CN106796780A - 交通工具噪声控制和通信 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种自动化飞行器(“AAV”)以及与消除噪声、生成可听通信和/或生成可见通信有关的***、装置和技术。所述AAV可包括一个或多个螺旋桨，所述一个或多个螺旋桨部分地被利用来产生消除由一个或多个其他螺旋桨生成的噪声的声音。另外或可替代地，所述AAV可利用一个或多个螺旋桨来生成可听和/或可见通信。

Description

交通工具噪声控制和通信
相关申请
本申请要求2014年9月23日提交的并且标题为“Vehicle Noise Control andCommunication”的美国专利申请序列号14/494,032的优先权益，所述美国专利申请的全部公开内容以引用的方式整体并入本文。
发明背景
自动化飞行器，有时被称为无人机或无人驾驶飞行器(UAV)，已经常常被业余爱好者、一些商业实体以及各种军队使用。这些飞行器中的许多用于捕获航空图像；然而，存在其他用途。尽管提供了许多应用，但飞行器呈现关于噪声控制和通信方面的各种挑战。
附图简述
参考附图来描述详细的说明。在附图中，参考数字最左侧的数字标识首次出现该参考数字的附图。不同附图中的相同参考数字指示类似或相同物品。
图1是根据一些实现方式的包括用于实现噪声消除的部件的示例性自动化飞行器(AAV)的示意图。
图2是根据一些实现方式的包括用于实现噪声消除的部件的另一示例性AAV的顶视图。
图3是示出根据一些实现方式的包括噪声控制器的交通工具的示例性部件的框图。
图4是示出根据一些实现方式的具有控制***的AAV的示例性部件的框图，所述控制***包括噪声控制器、可听通信控制器或可见通信控制器中的一个或多个。
图5是根据一些实现方式的具有被照明以生成可见通信的光源的示例性AAV螺旋桨的示意图。
图6是示出根据一些实现方式的示例性噪声消除过程的示例性流程图。
图7是示出根据一些实现方式的用于生成可听通信的示例性过程的示例性流程图。
图8是示出根据一些实现方式的用于生成可见通信的示例性过程的示例性流程图。
图9是根据一些实现方式的AAV的示意性计算体系结构的框图。
具体实施方式
本公开涉及自动化飞行器(“AAV”)以及与消除由AAV生成的噪声有关的***、方法和技术。本公开还涉及用于通过AAV生成可听和可见信号/通信/通告的***、方法和技术。虽然参考AAV描述了各种方面，但应理解，本公开包括适用于与本文描述的***、方法和技术一起使用的任何类型的交通工具。例如，任何其他类型的航空器(例如，客机)、任何类型的陆地工具(例如，汽车)或任何类型的水运工具(例如，机动船)可与本公开中描述的***、方法和技术一起使用。
在一些实现方式中，AAV可包括多个螺旋桨(也称为转子)。例如，AAV可包括可操作来在第一旋转方向上旋转以引起AAV的提升和推力的第一螺旋桨。AAV还可包括可操作来在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二螺旋桨。即，在一些情况下，第一螺旋桨可逆时针旋转并且第二螺旋桨可顺时针旋转。在其他情况下，第一螺旋桨可顺时针旋转并且第二螺旋桨可逆时针旋转。在又其他情况下，AAV控制器或AAV的操作员可能够选择性地改变第一螺旋桨、第二螺旋桨或两者的旋转方向。
虽然第二螺旋桨可引起AAV的提升，但第二螺旋桨还可操作来产生消除由第一螺旋桨生成的噪声的声音。在一些情况下，位于第一螺旋桨附近的音频传感器(例如，麦克风)可检测由第一螺旋桨生成的噪声。控制器可与音频传感器直接或间接通信。控制器可被配置来接收表示由音频传感器检测到的噪声的信号。控制器还可与第二螺旋桨直接或间接通信，并且可致使第二螺旋桨产生消除由第一螺旋桨生成的噪声的抗噪声声音。
在特定实施方案中，第一螺旋桨和第二螺旋桨可以垂直堆叠配置布置。例如，第二螺旋桨可位于第一螺旋桨上方。第二螺旋桨还可与第一螺旋桨同轴。麦克风可位于第一螺旋桨下方以便在第一螺旋桨在第一旋转方向上旋转时检测由第一螺旋桨生成的噪声。控制器可至少与麦克风和驱动第二转子的旋转的电动机直接或间接通信。控制器可从麦克风接收表示由第一螺旋桨生成的噪声的输入信号。控制器可将致使电动机调制第二螺旋桨的旋转速度的抗噪声信号(例如，至少部分地基于所接收输入信号的相移的信号)输出到电动机。在以调制的旋转速度旋转的同时，第二螺旋桨可生成消除由第一螺旋桨生成的噪声的抗噪声。
另外或可替代地，在一些实现方式中，AAV可利用一个或多个螺旋桨以生成可听通信。例如，AAV的控制器可接收各种参数作为输入。至少部分地基于所接收输入参数，控制器可确定满足飞行条件。飞行条件可例如对应于将传达的可听通信。
例如，假设AAV在将库存物品输送到一位置。在接近位置时，AAV确定(例如，基于通过摄像机馈送到控制器作为输入参数的视频信号)一个人位于对应于输送位置的预期或合适降落区域处或附近。这种输入参数可满足对应于可听通信诸如“小心！”警告消息的飞行条件。因此，控制器可确定并致使实现螺旋桨的旋转速度的调制，从而致使螺旋桨产生一系列可听地感知为“小心！”的一系列声音。
另外或可替代地，在一些实现方式中，AAV可利用一个或多个螺旋桨以生成可见通信。例如，AAV的控制器可接收各种参数作为输入。至少部分地基于所接收输入参数，控制器可确定满足飞行条件。飞行条件可例如对应于将传达的可见通信。
现在假设AAV的控制器将接收满足对应于可见通信的飞行条件的输入参数，所述可见通信诸如将传达给位于输送位置处或附近的一个人的“你好”问候消息。为了生成可见通信，在螺旋桨旋转以生成可见地感知为“你好”的图案时，可致使耦接到一个或多个螺旋桨的光源[例如，发光二极管(LED)]以同步方式间歇地发射光。
在一些情况下，可见通信可包括一起形成短语或句子的多个单词。单独螺旋桨可生成以下各项中的一个或多个：可见通信的单个字母或符号、可见通信的多个字母、可见通信的多个符号等。多个螺旋桨可合作地生成以下各项中的一个或多个：可见通信的单个字母或符号、可见通信的多个字母、可见通信的多个符号等。然而，应理解，可致使螺旋桨连同耦接到其的光源以任何合适方式生成可见通信。
AAV可事实上实现为任何类型的航空器。在一些实施方案中，AAV可以是多转子垂直起飞和着陆交通工具，诸如四旋翼飞行器、八旋翼飞行器或其他多转子飞行器。在各种实施方案中，AAV可包括至少一个固定翼以便在AAV的向前飞行期间提供至少一些向上提升。AAV可被配置来在操作期间从转子飞行过渡到固定翼飞行，诸如通过在AAV包括提供向上提升的至少一个翼时将转子/螺旋桨从提升配置重定向到向前推进配置。
图1是根据一些实现方式的包括用于实现噪声消除的部件的示例性自动化飞行器(AAV)100的示意图。AAV 100可包括第一组螺旋桨102和第二组螺旋桨104。螺旋桨102和104可以是任何形式的螺旋桨(例如，石墨、碳纤维)并且具有足以提升AAV 100和由AAV 100啮合的任何库存/有效载荷的尺寸，使得AAV 100可导航通过空气例如以便将库存物品输送到位置/目的地。虽然图1示出从AAV 100的一侧可见的八个螺旋桨，但在其他实现方式中，可利用更多或更少螺旋桨。同样地，在一些实现方式中，可将螺旋桨定位在AAV 100上的不同位置。另外，可利用向上或向前推进的替代方法。例如，可使用风扇、喷气机、涡轮喷气电动机、涡轮鼓风机、喷气式电动机等来推进AAV 100。
第一组螺旋桨102可包括下部螺旋桨106，并且第二组螺旋桨104可包括上部螺旋桨108。为清楚起见，以下关于图1的论述主要是指下部螺旋桨106和上部螺旋桨108，但应理解，关于AAV 100的多个螺旋桨的一个或各种组合可类似地实现对应描述。在一些实例中，下部螺旋桨106和上部螺旋桨108可以垂直堆叠配置布置。例如，上部螺旋桨108可设置在下部螺旋桨106上方。另外，上部螺旋桨108可取向成与下部螺旋桨106基本同轴。即，上部螺旋桨108旋转围绕的中心轴线可与下部螺旋桨106旋转围绕的中心轴线对准或大约对准，如图1中虚线A指示的。
在各种实现方式中，AAV 100可包括下部电动机110。下部电动机110可驱动下部螺旋桨106的旋转。同样地，AAV 100可包括驱动上部螺旋桨108的旋转的上部电动机112。尽管图1示出各自耦接到单独电动机的下部螺旋桨106和上部螺旋桨108，但应理解，在一些实现方式中，同一电动机可驱动多个螺旋桨(例如，通过传递***)。在其他实现方式中，多个电动机可驱动单独螺旋桨。
下部螺旋桨106和上部螺旋桨108可以独立变化的旋转速度旋转。例如，在AAV 100的飞行的各阶段期间，下部电动机110和上部电动机112可分别致使下部螺旋桨106和上部螺旋桨108以范围从大约2000RPM至大约3000RPM的旋转速度旋转以便给AAV 100 提供适合AAV 100飞行的条件(例如，天气条件)的提升和推力。
在旋转的同时，AAV 100的螺旋桨可能生成噪声。在一些实现方式中，AAV 100的一个或多个螺旋桨可操作以产生消除至少部分地由AAV 100的一个或多个其他螺旋桨生成的噪声的声音。在一些实例中，下部螺旋桨106可操作来在第一旋转方向114上旋转，并且上部螺旋桨108可操作来在与第一旋转方向114相反的第二旋转方向116上旋转。如图1中描绘的，下部螺旋桨106在对应于顺时针方向的第一旋转方向114上旋转，并且上部螺旋桨108在对应于逆时针方向的第二旋转方向116上旋转。然而，应理解，在各种实现方式中，下部螺旋桨106可在逆时针方向上旋转并且上部螺旋桨108可在顺时针方向上旋转。在一些情况下，AAV 100的控制器或AAV 100的操作员可能够选择性地改变下部螺旋桨106、上部螺旋桨108或两者的旋转方向。
在一些情况下，传感器118可邻近下部螺旋桨106设置。在一些实现方式中，传感器118可位于下部螺旋桨106下方。但在其他实现方式中，传感器118可设置在任何其他合适位置中。
传感器118可被配置来感测/检测/测量由下部螺旋桨106生成的噪声120。例如，传感器118可以是音频传感器，诸如麦克风。然而，传感器118可以是适于直接或间接地感测/检测/测量与下部螺旋桨106相关联的可解释为由下部螺旋桨106生成的噪声120的表示的操作特征或参数的任何类型的传感器。例如，传感器118可另外或可替代地被配置来检测下部螺旋桨106的旋转速度、下部电动机110的旋转速度等。尽管图1示出单独传感器118，但可使用多个传感器来检测周围环境中由单独螺旋桨或多个螺旋桨生成的噪声等。
在各种实现方式中，AAV 100可包括与传感器118直接或间接通信的一个或多个控制***122。例如，控制***122可包括与传感器118直接或间接通信的噪声控制器124。噪声控制器124可被配置来控制AAV 100的一种或多种类型的噪声生成机构的可感知噪声级。在一些情况下，噪声控制器124可专用于控制由一个或多个螺旋桨生成的噪声的消除。
一些实现方式(例如，如图1中示出)可涉及噪声控制器124控制由下部螺旋桨106生成的噪声120的消除。噪声控制器124可从传感器118接收表示由下部螺旋桨106生成的噪声120的输入信号。噪声控制器124可解释所接收输入信号并且至少部分地基于解释向上部电动机108发送输出信号，所述输出信号致使上部螺旋桨108产生破坏地干扰由下部螺旋桨106生成的噪声120的声音126，从而导致消除的噪声128。例如，输出信号可致使上部电动机112调制上部螺旋桨108的旋转速度，使得上部螺旋桨108在以调制的旋转速度旋转的同时产生破坏地干扰并且消除或基本消除由下部螺旋桨106生成的噪声120的抗噪声126。
在各种实现方式中，由上部螺旋桨108生成的抗噪声126可以是具有与由下部螺旋桨106生成的噪声声波120大约相同的频率和振幅的抗噪声声波126。然而，抗噪声声波126可与噪声声波120反相。即，在一些实现方式中，抗噪声声波126和噪声声波120可具有大约180度的相差。另外或可替代地，一些实现方试可涉及噪声控制器124致使上部螺旋桨108生成声波，所述声波具有除大约180度之外的相差以便例如加强或削弱由下部螺旋桨106生成的声波。
噪声控制器124还可接收上部螺旋桨108的旋转速度的表示作为输入信号。在一些实例中，噪声控制器124可至少部分地所接收输入信号确定表示由下部螺旋桨106生成的噪声120以及上部螺旋桨108的旋转速度中的每一个的输出信号。例如，噪声控制器124可确定上部螺旋桨108的旋转速度，并且基于先前调制利用所确定旋转速度来确定由上部螺旋桨108产生的声波的各种特征(例如，频率、振幅、相位等)。噪声控制器124可例如基于表示由下部螺旋桨106生成的噪声120的所接收输入信号，将对应于上部螺旋桨108的声波的所确定特征与如确定的对应于下部螺旋桨106的噪声声波120的相应特征进行比较。噪声控制器124可确定将如何调制上部螺旋桨108的旋转速度以便致使上部螺旋桨108产生将基本消除由下部螺旋桨106生成的噪声120的抗噪声126。
在一些实现方式中，上部螺旋桨108的旋转速度可以范围从约9kHz至约11kHz的速率调制。例如，在一些实现方式中，上部螺旋桨108的旋转速度的调制速率可以是大约10kHz。在一些情况下，下部螺旋桨106可以是关于由上部螺旋桨108生成的推力的主推力发生器。也能够生成推力的上部螺旋桨108可以对应于上部螺旋桨108的旋转速度的调制速率的高频率调制其推力。
在非限制性示例性情境中，在第一时间，上部螺旋桨108以约2500RPM的旋转速度旋转。上部螺旋桨108的旋转速度可以约10kHz的速率调制或调整。即，上部螺旋桨108的旋转速度可以每秒约10000次的速率调制或调整以便消除由下部螺旋桨106生成的噪声120。在此实例中，上部螺旋桨108的旋转速度可在第二时间调制到约2503RPM，随后在第三时间调制到约2498RPM，随后在第四时间调制到约2507RPM等等，其中第二时间、第三时间和第四时间是在一秒的跨度内发生的约10000次调制中的三次，即约10kHz的调制速率。以此方式，在一些实现方式中，上部螺旋桨108的旋转速度可以高频率递增地调制。
图2是根据一些实现方式的包括用于实现噪声消除的部件的另一示例性自动化飞行器(AAV)200的顶视图。如图所示，AAV 200包括分别位于八个上部螺旋桨204-1、204-2、204-3、204-4、204-5、204-6、204-7、204-8下方的八个下部螺旋桨202-1、202-2、202-3、202-4、202-5、202-6、202-7、202-8。螺旋桨202和204可围绕AAV 200的框架206间隔开。螺旋桨202和204可以是任何形式的螺旋桨(例如，石墨、碳纤维)并且具有足以提升AAV 200和由AAV 200啮合的任何库存/有效载荷的尺寸，使得AAV 200可导航通过空气例如以便将库存物品输送到位置/目的地。虽然此实例包括八对螺旋桨，但在其他实现方式中，可利用更多或更少的螺旋桨。同样地，在一些实现方式中，可将螺旋桨定位在AAV 200上的不同位置。另外，可利用向上和/或向前推进的替代方法。例如，可使用风扇、喷气机、涡轮喷气电动机、涡轮鼓风机、喷气式电动机等来推进AAV 200。
AAV 200的框架206或主体同样地可以是诸如石墨、碳纤维、塑料、复合材料和/或铝的任何合适材料。在这个实例中，AAV 200的框架206包括与按大约垂直的角度的交叉和接合的结构以散列图案布置的四个结构(或横梁)208-1、208-2、208-3和208-4。然而，AAV200中可包括更多或更少的结构。结构可以是刚性或基本刚性的以便允许AAV 200的操作期间的最小挠曲。在一些实现方式中，结构可包括圆形、椭圆形、正方形或多项式截面。然而，结构208可形成为开放结构，诸如U形梁、I形梁和翅片。在这个实例中，结构208-1和208-3互相平行布置，并且大约为相同长度。在一些实现方式中，结构208-2和208-4可彼此平行地布置，但基本垂直于结构208-1和208-3。结构208-2和208-4中的某一个可以是大约相同的长度或者可以是不同的长度。在一些实现方式中，所有结构208都可以是大约相同长度，但在其他实现方式中，一些或所有结构208可以是不同长度。同样地，两组结构之间的间距可以是大约相同或不同的。
虽然图2中示出的实现方式包括接合以形成框架206的四个结构208，但在其他实现方式中，框架206可有更少或更多的部件。例如，在其他实现方式中，可将AAV 200的框架206配置来包括六个结构，而不是四个结构。
尽管结构208被示出为直的或线性结构，但在一些实施方案中，结构可包括一些曲率。结构可以除了90度之外的其他角度彼此耦接以定位和/或支撑如本文所讨论的螺旋桨202、204。
在一些实现方式中，可按空气动力学配置AAV 200。例如，可在封闭AAV控制***122、一个或多个结构208、框架206和/或AAV 200的其他部件的AAV 200上包括空气动力外壳。外壳可由任何合适的材料制成，诸如石墨、碳纤维、塑料、复合材料、铝等。同样地，在一些实现方式中，可空气动力学地设计库存(例如，物品或容器)的位置和/或形状。例如，在一些实现方式中，库存啮合机构可被配置成使得，当库存被啮合时，其封闭在框架206和/或AAV 200的外壳内，使得在库存的运输期间AAV 200不产生另外阻力。在其他实现方式中，库存可被成形以便减少阻力并且提供AAV 200和库存的更空气动力学的设计。例如，如果库存是容器并且在啮合时容器的一部分在AAV 200的下方延伸，则容器的暴露的部分可具有弯曲形状。
螺旋桨202、204和对应的螺旋桨电动机定位在每个结构208的两端。为了库存运输目的，螺旋桨电动机可以是能够生成足够使螺旋桨提升AAV 200以及任何啮合的库存从而实现库存的航空运输的速度的任何形式的电动机。例如，螺旋桨电动机可以是FX-4006-13740kv多转子电动机。螺旋桨电动机可以是任何形式的电动机(例如，永磁体、无电刷的等)。
从每个结构向外延伸的是连接到隔栅212的支撑臂210。在这个实例中，每个隔栅212附接到并定位在AAV 200的每个螺旋桨的周围，其方式为使得电动机和螺旋桨202、204在隔栅212的周界内。隔栅212可通过防止螺旋桨202、204啮合其他物体来保护螺旋桨202、204免受损坏和/或保护其他物体免受损坏。隔栅212可以是塑料、橡胶等，并且可以是圆形、椭圆形或任何其他形状。
安装到框架206的是AAV控制***122。在这个实例中，AAV控制***122被安装在框架206的中间和顶部。如下文关于图9更加详细地讨论的，AAV控制***122控制AAV 200的操作、路径选择、导航、噪声消除、通信以及库存啮合机构。
同样地，AAV 200包括一个或多个电源模块214。在这个实例中，AAV 200包括可移除地安装到框架206的两个电源模块214。AAV 200的电源模块214可以是电池电源、太阳能、天然气能、超级电容器、燃料电池、替代发电源或它们的组合的形式。例如，电源模块214可各自为6000mAh的锂离子聚合物电池(Li-poly、Li-Pol、LiPo、LIP、PLI或Lip)电池。电源模块214耦接到并且为AAV控制***122和螺旋桨电动机202、204提供电能。
如上所述，AAV 200还可包括库存啮合机构216。库存啮合机构216可被配置来啮合和脱离物品和/或保持物品的容器。在这个示例中，库存啮合机构216定位在由结构208的交叉形成的框架206的空腔内。库存啮合机构216可定位在AAV控制***122的下方。在具有另外结构的实现方式中，AAV 200可包括另外的库存啮合机构和/或库存啮合机构216可定位在框架206内的不同空腔中。库存啮合机构216可具有足以牢固地啮合和脱离包含库存的容器的任何尺寸。在其他实现方式中，库存啮合机构可作为容器操作，包含待输送的库存物品。库存啮合机构与AAV控制***122通信(通过有线或无线通信)并且由AAV控制***122控制。
虽然本文论述的AAV 200的实现方式利用螺旋桨202、204实现并维持飞行，但在其他实现方式中，可以其他方式配置AAV 200。例如，AAV 200可包括固定翼和/或螺旋桨和固定翼二者的组合。例如，当AAV 200升空时，AAV 200可利用一个或多个螺旋桨以使得可起飞和降落，以及利用固定翼配置或翼与螺旋桨配置的组合以维持向前飞行。
图3是示出根据一些实现方式的包括噪声控制器302的交通工具的示例性部件300的框图。交通工具部件300可以是AAV或任何其他类型的交通工具的部件。例如，交通工具部件300可包括在任何其他类型的航空器(例如，客机)、任何类型的陆地工具(例如，汽车)或任何类型的水运工具(例如，机动船)中。
交通工具部件300可包括可操作来引起交通工具的推进的推进装置或机构304。在一些情况下，推进装置304可生成噪声。传感器306可位于推进装置304附近以便检测由推进装置304生成的噪声。传感器306可与噪声控制器302直接或间接通信。噪声控制器302可从传感器306接收表示由传感器306检测到的噪声(即，由推进装置304生成的噪声)的信号。
噪声控制器306还可与声音生成器308直接或间接通信。在一些情况下，声音生成器308可以是机械装置或***(例如，图1的上部螺旋桨108)。在其他情况下，声音生成器308可以是电子或机电装置或***(例如，音频扬声器)。噪声控制器302可被配置来致使声音生成器308基本消除由推进装置304生成的噪声。例如，噪声控制器302可向声音生成器308传输致使声音生成器308产生抗噪声的信号，所述抗噪声破坏性地干扰由推进装置304生成的噪声。
图4是示出根据一些实现方式的具有控制***122的AAV的示例性部件400的框图，所述控制***122包括噪声控制器124、可听通信控制器402或可见通信控制器404中的一个或多个。
AAV部件400可包括由第一下部电动机408驱动的第一下部转子406。第一音频传感器410可位于第一下部转子406附近并且被配置来检测基本由第一下部转子406生成的噪声。在一些情况下，第一音频传感器410可另外或可替代地检测来自不是第一下部转子406的噪声源的环境噪声。
噪声控制器124可与第一音频传感器410以及驱动第一上部转子414的旋转的第一上部电动机412直接或间接通信。在各种实现方式中，噪声控制器124可从第一音频传感器410接收表示由第一音频传感器410检测到的噪声的信号。至少部分地基于从第一音频传感器410接收的信号，噪声控制器124可确定如何调制第一上部转子414的旋转速度，使得第一上部转子414产生基本消除至少由第一下部转子406生成的噪声的声音。
在一些实现方式中，噪声控制器124可接收表示第一下部转子406的旋转速度的信号。在此类情况下，噪声控制器124可将第一下部转子406的旋转速度解释或翻译成由第一下部转子406生成的噪声的表示。因此，噪声控制器124可至少部分地基于表示第一下部转子406的旋转速度的所接收信号确定如何调制第一上部转子414的旋转速度。
在各种实现方式中，AAV部件400还可包括相应地在一些情况下功能上类似于第一下部转子406、第一下部电动机408、第一音频传感器410、第一上部电动机412以及第一上部转子414的第二下部转子416、第二下部电动机418、第二音频传感器420、第二上部电动机422以及第二上部转子424。应理解，AAV部件400可包括可或可不在功能上类似于图4中描绘的AAV部件400中的一个或多个的另外转子、电动机、传感器、其他部件或其任何组合。
在一些情况下，噪声控制器124可接收表示由不同转子生成的噪声的多个信号。例如，噪声控制器124可从第一音频传感器410接收表示由第一下部转子406生成的第一噪声的第一信号。噪声控制器124还可从第二音频传感器420接收表示由第二下部转子416生成的第二噪声的第二信号。噪声控制器124可至少部分地基于由多个传感器检测到的噪声诸如分别由第一音频传感器410和第二音频传感器420检测到的第一噪声和第二噪声确定全局环境噪声。在一些情况下，第一噪声、第二噪声或所确定环境噪声中的一个或多个可包括在周围环境中从除AAV的螺旋桨之外的一个或多个噪声源检测到的噪声(例如，来自空气、其他航空器、鸟、建筑物等的噪声)。
在一些实现方式中，AAV控制***122可包括致使一个或多个螺旋桨生成可听通信的可听通信控制器402。在一些情况下，可听通信控制器402可接收各种输入参数，诸如从第一音频传感器410、第二音频传感器420或输入/输出装置426中的一个或多个的参数。
在一些实现方式中，输入/输出装置426可包括一个或多个音频传感器、图像捕获装置、热传感器、红外传感器、飞行时间传感器、加速度计、压力传感器、天气传感器、气流传感器等。多个输入/输出装置426可存在并且由AAV控制***122控制。可利用这些或其他传感器中的一个或多个来协助着陆并且在飞行期间回避障碍物。另外或可替代地，可利用这些或其他传感器中的一个或多个来检测生物诸如人类或动物的出现和/或位置(相对或绝对)。
可听通信控制器402可确定所接收输入参数中的一个或多个满足对应于将传达的可听通信的条件。例如，可听通信控制器402可接收指示个人位置的一个或多个输入参数(例如，来自摄像机的视频信号)。可听通信控制器402可确定由所接收一个或多个输入参数指示的个人位置满足飞行条件，例如，与危险地接近AAV的着陆路径的个人相关联的飞行条件。在这个实例中，飞行条件的满足可对应于警告消息可听通信，诸如“小心！”类型的警告消息。
在一些实现方式中，可听通信控制器402可确定如何调制一个或多个转子的旋转速度以致使转子产生可听地感知为可听通信(例如,“你好！”、“小心！”、“来了！”、“让开！”等)的一系列声音。在一些实现方式中，由转子在以调制的旋转速度旋转的同时产生的所述系列声音可以是合成语音。
另外或可替代地，由转子产生的所述系列声音可处于对应于旨在骚扰或吓跑动物的音调的音频频率。例如，可听通信控制器402可确定由所接收一个或多个输入参数指示的动物(例如，鸟)满足与动物危险地接近AAV的着陆路径相关联的飞行条件。在这个实例中，飞行条件的满足可对应于感知为预定吓跑动物的一个或多个声音的可听通信。在一些实例中，声音可为特定类型的动物定制。即，产生为针对一种类型的动物的可听通信的声音可能与产生为针对另一种类型的动物的可听通信的声音不同。
在一些实现方式中，可听通信控制器402可利用由输入/输出装置426提供的所接收输入参数和/或由任何其他来源提供的数据的历史来推断满足了飞行条件。例如，可听通信控制器402可基于所接收输入参数的历史推断AAV的飞行路径的一部分与高流量的鸟相关联。针对飞行路径的那部分，可听通信控制器402可至少部分地基于所接收输入参数/数据的历史致使转子生成可听通信。
在各种情况下，转子的旋转速度可以范围从约9kHz至约11kHz的速率调制以生成可听通信。例如，在一些实现方式中，转子的旋转速度的调制速率可以是大约10kHz。
在一些情况下，控制***122的一个或多个部件可包括能够生成大约10kHz或更高音频频率的信号的软件定义无线电(SDR)部件或类似物。SDR部件(或类似物)可由例如可听通信控制器402或噪声控制器124利用来生成调制转子的速度的输出信号。即，代替连接到SDR的音频扬声器，转子可充当连接到SDR部件(或类似物)的音频扬声器。
另外或可替代地，AAV控制***122可包括致使一个或多个螺旋桨生成可见通信的可见通信控制器404。例如，可见通信控制器404可接收各种输入参数，诸如从第一音频传感器410、第二音频传感器420或输入/输出装置426中的一个或多个的参数。
可见通信控制器404可确定所接收输入参数中的一个或多个满足对应于将传达的可见通信的条件。例如，可见通信控制器404可接收指示个人位置的一个或多个输入参数(例如，来自摄像机的视频信号)。可见通信控制器404可确定由所接收一个或多个输入参数指示的个人位置满足飞行条件，例如，与接近但并不危险地接近AAV的着陆路径的个人相关联的飞行条件。在这个实例中，飞行条件的满足可对应于问候消息可见通信，诸如图5中示出并且以下描述的“HI”问候消息。
在各种实现方式中，为了生成可见通信，光源[例如，发光二极管(LED)]可耦接到一个或多个转子。在转子旋转以生成可见地感知为可见通信的图案时，光源可以同步方式间歇地照明。
在一些情况下，可见通信可包括一起形成短语或句子的多个单词。单独转子可生成以下各项中的一个或多个：可见通信的单个字母或符号、可见通信的多个字母、可见通信的多个符号等。多个转子可合作地生成以下各项中的一个或多个：可见通信的单个字母或符号、可见通信的多个字母、可见通信的多个符号等。然而，应理解，可致使转子连同耦接到其的光源以任何合适方式生成可见通信。
图5是根据一些实现方式的具有被照明以生成可见通信的光源502的示例性AAV螺旋桨500的示意图。光源502可耦接到螺旋桨500。在一些实现方式中，光源502可以是发光二极管(LED)。然而，在其他实现方式中，光源502可以是任何其他类型的光源或者不同类型的光源的任何组合。
在所示出实现方式中，在时间t0、t1、t2处拍摄的三个不同快照处描绘螺旋桨500的移动以及光源502的照明活动。在时间t0处，螺旋桨500指示为持续静止并且光源502指示未被照明。在时间t1处，螺旋桨500指示为正旋转，并且光源502中的一些指示为可见地感知为“HI”504的被照明的光源502的图案，其中可见通信的每个字母由耦接到单独螺旋桨的光源502实现。即，在这个实例中，耦接到第一螺旋桨500-1的光源502被照明以实现“HI”可见通信的第一实例的“H”，并且耦接到第二螺旋桨500-2的光源502被照明以实现“HI”可见通信的第一实例的“I”。
耦接到第三螺旋桨500-3的光源502中没有一个指示为在时间t1处被照明。在一些实例中，这种缺失照明可指示可见通信的单词、短语和/或句子之间的空间。耦接到第四螺旋桨500-4的光源502实现“HI”可见通信的第二实例的“H”。在时间t1处，尚未生成“HI”可见通信的第二实例的“I”。
在时间t2处，螺旋桨500指示为正旋转，并且光源502中的一些指示为可见地感知为“HI”504的被照明的光源502的图案。与时间t1相比，表示“HI”可见通信的字符指示为已向左移位或滚动一个位置(例如，一个螺旋桨)。即，在这个实例的时间t2处，耦接到第一螺旋桨500-1的光源502现在被照明以实现“HI”可见通信的第一实例的“I”(“HI”可见通信的第一实例的“H”不再可见)。耦接到第二螺旋桨500-2的光源502中没有一个指示为在时间t2处被照明。耦接到第三螺旋桨500-3和第四螺旋桨500-4的光源502被照明以分别实现“HI”可见通信的第二实例的“H”和“I”。应理解，图5中示出的实例仅仅是根据一些实现方式的一个非限制性实例。鉴于本文本公开，多个其他实现方式、变型以及配置对于本领域技术人员将是清楚的。
图6-8是示出根据一些实现方式的示例性过程600、700和800的示例性流程图。这些过程600、700和800作为逻辑流程图示出，其每个操作代表可在硬件、软件或其组合中实现的一系列操作。在软件的上下文中，操作表示在由一个或多个处理器执行时执行所表述的操作的计算机可执行指令。总体上，计算机可执行指令包括例行程序、程序、物体、组件、数据结构等，其执行特定功能或实现特定抽象数据类型。操作描述顺序不旨在解释为限制性的，并且任何数量的所述操作可以任何顺序和/或并行组合以实现过程，并且并非所有操作都是必须的。
图6是示出根据一些实现方式的示例性噪声消除过程600的示例性流程图。在块602处，过程600包括检测由第一螺旋桨生成的噪声。例如，AAV可包括邻近第一螺旋桨设置以检测由第一螺旋桨生成的噪声的一个或多个音频传感器。在一些情况下，AAV还可包括控制***，所述控制***从一个或多个音频传感器接收由第一螺旋桨生成的噪声的表示。
在块604处，过程600包括确定第二螺旋桨的旋转速度调制。例如，AAV的控制***可确定将致使第二螺旋桨产生消除由第一螺旋桨生成的噪声的声音的第二螺旋桨的旋转速度的一个或多个调制。
在块606处，处理器600包括调制第二螺旋桨的旋转速度以消除由第一螺旋桨生成的噪声。例如，AAV的控制***可致使驱动第二螺旋桨的旋转的电动机调制第二螺旋桨的旋转速度。在以调制的旋转速度旋转的同时，第二螺旋桨可产生消除由第一螺旋桨生成的噪声的抗噪声。
图7是示出根据一些实现方式的用于生成可听通信的示例性过程700的示例性流程图。在块702处，过程700包括确定满足飞行条件。例如，AAV的控制***可确定一个或多个所接收输入参数满足对应于生成可听通信的条件。
在块704处，过程700包括确定一个或多个螺旋桨的多个旋转速度调制。在一些实例中，例如，AAV的控制***可确定致使螺旋桨生成对应于可听通信的一系列声音的多个旋转速度调制。
在块706处，处理器700包括调制螺旋桨的旋转速度以生成可听通信。例如，AAV的控制***可致使螺旋桨生成可听地感知为可听通信诸如警告消息(例如，“小心！”)的一系列声音。
图8是示出根据一些实现方式的用于生成可见通信的示例性过程800的示例性流程图。在块802处，过程800包括确定满足飞行条件。例如，AAV的控制***可确定一个或多个所接收输入参数满足对应于生成可见通信的条件。
在块804处，过程800包括确定一个或多个螺旋桨的至少一部分的一系列照明。例如，光源可耦接到螺旋桨，并且AAV的控制***可确定合作产生可见通信的光源的一系列照明。在一些情况下，光源可以是发光二极管(LED)。确定实现可见通信的一系列照明可包括例如：确定多个LED中的第一LED以在第一时间照明，以及确定多个LED中的第二LED以在不同于第一时间的第二时间照明。
在块806处，过程800包括照明一个或多个螺旋桨的至少一部分以便生成可见通信。在一些实现方式中，这可包括在第一时间照明第一螺旋桨的至少一部分，并且在不同于第一时间的第二时间照明第二螺旋桨的至少一部分。另外或可替代地，在一些情况下，照明一个或多个螺旋桨的至少一部分以生成可见通信可包括：在第一时间照明耦接到多个螺旋桨中的第一螺旋桨的第一LED并且在不同于第一时间的第二时间照明耦接到多个螺旋桨中的第二螺旋桨的第二LED。
图9是AAV 100、200的示意性计算体系结构的框图。在各种实例中，框图可以是可用于实现上述各种***、装置和技术的AAV控制***122的一个或多个方面的说明。在所示出实现方式中，AAV控制***122包括一个或多个处理器902，所述处理器902通过输入/输出(I/O)接口906耦接到非暂时性计算机可读存储介质904。AAV控制***122还可包括螺旋桨电动机控制器908、电源模块910和/或导航***912。AAV控制***122还包括噪声控制器124、可听通信控制器402、可见通信控制器404、库存啮合机构916、网络接口918以及一个或多个输入/输出装置426。
在各种实现方式中，AAV控制***122可以是包括一个处理器902的单一处理器***，或包括若干处理器902(例如两个、四个、八个或另一合适数量)的多处理器***。处理器902可以是能够执行指令的任何合适的处理器。例如，在各种实现方式中，处理器902可以是实现多种指令集体系结构(ISA)中任何一种的通用或嵌入式处理器，所述体系结构诸如x86、PowerPC、SPARC、或MIPS ISA或任何其他合适的ISA。在多处理器***中，每一个处理器902可通常但不一定实现相同的ISA。
可将非暂时性计算机可读存储介质904配置来存储可执行的指令、数据、飞行路径和/或处理器902可存取的数据项。在各种实现方式中，非暂时性计算机可读存储介质904可使用任何合适的存储器技术来实现，所述存储器技术诸如静态随机存取存储器(SRAM)、同步动态RAM(SDRAM)、非易失性/快闪型存储器或任何其他类型的存储器。在所示出实现方式中，实现期望功能(诸如上述那些)的程序指令和数据被示出为分别作为程序指令920、数据存储922和飞行路径数据924存储在非暂时性计算机可读存储介质904内。在其他实现方式中，程序指令、数据和/或飞行路径可被接收、发送或存储在不同类型计算机可存取介质上，诸如非暂时性介质或与非暂时性计算机可读存储介质904或AAV控制***122分开的类似介质上。通常，非暂时性计算机可读存储介质可包括存储介质或存储器介质，诸如闪存存储器(例如，固态存储器)、通过I/O接口906耦接到AAV控制***122的磁性或光学介质(例如，磁盘)。通过非暂时性计算机可读介质存储的程序指令和数据可通过传输介质或信号(诸如电、电磁或数字信号)来传输，所述传输介质或信号可通过通信介质(诸如网络和/或无线链路)来传送，所述通信介质诸如可通过网络接口918来实现。
螺旋桨电动机控制器908与导航***912通信并且调整每个螺旋桨电动机的电力以沿着确定的飞行路径指引AAV。电源模块910可控制充电以及与AAV的一个或多个电源模块(例如，电池)(诸如电源214)相关联的切换功能。导航***912可包括GPS或可用于将AAV导航到位置和/或从位置导航的其他类似***。
噪声控制器124可操作来引起如本文描述的噪声消除。例如，噪声控制器124可致使AAV的一个或多个螺旋桨产生消除由一个或多个其他螺旋桨生成的噪声的抗噪声。
可听通信控制器402可操作来引起如本文描述的可听通信的生成。例如，可听通信控制器402可引起一个或多个螺旋桨的旋转频率的调制以便致使螺旋桨生成可听地感知为可听通信的一系列声音。
可见通信控制器404可操作来引起如本文描述的可见通信的生成。例如，可见通信控制器404可引起耦接到一个或多个螺旋桨的光源的间歇照明以便生成可见地感知为可见通信的图案。
库存啮合机构控制器916与用于啮合和/或脱离库存的电动机(例如，伺服电动机)通信。例如，当AAV定位在输送位置处的水平面上方时，库存啮合机构控制器916可向电动机提供控制库存啮合机构释放库存的指令。
网络接口918可被配置来允许数据在AAV控制***122、附接到网络的其他装置(诸如其他计算机***)之间，和/或与其他AAV的AAV控制***交换。例如，网络接口918可实现多个AAV之间的无线通信。在各种实现方式中，网络接口918可支持通过无线通用数据网络(诸如Wi-Fi网络)进行通信。例如，网络接口918可支持通过诸如移动通信网络、卫星网络等远程通信网络的通信。
在一些实现方式中，输入/输出装置426可包括一个或多个显示器、音频传感器、图像捕获装置、热传感器、红外传感器、飞行时间传感器、加速度计、压力传感器、天气传感器、气流传感器等。多个输入/输出装置426可存在并且由AAV控制***122控制。可利用这些或其他传感器中的一个或多个来协助着陆并且在飞行期间回避障碍物。另外或可替代地，可利用这些或其他传感器中的一个或多个来检测生物诸如人类或动物的出现和/或位置(相对或绝对)。
如图9中所示，存储器904可包括可被配置来实现上述示例性过程和/或子过程的程序指令920。数据存储装置922可包括用于维持数据项的各种数据存储区，所述数据项可被提供用于确定飞行路径、引起噪声消除、引起可听通信的生成、引起可见通信的生成、检索库存、着陆、识别用于脱离库存的水平面等。
在各种实现方式中，本文所示出为包含在一个或多个数据存储中的参数值和其他数据可与未描述的其他信息组合，或可以不同的方式划分成更多、更少或不同的数据结构。在一些实现方式中，数据存储可物理地定位在一个存储器中、或可分布在两个或更多个存储器上。
在所选实施方案中，自动化飞行器(AAV)可包括多个螺旋桨中的一个或多个，所述多个螺旋桨包括：第一螺旋桨，其可操作来在第一旋转方向上旋转以引起AAV的提升，所述第一螺旋桨在旋转的同时生成噪声声波；以及第二螺旋桨，其可操作来在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转，所述第二螺旋桨与所述第一螺旋桨基本同轴。AAV还可包括以下各项中的一个或多个：麦克风，其用于检测由第一螺旋桨生成的噪声声波；螺旋桨电动机，其驱动第二螺旋桨的旋转；以及控制***，其至少与麦克风和螺旋桨电动机通信。控制***可被配置来接收表示检测到的噪声声波的信号，并且致使螺旋桨电动机调制第二螺旋桨的旋转速度，使得第二螺旋桨生成抗噪声声波，所述抗噪声声波与由第一螺旋桨生成的噪声声波反相并且具有与噪声声波相同的振幅，所述抗噪声声波基本消除噪声声波。
任选地，以上AAV可进一步被配置来确定物体在AAV的飞行路径中，确定致使多个螺旋桨中的至少一个螺旋桨生成对应于可听通信的一系列声音的多个旋转速度调制，和/或基于所确定多个旋转速度调制来调制至少一个螺旋桨的旋转速度以便传达可听通信。AAV还可包括多个发光二极管(LED)，其中多个LED中的单独LED可耦接到多个螺旋桨中的螺旋桨，其中控制***可进一步被配置来执行以下各项中的一个或多个：确定个人在AAV的飞行路径中和/或确定对应于可见通信的一系列LED照明。任选地，确定所述系列LED照明可包括以下各项中的一个或多个：确定多个LED中的第一LED在第一时间照明，确定多个LED中的第二LED在第二时间照明，第二时间与第一时间不同；并且基于所确定系列LED照明引起多个LED的照明以传达可见通信。
可替代地，本文公开的实施方案可包括交通工具，所述交通工具包括以下各项中的一个或多个：转子，其可操作来旋转并且引起交通工具的推进，所述转子在旋转的同时生成噪声；声音生成器；以及控制***。控制***可被配置来接收表示转子的一个或多个操作特征的信号，和/或引起声音生成器的调制使得声音生成器产生基本消除由转子生成的噪声的声音，所述调制至少部分地基于所接收信号确定。
任选地，转子是可操作来在第一旋转方向上旋转的第一转子，并且声音生成器是可操作来在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二转子。任选地，以上交通工具可包括被配置来检测由转子生成的噪声的音频传感器，并且其中控制***被配置来接收表示转子的一个或多个操作特征的信号包括控制***被配置来从音频传感器接收表示检测到的噪声的信号。任选地，转子是可操作来在第一旋转方向上旋转的第一转子，声音生成器是可操作来在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二转子，并且控制***被配置来引起声音生成器的调制包括控制***被配置来引起第二转子的旋转速度的调制以便调制由第二转子产生的声音。任选地，交通工具可包括被配置来检测由转子生成的噪声的音频传感器，其中第二转子与第一转子基本同轴，第二转子邻近第一转子的第一侧设置，音频传感器邻近第一转子的第二侧设置，第二侧与第一侧相反，和/或控制***被配置来接收表示转子的一个或多个操作特征的信号包括控制***被配置来从音频传感器接收表示检测到的噪声的信号。任选地，控制***可被配置来引起声音生成器的调制包括控制***被配置来以大约10kHz或更高的调制速率引起声音生成器的调制。任选地，交通工具可包括自动化飞行器(AAV)。任选地，转子的一个或多个操作特征包括转子的旋转速度并且声音生成器可包括音频扬声器。任选地，交通工具还可包括被配置来检测交通工具外部的环境声音的多个音频传感器，其中：转子是多个转子中的一个，多个音频传感器中的第一音频传感器邻近多个转子中的第一转子设置，多个音频传感器中的第二音频传感器邻近多个转子中的第二转子设置，控制***进一步被配置来：从第一音频传感器接收第一信号，所述第一信号表示包括由第一转子生成的噪声的第一检测到的环境噪声；从第二音频传感器接收第二信号，所述第二信号表示包括由第二转子生成的噪声的第二检测到的环境噪声；至少部分地基于第一所接收信号和第二所接收信号确定全局环境噪声；确定多个转子中的一个或多个转子的旋转速度的多个调制，所述多个调制对应于可听通信；和/或基于所确定多个调制引起多个转子中的一个或多个转子的旋转速度的调制，使得一个或多个转子产生提供可听通信的一系列声音，所述可听通信可从交通工具的外部感知到。
可替代地，本文公开的另外实施方案可涉及方法，所述方法包括以下各项中的一个或多个：检测由飞行器的多个螺旋桨中的第一螺旋桨生成的噪声；以及至少部分地基于检测到的噪声调制飞行器的多个螺旋桨中的第二螺旋桨的旋转速度，使得第二螺旋桨产生基本消除由第一螺旋桨生成的噪声的声音。
任选地，以上方法可包括：通过第一音频传感器检测由多个螺旋桨中的第一螺旋桨生成的第一噪声，所述方法还可包括：通过第二音频传感器检测由多个螺旋桨中的第三螺旋桨生成的第二噪声。所述方法还可包括：至少部分地基于检测到的第一噪声和检测到的第二噪声确定全局环境噪声，和/或至少部分地基于所确定全局环境噪声调制多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨的旋转速度。所述方法还可包括：调制多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨的旋转速度以便致使一个或多个螺旋桨产生对应于可听通信的一系列声音。所述方法还可包括：在合作产生可见通信的一系列照明中至少部分地照明多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨，任选地其中至少部分地照明飞行器的一个或多个螺旋桨包括：在第一时间照明第一螺旋桨的至少一部分，和/或在第二时间照明第二螺旋桨的至少一部分，第二时间与第一时间不同。此外，多个发光二极管(LED)可任选地耦接到多个螺旋桨中的单独螺旋桨，至少部分地照明一个或多个螺旋桨包括：在第一时间照明耦接到多个螺旋桨中的第一螺旋桨的第一LED，和/或在第二时间照明耦接到多个螺旋桨中的第二螺旋桨的第二LED，第二时间与第一时间不同。
本领域的技术人员将了解，AAV控制***122仅仅是说明性的并且并不意图限制本发明的范围。具体地，计算***和装置可包括可执行指示的功能的硬件或软件的任何组合，包括计算机、网络装置、互联网设施、PDA、无线电话、传呼机等。AAV控制***122还可连接到未示出的其他装置，或者相反可作为独立***操作。另外，所示出的部件所提供的功能可在一些实现方式中由较少部件来执行或分布于另外部件中。类似地，在一些实现方式中，可不提供一些所示出的部件的功能和/或可不提供其他另外功能。
本领域的技术人员还应了解，虽然各种项目被示出为在使用时存储在存储器中或者存储装置上，但是这些项目或它们的部分可在存储器与其他存储装置之间传送，以供用于存储器管理和数据完整性的目的。可替代地，在其他实现方式中，一些或全部的软件部件可在另一装置上的存储器中执行，并且与所示出的AAV控制***122通信。一些或全部的***组件或数据结构还可存储(例如，作为指令或者结构化数据)在将由适当的驱动器读取的非暂时性计算机可访问介质或便携式制品中，它们的各种实例已在上文描述。在一些实现方式中，存储在与AAV控制***122分开的计算机可访问介质上的指令可通过传输介质或信号来传输到AAV控制***122，传输介质或信号诸如通过通信介质(诸如无线链路)传达的电信号、电磁信号或数字信号。各种实现方式可进一步包括根据以上描述实现的在计算机可访问介质上的指令和/或数据接收、发送或存储。因此，本文所描述的技术可用其他AAV控制***配置来实践。
尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述主题，但将理解，随附的权利要求书中定义的主题不必限于所述特定的特征或动作。实际上，具体特征和行为作为实施权利要求的说明性形式来公开。
条款
1.一种自动化飞行器(AAV)，其包括：
多个螺旋桨，其包括：
第一螺旋桨，其可操作来在第一旋转方向上旋转以引起所述AAV的提升，所述第一螺旋桨在旋转的同时生成噪声声波；以及
第二螺旋桨，其可操作来在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转，所述第二螺旋桨与所述第一螺旋桨基本同轴；
麦克风，其用于检测由所述第一螺旋桨生成的所述噪声声波；
螺旋桨电动机，其驱动所述第二螺旋桨的旋转；以及
控制***，其至少与所述麦克风和所述螺旋桨电动机通信，所述控制***被配置来：
接收表示所述检测到的噪声声波的信号；并且
致使所述螺旋桨电动机调制所述第二螺旋桨的旋转速度，使得所述第二螺旋桨生成抗噪声声波，所述抗噪声声波与由所述第一螺旋桨生成的所述噪声声波反相并且具有与所述噪声声波相同的振幅，所述抗噪声声波基本消除所述噪声声波。
2.如条款1所述的AAV，所述控制***进一步被配置来：
确定物体在所述AAV的飞行路径中；
确定致使所述多个螺旋桨中的至少一个螺旋桨生成对应于可听通信的一系列声音的多个旋转速度调制；并且
基于所确定多个旋转速度调制来调制所述至少一个螺旋桨的旋转速度以便传达所述可听通信。
3.如条款1或2所述的AAV，其还包括多个发光二极管(LED)，所述多个LED中的单独LED耦接到所述多个螺旋桨中的螺旋桨，所述控制***进一步被配置来：
确定个人在所述AAV的飞行路径中；
确定对应于可见通信的一系列LED照明，其中确定所述系列LED照明包括：
确定所述多个LED中的第一LED在第一时间照明；并且
确定所述多个LED中的第二LED在第二时间照明，所述第二时间与所述第一时间不同；并且
基于所确定系列LED照明引起所述多个LED的照明以传达所述可见通信。
4.一种交通工具，其包括：
转子，其可操作来旋转并且引起所述交通工具的推进，所述转子在旋转的同时生成噪声；
声音生成器；以及
控制***，其被配置来：
接收表示所述转子的一个或多个操作特征的信号；并且
引起所述声音生成器的调制使得所述声音生成器产生基本消除由所述转子生成的所述噪声的声音，所述调制至少部分地基于所接收信号确定。
5.如条款4所述的交通工具，其中：
所述转子是可操作来在第一旋转方向上旋转的第一转子；并且
所述声音生成器是可操作来在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二转子。
6.如条款4或5所述的交通工具，其还包括被配置来检测由所述转子生成的所述噪声的音频传感器，并且其中所述控制***被配置来接收表示所述转子的一个或多个操作特征的信号包括所述控制***被配置来从所述音频传感器接收表示所述检测到的噪声的信号。
7.如条款4、5或6中任一项所述的交通工具，其中：
所述转子是可操作来在第一旋转方向上旋转的第一转子；
所述声音生成器是可操作来在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二转子；并且
所述控制***被配置来引起所述声音生成器的调制包括所述控制***被配置来引起所述第二转子的旋转速度的调制以便调制由所述第二转子产生的所述声音。
8.如条款7所述的交通工具，其还包括被配置来检测由所述第一转子生成的所述噪声的音频传感器，其中：
所述第二转子与所述第一转子基本同轴；
所述第二转子邻近所述第一转子的第一侧设置；
所述音频传感器邻近所述第一转子的第二侧设置，所述第二侧与所述第一侧相反；并且
所述控制***被配置来接收表示所述第一转子的一个或多个操作特征的信号包括所述控制***被配置来从所述音频传感器接收表示所述检测到的噪声的信号。
9.如条款4、5、6、7或8中任一项所述的交通工具，其中所述控制***被配置来引起所述声音生成器的调制包括所述控制***被配置来以大约10kHz或更高的调制速率引起所述声音生成器的调制。
10.如条款4、5、6、7、8或9中任一项所述的交通工具，其中所述交通工具包括自动化飞行器(AAV)。
11.如条款4、5、6、7、8、9或10中任一项所述的交通工具，其中所述转子的所述一个或多个操作特征包括所述转子的旋转速度。
12.如条款4、5、6、7、8、9、10或11中任一项所述的交通工具，其中所述声音生成器包括音频扬声器。
13.如条款4、5、6、7、8、9、10、11或12中任一项所述的交通工具，其还包括被配置来检测所述交通工具外部的环境声音的多个音频传感器，其中：
所述转子是多个转子中的一个；
所述多个音频传感器中的第一音频传感器邻近所述多个转子中的第一转子设置；
所述多个音频传感器中的第二音频传感器邻近所述多个转子中的第二转子设置；
所述控制***进一步被配置来：
从所述第一音频传感器接收第一信号，所述第一信号表示包括由所述第一转子生成的噪声的第一检测到的环境噪声；
从所述第二音频传感器接收第二信号，所述第二信号表示包括由所述第二转子生成的噪声的第二检测到的环境噪声；
至少部分地基于所述第一所接收信号和所述第二所接收信号确定全局环境噪声；
确定所述多个转子中的一个或多个转子的旋转速度的多个调制，所述多个调制对应于可听通信；并且
基于所确定多个调制引起所述多个转子中的所述一个或多个转子的旋转速度的调制，使得所述一个或多个转子产生提供所述可听通信的一系列声音，所述可听通信可从所述交通工具的外部感知到。
14.一种方法，其包括：
检测由飞行器的多个螺旋桨中的第一螺旋桨生成的噪声；以及
至少部分地基于所述检测到的噪声调制所述飞行器的所述多个螺旋桨中的第二螺旋桨的旋转速度，使得所述第二螺旋桨产生基本消除由所述第一螺旋桨生成的所述噪声的声音。
15.如条款14所述的方法，其中所述检测噪声包括：通过第一音频传感器检测由所述多个螺旋桨中的所述第一螺旋桨生成的第一噪声，所述方法还包括：通过第二音频传感器检测由所述多个螺旋桨中的第三螺旋桨生成的第二噪声。
16.如条款15所述的方法，其还包括：
至少部分地基于所述检测到的第一噪声和所述检测到的第二噪声确定全局环境噪声；以及
至少部分地基于所确定全局环境噪声调制所述多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨的旋转速度。
17.如条款14、15或16中任一项所述的方法，其还包括：调制所述多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨的旋转速度以便致使所述一个或多个螺旋桨产生对应于可听通信的一系列声音。
18.如条款14、15、16或17中任一项所述的方法，其还包括：在合作产生可见通信的一系列照明中至少部分地照明所述多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨。
19.如条款18所述的方法，其中所述至少部分地照明所述飞行器的一个或多个螺旋桨包括：
在第一时间照明所述第一螺旋桨的至少一部分；以及
在第二时间照明所述第二螺旋桨的至少一部分，所述第二时间与所述第一时间不同。
20.如条款18所述的方法，其中多个发光二极管(LED)耦接到所述多个螺旋桨中的单独螺旋桨，所述至少部分地照明所述一个或多个螺旋桨包括：
在第一时间照明耦接到所述多个螺旋桨中的所述第一螺旋桨的第一LED；以及
在第二时间照明耦接到所述多个螺旋桨中的所述第二螺旋桨的第二LED，所述第二时间与所述第一时间不同。

Claims (15)

1.一种交通工具，其包括：
转子，其可操作来旋转并且引起所述交通工具的推进，所述转子在旋转的同时生成噪声；
声音生成器；以及
控制***，其被配置来：
接收表示所述转子的一个或多个操作特征的信号；并且
引起所述声音生成器的调制使得所述声音生成器产生基本消除由所述转子生成的所述噪声的声音，所述调制至少部分地基于所接收信号确定。
2.如权利要求1所述的交通工具，其中：
所述转子是可操作来在第一旋转方向上旋转的第一转子；并且
所述声音生成器是可操作来在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二转子。
3.如权利要求1或2中任一项所述的交通工具，其还包括被配置来检测由所述转子生成的所述噪声的音频传感器，并且其中所述控制***被配置来接收表示所述转子的一个或多个操作特征的信号包括所述控制***被配置来从所述音频传感器接收表示所述检测到的噪声的信号。
4.如权利要求1、2或3中任一项所述的交通工具，其中：
所述转子是可操作来在第一旋转方向上旋转的第一转子；
所述声音生成器是可操作来在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的第二转子；并且
所述控制***被配置来引起所述声音生成器的调制包括所述控制***被配置来引起所述第二转子的旋转速度的调制以便调制由所述第二转子产生的所述声音。
5.如权利要求4所述的交通工具，其还包括被配置来检测由所述转子生成的所述噪声的音频传感器，其中：
所述第二转子与所述第一转子基本同轴；
所述第二转子邻近所述第一转子的第一侧设置；
所述音频传感器邻近所述第一转子的第二侧设置，所述第二侧与所述第一侧相反；并且
所述控制***被配置来接收表示所述第一转子的一个或多个操作特征的信号包括所述控制***被配置来从所述音频传感器接收表示所述检测到的噪声的信号。
6.如权利要求1、2、3、4或5中任一项所述的交通工具，其中所述控制***被配置来引起所述声音生成器的调制包括所述控制***被配置来以大约10kHz或更高的调制速率引起所述声音生成器的调制。
7.如权利要求1、2、3、4、5或6中任一项所述的交通工具，其中所述转子的所述一个或多个操作特征包括所述转子的旋转速度。
8.如权利要求1、2、3、4、5、6或7中任一项所述的交通工具，其还包括被配置来检测所述交通工具外部的环境声音的多个音频传感器，其中：
所述转子是多个转子中的一个；
所述多个音频传感器中的第一音频传感器邻近所述多个转子中的第一转子设置；
所述多个音频传感器中的第二音频传感器邻近所述多个转子中的第二转子设置；
所述控制***进一步被配置来：
从所述第一音频传感器接收第一信号，所述第一信号表示包括由所述第一转子生成的噪声的第一检测到的环境噪声；
从所述第二音频传感器接收第二信号，所述第二信号表示包括由所述第二转子生成的噪声的第二检测到的环境噪声；
至少部分地基于所述第一所接收信号和所述第二所接收信号确定全局环境噪声；
确定所述多个转子中的一个或多个转子的旋转速度的多个调制，所述多个调制对应于可听通信；并且
基于所确定多个调制引起所述多个转子中的所述一个或多个转子的旋转速度的调制，使得所述一个或多个转子产生提供所述可听通信的一系列声音，所述可听通信可从所述交通工具的外部感知到。
9.一种方法，其包括：
检测由飞行器的多个螺旋桨中的第一螺旋桨生成的噪声；以及
至少部分地基于所述检测到的噪声调制所述飞行器的所述多个螺旋桨中的第二螺旋桨的旋转速度，使得所述第二螺旋桨产生基本消除由所述第一螺旋桨生成的所述噪声的声音。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述检测噪声包括：通过第一音频传感器检测由所述多个螺旋桨中的所述第一螺旋桨生成的第一噪声，所述方法还包括：通过第二音频传感器检测由所述多个螺旋桨中的第三螺旋桨生成的第二噪声。
11.如权利要求10所述的方法，其还包括：
至少部分地基于所述检测到的第一噪声和所述检测到的第二噪声确定全局环境噪声；以及
至少部分地基于所确定全局环境噪声调制所述多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨的旋转速度。
12.如权利要求9、10或11中任一项所述的方法，其还包括：调制所述多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨的旋转速度以便致使所述一个或多个螺旋桨产生对应于可听通信的一系列声音。
13.如权利要求9、10、11或12中任一项所述的方法，其还包括：在合作产生可见通信的一系列照明中至少部分地照明所述多个螺旋桨中的一个或多个螺旋桨。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述至少部分地照明所述飞行器的一个或多个螺旋桨包括：
在第一时间照明所述第一螺旋桨的至少一部分；以及
在第二时间照明所述第二螺旋桨的至少一部分，所述第二时间与所述第一时间不同。
15.如权利要求13所述的方法，其中多个发光二极管(LED)耦接到所述多个螺旋桨中的单独螺旋桨，所述至少部分地照明所述一个或多个螺旋桨包括：
在第一时间照明耦接到所述多个螺旋桨中的所述第一螺旋桨的第一LED；以及
在第二时间照明耦接到所述多个螺旋桨中的所述第二螺旋桨的第二LED，所述第二时间与所述第一时间不同。
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