CN106781648A - 无人驾驶车辆的车位规划***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的车位规划***及方法。该***包括停车场车位规划***和车辆***。所述停车场车位规划***包括第一主控装置、用于获取车牌信息的车牌获取装置、用于车库导航的车库导航装置、用于规划停车位的车位规划装置、用于收取停车费用的收费装置、用于感知是否正确泊车的感测装置。所述车辆***包括第二主控装置、用于接收车位规划信息的车位规划信息接收装置、用于支付停车费用的支付装置、用于识别停车场的停车场识别装置、用于感知周围环境的传感装置、用于泊车的泊车装置。本发明中的无人驾驶车辆的规划***及方法，能够合理利用停车场的车位，避免了车位资源的浪费，提高了车位的利用率。

Description

无人驾驶车辆的车位规划***及方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域和车位规划技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶车辆的车位规划方法。

背景技术

随着私人车辆的增多，停车位的需求也越来越多。然而，现实生活中，现有的停车场的停车位并不能合理利用，造成停车场里面停车位浪费、而停车场外面车辆来回寻找停车位的现象。

此外，由于停车场的建设问题，车主驾车驶入停车场后，往往会由于停车场的立柱、停车场停放的车辆问题而遮挡视线，使得车主不能迅速找到空车位，造成停车场的拥堵。对于无人驾驶车辆而言，由于没有司机的干涉，无人驾驶车辆对车位的寻找和停车的规划就更多地依赖停车场的停车导引设施和无人驾驶车辆本身的泊车***和方法。

基于此，有必要提出一种无人驾驶车辆的车位规划***及方法，来解决上述现有技术中存在的问题。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明提供一种无人驾驶车辆的车位规划***，解决无人驾驶车辆的车位规划问题，提高停车场车位的利用率。

此外，本发明另提供一种提供无人驾驶车辆的车位规划方法，以控制无人驾驶车辆的停车过程。

本发明提供一种无人驾驶车辆的车位规划***，包括：

停车场车位规划***和车辆***，所述停车场车位规划***和所述车辆***之间通过无线网络通信连接；

所述停车场车位规划***包括第一主控装置、用于获取车牌信息的车牌获取装置、用于车库导航的车库导航装置、用于规划停车位的车位规划装置、用于收取停车费用的收费装置、用于感知是否正确泊车的感测装置，所述车牌获取装置、车库导航装置、车位规划装置、收费装置、感测装置分别与所述第一主控装置电性连接；

所述车辆***包括第二主控装置、用于接收车位规划信息的车位规划信息接收装置、用于支付停车费用的支付装置、用于识别停车场的停车场识别装置、用于感知周围环境的传感装置、用于泊车的泊车装置，所述车位规划信息接收装置、支付装置、停车场识别装置、传感装置、泊车装置分别与所述第二主控装置电性连接。

进一步，所述停车场车位规划***还包括用于放行车辆的放行装置，所述放行装置与所述第一主控装置电性连接；所述停车场车位规划***还包括用于计算停车时间的计时装置，所述计时装置与所述第一主控装置电性连接。

进一步，所述无线网络为移动网络或无线WiFi。

进一步，所述车位规划信息接收装置接收所述车位规划装置发送的车位规划信息，以正确停靠在规划的车位上。

进一步，所述无人驾驶车辆通过所述支付装置向所述收费装置支付停车费用。

本发明另提供一种提供无人驾驶车辆的车位规划方法，包括无人驾驶车辆驶入停车场时停车场车位规划***的车位规划步骤、无人驾驶车辆驶入停车场时车辆***的泊车步骤、无人驾驶车辆驶出停车场时停车场车位规划***的出库步骤、无人驾驶车辆驶出停车场时车辆***的出库步骤。

进一步，所述的无人驾驶车辆驶入停车场时停车场车位规划***的车位规划步骤包括：车牌获取装置获取车牌信息；车位规划装置规划车位；放行装置放行；计时装置开始计时；车库导航装置为车辆提供导航；感测装置感测是否正确泊车并将结果传送到第二主控装置。

进一步，所述无人驾驶车辆驶入停车场时车辆***的泊车步骤包括：停车场识别装置识别停车场；车位规划信息接收装置接收车位规划信息；传感装置感测周围环境；泊车装置泊车。

进一步，所述无人驾驶车辆驶出停车场时停车场车位规划***的出库步骤包括：读取车牌信息；调取停车时间；计算停车费用；收取停车费用；放行。

进一步，所述无人驾驶车辆驶出停车场时车辆***的出库步骤包括：接收停止停车指令；驶出车库；支付停车费用；驶出停车场。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明中的无人驾驶车辆的规划***及方法，能够合理利用停车场的车位，避免了车位资源的浪费，提高了车位的利用率。

附图说明

图1是本发明所涉及的实施环境的示意图。

图2是本发明一实施例中无人驾驶车辆的车位规划***示意图。

图3是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶入停车场时停车场车位规划***的车位规划方法的流程图。

图4是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶入停车场时车辆***的泊车方法流程图。

图5是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶出停车场时停车场车位规划***的出库方法流程图。

图6是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶出停车场时车辆***的出库方法流程图。

具体实施方式

提现本发明特征与优点的典型实施方式将在以上的说明书中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

图1是本发明所涉及的实施环境示意图。该实施环境包括停车场车位规划***100和车辆***200，所述停车场车位规划***100和所述车辆***200之间通过无线网络通信连接。其中，所述无线网络可以是移动网络或者无线WiFi。

图2本发明一实施例中无人驾驶车辆的车位规划***示意图。无人驾驶车辆车位规划***包括停车场车位规划***100和车辆***200。所述停车场车位规划***100包括但不限于第一主控装置11、用于获取车牌信息的车牌获取装置12、用于车库导航的车库导航装置14、用于规划停车位的车位规划装置16、用于收取停车费用的收费装置17、用于感知是否正确泊车的感测装置18，所述车牌获取装置12、车库导航装置14、车位规划装置16、收费装置17、感测装置18分别与所述第一主控装置电性连接。所述停车场车位规划***100还包括放行装置13和计时装置15。所述放行装置13和计时装置15分别与所述第一主控装置11电性连接。车牌获取装置12用于获取车辆的车牌号信息，以此来标识车辆。放行装置13用于在获取完车牌信息后为车辆放行以及在车辆驶出停车场、并且支付完成后为车辆放行。所述车库导航装置14用于为车辆驶入车库并行驶到车位上的过程提供导航，避免到处寻找停车位、造成停车场的拥堵。所述计时装置15用于获取车辆在停车场内停车的时间，以用于计算停车费用，其中，所述计时装置15在放行装置13放行后开始计时。所述车位规划装置16用于根据停车场当前空余的车位情况为车辆规划车位，以避免车位的浪费。所述收费装置17用于收取停车费用，在车辆驶入停车场，支付费用时，第一主控装置11根据计时装置15计算的停车时间计算停车费用，收费装置17向车辆收取相应的停车费用。所述感测装置18用于感测车辆是否正确停靠在车位上。所述车位感测装置18由多个传感器组成，分布在每个车位上，每个车位上分布有多个传感器来感测该车位上是否正确停车。当所述车位规划装置16为车辆规划好车位后，车辆驶入车库，在停靠在停车位上时，分布在车位上的多个传感器组成的车位感测装置18感测车辆是否正确停靠在车位上。感测装置18感测的信息传送给第二主控装置21，第二主控装置21根据感测装置18传送过来的信息来调整停车，使得车辆正确停靠在车位上。

所述车辆***200包括但不限于第二主控装置21、用于接收车位规划信息的车位规划信息接收装置22、用于支付停车费用的支付装置23、用于识别停车场的停车场识别装置24、用于感知周围环境的传感装置25、用于泊车的泊车装置26，所述车位规划信息接收装置22、支付装置23、停车场识别装置24、传感装置25、泊车装置26分别与所述第二主控装置21电性连接。所述车位规划信息接收装置22用于接收停车场的车位规划装置16发送的车位规划信息，所述发送的车位规划信息包括规划的停车位编号、停车位所位于停车场的区域编号。所述支付装置23用于支付停车费用，当车辆驶出停车场时，停车场车位规划***100中的收费装置17向车辆收取停车费用，车辆通过支付装置23向收费装置17支付停车费用。所述停车场识别装置24用于车辆识别停车场，以便第二主控装置确定停靠在哪个停车场中。所述传感装置25用于在车辆驶入停车场时和泊车时，感知路况和车辆与前后左右车辆间的距离或者与周围障碍物之间的距离，所述传感装置25由一系列探测传感器组成，分布在车身周围。所述泊车装置26用于将车辆正确停靠在相应的车位上。停车场车位规划***100中的感测装置18感测车辆是否正确停靠在车位上，并将感测结果传送给第二主控装置21，第二主控装置21根据感测结果向泊车装置26发送相应命令，控制泊车装置的泊车，使车辆正确停靠在停车位上。

进一步地，所述车位规划装置16与所述车位规划信息接收装置22之间的通信、所述收费装置17与所述支付装置23之间的通信、所述感测装置与所述第二主控装置之间的通信采用无线通信方式，所述用于无线通信的无线网络可以是移动网络或者是无线WiFi。

图3是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶入停车场时停车场车位规划***的车位规划方法的流程图。在车辆需要驶入该停车场内停车时，停车场车位规划***的对车位进行规划，规划方法包括以下步骤：

步骤310，车牌获取装置12获取车牌信息，以作为车辆标识。

步骤320，车位规划装置16为车辆规划车位，如前所述的，车位规划装置16用于根据停车场当前空余的车位情况为车辆规划车位，以避免车位的浪费。

步骤330，放行装置13放行。当规划完车位后，车位规划装置16将车位规划信息发送给车位规划信息接收装置22，如前所述的，车位规划信息包括规划的停车位编号、停车位所位于停车场的区域编号。

步骤340，计时装置开始计时，当车位规划信息接收装置22接收到车位规划装置16发送的车位规划信息后，计时装置启动，开始计时。

步骤350，车库导航装置14为车辆提供导航，当车辆获取了车位规划信息后，车库导航装置14为车辆提供导航，所述车库导航装置14用于为车辆驶入车库并行驶到车位上的过程提供导航，避免到处寻找停车位、造成停车场的拥堵。所述导航信息可以是发送给车辆的导航信号，还可以是设置车库内的语音导航装置发送的语音导航信息以及车库墙上指引性标识或者其结合。

步骤360，感测装置18感测是否正确泊车并将感测结果传送到第二主控装置21。如前所述的，感测装置18感测的信息传送给第二主控装置21，第二主控装置21根据感测装置18传送过来的信息来调整停车，使得车辆正确停靠在车位上。停车场车位规划***100中的感测装置18感测车辆是否正确停靠在车位上，并将感测结果传送给第二主控装置21，第二主控装置21根据感测结果向泊车装置26发送相应命令，控制泊车装置的泊车，使车辆正确停靠在停车位上。

图4是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶入停车场时车辆***的泊车方法流程图。车辆驶入停车场时，车辆***200对车辆进入停车场泊车的控制流程，泊车方法包括以下步骤：

步骤410，停车场识别装置识别停车场。如前所述的，停车场识别装置24用于车辆识别停车场，以便第二主控装置21确定停靠在哪个停车场中。

步骤420，车位规划信息接收装置接收车位规划信息。如前所述的，车位规划信息接收装置22用于接收停车场的车位规划装置16发送的车位规划信息，所述发送的车位规划信息包括规划的停车位编号、停车位所位于停车场的区域编号。

步骤430，传感装置感测周围环境。如前所述的，所述传感装置25用于在车辆驶入停车场时和泊车时，感知路况和车辆与前后左右车辆间的距离或者与周围障碍物之间的距离，所述传感装置25由一系列探测传感器组成，分布在车身周围，在车辆驶入停车场泊车时，感测装置25实时感测车身周围的环境，并将感测结果传送给第二主控装置21，第二主控装置21根据感测结果控制车辆的行驶和泊车，以使得车辆正确行驶和泊车。

步骤440，泊车装置泊车。如前所述的，所述泊车装置26用于将车辆正确停靠在相应的车位上。停车场车位规划***100中的感测装置18感测车辆是否正确停靠在车位上，并将感测结果传送给第二主控装置21，第二主控装置21根据感测结果向泊车装置26发送相应命令，控制泊车装置的泊车，使车辆正确停靠在停车位上。

图5是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶出停车场时停车场车位规划***的出库方法流程图。停车场车位规划***的出库方法包括以下步骤：

步骤510，读取车牌信息。在车辆驶出停车场时，停车场车位规划***100的车牌获取装置12获取车牌信息，以识别出车辆，作为统计停车时间的依据。

步骤520，调取停车时间。第一主控装置11调取计时装置15计算的停车时间，以便于计算停车费用.

步骤530，计算停车费用。第一主控装置11调取计时装置15计算的停车时间后，计算出停车的费用，并将计算出来的停车费用传送到收费装置。

步骤540，收取停车费用。计算出来的停车费用传送到收费装置17后，收费装置17向车辆收取费用。

步骤550，放行。所述收费17装置收取完费用后，放行装置13为车辆放行，车辆驶出停车场。

图6是本发明一实施例中无人驾驶车辆驶出停车场时车辆***的出库方法流程图。车辆***的出库方法包括以下步骤：

步骤610，接收停止停车指令。当车辆需要出库时，接收到停止停车指令后，判断为是否是有效指令，如果是有效指令，则停止停车，驶出车库。所述指令可以是车主发出的，或者是当预计停车时间到了时，车库发出的。所述有效指令是指预存在第二主控装置21中的能够用来判断停止停车的指令，第一主控装置21接收到指令后，与预存在第一主控装置21中的指令相比较，如果能够判断出是停止停车指令，则为有效指令，车辆停止在停车场停靠，驶出停车场。

步骤620，驶出车库。车辆在接收到停止停车指令后，驶出车库。

步骤630，支付停车费用。车辆在驶出车库，到达车库出口时，收费装置17向车辆收取费用。车辆***200的支付装置22向收费装置17支付停车费用。

步骤640，驶出停车场。支付装置22支付完停车费用后，车辆驶出停车场，完成在停车场的停车过程。

综上，本发明提供了一种无人驾驶车辆的车位规划***方法，能够合理利用停车场的车位，避免了车位资源的浪费，提高了车位的利用率。虽然已参照典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的车位规划***，其特征在于，包括停车场车位规划***和车辆***，所述停车场车位规划***和所述车辆***之间通过无线网络通信连接；

所述停车场车位规划***包括第一主控装置、用于获取车牌信息的车牌获取装置、用于车库导航的车库导航装置、用于规划停车位的车位规划装置、用于收取停车费用的收费装置、用于感知是否正确泊车的感测装置，所述车牌获取装置、车库导航装置、车位规划装置、收费装置、感测装置分别与所述第一主控装置电性连接；

所述车辆***包括第二主控装置、用于接收车位规划信息的车位规划信息接收装置、用于支付停车费用的支付装置、用于识别停车场的停车场识别装置、用于感知周围环境的传感装置、用于泊车的泊车装置，所述车位规划信息接收装置、支付装置、停车场识别装置、传感装置、泊车装置分别与所述第二主控装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的车位规划***，其特征在于，所述停车场车位规划***还包括用于放行车辆的放行装置，所述放行装置与所述第一主控装置电性连接；所述停车场车位规划***还包括用于计算停车时间的计时装置，所述计时装置与所述第一主控装置电性连接。

3.根据权利要求1～2任一项所述的无人驾驶车辆的车位规划***，其特征在于，所述无线网络为移动网络或无线WiFi。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的车位规划***，其特征在于，所述车位规划信息接收装置接收所述车位规划装置发送的车位规划信息，以正确停靠在规划的车位上。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的车位规划***，其特征在于，所述无人驾驶车辆通过所述支付装置向所述收费装置支付停车费用。

6.一种无人驾驶车辆的车位规划方法，其特征在于，包括无人驾驶车辆驶入停车场时停车场车位规划***的车位规划步骤、无人驾驶车辆驶入停车场时车辆***的泊车步骤、无人驾驶车辆驶出停车场时停车场车位规划***的出库步骤、无人驾驶车辆驶出停车场时车辆***的出库步骤。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的车位规划方法，其特征在于，所述的无人驾驶车辆驶入停车场时停车场车位规划***的车位规划步骤包括：

车牌获取装置获取车牌信息；

车位规划装置规划车位；

放行装置放行；

计时装置开始计时；

车库导航装置为车辆提供导航；

感测装置感测是否正确泊车并将结果传送到第二主控装置。

8.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的车位规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆驶入停车场时车辆***的泊车步骤包括：

停车场识别装置识别停车场；

车位规划信息接收装置接收车位规划信息；

传感装置感测周围环境；

泊车装置泊车。

9.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的车位规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆驶出停车场时停车场车位规划***的出库步骤包括：

读取车牌信息；

调取停车时间；

计算停车费用；

收取停车费用；

放行。

10.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的车位规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆驶出停车场时车辆***的出库步骤包括：

接收停止停车指令；

驶出车库；

支付停车费用；

驶出停车场。