CN106774300A - 一种agv小车防撞装置 - Google Patents

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林义忠
覃尚活
黄冰鹏
张勤
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Guangxi University
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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Abstract

本发明公开了一种AGV小车防撞装置，包括：升降板，其能够上下移动的设于AGV小车的尾部；激光障碍物检测器，其设于所述升降板上；以及主控制器，其与所述激光障碍物检测器相连接；其中，当所述激光障碍物检测器检测到障碍物时，将信号传输至所述主控制器，所述主控制器根据事先设定好的程序，停止运行AGV小车。本发明的AGV小车防撞装置，激光障碍物检测器所能扫描到的平面区域随着升降板不断的上下运动，这样就能形成一个三维的扫描范围，即使障碍物悬在空中，激光检测器也能扫描得到。有效的避免了小车在后退过程中与障碍物相撞。

Description

一种AGV小车防撞装置
技术领域
本发明涉及AGV小车的安全装置的改进，尤其涉及一种AGV小车防撞装置。
背景技术
AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
一般工厂里应用的AGV小车在小车的尾部都会安装有激光障碍物检测器，保护小车，避免小车后退的过程中撞上障碍物，防止发生事故，但是，激光障碍物检测器却存在一个缺陷：
一般的激光障碍物检测器都是二维检测器，只能扫描到一个面，这样如果AGV小车后方的障碍物不在检测器所能扫描到的二维平面区域里面，激光障碍物检测器就无法检测到AGV小车后方的障碍物，AGV小车就会和障碍物发生碰撞，造成安全事故。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种本发明提供一种AGV小车防撞装置，可以使得激光检测器能全方位地扫描AGV小车行后退方向上的障碍物，保护小车的的安全。
为实现上述目的，本发明提供了一种AGV小车防撞装置，包括：升降板，其能够上下移动的设于AGV小车的尾部；激光障碍物检测器，其设于所述升降板上；以及主控制器，其与所述激光障碍物检测器相连接；其中，当所述激光障碍物检测器检测到障碍物时，将信号传输至所述主控制器，所述主控制器根据事先设定好的程序，停止运行AGV小车。
优选地，上述技术方案中，所述升降板通过液压驱动所述升降板上下移动。
优选地，上述技术方案中，所述AGV小车的尾部设有保护盖和门架，所述保护盖设于所述门架的下方，所述保护盖上设有第一升降板，所述第一升降板上设有第一激光障碍物检测器，所述门架上高出所述保护盖的部分设有第二升降板，所述第二升降板上设有第二激光障碍物检测器，所述第一激光障碍物检测器和所述第二障碍物检测器与所述主控制器数据连接。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明的AGV小车防撞装置，激光障碍物检测器所能扫描到的平面区域随着升降板不断的上下运动，这样就能形成一个三维的扫描范围，即使障碍物悬在空中，激光检测器也能扫描得到。AGV小车在后退过程中，如果遇到障碍物，激光障碍物检测器立刻将信号传送到主控制器，主控制器将根据事先设定好的程序，停止AGV小车的运行，当障碍物去除之后，检测器检测不到障碍物，主控制器就会根据相关程序，控制小车运行到指定位置。本发明的AGV小车防撞装置，能形成一个三维的扫描范围，有效的避免了了小车在后退过程中与遇到的障碍物相撞。
附图说明
图1是根据本发明的AGV小车防撞装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1所示，根据本发明具体实施方式的一种AGV小车防撞装置，该防撞装置安装在AGV小车1上。AGV小车防撞装置，升降板2和激光障碍物检测器3。升降板2能够上下移动的设于AGV小车1的尾部。激光障碍物检测器3设于升降板2上。主控制器与激光障碍物检测器3相连接。其中，当激光障碍物检测器3检测到障碍物时，将信号传输至主控制器，主控制器根据事先设定好的程序，停止运行AGV小车。当障碍物去除之后，激光障碍物检测器检测不到障碍物，主控制器就会根据相关程序，控制小车运行到指定位置。
优选地，升降板通过液压驱动上下移动。
另一个比较好的实施例为：AGV小车的尾部设有保护盖11和门架12，保护盖11设于门架12的下方，门架12高出保护盖11。AGV小车防撞装置包括升降板2为两块，即第一升降板21和第二升降板22、激光障碍物检测器3为两个即第一激光障碍物检测器31和第二激光障碍物检测器32和主控制器(图未视)。保护盖11上设有与第一升降板21相对应的滑道23，第一升降板21对应设于滑道23上。通过液压驱动第一升降板21沿着滑道23上下移动，第一升降板21上设有第一激光障碍物检测器31。门架12上高出保护盖11的部分设有与第二升降板22相对应的滑道24，第二升降板22对应设于滑道24 上。通过液压驱动第二升降板22沿着滑道24上下移动，第二升降,22上设有第二激光障碍物检测器32，第一激光障碍物检测器31和第二障碍物检测器32与主控制器相连接。激光障碍物检测器将检测到的信号发送到主控制器，主控制器控制小车的后退，或者停止。激光障碍物检测器所能形成的二维扫描平面随着升降板的升降做反复的上下运动，这样扫描平面就由二维变成三维，由于在保护盖11和门架12上均设有激光障碍物检测器，使激光障碍物检测器检测的范围更广。无论障碍物在何处(即使悬在空中)，激光检测器都能扫描得到。比如当障碍物悬在空中，且可以对小车形成障碍时，可避免小车就会与障碍物相撞，造成财产损失。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (3)

1.一种AGV小车防撞装置，其特征在于，包括：
升降板，其能够上下移动,设于AGV小车的尾部；
激光障碍物检测器，其设于所述升降板上；以及
主控制器，其与所述激光障碍物检测器相连接；其中，当所述激光障碍物检测器检测到障碍物时，将信号传输至所述主控制器，所述主控制器根据事先设定好的程序，停止运行AGV小车。
2.根据权利要求1所述的AGV小车防撞装置，其特征在于，所述升降板通过液压驱动所述升降板上下移动。
3.根据权利要求1所述的AGV小车防撞装置，其特征在于，所述AGV小车的尾部设有保护盖和门架，所述保护盖设于所述门架的下方，所述保护盖上设有第一升降板，所述第一升降板上设有第一激光障碍物检测器，所述门架上高出所述保护盖的部分设有第二升降板，所述第二升降板上设有第二激光障碍物检测器，所述第一激光障碍物检测器和所述第二障碍物检测器与所述主控制器相连接。
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