CN112324213A - 一种自动泊车方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种自动泊车方法、装置、***及存储介质。该方法包括：接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。上述方案将停车楼与自动驾驶车辆结合，在实现自动泊车的同时节省了占地面积，提高了泊车的便捷性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、***及存储介质。
背景技术
自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，为车主提供了便利。自动驾驶技术的发展使得自动泊车技术成为当前的一个研究热点。
目前的自动泊车技术主要涉及路边停车或车位停车，由于汽车数量不断增加，停车占地面积越来越大，尤其是在一些旅游景点或大型商场附近，通常会出现车满为患的情况，因此只能将车辆停放在较远的地方，影响了用户的日常生活，而且不便于车辆的管理。
发明内容
本发明实施例提供一种自动泊车方法、装置、***及存储介质，以提高泊车的便捷性。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，包括：
接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；
监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；
向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，包括：
停车请求接收模块，用于接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；
控制模块，用于监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；
信息反馈模块，用于向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车***，包括停车楼、待泊车辆和移动终端，所述停车楼包括电梯、车库和控制***，所述待泊车辆包括自动驾驶控制器；
所述控制***分别与所述自动驾驶控制器和移动终端进行通信，所述移动终端还与所述自动驾驶控制器进行通信；
所述自动驾驶控制器，用于控制所述待泊车辆自动驾驶以及确定所述停车楼存在空闲车库时向所述控制***发送停车请求；
所述控制***，用于接收所述停车请求，并发送所述空闲车库所在的单元楼层信息给所述自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述单元楼层信息控制所述待泊车辆行驶至对应单元楼的电梯入口；
所述控制***，还用于监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时控制电梯门打开，将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中，并向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被对应装置执行时实现如第一方面所述的自动泊车方法。
本发明实施例提供一种自动泊车方法、装置、***及存储介质，通过接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。上述方案将停车楼与自动驾驶车辆结合，在实现自动泊车的同时节省了占地面积，提高了泊车的便捷性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种自动泊车方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种停车楼的侧视图；
图3为本发明实施例一提供的一种停车楼的俯视图；
图4为本发明实施例一提供的一种电梯及车库的内部示意图；
图5为本发明实施例二提供的一种自动泊车方法的流程图；
图6为本发明实施例三提供的一种自动泊车装置的结构图；
图7为本发明实施例四提供的一种自动泊车***的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动泊车方法的流程图，本实施例可适用于自动泊车的情况，该方法可以由自动泊车装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110、接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息。
其中，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆。停车楼也可以理解为立体停车场，可以减少占地面积，有效缓解当前车位少停车难的问题。本实施例的停车楼为单元楼式的空中立体结构，其侧视图和俯视图分别如图2和图3所示，该停车楼包含的单元数量和每个单元包含的楼层数量可以根据其所处环境确定，例如当该停车楼位于大型商场附近时，可以设置多个单元，每个单元设置多个楼层，以满足多用户的停车需求；当该停车楼位于郊区时，可以设置少量的单元，以节省成本。图2和图3以包含5个单元，每个单元包含10个楼层为例。每个楼层包含的车库数量也可以根据实际情况设定，例如可以在电梯轿厢的四周分别设置一个车库，也可以在电梯轿厢的正方向和负方向分别设置一个车库，如图4所示，正方向为车辆前进至车库的方向，负方向为车辆倒车至车库的方向，这样设置的好处是车辆在电梯轿厢内无需进行拐弯操作，减少了计算量，也在一定程度上保障了车辆的安全。为了便于停车，也可以根据车型对单元楼进行划分，例如一至四单元可以存放私家车，五单元可以存放大巴车。
具体的，当待泊车辆进入停车楼所在的设定区域时，待泊车辆可以与停车楼进行通信。例如待泊车辆进入停车楼所在的设定区域时，可以向停车楼发送停车信号，停车楼收到停车信号后确定本停车楼当前是否存在空闲车库，若存在空闲车库，则向待泊车辆发送可以停车的指示信号，否则，通知待泊车辆当前无空闲车库。若待泊车辆收到停车楼发送的可以停车的指示信号，则向停车楼发送停车请求，该停车请求可以包括待泊车辆的信息，例如待泊车辆的车牌号码和车型。停车楼收到停车请求后向待泊车辆反馈当前空闲车库所在的单元楼层信息，当存在多个空闲车库时，可以以列表的形式将各空闲车库所在的具体单元数和楼层数反馈给待泊车辆。待泊车辆收到空闲车库所在的单元楼层信息后即可控制待泊车辆行驶至对应单元楼的电梯入口。
本实施例的待泊车辆可以是自动驾驶车辆，自动驾驶级别以L3级为例，即用户可以在待泊车辆进入停车楼所在的设定区域后下车，使待泊车辆根据与停车楼的数据交互自动行驶至空闲车库所在单元楼的电梯入口，实现自动泊车。需要说明的是，车辆在电梯轿厢内的朝向是预先规定好的，即车辆进入电梯轿厢前需要调整至预先规定的方向，当待泊车辆进入电梯轿厢后只需前进或倒退即可进入对应车库，简单方便。
S120、监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中。
停车楼监测到待泊车辆行驶至对应单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，待泊车辆监测到电梯门开启后，控制待泊车辆按照停车楼预先设定的方向进入电梯轿厢。停车楼监测到待泊车辆进入电梯轿厢后控制电梯门关闭，并将待泊车辆搭载至目标车库。目标车库可以由用户确定，例如当该停车楼存在空闲车库时，停车楼不仅可以将空闲车库的位置信息发送给待泊车辆，还可以发送给待泊车辆对应的移动终端，由移动终端展示给用户。用户收到空闲车库的位置信息可以自行确定目标车库，然后由移动终端将目标车库的位置信息发送给停车楼和待泊车辆。当然也可以由停车楼自动安排，例如当存在多个空闲车库时，停车楼可以根据待泊车辆的车型和空闲车库的位置信息优先选择低楼层的空闲车库作为目标车库。
S130、向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
停车楼监测到待泊车辆进入目标车库后，可以向待泊车辆对应的移动终端反馈待泊车辆的位置信息，使用户了解车辆的存放位置。待泊车辆停车成功后还可以自动上锁，保证安全，并将上锁结果反馈给停车楼，停车楼收到上锁结果后还可以反馈给移动终端，使用户清楚的了解待泊车辆的状态信息，也便于停车楼的管理。需要说明的是，当空闲车库被占用时，停车楼会根据被占用车库的位置信息及时更新当前空闲车库的位置信息，提高泊车的准确性。
本发明实施例一提供一种自动泊车方法，通过接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。该方法将停车楼与自动驾驶车辆结合，在实现自动泊车的同时节省了占地面积，提高了泊车的便捷性。
在上述实施例的基础上，本实施例的停车楼以每个单元楼层包含两个车库为例，所述两个车库分别设置在电梯轿厢的正方向和负方向，其中，正方向为待泊车辆前进至车库的方向，负方向为待泊车辆倒车至车库的方向，具体可以参考图4，由此待泊车辆只需前进或倒退即可进入目标车库，无需执行拐弯等操作，也在一定程度上保证了车辆的安全。
实施例二
图5为本发明实施例二提供的一种自动泊车方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参考图5，该方法可以包括如下步骤：
S210、接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息。
S220、监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开。
S230、所述目标车库是否位于所述电梯轿厢的正方向，若是，执行S240，否则，执行S250。
本实施例以待泊车辆在电梯轿厢的方向为正方向为例。具体的，当目标车库位于电梯轿厢的正方向时，待泊车辆的车头面向目标车库，此时待泊车辆可以前进驶入目标车库；当目标车库位于电梯轿厢的负方向时，待泊车辆的车尾面向目标车库，此时待泊车辆可以倒退驶入目标车库，即待泊车辆只需执行简单的前进或倒退指令即可驶入目标车库，简单安全。
S240、控制所述待泊车辆前进驶入所述目标车库。
S250、控制所述待泊车辆倒车驶入所述目标车库。
S260、向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
S270、接收车辆召回请求。
其中，所述车辆召回请求用于召回所述待泊车辆。停车楼不仅可以接收停车请求，还可以接收车辆召回请求。具体的，当用户需要用车时，可以通过移动终端向停车楼发送车辆召回请求。
S280、控制所述电梯轿厢提升至所述待泊车辆所在的位置以及控制电梯门打开，使所述待泊车辆进入所述电梯轿厢，并通过所述电梯轿厢将所述待泊车辆搭载至单元楼入口。
具体的，停车楼收到车辆召回请求后辅助唤醒待泊车辆，并控制电梯轿厢提升至待泊车辆所在的楼层，然后控制电梯门打开。待泊车辆检测到电梯门开启后，控制待泊车辆前进或倒退至电梯轿厢，停车楼检测到待泊车辆进入电梯轿厢后关闭电梯门，控制电梯轿厢下降至单元楼入口，并控制电梯门打开。为了防止其他车辆的影响，本实施例在待泊车辆下降至单元楼入口时，向待泊车辆发送驶出指示信息，以通知待泊车辆可以驶出电梯轿厢。待泊车辆收到该指示信息后可以自动驶出电梯。
本发明实施例二提供一种自动泊车方法，将停车楼与自动驾驶车辆结合，利用停车楼和自动驾驶车辆之间的数据交互实现自动泊车，不仅可以节省占地面积，还可以节省驾驶者的时间，实现了一种高效便捷的停车方式。
在上述实施例的基础上，本实施例还可以利用停车楼与自动驾驶车辆的交互实现自动扣费。相应的，该方法还可以包括：监测到所述待泊车辆驶出至对应单元楼的入口时，确定所述待泊车辆的停车费用；如果所述待泊车辆的车牌号码预先注册，从所述车牌号码对应的账户余额中扣除所述停车费用；否则，通过显示屏显示所述停车费用对应的扫描支付信息并提示用户注册。
具体的，停车楼的入口处设置有入口门卡，可以记录待泊车辆停车的起始时间，出口处设置有收费门卡，当待泊车辆从停车楼监测到待泊车辆驶出至对应单元楼的底层离开时，收费门卡会根据待泊车辆的起始时间和离开时间确定停车费用。若待泊车辆的车牌号码预先注册，可以直接从车牌号码对应的账户余额中扣除相应的停车费，如果该车牌号码未注册，可以将停车费对应的扫描支付信息显示在出口处的显示屏上，使用户通过扫描支付信息支付相应的停车费，并提示用户进行注册，当再次停车时，可以实现自动扣费，节省时间。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种自动泊车装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的自动泊车方法，参考图6，该装置可以包括：
停车请求接收模块31，用于接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；
第一控制模块32，用于监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；
信息反馈模块33，用于向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
本发明实施例三提供一种自动泊车装置，通过接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。该装置与自动驾驶车辆结合，在实现自动泊车的同时节省了占地面积，提高了泊车的便捷性。
在上述实施例的基础上，所述停车楼的每个单元楼层包含两个车库，所述两个车库分别设置在电梯轿厢的正方向和负方向，其中，正方向为所述待泊车辆前进至车库的方向，负方向为所述待泊车辆倒车至车库的方向。
在上述实施例的基础上，所述将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中，包括：
当所述目标车库位于所述电梯轿厢的正方向时，控制所述待泊车辆前进驶入所述目标车库；
当所述目标车库位于所述电梯轿厢的负方向时，控制所述待泊车辆倒车驶入所述目标车库。
在上述实施例的基础上，该装置还可以包括：
车辆召回请求接收模块，用于接收车辆召回请求，所述车辆召回请求用于召回所述待泊车辆；
第二控制模块，用于控制所述电梯轿厢提升至所述待泊车辆所在的位置以及控制电梯门打开，使所述待泊车辆进入所述电梯轿厢，并通过所述电梯轿厢将所述待泊车辆搭载至单元楼入口。
在上述实施例的基础上，该装置还可以包括：
监测模块，用于监测到所述待泊车辆驶出至对应单元楼的出口时，确定所述待泊车辆的停车费用；
收费模块，用于如果所述待泊车辆的车牌号码预先注册，从所述车牌号码对应的账户余额中扣除所述停车费用；否则，通过显示屏显示所述停车费用对应的扫描支付信息并提示用户注册。
本实施例提供的自动泊车装置可以用于执行上述实施例提供的自动泊车方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种自动泊车***的结构图，该***包括停车楼41、待泊车辆42和移动终端43，停车楼41为单元楼式的空中立体结构，其包含的单元数量和每单元包含的楼层数量以及每个楼层包含的车库数量可以根据实际情况设定。可选的，本实施例的停车楼以每层包含两个车库为例，两个车库分别设置在电梯轿厢的正方向和负方向，其中，正方向为待泊车辆前进至车库的方向，负方向为待泊车辆倒退至车库的方向。
停车楼41包括电梯411、车库412和控制***413。待泊车辆42包括自动驾驶控制器421。电梯411为能够竖直升降车辆的大负荷电梯间。控制***413用于接收停车请求，并发送空闲车库所在的单元楼层信息给自动驾驶控制器421，以使自动驾驶控制器421根据单元楼层信息控制待泊车辆42行驶至对应单元楼的电梯入口；还用于监测到待泊车辆42行驶至空闲车库所在单元楼的电梯入口时控制电梯门打开，将待泊车辆42通过电梯轿厢搭载至目标车库中，并向待泊车辆42对应的移动终端43反馈待泊车辆42的位置信息。
具体的，控制***413包括自动存取车辆子***、自动收费子***、监控子***、远程诊断子***等。自动存取车辆子***包括PLC控制器、感知传感器、位置传感器、通讯接口、读卡器等。其中PLC控制器通过读取读卡器的编码可以明确车辆的存放位置；通过采集各个位置传感器的信号可以实现对外部环境的监测、电梯轿厢的升降、电梯轿厢滚轮带的启停等动作；PLC控制器还可以通过通讯接口实现与上位机的通讯，上位机可以是停车楼管理终端，用于管理各停车楼的停车信息。
自动收费子***包括若干个卡口摄像机、服务器以及若干个显示屏；其中，卡口摄像机与显示屏一一对应；卡口摄像机与服务器相连，用于将提取到的车辆信息上传至服务器；服务器上设有用于存储用户信息的数据库，服务器接收到卡口摄像机上传的车牌号码后自动在数据库中查找该车牌号码是否登记在用户注册信息中；如果车牌号码登记在用户注册信息中，完成自动扣费；如果车牌号码未登记在用户注册信息中，则服务器向对应显示屏发送命令，在显示屏上显示扫描支付信息并提示注册，用户可完成扫描扣费并进行注册以便下次使用。
监控子***包括客户端、服务端以及若干现场设备，客户端与服务端通信连接，服务端与若干现场设备通信连接。现场设备用于当车辆位于停车楼内时，生成对应的数据；服务端用于接收车辆在停车楼内的数据并进行相应处理，得到当前更新的数据；客户端可以在成功与服务端通信后，进入监控主界面，并实时监听是否存在服务端下发的新的监控指令。远程诊断子***包括数据接收模块、数据分析模块、处理器和个人中心，用于诊断车辆，并当车辆出现故障时可以实时的与维护人员进行联系沟通，确保机器能够及时的维护、保养以及更新。
本发明实施例提供的自动泊车***与上述实施例提供的自动泊车方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行自动泊车方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被对应装置执行时用于执行自动泊车方法，该方法包括：
接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；
监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；
向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
本发明实施例的存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；
监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；
向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车楼的每个单元楼层包含两个车库，所述两个车库分别设置在电梯轿厢的正方向和负方向，其中，正方向为所述待泊车辆前进至车库的方向，负方向为所述待泊车辆倒车至车库的方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中，包括：
当所述目标车库位于所述电梯轿厢的正方向时，控制所述待泊车辆前进驶入所述目标车库；
当所述目标车库位于所述电梯轿厢的负方向时，控制所述待泊车辆倒车驶入所述目标车库。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收车辆召回请求，所述车辆召回请求用于召回所述待泊车辆；
控制所述电梯轿厢提升至所述待泊车辆所在的位置以及控制电梯门打开，使所述待泊车辆进入所述电梯轿厢，并通过所述电梯轿厢将所述待泊车辆搭载至单元楼入口。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
监测到所述待泊车辆驶出至对应单元楼的出口时，确定所述待泊车辆的停车费用；
如果所述待泊车辆的车牌号码预先注册，从所述车牌号码对应的账户余额中扣除所述停车费用；否则，通过显示屏显示所述停车费用对应的扫描支付信息并提示用户注册。
6.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：
停车请求接收模块，用于接收待泊车辆发送的停车请求，并向所述待泊车辆发送停车楼当前空闲车库所在的单元楼层信息，所述停车楼为单元楼式的空中立体结构，所述停车楼包括电梯和车库，所述待泊车辆为自动驾驶车辆；
控制模块，用于监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时，控制电梯门打开，并将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中；
信息反馈模块，用于向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停车楼的每个单元楼层包含两个车库，所述两个车库分别设置在电梯轿厢的正方向和负方向，其中，正方向为所述待泊车辆前进至车库的方向，负方向为所述待泊车辆倒车至车库的方向。
8.一种自动泊车***，其特征在于，包括停车楼、待泊车辆和移动终端，所述停车楼包括电梯、车库和控制***，所述待泊车辆包括自动驾驶控制器；
所述控制***分别与所述自动驾驶控制器和移动终端进行通信，所述移动终端还与所述自动驾驶控制器进行通信；
所述自动驾驶控制器，用于控制所述待泊车辆自动驾驶以及确定所述停车楼存在空闲车库时向所述控制***发送停车请求；
所述控制***，用于接收所述停车请求，并发送所述空闲车库所在的单元楼层信息给所述自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述单元楼层信息控制所述待泊车辆行驶至对应单元楼的电梯入口；
所述控制***，还用于监测到所述待泊车辆行驶至所述空闲车库所在单元楼的电梯入口时控制电梯门打开，将所述待泊车辆通过电梯轿厢搭载至目标车库中，并向所述待泊车辆对应的移动终端反馈所述待泊车辆的位置信息。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，
所述自动驾驶控制器，还用于接收所述移动终端发送的车辆召回信息，并向所述控制***发送车辆召回请求；
所述控制***，还用于接收所述车辆召回请求，控制控制所述电梯轿厢提升至所述待泊车辆所在的位置以及控制电梯门打开，使所述待泊车辆进入所述电梯轿厢，并通过所述电梯轿厢将所述待泊车辆搭载至单元楼入口。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被对应装置执行时实现如权利要求1-5任一项所述的自动泊车方法。
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|---|---|---|---|
| CN202011140411.2A CN112324213A (zh) | 2020-10-22 | 2020-10-22 | 一种自动泊车方法、装置、***及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011140411.2A CN112324213A (zh) | 2020-10-22 | 2020-10-22 | 一种自动泊车方法、装置、***及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112324213A true CN112324213A (zh) | 2021-02-05 |
Family
ID=74312181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011140411.2A Pending CN112324213A (zh) | 2020-10-22 | 2020-10-22 | 一种自动泊车方法、装置、***及存储介质 |
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|---|---|
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- 2020-10-22 CN CN202011140411.2A patent/CN112324213A/zh active Pending
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