CN106794901B - 处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备 - Google Patents

处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备 Download PDF

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Abstract

一种处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备，该方法包括：目标飞行器接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器。上述方法和设备，在目标飞行器接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在目标飞行器出现故障时，不会被非法用户启动，能够尽可能的减小用户的损失。

Description

处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本发明实施例涉及飞行器领域，尤其涉及一种处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备。
背景技术
随着飞行技术的发展，飞行器，例如，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人驾驶飞机)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。
一般来说，由于操作不当或机器故障等原因导致无人机不正常坠地，坠地后无人机无损伤或损伤不大的情况称为摔机。摔机不影响无人机的内部结构，仍可飞行。由于操作不当或机器故障等原因导致无人机不正常坠地，坠地后无人机损伤较严重，影响了内部结构，或坠地后无人机完全被摔碎分解，导致无人机完全无法飞行的情况称为炸机。简单来说，炸机是摔机的“最高境界”。而无人机事故的“最高境界”是“提控回家”，即无人机由于故障失联后飞丢，只能拿着剩下的遥控器回家。
当前，并没有相应的方案，有效处理无人机故障或无人机失联的情况。
发明内容
本发明实施例提供了一种处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备，可以无人机故障或无人机失联的情况下锁定飞机，能够降低用户的损失。
第一方面提供了一种处理故障的方法，包括：目标飞行器接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器。
第二方面提供了一种处理故障的方法，包括：服务器获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；所述服务器根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
第三方面提供了一种处理故障的方法，包括：控制设备获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；所述控制设备根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
第四方面提供了一种飞行器，所述飞行器为目标飞行器，包括处理器和收发器，所述收发器用于接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；所述处理器用于根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器。所述飞行器还可以包括存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器和所述收发器用于执行所述存储器存储的指令。
第五方面提供了一种服务器，包括收发器，所述收发器用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；所述收发器还用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。所述服务器还可以包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器和所述收发器用于执行所述存储器存储的指令。
第六方面提供了一种控制设备，包括收发器，所述收发器用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；所述收发器还用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。所述控制设备还可以包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器和所述收发器用于执行所述存储器存储的指令。
第一方面至第六方面的方法和设备，在目标飞行器接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在目标飞行器出现故障时，不会被非法用户启动。
第七方面提供了一种处理故障的方法，包括：目标飞行器检测自身的飞行状况是否正常；当所述目标飞行器确定飞行状况异常时，进行故障处理。
第八方面提供了一种处理故障的方法，包括：控制设备通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述控制设备确定所述控制设备当前的第二位置的信息；所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；所述控制设备输出所述导航信息。
第九方面提供了一种飞行器，所述飞行器为目标飞行器，包括处理器，所述处理器用于检测所述目标飞行器的飞行状况是否正常；所述处理器还用于当确定飞行状况异常时，进行故障处理。所述飞行器还可以包括存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器和所述收发器用于执行所述存储器存储的指令。
第十方面提供了一种控制设备，包括处理器和收发器，所述收发器用于通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述处理器用于确定所述控制设备当前的第二位置的信息；所述处理器还用于根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；所述处理器还用于输出所述导航信息。所述控制设备还可以包括存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器和所述收发器用于执行所述存储器存储的指令。
第七方面至第十方面的方法和设备，通过目标飞行器检测自身的飞行状况，在飞行状况异常时，进行故障处理，可以使得在目标飞行器出现故障时，能够主动采取处理措施，尽可能的减小用户的损失。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例的无人飞行***的示意性架构图。
图2是本发明一个实施例的处理故障的方法的示意性流程图。
图3是本发明另一个实施例的处理故障的方法的示意性流程图。
图4是本发明一个实施例的飞行器的示意性框图。
图5是本发明另一个实施例的飞行器的示意性框图。
图6是本发明一个实施例的服务器的示意性框图。
图7是本发明另一个实施例的服务器的示意性框图。
图8是本发明一个实施例的控制设备的示意性框图。
图9是本发明另一个实施例的控制设备的示意性框图。
图10是本发明另一个实施例的飞行器的示意性框图。
图11是本发明另一个实施例的控制设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明一个实施例的无人飞行***100的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。
无人飞行***100可以包括UAV 110、云台120、显示设备130和控制设备140。其中，UAV 110可以包括动力组件150和飞行控制模块160。UAV 110可以与控制设备140和显示设备130进行无线通信。
UAV 110包括机架，机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在UAV 110着陆时起支撑作用。
动力组件150可以包括电子调速器(简称为电调)151、一个或多个旋翼153以及与一个或多个旋翼153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电调151与旋翼153之间，电机152和旋翼153设置在对应的机臂上；电调151用于接收飞行控制模块160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动旋翼旋转，从而为UAV 110的飞行提供动力，该动力使得UAV 110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，UAV 110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以有刷电机。
飞行控制模块160可以包括飞行控制器161和传感***162。传感***162用于测量UAV的姿态信息，即UAV 110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感***162例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球定位***(GlobalPositioning System，GPS)和气压计等传感器中的至少一种。其中，GPS和气压计可以用于测量数据，进而定位飞行器，因此GPS和/或气压计等可以认为属于定位模块。飞行控制器161用于控制UAV 110的飞行，例如，可以根据传感***162测量的姿态信息控制UAV 110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对UAV 110进行控制，也可以通过响应来自控制设备140的一个或多个控制指令对UAV 110进行控制。
云台120可以包括电调121和电机122。云台120可以用来承载负载123。例如，负载123可以包括相机模块(例如，照相机模块、摄像机模块等)，本发明的实施例并不限于此，例如，云台也可以用于承载武器或其它负载的承载设备。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制云台120的运动。可选地，作为一另一实施例，云台120还可以包括控制模块，用于通过控制电调121和电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于UAV110，也可以为UAV 110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，云台可以位于飞行器的顶部，也可以位于飞行器的底部。
显示设备130位于无人飞行***100的地面端，可以通过无线方式与UAV 110进行通信，并且可以用于显示UAV 110的姿态信息。另外，当负载123为拍摄设备时，还可以在显示设备130上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以设置在控制设备140中。
控制设备140位于无人飞行***100的地面端，可以通过无线方式与UAV 110进行通信，用于对UAV 110进行远程控制。控制设备例如可以是遥控器或者安装有控制UAV的应用程序(Application，APP)的终端设备，例如，智能手机、平板电脑等。本发明的实施例中，通过控制设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者终端设备上的用户界面(User Interface，UI)对UAV进行控制。
应理解，上述对于无人飞行***各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
无人机故障包括以下几种情况：
1.炸机，同时无人机与控制设备失去连接；
2.炸机，无人机与控制设备仍保持连接；
3.未炸机，同时无人机与控制设备失去连接；
4.未炸机，无人机与控制设备仍保持连接。
基于上述情况，本发明的实施例提供了一种处理故障的方法。图2是本发明一个实施例的处理故障的方法200的示意性流程图。从发生故障的飞行器，这里称为目标飞行器的角度来看，该方法200可以包括以下步骤。
S210，目标飞行器接收锁定指令，锁定指令用于指示锁定目标飞行器。
S220，目标飞行器根据锁定指令，锁定目标飞行器。
具体而言，锁定指令可以是用户通过控制设备发出的，或者是用户联系飞行器厂商，由飞行器厂商通过服务器发出的，本发明实施例对此不作限定。
本发明的实施例的处理故障的方法，在目标飞行器接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在目标飞行器出现故障时，不会被非法用户启动。
可选地，作为一个实施例，S220目标飞行器根据锁定指令，锁定目标飞行器可以包括：目标飞行器根据锁定指令，锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。其中，飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器可以分别对应于图1中的相应部分或上文中提到的相应部分。目标飞行器中可锁定上述模块或器件，但不限于这些模块或器件。
具体地，目标飞行器中每个模块或器件可以配置有锁定接口，通过锁定接口锁定上述模块或器件中的至少一种。该锁定接口可以是目标飞行器内部的一个模块，其可以通过软件和/或硬件实现，本发明实施例对此不作限定。目标飞行器接收到锁定指令时，各模块或器件锁定自身的功能，保证在未解锁的情况下，非法用户无法启动目标飞行器。在合法用户进行解锁后，各模块才能恢复自身的功能。
可选地，作为一个实施例，S210目标飞行器接收锁定指令，可以包括：目标飞行器接收服务器发送的锁定指令。即，锁定指令是来自服务器的。
具体地，当目标飞行器失联或者目标飞行器发生故障无法继续飞行时，用户可以通过控制目标飞行器的控制设备，例如，手机APP、手环、遥控器、眼镜或电脑等，向飞行器厂商的服务器发出挂失请求，请求锁定该目标飞行器，服务器接收到该挂失请求后发出锁定指令；或者，用户可以通过拨打客服电话等，向飞行器厂商的客服人员请求锁定该目标飞行器，由客服人员操作服务器发出锁定指令；或者，目标飞行器在检测到自身的飞行状况异常时，向服务器发送挂失请求，请求锁定该目标飞行器。
相应地，服务器可以获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；所述服务器根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令。可选地，在一个实施例中，所述服务器获取挂失请求，可以包括：所述服务器接收用户通过控制设备发送的所述挂失请求。可选地，在另一个实施例中，所述服务器获取挂失请求，可以包括：所述服务器接收工作人员通过业务界面输入的所述挂失请求。
应理解，所述挂失请求和所述锁定指令中可以包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息，该标识将在下文中详细描述。
还应理解，本发明实施例中，目标飞行器中可以包括第一通信模块，该第一通信模块通过授权频段的网络与服务器进行通信，以发送或接收锁定指令。例如，第一通信模块可以支持长期演进(Long Term Evolution，LTE)***、通用移动通信***(Universal MobileTelecommunications System，UMTS)***、全球移动通信(Global System for MobileCommunication，GSM)***、公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)***、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)***、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)***、未来的5G通信***和5G之后的通信***等中的一种或多种。
此外，在控制设备，例如遥控器，可以与服务器进行通信的情况下，例如，在遥控器中包括类似于上述第一通信模块的通信模块的情况下，用户也可以通过遥控器、或遥控器中的APP向飞行器厂商的服务器请求锁定该目标飞行器，本发明实施例对此不作限定。
可选地，作为另外一个实施例，S210目标飞行器接收锁定指令，可以包括：目标飞行器接收控制设备发送的锁定指令。即，锁定指令是来控制设备的。
具体地，当目标飞行器发生故障无法继续飞行，但是还可以与控制设备保持通信时，用户可以通过该控制设备向目标飞行器发送锁定指令。
可选地，在目标飞行器接收控制设备发送的锁定指令之前，控制设备可以获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；所述控制设备根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。具体地，当目标飞行器失联或者目标飞行器发生故障无法继续飞行时，用户可以通过点击控制设备的图标或按下控制设备的按钮等生成挂失请求，例如，该控制设备可以是手机APP、手环、遥控器、眼镜或电脑等；或者，目标飞行器在检测到自身的飞行状况异常时，向控制设备发送挂失请求，请求锁定该目标飞行器。
应理解，本发明实施例中，目标飞行器中可以包括第二通信模块，该第二通信模块通过非授权频段与控制设备进行通信，以发送或接收锁定指令。该非授权频段的链路是目标飞行器与控制设备之间的无线链路。控制设备可以是能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器；或者控制设备可以是与遥控器具有类似的功能的，能够与目标飞行器通信的智能穿戴设备，例如手环或眼镜等；或者控制设备可以是移动通信设备，例如手机等，手机可以通过APP对目标飞行器进行操作，本发明实施例对此不作限定。
可选地，非授权频段可以为2.4GHz频段和/或5.8GHz频段，但本发明实施例并不限于此。
可选地，作为一个实施例，锁定指令中可以包括用于指示需锁定的飞行器的第一标识的信息，在S220目标飞行器根据锁定指令，锁定目标飞行器之前，方法200还可以包括：目标飞行器确定第一标识对应的飞行器为自身，换而言之，目标飞行器确定第一标识对应于目标飞行器。
可选地，第一标识可以是序列号(Serial Number，SN)。此外，第一标识也可以是能够唯一标识飞行器的其它形式的号码等，本发明实施例对此不作限定。
具体而言，用户不论是通过服务器向目标飞行器发出锁定指令，还是通过控制设备向目标飞行器发出锁定指令，均应输入或者提供目标飞行器的序列号，以防止误锁定其它的飞行器。同理地，目标飞行器在接收到一个锁定指令时，首先要确定指令中指示待锁定的、第一标识对应的飞行器是不是自身，在确定第一标识对应于目标飞行器时，目标飞行器才进行锁定。该第一标识可以对应于上文的挂失请求和锁定指令中的标识。
在本发明实施例中，锁定指令可以为经过加密的指令。相应地，在S220目标飞行器根据锁定指令，锁定目标飞行器之前，方法200还可以包括：目标飞行器对锁定指令进行解密。当锁定指令为服务器发送的时，所述服务器根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，可以包括：所述服务器根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。当锁定指令为控制设备发送的时，所述控制设备根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，可以包括：所述控制设备根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
以一个示例而言，每个飞行器中可以存储有数字证书。发送锁定指令的服务器或者控制设备可以对锁定指令进行加密，目标飞行器在接收到锁定指令后，通过数字证书对锁定指令进行解密。当目标飞行器根据数字证书能够正确解密时，目标飞行器进行锁定。由此，合法用户才能通过控制设备或者服务器进行锁定，非法用户不能随意锁定目标飞行器。
在本发明实施例中，被锁定的目标飞行器还可以进行解锁。相应地，方法200还可以包括：所述目标飞行器接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述目标飞行器接收解锁指令，可以包括：所述目标飞行器接收服务器发送的所述解锁指令。相应地，所述服务器向所述目标飞行器发送解锁指令。
具体地，当目标飞行器被合法用户找到时或者其它情况下，用户可以通过控制目标飞行器的手机应用程序APP、手环、眼镜或电脑等，向飞行器厂商的服务器请求解锁该目标飞行器，服务器接收到该请求后发出解锁指令；或者，用户可以通过拨打客服电话等，向飞行器厂商的客服人员请求解锁该目标飞行器，由客服人员操作服务器发出解锁指令。
可选地，作为另外一个实施例，所述目标飞行器接收解锁指令，可以包括：所述目标飞行器接收控制设备发送的所述解锁指令。相应地，所述控制设备向所述目标飞行器发送解锁指令。
具体地，当目标飞行器被合法用户找到时或者目标飞行器能够与控制设备保持通信的情况下，用户可以通过该控制设备向目标飞行器发送解锁指令。
在本发明的实施例中，与锁定指令类似地，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的飞行器的第二标识的信息，在所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，所述方法还包括：所述目标飞行器确定所述第二标识对应的飞行器为自身，换而言之，所述目标飞行器确定所述第二标识对应于所述目标飞行器。可选地，第二标识可以是SN。此外，第二标识也可以是能够唯一标识飞行器的其它形式的号码等，本发明实施例对此不作限定。
具体地，用户不论是通过服务器向目标飞行器发出解锁指令，还是通过控制设备向目标飞行器发出解锁指令，均可以输入或者提供目标飞行器序列号，以防止误解锁其它的飞行器。同理地，目标飞行器在接收到一个解锁指令时，首先要确定指令中指示待解锁的、第二标识对应的飞行器是不是自身，在确定第二标识对应于目标飞行器时，目标飞行器才进行解锁。
在本发明的实施例中，与锁定指令类似地，所述解锁指令可以为经过加密的指令，在所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，所述方法200还包括：所述目标飞行器对所述解锁指令进行解密。由此，合法用户才能通过控制设备或者服务器解锁目标飞行器，非法用户不能随意解锁目标飞行器。
相对应地，当解锁指令为服务器发送的时，所述服务器向所述目标飞行器发送解锁指令，可以包括：所述服务器向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。当解锁指令为控制设备发送的时，所述控制设备向所述目标飞行器发送解锁指令，可以包括：所述控制设备向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
应理解，前文中的所述挂失请求也可以为经过加密的请求，相应地，服务器或控制设备需要对所述挂失请求进行解密。
可选地，在本发明的实施例中，所述方法200还可以包括：所述目标飞行器检测自身的飞行状况是否正常；当所述目标飞行器确定飞行状况异常时，向控制设备和/或服务器发送锁定请求；所述锁定指令是控制设备和/或服务器根据所述锁定请求发送的。
具体地，本发明各实施例不限于用户或者飞行器厂商主动锁定飞行器。当飞目标行器发生摔机或炸机时，目标飞行器可以检测自身的飞行状况是否正常或者检测目标飞行器中各个模块是否正常工作。当所述目标飞行器确定飞行状况异常时，向控制设备和/或服务器发送锁定请求；所述锁定指令是控制设备和/或服务器根据所述锁定请求发送的。应理解，当目标飞行器发现自身有异常时，可以提醒用户通过APP或者遥控器锁定目标飞行器，或者提醒用户与飞行器厂商联系以锁定目标飞行器。
可选地，在本发明的实施例中，在S210目标飞行器接收锁定指令之后，所述方法200还可以包括：所述目标飞行器通过定位模块获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述目标飞行器通过所述目标飞行器与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息。
具体地，定位模块可以是具有全球定位***(Global Positioning System，GPS)功能和/或北斗定位功能的模块，也可以是具有其他技术的定位功能的模块，其可以通过软件和/或硬件实现，本发明实施例对此不作限定。目标飞行器通过定位模块获取目标飞行器所在的第一位置的信息，并通过目标飞行器与控制设备之间的无线链路，向控制设备发送第一位置的信息。
相应地，控制设备可以通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述控制设备确定所述控制设备当前的第二位置的信息；所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；所述控制设备输出所述导航信息。具体地，控制设备可以根据该第一位置的信息以及控制设备所在的第二位置的信息，结合地图(可以配置在控制设备中)规划一条寻找目标飞行器的合理路径(即，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息)，并通过画面和/或语音输出，以对用户进行导航，便于用户寻找该目标飞行器。
可选地，在本实施例中，在控制设备通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息之前，所述控制设备还可以向所述目标飞行器发送定位请求，所述定位请求用于请求所述目标飞行器所在的第一位置的信息。目标飞行器在接收到定位请求后，可以进行定位并将第一位置的信息发送给控制设备。
可选地，在本发明的实施例中，在S210目标飞行器接收锁定指令之后，所述方法200还可以包括：所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。
具体地，如果目标飞行器与控制设备失去连接，目标飞行器自身检查到异常状况时，可以自动发出警报声和/或发出警示光，方便用户寻找该目标飞行器。此外，如果目标飞行器与控制设备保持连接，用户可以通过点击控制设备(手机或遥控器)上APP中的图标，或者通过按下遥控器上的按钮，使目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。其中，警报声可以由电调模块或扬声器发出，警示光可以由发光二极管(Light Emitting Diode，LED)发出，警报声和/或警示光也可以通过其它软件或硬件发出，本发明实施例对此不作限定。
本发明的实施例还提供了另一种处理故障的方法。图3是本发明另一个实施例的处理故障的方法300，方法300由目标飞行器执行，该方法300包括以下步骤。
S310，目标飞行器检测自身的飞行状况是否正常。
S320，当目标飞行器确定飞行状况异常时，进行故障处理。
其中，S320中进行故障处理可以包括向控制设备发送目标飞行器所在的位置的信息、目标飞行器进行自动锁定、目标飞行器发出警报声和目标飞行器发出警示光等中的至少一种。
本发明的实施例的处理故障的方法，通过目标飞行器检测自身的飞行状况，在飞行状况异常时，进行故障处理，可以使得在目标飞行器出现故障时，能够主动采取处理措施，尽可能的减小用户的损失。
具体地，S310目标飞行器检测自身的飞行状况可以是检测螺旋桨是否正常、电机温度是否正常等等。例如，当螺旋桨不旋转或旋转受阻，或者电机温度过高等，则判断飞行器飞行状况异常。
可选地，作为一个实施例，S320中进行故障处理，可以包括：所述目标飞行器通过定位模块获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述目标飞行器通过所述目标飞行器与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息。相应地，控制设备通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述控制设备确定所述控制设备当前的第二位置的信息；所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；所述控制设备输出所述导航信息。
可选地，在本实施例中，在控制设备通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息之前，所述控制设备还可以向所述目标飞行器发送定位请求，所述定位请求用于请求所述目标飞行器所在的第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例S320中进行故障处理，可以包括：所述目标飞行器进行自动锁定。其中，所述目标飞行器进行自动锁定，可以包括：所述目标飞行器锁定飞行控制模块、云台模块、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
锁定目标飞行器之后，方法300还可以包括：所述目标飞行器接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。其中，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的飞行器的标识的信息，在所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，所述方法还可以包括：所述目标飞行器确定所述标识对应的飞行器为自身，换而言之，所述目标飞行器确定所述标识对应于所述目标飞行器。应理解，所述标识可以为序列号SN。
解锁指令可以是服务器发送的也可以是控制设备发送的。相应地，所述目标飞行器接收解锁指令，包括：所述目标飞行器接收服务器发送的所述解锁指令。或者，所述目标飞行器接收解锁指令，包括：所述目标飞行器接收控制设备发送的所述解锁指令，相应地，所述控制设备向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。可选地，所述解锁指令可以为经过加密的指令，即，所述控制设备向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。在所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，所述方法还包括：所述目标飞行器对所述解锁指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，S320中进行故障处理，可以包括：所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。相应地，在所述控制设备输出所述导航信息之后，所述控制设备还可以向所述目标飞行器发送警报指令，所述警报指令用于指示所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。
可选地，在所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光之前，所述方法还可以包括：所述飞行器接收控制设备发送的警报指令。
应理解，本发明各实施例中，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
上文中详细描述了本发明实施例的处理故障的方法，下面详细描述本发明实施例的飞行器、服务器和控制设备。
图4是本发明一个实施例的飞行器400的示意性框图。该飞行器为目标飞行器，如图4所示，飞行器400包括：
接收模块410，用于接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器400；
处理模块420，用于根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器400。
本发明的实施例的飞行器，在接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在飞行器出现故障时，不会被非法用户启动。
可选地，作为一个实施例，处理模块420具体可以用于：根据所述锁定指令，锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令中可以包括用于指示需锁定的飞行器的第一标识的信息，处理模块420还可以用于在根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，确定所述第一标识对应于所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，接收模块410可以用于接收服务器发送的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，接收模块410可以用于接收控制设备发送的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令为经过加密的指令，处理模块420还可以用于在根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，对所述锁定指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，接收模块410还可以用于接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；处理模块420还可以用于根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的飞行器的第二标识的信息，处理模块420还可以用于在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，确定所述第二标识对应于所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，接收模块410具体可以用于接收服务器发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，接收模块410具体可以用于接收控制设备发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令为经过加密的指令，处理模块420还可以用于在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，对所述解锁指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述第一标识和所述第二标识为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，处理模块420还可以用于检测飞行器400的飞行状况是否正常；飞行器400还可以包括发送模块430，用于当处理模块420确定飞行状况异常时，向控制设备和/或服务器发送锁定请求；所述锁定指令是控制设备和/或服务器根据所述锁定请求发送的。
可选地，作为一个实施例，处理模块420还可以用于在接收模块410接收锁定指令之后，通过定位模块获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；飞行器400还可以包括发送模块430，用于通过所述目标飞行器与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
可选地，作为一个实施例，处理模块420还可以用于在接收模块410接收锁定指令之后，发出警报声和/或发出警示光。
应注意，本发明实施例中，接收模块410和发送模块430可以由收发器实现，处理模块420可以由处理器实现。如图5所示，飞行器500可以包括处理器510和收发器530。飞行器500还可以包括存储器520，其中，所述存储器520用于存储指令，所述处理器510和所述收发器530用于执行所述存储器520存储的指令。
飞行器500中的各个组件通过总线***540耦合在一起，其中总线***540除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
所述收发器530用于接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
所述处理器510用于根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器。
本发明的实施例的飞行器，在接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在飞行器出现故障时，不会被非法用户启动。
应注意，本发明上述方法实施例可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本发明实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
可选地，作为一个实施例，所述处理器510具体可以用于：根据所述锁定指令，锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令中包括用于指示需锁定的飞行器的第一标识的信息，所述处理器510还可以用于：在根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，确定所述第一标识对应的飞行器为所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述收发器530具体可以用于：接收服务器发送的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，所述收发器530具体可以用于：接收控制设备发送的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令为经过加密的指令，所述处理器510还可以用于：在根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，对所述锁定指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述收发器530还可以用于：接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；所述处理器510还可以用于：根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的飞行器的第二标识的信息，所述处理器510还可以用于：在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，确定所述第二标识对应的飞行器为所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述收发器530具体可以用于：接收服务器发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述收发器530具体可以用于：接收控制设备发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令可以为经过加密的指令，所述处理器510还可以用于：在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，对所述解锁指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述第一标识或所述第二标识为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，所述处理器510还可以用于：检测所述目标飞行器500的飞行状况是否正常；所述收发器530还可以用于：当确定飞行状况异常时，向控制设备和/或服务器发送锁定请求；所述锁定指令是控制设备和/或服务器根据所述锁定请求发送的。
可选地，作为一个实施例，所述处理器510还可以用于：在所述收发器530接收锁定指令之后，获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述收发器530还用于：通过所述目标飞行器500与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
可选地，作为一个实施例，所述处理器510还可以用于在所述收发器530接收锁定指令之后，发出警报声和/或发出警示光。
图4所示的飞行器400或图5所示的飞行器500能够实现前述图1至图3的实施例中所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
图6是本发明一个实施例的服务器600的示意性框图。如图6所示，服务器600包括：
接收模块610，用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；
发送模块620，用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求和所述锁定指令中包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述接收模块610具体可以用于：接收用户通过控制设备发送的所述挂失请求。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
可选地，作为一个实施例，所述接收模块610具体用于：接收工作人员通过业务界面输入的所述挂失请求。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求为经过加密的请求，服务器600还可以包括处理模块630，用于对所述挂失请求进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述发送模块620具体可以用于：根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，所述发送模块620还可以用于：向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述发送模块620具体可以用于：向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
应注意，本发明实施例中，接收模块610和发送模块620可以由收发器实现，如图7所示，服务器700可以包括收发器730。服务器700还可以包括处理器710和存储器720，其中，所述存储器720用于存储指令，所述处理器710和所述收发器730用于执行所述存储器720存储的指令。处理模块630可以由处理器710实现。
服务器700中的各个组件通过总线***740耦合在一起，其中总线***740除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
所述收发器730用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器。
所述收发器730还用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令可以用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求和所述锁定指令中可以包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述收发器730具体可以用于：接收用户通过控制设备发送的所述挂失请求。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
可选地，作为一个实施例，所述收发器730具体可以用于：接收工作人员通过业务界面输入的所述挂失请求。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求可以为经过加密的请求，所述处理器710可以用于：对所述挂失请求进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述收发器710具体可以用于：根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，所述收发器730还可以用于：向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述收发器710具体可以用于：向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
图6所示的服务器600或图7所示的服务器700能够实现前述图1至图3的实施例中所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
图8是本发明一个实施例的控制设备800的示意性框图。如图8所示，控制设备800包括：
接收模块810，用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；
发送模块820，用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令可以用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求和所述锁定指令中可以包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求可以为经过加密的请求，所述控制设备800还可以包括处理模块830用于：对所述挂失请求进行解密。
可选地，作为一个实施例，发送模块820具体可以用于：根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，发送模块820还可以用于：向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，发送模块820具体可以用于：向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，接收模块810还可以用于通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；控制设备800还可以包括处理模块830用于：确定所述控制设备当前的第二位置的信息；根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；输出所述导航信息。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
应注意，本发明实施例中，接收模块810和发送模块820可以由收发器实现，如图9所示，控制设备900可以包括收发器930。控制设备900还可以包括处理器910和存储器920，其中，所述存储器920用于存储指令，所述处理器910和所述收发器930用于执行所述存储器920存储的指令。处理模块830可以由处理器910实现。
控制设备900中的各个组件通过总线***940耦合在一起，其中总线***940除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
所述收发器930用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器。
所述收发器930还用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述锁定指令可以用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求和所述锁定指令中可以包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述挂失请求可以为经过加密的请求，所述处理器910可以用于：对所述挂失请求进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述收发器930具体可以用于：根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
可选地，作为一个实施例，所述收发器930还可以用于：向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述收发器930具体可以用于：向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，所述收发器930还可以用于：通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述处理器910可以用于：确定所述控制设备当前的第二位置的信息；根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；输出所述导航信息。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
图8所示的控制设备800或图9所示的控制设备900能够实现前述图1至图3的实施例中所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
图10是本发明另一个实施例的飞行器1000的示意性框图。该飞行器为目标飞行器，如图10所示，飞行器1000包括：
检测模块1010，用于检测飞行器1000的飞行状况是否正常；
处理模块1020，用于当确定飞行状况异常时，进行故障处理。
本发明的实施例的飞行器，通过检测自身的飞行状况，在飞行状况异常时，进行故障处理，可以使得在飞行器出现故障时，能够主动采取处理措施，尽可能的减小用户的损失。
可选地，作为一个实施例，处理模块1020具体可以用于：通过定位模块获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；飞行器1000还可以包括发送模块1030，用于通过所述目标飞行器1000与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例，处理模块1020具体可以用于：锁定飞行器1000。
可选地，作为一个实施例，处理模块1020具体可以用于：锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，飞行器1000还可以包括接收模块1040用于接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器1000；处理模块1020具体可以用于：根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器1000。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的飞行器的标识的信息，处理模块1020具体可以用于：在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，确定所述标识对应于所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，接收模块1040具体可以用于：接收服务器发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，接收模块1040具体可以用于：接收控制设备发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令可以为经过加密的指令，处理模块1020具体可以用于：在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，对所述解锁指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，处理模块1020具体可以用于：发出警报声和/或发出警示光。
可选地，作为一个实施例，飞行器1000还可以包括接收模块1040用于在处理模块1020发出警报声和/或发出警示光之前，接收控制设备发送的警报指令。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
应注意，本发明实施例中，检测模块1010和处理模块1020可以由处理器实现，飞行器可以包括处理器。飞行器还可以包括存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的指令。飞行器还可以包括收发器。
所述处理器用于检测自身的飞行状况是否正常。
所述处理器还用于当所述目标飞行器确定飞行状况异常时，进行故障处理。
可选地，作为一个实施例，所述处理器具体可以用于：获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；所述飞行器还可以包括收发器，用于通过所述目标飞行器与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例，所述处理器具体可以用于锁定所述飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述处理器具体可以用于：锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
可选地，作为一个实施例，所述飞行器还包括收发器，用于：接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；所述处理器还可以用于：根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的飞行器的标识的信息，所述处理器还可以用于：在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，确定所述标识对应于所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，所述收发器还可以用于：接收服务器发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述收发器还可以用于：接收控制设备发送的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令为经过加密的指令，所述处理器还可以用于：在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，对所述解锁指令进行解密。
可选地，作为一个实施例，所述处理器具体可以用于：发出警报声和/或发出警示光。
可选地，作为一个实施例，所述飞行器还可以包括收发器，用于：在所述处理器发出警报声和/或发出警示光之前，接收控制设备发送的警报指令。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
该飞行器的结构可以与图5的飞行器500类似，此处不再示出。飞行器能够实现前述图1至图3的实施例中所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
图11是本发明另一个实施例的控制设备1100的示意性框图。如图11所示，控制设备1100包括：
接收模块1110，用于通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；
处理模块1120，用于确定所述控制设备当前的第二位置的信息；还用于根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；还用于输出所述导航信息。
可选地，作为一个实施例，控制设备1100还可以包括发送模块1130，用于在接收模块1110通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息之前，向所述目标飞行器发送定位请求，所述定位请求用于请求所述目标飞行器所在的第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例，控制设备1100还可以包括发送模块1130，用于向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，发送模块1130具体可以用于向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，控制设备1100还可以包括发送模块1130，用于在处理模块1120输出所述导航信息之后，向所述目标飞行器发送警报指令，所述警报指令用于指示所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
应注意，本发明实施例中，接收模块1110和发送模块1130可以由收发器实现，处理模块1120可以由处理器实现，控制设备可以包括处理器和收发器。控制设备还可以包括存储器，其中，所述存储器用于存储指令，所述处理器和收发器用于执行所述存储器存储的指令。
所述收发器用于通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息。
所述处理器用于确定所述控制设备当前的第二位置的信息。
所述处理器还用于根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息。
所述处理器还用于输出所述导航信息。
可选地，作为一个实施例，所述收发器还可以用于在通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息之前，向所述目标飞行器发送定位请求，所述定位请求用于请求所述目标飞行器所在的第一位置的信息。
可选地，作为一个实施例，所述收发器还可以用于：向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
可选地，作为一个实施例，所述收发器具体可以用于：向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
可选地，作为一个实施例，所述解锁指令中可以包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
可选地，作为一个实施例，所述标识可以为序列号SN。
可选地，作为一个实施例，所述收发器还可以用于在所述处理器输出所述导航信息之后，向所述目标飞行器发送警报指令，所述警报指令用于指示所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。
可选地，作为一个实施例，所述控制设备可以为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
该控制设备的结构可以与图9的控制设备900类似，此处不再示出。控制设备能够实现前述图1至图3的实施例中所实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，在本发明实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (61)

1.一种处理故障的方法，其特征在于，包括：
目标飞行器接收服务器或控制设备发送的锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；
所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器；
所述目标飞行器在接收锁定指令后，通过定位模块获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；
所述目标飞行器通过所述目标飞行器与所述控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息，所述第一位置的信息使得所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述控制设备当前所在的第二位置的信息，确定并输出所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息以对用户进行导航。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器，包括：
所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁定指令中包括用于指示需锁定的飞行器的第一标识的信息，在所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，所述方法还包括：
所述目标飞行器确定所述第一标识对应的飞行器为自身。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁定指令为经过加密的指令，在所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，所述方法还包括：
所述目标飞行器对所述锁定指令进行解密。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标飞行器接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；
所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的飞行器的第二标识的信息，在所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，所述方法还包括：
所述目标飞行器确定所述第二标识对应的飞行器为自身。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器接收解锁指令，包括：
所述目标飞行器接收服务器发送的所述解锁指令。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器接收解锁指令，包括：
所述目标飞行器接收控制设备发送的所述解锁指令。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述解锁指令为经过加密的指令，在所述目标飞行器根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，所述方法还包括：
所述目标飞行器对所述解锁指令进行解密。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标识为序列号SN。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二标识为序列号SN。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标飞行器检测自身的飞行状况是否正常；
当所述目标飞行器确定飞行状况异常时，向控制设备和/或服务器发送锁定请求；
所述锁定指令是控制设备和/或服务器根据所述锁定请求发送的。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标飞行器接收锁定指令之后，所述方法还包括：
所述目标飞行器发出警报声和/或发出警示光。
15.一种处理故障的方法，其特征在于，包括：
服务器和/或控制设备获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；
所述服务器和/或所述控制设备根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；
所述控制设备通过所述控制设备与目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；
所述控制设备确定所述控制设备当前的第二位置的信息；
所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；
所述控制设备输出所述导航信息以对用户进行导航。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述挂失请求和所述锁定指令中包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述服务器获取挂失请求，包括：
所述服务器接收用户通过所述控制设备发送的所述挂失请求。
19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述服务器获取挂失请求，包括：
所述服务器接收工作人员通过业务界面输入的所述挂失请求。
20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述挂失请求为经过加密的请求，所述方法还包括：
所述服务器和/或所述控制设备对所述挂失请求进行解密。
21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述服务器和/或所述控制设备根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，包括：
所述服务器和/或所述控制设备根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
22.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器和/或所述控制设备向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述服务器和/或所述控制设备向所述目标飞行器发送解锁指令，包括：
所述服务器和/或所述控制设备向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
25.根据权利要求17或24所述的方法，其特征在于，所述标识为序列号SN。
26.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
27.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器为目标飞行器，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器用于接收服务器或控制设备发送的锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；
所述处理器用于根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器；
所述处理器还用于：在所述收发器接收所述锁定指令之后，获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息；
所述收发器还用于：通过所述目标飞行器与控制设备之间的无线链路，向所述控制设备发送所述第一位置的信息，所述第一位置的信息使得所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述控制设备当前所在的第二位置的信息，确定并输出所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息以对用户进行导航。
28.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据所述锁定指令，锁定飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
29.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述锁定指令中包括用于指示需锁定的飞行器的第一标识的信息，所述处理器还用于：
在根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，确定所述第一标识对应的飞行器为所述目标飞行器。
30.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述锁定指令为经过加密的指令，所述处理器还用于：
在根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器之前，对所述锁定指令进行解密。
31.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述收发器还用于：
接收解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器；
所述处理器还用于：
根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器。
32.根据权利要求31所述的飞行器，其特征在于，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的飞行器的第二标识的信息，所述处理器还用于：
在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，确定所述第二标识对应的飞行器为所述目标飞行器。
33.根据权利要求31所述的飞行器，其特征在于，所述收发器具体用于：
接收服务器发送的所述解锁指令。
34.根据权利要求31所述的飞行器，其特征在于，所述收发器具体用于：
接收控制设备发送的所述解锁指令。
35.根据权利要求33或34所述的飞行器，其特征在于，所述解锁指令为经过加密的指令，所述处理器还用于：
在根据所述解锁指令，解锁所述目标飞行器之前，对所述解锁指令进行解密。
36.根据权利要求29所述的飞行器，其特征在于，所述第一标识为序列号SN。
37.根据权利要求32所述的飞行器，其特征在于，所述第二标识为序列号SN。
38.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：
检测所述目标飞行器的飞行状况是否正常；
所述收发器还用于：
当确定飞行状况异常时，向控制设备和/或服务器发送锁定请求；
所述锁定指令是控制设备和/或服务器根据所述锁定请求发送的。
39.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
40.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述收发器接收锁定指令之后，发出警报声和/或发出警示光。
41.一种服务器，其特征在于，包括收发器，
所述收发器用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器，获取所述挂失请求包括接收用户通过控制设备发送的所述挂失请求；
所述收发器还用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，以使所述目标飞行器在接收锁定指令后通过定位模块获取所述目标飞行器所在的第一位置的信息，并通过所述目标飞行器与所述控制设备之间的无线链路向所述控制设备发送所述第一位置的信息，其中，所述第一位置的信息使得所述控制设备根据所述第一位置的信息和所述控制设备当前所在的第二位置的信息，确定并输出所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息以对用户进行导航，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器。
42.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
43.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述挂失请求和所述锁定指令中包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
44.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
45.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述收发器具体用于：
接收工作人员通过业务界面输入的所述挂失请求。
46.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述挂失请求为经过加密的请求，所述服务器还包括处理器，用于：
对所述挂失请求进行解密。
47.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述收发器具体用于：
根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
48.根据权利要求41所述的服务器，其特征在于，所述收发器还用于：
向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
49.根据权利要求48所述的服务器，其特征在于，所述收发器具体用于：
向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
50.根据权利要求48所述的服务器，其特征在于，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
51.根据权利要求43或50所述的服务器，其特征在于，所述标识为序列号SN。
52.一种控制设备，其特征在于，包括收发器，
所述收发器用于获取挂失请求，所述挂失请求用于请求锁定目标飞行器；
所述收发器还用于根据所述挂失请求向所述目标飞行器发送锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；
所述收发器还用于通过所述控制设备与所述目标飞行器之间的无线链路，接收所述目标飞行器发送的所述目标飞行器所在的第一位置的信息；
所述控制设备还包括处理器，用于：确定所述控制设备当前的第二位置的信息；根据所述第一位置的信息和所述第二位置的信息，确定所述控制设备的位置到所述目标飞行器的位置之间的导航信息；输出所述导航信息以对用户进行导航。
53.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器中的飞行控制模块、云台、电机、相机模块、定位模块、动力组件和电子调速器中的至少一种。
54.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，所述挂失请求和所述锁定指令中包括用于指示所述目标飞行器的标识的信息。
55.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，所述挂失请求为经过加密的请求，所述处理器还用于：
对所述挂失请求进行解密。
56.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，所述收发器具体用于：
根据所述挂失请求，向所述目标飞行器发送经过加密的所述锁定指令。
57.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，所述收发器还用于：
向所述目标飞行器发送解锁指令，所述解锁指令用于指示解锁所述目标飞行器。
58.根据权利要求57所述的控制设备，其特征在于，所述收发器具体用于：
向所述目标飞行器发送经过加密的所述解锁指令。
59.根据权利要求57所述的控制设备，其特征在于，所述解锁指令中包括用于指示需解锁的所述目标飞行器的标识的信息。
60.根据权利要求54或59所述的控制设备，其特征在于，所述标识为序列号SN。
61.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备为能够通过无线链路与所述目标飞行器通信的遥控器、智能穿戴设备或移动通信设备。
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