CN112485774B - 一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，通过本发明的技术方案，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶技术发展迅速，在其日渐成熟的过程中对环境感知的准确度要求也日益提高。激光雷达以其测量精度高、范围广等优势在环境感知中起着至关重要的作用。往往一辆自动驾驶车辆包含多个激光雷达以实现视野全覆盖。而多台激光雷达扫描的点云都是基于其自身坐标系的，我们需要把多传感器数据统一到车体坐标系或是世界坐标系下，就需要激光雷达的外参标定技术。
在现有的标定技术中，常见的激光雷达外参标定方法自动化程度还不够高，常见步骤一般为：先使用卷尺等工具手动测量各个传感器相对位置，然后利用可视化软件靠人眼去判定周围物体重合程度来判定标定准确与否。人的因素掺杂其中，会有两个缺点：费时费力、准确度低。
发明内容
本发明实施例提供一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种车载激光雷达方法，包括：
根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。
进一步的，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
进一步的，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。
进一步的，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：
获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；
获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应的第二平面方程；
根据所述第一平面方程和所述第二平面方程确定从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
进一步的，所述障碍物为长方体纸箱。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车载激光雷达标定装置，该车载激光雷达标定装置包括：
确定模块，用于根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
计算模块，用于根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。
进一步的，所述计算模块具体用于：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
进一步的，所述计算模块还用于：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车载激光雷达标定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车载激光雷达标定方法。
本发明实施例通过根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种车载激光雷达标定方法的流程图；
图1a是本发明实施例一中的另一种车载激光雷达标定方法的流程图；
图1b是本发明实施例一中的激光雷达数据处理方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车载激光雷达标定装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车载激光雷达标定方法的流程图，本实施例可适用于车载激光雷达标定的情况，该方法可以由本发明实施例中的车载激光雷达标定装置来执行，该车载激光雷达标定装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内。
其中，所述障碍物可以为长方体的纸箱，也可以为正方体的纸箱，或者可以为其他形状的障碍物。
其中，所述反光条设置于所述障碍物上，且所述反光条贴合在障碍物的同一平面，所述反光条为两条，两条反光条分别贴合在障碍物同一平面的两条相邻边，例如可以是，两个反光条贴合在长方体纸箱的A面的两条相邻的楞上。
示例性的，两条反光条分别贴合在障碍物同一平面的两条相邻边，是为了在获取到车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和点云时，能够根据采集的反射率和点云确定出来两个能够相交的直线，且两条相交的之间存在一个交点，进而获取到交点坐标。
其中，所述障碍物上的反光条对应的点的坐标为构成两条反光条的点的坐标。
S120，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。
其中，所述从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移为从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的空间位置偏移，例如可以是：从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的x方向的偏移，y方向的偏移和z方向的偏移。
其中，所述从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角包括：heading(饶z轴的旋转角)，pitch(饶y轴的俯仰角)和rolling(绕x轴的横滚角)。
可选的，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
可选的，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。
可选的，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：
获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；
获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应的第二平面方程；
根据所述第一平面方程和所述第二平面方程确定从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
可选的，所述障碍物为长方体纸箱。
目前激光雷达标定技术主要分为两种：传统人工测量、结合滑轨齿轮等机械装置标定方法、标定物标定法。
传统人工测量依靠人用卷尺等测量工具测量车载雷达空间上的相对位置。手动测量雷达装车的相对位置，此种方法原理、操作方法简单，但是测量误差大，精度低。
结合滑轨齿轮等机械装置标定方法，减少了人的参与，机械在其中对精度的把控相对手工测量得到了极大的提高，但是装置复杂，需要不断调整，以及对标定人员的经验有很高的要求。
现存方案，要么人工参与的比例过高，要么装置复杂、操作繁琐，本发明实施例提供一种车载激光雷达标定方法，不依赖操作者的理论知识及操作经验。
另外，本发明实施例意在解决多激光雷达相对位置关系外参标定问题，选定一个主雷达(即主雷达相对世界坐标的位置外参确定)，其他雷达向主雷达对齐，得到外参数据。主雷达相对世界坐标的位置标定方法可结合惯导地图等信息，本发明实施例不进行详细叙述。
在一个具体的例子中，自动驾驶车辆已固定好多个激光雷达，车辆已配备好激光雷达显示及录制数据的***，反光条贴在长方体纸箱的两条相邻楞上(只要反光条笔直贴在空间中非异面的两条直线上即可)。首先利用激光雷达数据包含反射率信息的特点，筛选出反光条上离散的点，在空间拟合出直线方程，利用空间中两条非异面直线能唯一确定一个交点，也能唯一确定一个平面，得到标定外参。
示例性的，如图1a所示，将纸箱放在自动驾驶车辆前方30m左右的位置，使贴反光条的两边能够在激光雷达扫描；打开点云可视化软件，接收激光雷达数据，筛选纸箱的点云，按照反射率筛选出两条反光条的点云信息，利用最小二乘法将离散的点拟合出两条直线方程，推算出各个激光雷达的交点坐标，根据空间点的相对位置关系，得到各个激光雷达空间相对位置在x、y、z方向的偏移；两条空间相交直线拟合出空间平面，得到各个从激光雷达相对主激光雷达在heading(饶z轴的旋转角)，pitch(饶y轴的俯仰角)和rolling(绕x轴的横滚角)三个方向的旋转角；得到激光雷达间位置关系转换矩阵，得到激光雷达外参，完成标定。
在另一个具体的例子中，如图1b所示，将N线点云分成N份，得到1线点云数据，将所述1线点云数据分成M份，得到一个点云数据，根据一个点云数据确定x方向的偏移量、y方向的偏移量、z方向的偏移量和反射强度。
在另一个具体的例子中，1.将纸箱放在自动驾驶车辆前方30m左右的位置，其中，纸箱的大小为1米*1米*1米，反光条贴在纸箱一个角点的三条边上，使两个反光条能够在多台激光雷达辐射范围内，得到各个雷达的点云数据。2.打开可视化软件，录制参与标定的激光雷达数据(激光雷达的数据见附件框图)，如果能保证反光条位置相对车辆雷达位置不变，也可进行在线标定。3.播放激光雷达数据(每个雷达单独计算)，手动圈出涵盖纸箱部分点云(若是反光条在整个画面中的反射率突出能够使其被筛选出来，也可以不进行手动圈出，若是光线较明晃，周围有其他事物干扰，则手动圈出)。利用最小二乘法将空间中离散的点拟合出两条空间直线；根据空间中两条直线方程，计算出交点位置，每个雷达都能得到一个交点的空间位置(x，y，z)。所有雷达相对主雷达的位置偏移即为该雷达x、y、z外参；利用空间中两条相交直线方程，计算出两条直线所在平面。根据平面方程，得到旋转角。
需要说明的是，也可以采取一个大平面，在平面上贴反射率能明显区分周围物体如路面的反光条，所述障碍物也可以采用两根木棒并贴上反光条，只要反光条贴的笔直，且能与周围物体在反射率上有明显区分、两条反光条不异面即可(不是直角、反光条本身线段不相交也没关系)；2.接收激光雷达点云数据时，如果能够保证反光条相对车载激光雷达的位置不变情况下，也可以采用在线标定方式(即不用录包、播包，在线调节参数，实时查看效果)；3.障碍物放置位置，只要某一个雷达和主雷达有共同视野即可，其他雷达可以和任意一个标定好的雷达再进行标定，不必一次性标定所有雷达。另外，也可由近及远多次标定提高精度。4.如果反光条反射率能够明显区分于周围事物，那么不需要人手动圈出，直接通过反射率信息筛选。
此外，纸箱的放置位置没有严格要求，在雷达监测范围内可以适当稍远；圈出纸箱点云的时候不需要精确到某个点。
本实施例的技术方案，通过根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车载激光雷达标定装置的结构示意图。本实施例可适用于车载激光雷达标定的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供车载激光雷达标定功能的设备中，如图2所示，所述车载激光雷达标定装置具体包括：确定模块210和计算模块220。
其中，确定模块210，用于根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
计算模块220，用于根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。
可选的，所述计算模块具体用于：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
可选的，所述计算模块还用于：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
在另一个具体的例子中，1.将纸箱放在自动驾驶车辆前方30m左右的位置，其中，纸箱的大小为1米*1米*1米，反光条贴在纸箱一个角点的三条边上，使两个反光条能够在多台激光雷达辐射范围内，得到各个雷达的点云数据。2.打开可视化软件，录制参与标定的激光雷达数据(激光雷达的数据见附件框图)，如果能保证反光条位置相对车辆雷达位置不变，也可进行在线标定。3.播放激光雷达数据(每个雷达单独计算)，手动圈出涵盖纸箱部分点云(若是反光条在整个画面中的反射率突出能够使其被筛选出来，也可以不进行手动圈出，若是光线较明晃，周围有其他事物干扰，则手动圈出)。利用最小二乘法将空间中离散的点拟合出两条空间直线；根据空间中两条直线方程，计算出交点位置，每个雷达都能得到一个交点的空间位置(x，y，z)。所有雷达相对主雷达的位置偏移即为该雷达x、y、z外参；利用空间中两条相交直线方程，计算出两条直线所在平面。根据平面方程，得到旋转角。
本实施例的技术方案，通过根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车载激光雷达标定方法：
根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的车载激光雷达标定方法：
根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收用户输入的源文本，将所述源文本翻译为目标语种对应的目标文本；获取所述用户的历史纠正行为；根据所述历史纠正行为对所述目标文本进行纠正，获得翻译结果，并将所述翻译结果推送至所述用户所在的客户端。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (7)
1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：
根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角；
其中，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角；
其中，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：
获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；
获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应的第二平面方程；
根据所述第一平面方程和所述第二平面方程确定从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物为长方体纸箱。
4.一种车载激光雷达标定装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
计算模块，用于根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角；
其中，计算模块具体用于：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角；
其中，计算模块具体用于：
获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；
获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应的第二平面方程；
根据所述第一平面方程和所述第二平面方程确定从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。
6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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