工作台2的台面与地平面尽量保持平行。并将标定件6放置于选转工作台及二维激光雷达1正下方的地平面上,使内部三棱柱的一个侧面与激光雷达初始扫描平面尽量平行。由装有点云数据存储和处理程序的计算机5发送扫描指令经数据传输线传递给二维激光雷达1,二维激光雷达1对标定件6完成第一次扫描,扫描得到的数据经数据传输线返回到计算机,保存下来。
2、拟合二维激光雷达扫描平面与标定件所交各线段的直线方程
由于二维激光雷达1的扫描面是一个平面,因此二维激光雷达1对标定件6第一次扫描所得到的数据就是标定件6与扫描平面相交形成的线段上各点的数据。标定件6放置在地平面上,所以标定件6的顶面和底面平行于地平面,各侧面垂直于地平面。因此,二维激光雷达1扫描的顶面和底面的数据呈现横坐标递增、纵坐标在某一小范围内变化(由于雷达测量误差的存在)的特点,而扫描侧面的数据呈现纵坐标递增、横坐标在某一小范围内变化的特点。由此可以将数据划分区域,每一区域的数据代表着扫描平面与标定件6相交的每条线段上的数据。对每一区域的数据利用最小二乘法对直线进行拟合,求出交线所在的直线方程。
3、求取二维激光雷达扫描平面与标定件棱边的交点坐标并求取其中一个旋转角β
二维激光雷达1的扫描平面是由一束束激光组成,他存在着角分辨率,因此二维激光雷达1的扫描平面与标定件6棱边的交点坐标并不能保证直接扫描得到。我们利用上步中求取的直线方程,将相邻交线所拟合的直线方程两两相交,求得的交点就是二维激光雷达1的扫描平面与标定件6棱边的交点坐标,即为图3中A1、B1、C1、D1四点。过A1、D1分别作标定件6底面的垂线,交于三棱柱底面A’ 1、D’ 1。连接A’ 1D’ 1,则A’ 1D’ 1= A1D1,且A’ 1D’ 1 ||B1C1。过三棱柱底面一顶点K作A’ 1D’ 1、B1C1的垂线分别交于M’ 1、N1两点,再过M’ 1作A1D1垂线,交于点M1。连接M1、N1两点,M1N1的大小即为A1点到直线B1C1的距离(由点到直线的距离公式求得),M1M’ 1大小即为标定件6的高度。则∠N1M1M′ 1即所求旋转角β,其大小为:
4、求旋转圆半径R
计算机发送旋转指令,驱动电机3带动旋转工作台2顺时针旋转180度,然后发送扫描指令,对标定件6进行第二次扫描,数据处理同上一步,其原理图如图4所示。由于B1C1、A’ 1D’ 1、D’ 2A’ 2、C2B2大小已经由最小二乘法求出,将四条直线投影到同一底面如图5所示,根据相似三角形原理可以求得N1N2的大小。两次扫描合并到一起,并从整体结构右侧投影(右视图),得到视图6。I是雷达在第二次扫描时的扫描中心,过I做标定件6上表面的平行线,交雷达在第一次扫描时的扫描平面于点J。由此可知N1N2=IJ。根据前面求得旋转角β,可以计算求得旋转圆半径R,即:
5、求取旋转角γ
由于标定件6中空,激光雷达第一次对标定件6扫描相交形成的线段B1C1,实际上就是二维激光雷达1的扫面平面与地平面的交线,设线段B1C1所拟合的直线方程的斜率为V,则激光雷达绕轴的方向上产生的角度γ为:
6、驱动电机带动激光雷达回到初始位置
由于以上求取标定参数的值,都是对激光雷达初始位置而言的,激光雷达对物体扫描时一定要从标定的初始位置开始。如果激光雷达扫描物体的初始位置改变,那么在新的初始位置还要对该三维扫描***重新标定。由于标定时工作台顺时针旋转了180度,所以计算机发送指令给电机3,电机3带动旋转工作台2逆向旋转180度,带动激光雷达回到初始位置。
7、将得到的标定参数带入到坐标系转换矩阵
根据两坐标系平移和旋转的转换矩阵,将计算求得的三个标定参数带入到此矩阵方程中,得到该***下激光雷达坐标系中坐标向旋转工作台坐标系中坐标转换的矩阵,完成对该***的标定。该***的转换矩阵为:
其中,(x1,y1,z1)是在激光雷达坐标系下的坐标,(x,y,z)是在旋转工作台坐标系的坐标。
Claims (1)
1.一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法,所述方法包括如下步骤:
首先建立对车斗形容器外形尺寸的三维扫描***,所述***安装在被扫描车斗形容器的正上方,通过旋转二维激光雷达的扫描平面,完成对车斗形容器的扫描,实现三维扫描,所述***所采用的硬件包括:二维激光雷达(1),旋转工作台(2),电机(3),支架(4),装有点云数据存储和处理程序的计算机(5)和标定件(6),二维激光雷达(1)的扫描平面位于激光雷达的前端,垂直于激光雷达侧面,二维激光雷达(1)安装到旋转工作台(2)的台面上,电机(3)安装在旋转工作台(2)的侧面,带动旋转工作台(2)的台面在水平面上完成旋转动作,进而带动安装在旋转工作台(2)台面上的二维激光雷达(1)转动,旋转工作台(2)的上端安装在支架(4)上,而支架(4)安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,并保证旋转工作台(2)的台面与地面平行,装有点云数据存储和处理程序的计算机(5)放置在二维激光雷达(1)的扫描范围外,二维激光雷达(1)和电机(3)分别通过数据传输线与装有点云数据存储和处理程序的计算机(5)连接到一起,标定件(6)是内部为中空三棱柱的长方体,标定件(6)放在二维激光雷达(1)正下方的地面上;
将支架(4)安装到距离地面有一定高度的某一固定位置,使旋转工作台(2)的台面与地平面保持平行,并将标定件(6)放置于选转工作台正下方的地平面上,控制二维激光雷达(1),对该位置下的标定件(6)扫描一次,保存扫描数据;
建立两个坐标系:(1)旋转工作台坐标系o-xyz;(2)激光雷达坐标系o1-x1y1z1,其中,旋转工作台坐标系的原点在旋转工作台(2)的旋转中心,z轴正方向垂直于地面向下,当面对二维激光雷达(1)初始位置的顶端站立时,y轴正方向平行于地平面向左,x轴方向由右手定则判断;定义激光雷达坐标系的y1轴、z1轴的正方向与自身二维坐标系坐标轴的正方向相同,x1轴的方向根据右手定则判断;
对上步扫描的数据进行处理,用最小二乘法拟合出二维激光雷达(1)的扫描平面与标定件(6)所交各线段的直线方程;
利用上步求得的相应直线方程进行两两组合求解,求出交点坐标,即为二维激光雷达(1)扫描平面与标定件(6)棱边的交点坐标,由此得到任意两交点之间的距离,并根据所求得的距离与标定件(6)高度的三角函数关系计算出绕y坐标轴的旋转角β;
将旋转工作台坐标系的原点o向激光雷达坐标系的o1x1y1平面投影于点o’,定义o1o’为旋转圆半径R,将二维激光雷达(1)旋转180度,对标定件(6)扫描第二次,对扫描数据进行同上的数据处理,根据两次扫描所求得的扫描平面与棱边交点之间的距离及其几何关系计算求得旋转圆半径R;
利用最小二乘法拟合出二维激光雷达(1)的扫描平面与底面交线的直线方程,根据直线方程的斜率,计算出绕x轴的旋转角γ;
将二维激光雷达(1)逆向旋转180度,回到起始位置;
将计算得到的标定数据,带入到坐标系转换的平移和旋转矩阵中,由此完成该***的标定。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710259159.9A CN106885531B (zh) | 2017-04-20 | 2017-04-20 | 基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710259159.9A CN106885531B (zh) | 2017-04-20 | 2017-04-20 | 基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106885531A CN106885531A (zh) | 2017-06-23 |
CN106885531B true CN106885531B (zh) | 2018-12-18 |
Family
ID=59183392
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710259159.9A Expired - Fee Related CN106885531B (zh) | 2017-04-20 | 2017-04-20 | 基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106885531B (zh) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107179534B (zh) * | 2017-06-29 | 2020-05-01 | 北京北科天绘科技有限公司 | 一种激光雷达参数自动标定的方法、装置及激光雷达 |
CN109085561B (zh) * | 2018-07-08 | 2022-11-15 | 中国人民解放军第三三零二工厂 | 三维激光雷达测量***及标定方法 |
JP7311250B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2023-07-19 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の運搬物特定装置、作業機械、作業機械の運搬物特定方法、補完モデルの生産方法、および学習用データセット |
CN109632252B (zh) * | 2018-12-27 | 2021-06-11 | 中国航天空气动力技术研究院 | 外式强迫振动动导数试验的振动角位移测量装置及方法 |
CN109668543A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-23 | 南京理工大学 | 基于激光雷达的倾斜度测量方法 |
CN109557525A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-02 | 浙江工业大学 | 一种激光雷达式车辆外廓尺寸测量仪的自动标定方法 |
CN110132130A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-08-16 | 上海宾通智能科技有限公司 | 激光雷达位置标定方法、***及其数据处理方法、*** |
CN112630751B (zh) * | 2019-10-09 | 2024-06-18 | 中车时代电动汽车股份有限公司 | 一种激光雷达的标定方法 |
CN111121628A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 基于二维激光雷达的车厢容器的三维扫描***标定方法 |
CN111273282B (zh) * | 2020-02-20 | 2023-04-14 | 西安爱生技术集团公司 | 一种无人机机载雷达地面扫描覆盖区域计算方法 |
CN113311422A (zh) * | 2020-02-27 | 2021-08-27 | 富士通株式会社 | 坐标转换方法、装置和数据处理设备 |
CN112504132B (zh) * | 2020-11-18 | 2022-04-22 | 成都天富若博特科技有限责任公司 | 一种货车车厢尺寸高精度测量***及方法 |
CN112485774B (zh) * | 2020-11-26 | 2024-03-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质 |
CN112937633A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-11 | 常州路航轨道交通科技有限公司 | 一种便携式轮对参数检测仪 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5522111A (en) * | 1978-08-04 | 1980-02-16 | Hitachi Ltd | Calibration target for laser radar |
JPS6052703A (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 3次元位置・姿勢検出方式 |
CN104656097A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-05-27 | 武汉理工大学 | 基于旋转式二维激光三维重构***的标定装置及方法 |
CN105067023A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-11-18 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种全景三维激光传感器数据校准方法和装置 |
-
2017
- 2017-04-20 CN CN201710259159.9A patent/CN106885531B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5522111A (en) * | 1978-08-04 | 1980-02-16 | Hitachi Ltd | Calibration target for laser radar |
JPS6052703A (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 3次元位置・姿勢検出方式 |
CN104656097A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-05-27 | 武汉理工大学 | 基于旋转式二维激光三维重构***的标定装置及方法 |
CN105067023A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-11-18 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种全景三维激光传感器数据校准方法和装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
快速三维扫描激光雷达的设计及其***标定;项志宇;《浙江大学学报(工学版)》;20061231;第40卷(第12期);第2130-2133页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106885531A (zh) | 2017-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106885531B (zh) | 基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***标定方法 | |
CN106932784B (zh) | 基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描***测量方法 | |
CN106199626B (zh) | 基于摆动激光雷达的室内三维点云地图生成***及方法 | |
Ebrahim | 3D laser scanners’ techniques overview | |
CN106597470B (zh) | 一种基于三维点云数据获取装置的三维点云数据坐标转化方法 | |
CN107121062A (zh) | 一种机器人三维扫描装置及方法 | |
US11270046B2 (en) | Conversion of point cloud data points into computer-aided design (CAD) objects | |
JP6910511B2 (ja) | レーザ計測方法、レーザ計測用標識、及び座標算出プログラム | |
US20230012240A1 (en) | Data acquisition device, data correction method and apparatus, and electronic device | |
CN112492292B (zh) | 一种自由姿态的智能视觉3d信息采集设备 | |
CN107339935A (zh) | 用于全视角扫描测量***的靶标空间交会测量方法 | |
CN106489062B (zh) | 用于测量移动平台的位移的***和方法 | |
CN112361962B (zh) | 一种多俯仰角度的智能视觉3d信息采集设备 | |
CN112257537B (zh) | 一种智能多点三维信息采集设备 | |
WO2023142608A1 (zh) | 获得飞机面型的***和方法 | |
CN112253913B (zh) | 一种与旋转中心偏离的智能视觉3d信息采集设备 | |
CN112254638A (zh) | 一种可俯仰调节的智能视觉3d信息采集设备 | |
EP4116740A1 (en) | Detection of computer-aided design (cad) objects in point clouds | |
EP4134707A1 (en) | Construction site digital field book for three-dimensional scanners | |
CN105758299B (zh) | 新型二维激光扫描设备 | |
CN112254669B (zh) | 一种多偏置角度的智能视觉3d信息采集设备 | |
CN112484663B (zh) | 一种多翻滚角度的智能视觉3d信息采集设备 | |
Chai et al. | A fast 3D surface reconstruction method for spraying robot with time-of-flight camera | |
Anoop et al. | Volume measurement for silos | |
CN219301516U (zh) | 一种测量*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20181218 Termination date: 20190420 |