CN106718158A - 一种园林管理机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种园林管理机器人，包括平台、四个行走机构、两个第一机械臂、第一摄像头、两个第二机械臂、第二摄像头、水箱、药箱，其特征在于：所述的平台上放置有一个水箱和一个药箱，两个第一机械臂分别安装在水箱和药箱出水口一侧；所述的第一摄像头和第二摄像头分别安装在平台前后两端的位置；所述的两个第二机械臂安装在平台上与第一机械臂相对的另一侧。本发明通过两个摄像头识别道路，四个行走机构驱动机器人移动，两个第一机械臂分别可以用来浇水和喷药，两个第二机械臂用来完成对植物的修剪工作，可以全天自主对园林进行管理，减少人力资源的投入。

Description

一种园林管理机器人
技术领域
本发明涉及园林管理技术领域，特别涉及一种园林管理机器人。
背景技术
近年来，城市绿化越来越受到人们的关注，通过园林管理可以起到减少噪音，净化空气，美化环境的作用，但是目前园林管理投入大量的人力资源，比较浪费，而且不能24小时监管，为了减少人工管理的麻烦和节省资源，需要一种能够对园林监管的机器人，实现剪枝、浇水、喷药等工作。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种园林管理机器人，其通过摄像头识别道路，四个行走机构驱动机器人运动，两个机械臂用于修剪，另外两个用于浇水和喷药，可以起到对园林24小时全天候检测管理的作用，节省人工资源。
本发明所使用的技术方案是：一种园林管理机器人，包括平台、四个行走机构、两个第一机械臂、第一摄像头、两个第二机械臂、第二摄像头、水箱、药箱，其特征在于：所述的平台上放置有一个水箱和一个药箱，两个第一机械臂分别安装在水箱和药箱出水口一侧；所述的第一摄像头和第二摄像头分别安装在平台前后两端的位置；所述的两个第二机械臂安装在平台上与第一机械臂相对的另一侧；
所述的行走机构包括第一伺服电机、轮子、第二伺服电机、车轮架、第一电缸、第一伸缩套、第二电缸、第一伸缩杆，其特征在于：所述的第一伺服电机与第一伸缩套的一端固定安装，四个行走机构的第一伺服电机的轴与平台下设置的电机轴固定座固定安装；所述的第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，所述的第二电缸的一端安装在第一伸缩套上，另一端安装在第一伸缩杆上，驱动第一伸缩杆伸缩运动；所述的轮子安装在车轮架的轴上，所述的第二伺服电机安装在车轮架上，其轴与车轮架的轴同圆心固定连接；所述的第一电缸的一端安装在车轮架上，另一端安装在第四伸缩杆上，驱动第四伸缩杆伸缩运动；
所述的第一机械臂包括第一机械臂座、第三伺服电机、第一机械臂前臂、第四伺服电机、第一机械臂后臂、第五伺服电机、紧固螺丝、固定夹、喷头，其特征在于：所述的第一机械臂座的底部与平台固定安装，所述的的第三伺服电机安装在第一机械臂座的下端部，所述的第一机械臂前臂的下端部中心与第三伺服电机的轴固定连接，所述的第一机械臂后臂的后端部与第一机械臂前臂的上端部铰接，并且第四伺服电机安装在第一机械臂前臂的铰接处，其轴与第一机械臂后臂固定连接，驱动第一机械臂后臂上下移动 ；所述的固定夹的后端部与第一机械臂后臂的前端部铰接，第一机械臂后臂的前端部还设置有一个第五伺服电机，驱动固定夹转动，固定夹上还设置有一个紧固螺丝；所述的喷头安装在固定夹的前端部；
所述的第二机械臂座与平台固定安装，所述的第六伺服电机固定安装在第二机械臂座的下端部，所述的第二伸缩套的下端部与第六伺服电机的轴固定连接，第六伺服电机驱动第二伸缩套转动；所述的第二伸缩杆安装在第二伸缩套内，所述的第三电缸的一端部安装在安装在第二伸缩套上，另一端部安装在第二伸缩套上，第三电缸的伸展收缩驱动第二伸缩杆的伸展收缩运动；所述的第二机械臂后臂的后端部与第二伸缩杆的上端部铰接，并且第七伺服电机安装在第二伸缩杆的铰接处，其轴与第二机械臂后臂连接，驱动第二机械臂后臂上下移动；所述的第八伺服电机安装在第二机械臂后臂前端部的下方，所述的第三伸缩套的后端部与机械臂后臂铰接，并与第八伺服电机的轴连接；所述的第三伸缩杆安装在第三伸缩套内，所述的第四电缸的一端安装在第三伸缩套上，另一端安装在第三伸缩杆上；所述的第九伺服电机安装在第三伸缩套上，固定块通过转轴与第九伺服电机的轴连接；所述的第五电缸的一端安装在固定块上，两个连杆的一端部分别与第五电缸的另一端铰接，两个连杆的另一端与剪刀的一端部铰接；所述的固定杆的一端与固定块固定连接，另一端与剪刀的铰接处固定连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明通过两个摄像头识别道路，四个行走机构驱动机器人移动，两个第一机械臂分别可以用来浇水和喷药，两个第二机械臂用来完成对植物的修剪工作，可以全天自主对园林进行管理，减少人力资源的投入。
附图说明
图1、2、3为本发明的组装完成后的结构示意图。
图4为第一机械臂的局部示意图。
图5为行走机构的局部示意图。
图6、7为第二机械臂的局部示意图。
附图标号：1-平台；2-行走机构；3-第一机械臂；4-第一摄像头；5-第二机械臂；6-第二摄像头；7-水箱；8-药箱；201-第一伺服电机；202-轮子；203-第二伺服电机；204-车轮架；205-第一电缸；206-第一伸缩套；207-第二电缸；208-第一伸缩杆；209-第四伸缩杆；301-第一机械臂座；302-第三伺服电机；303-第一机械臂前臂；304-第四伺服电机；305-第一机械臂后臂；306-第五伺服电机；307-紧固螺丝；308-固定夹；309-喷头；501-第二机械臂座；502-第六伺服电机；503-第二伸缩套；504-第三电缸；505-第二伸缩杆；506-第七伺服电机；507-第八伺服电机；508-第九伺服电机；509-第四电缸；510-第三伸缩套；511-第三伸缩杆；512-固定块；513-剪刀；514-连杆；515-固定杆；516-第二机械臂后臂；517-第五电缸。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种园林管理机器人，包括平台1、四个行走机构2、两个第一机械臂3、第一摄像头4、两个第二机械臂5、第二摄像头6、水箱7、药箱8，其特征在于：所述的平台1上放置有一个水箱7和一个药箱8，两个第一机械臂3分别安装在水箱7和药箱8出水口一侧；所述的第一摄像头4和第二摄像头5分别安装在平台1前后两端的位置；所述的两个第二机械臂5安装在平台1上与第一机械臂3相对的另一侧；
所述的行走机构2包括第一伺服电机201、轮子202、第二伺服电机203、车轮架204、第一电缸205、第一伸缩套206、第二电缸207、第一伸缩杆208，其特征在于：所述的第一伺服电机201与第一伸缩套206的一端固定安装，四个行走机构2的第一伺服电机201的轴与平台1下设置的电机轴固定座固定安装；所述的第一伸缩杆208安装在第一伸缩套206内，所述的第二电缸207的一端安装在第一伸缩套206上，另一端安装在第一伸缩杆208上，驱动第一伸缩杆208伸缩运动；所述的轮子202安装在车轮架204的轴上，所述的第二伺服电机203安装在车轮架204上，其轴与车轮架204的轴同圆心固定连接；所述的第一电缸205的一端安装在车轮架204上，另一端安装在第四伸缩杆209上，驱动第四伸缩杆209伸缩运动；
所述的第一机械臂3包括第一机械臂座301、第三伺服电机302、第一机械臂前臂303、第四伺服电机304、第一机械臂后臂305、第五伺服电机306、紧固螺丝307、固定夹308、喷头309，其特征在于：所述的第一机械臂座301的底部与平台1固定安装，所述的的第三伺服电机302安装在第一机械臂座301的下端部，所述的第一机械臂前臂303的下端部中心与第三伺服电机302的轴固定连接，所述的第一机械臂后臂305的后端部与第一机械臂前臂303的上端部铰接，并且第四伺服电机304安装在第一机械臂前臂303的铰接处，其轴与第一机械臂后臂305固定连接，驱动第一机械臂后臂305上下移动 ；所述的固定夹308的后端部与第一机械臂后臂305的前端部铰接，第一机械臂后臂305的前端部还设置有一个第五伺服电机306，驱动固定夹308转动，固定夹308上还设置有一个紧固螺丝307；所述的喷头安装在固定夹308的前端部；
所述的第二机械臂座501与平台1固定安装，所述的第六伺服电机502固定安装在第二机械臂座501的下端部，所述的第二伸缩套503的下端部与第六伺服电机502的轴固定连接，第六伺服电机502驱动第二伸缩套503转动；所述的第二伸缩杆505安装在第二伸缩套503内，所述的第三电缸504的一端部安装在安装在第二伸缩套503上，另一端部安装在第二伸缩套505上，第三电缸504的伸展收缩驱动第二伸缩杆505的伸展收缩运动；所述的第二机械臂后臂516的后端部与第二伸缩杆505的上端部铰接，并且第七伺服电机506安装在第二伸缩杆505的铰接处，其轴与第二机械臂后臂516连接，驱动第二机械臂后臂516上下移动；所述的第八伺服电机507安装在第二机械臂后臂516前端部的下方，所述的第三伸缩套510的后端部与机械臂后臂516铰接，并与第八伺服电机507的轴连接；所述的第三伸缩杆511安装在第三伸缩套510内，所述的第四电缸509的一端安装在第三伸缩套510上，另一端安装在第三伸缩杆511上；所述的第九伺服电机508安装在第三伸缩套510上，固定块512通过转轴与第九伺服电机509的轴连接；所述的第五电缸517的一端安装在固定块512上，两个连杆514的一端部分别与第五电缸517的另一端铰接，两个连杆514的另一端与剪刀513的一端部铰接；所述的固定杆515的一端与固定块512固定连接，另一端与剪刀513的铰接处固定连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时通过第一摄像头4和第二摄像头6捕捉道路信息，平台1下设置有四个行走机构2，四个第一伺服电机201驱动行走机构2以平台1下设置的电机轴固定座为中心转动，第二电缸207的伸展和收缩驱动第一伸缩杆208运动，从而改变两个轮子202之间的距离，适应不同宽度的道路，第一电缸205的伸展和收缩驱动第四伸缩杆209上下运动，用来调节行走机构2的高度，从而改变机器人的整体高度，增加越障能力；四个第二伺服电机驱动轮子转动，控制机器人的运动；平台1上设置有一个水箱7，旁边设置的一个第一机械臂3上的固定夹307中安装有一个喷头309，喷头309通过橡胶软管与水箱7的出水口连接，第一机械臂3控制喷头309方向；药箱8旁边的另一个第一机械臂3控制与药箱8相连的喷头309的方向，用于喷药工作；两个第二机械臂5上的第三电缸504的伸缩驱动第二伸缩杆505改变高度，第四电缸509的伸缩驱动第三伸缩杆511的伸缩，第五电缸517的伸缩控制剪刀的开合，第九伺服电机508驱动固定块512转动，从而改变剪刀513的角度，达到全方位修剪的功能。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种园林管理机器人，包括平台(1)、四个行走机构(2)、两个第一机械臂(3)、第一摄像头(4)、两个第二机械臂(5)、第二摄像头(6)、水箱(7)、药箱(8)，其特征在于：所述的平台(1)上放置有一个水箱(7)和一个药箱(8)，两个第一机械臂(3)分别安装在水箱(7)和药箱(8)出水口一侧；所述的第一摄像头(4)和第二摄像头(5)分别安装在平台(1)前后两端的位置；所述的两个第二机械臂(5)安装在平台(1)上与第一机械臂(3)相对的另一侧；
所述的行走机构(2)包括第一伺服电机(201)、轮子(202)、第二伺服电机(203)、车轮架(204)、第一电缸(205)、第一伸缩套(206)、第二电缸(207)、第一伸缩杆(208)，其特征在于：所述的第一伺服电机(201)与第一伸缩套(206)的一端固定安装，四个行走机构(2)的第一伺服电机(201)的轴与平台(1)下设置的电机轴固定座固定安装；所述的第一伸缩杆(208)安装在第一伸缩套(206)内，所述的第二电点缸(207)的一端安装在第一伸缩套(206)上，另一端安装在第一伸缩杆(208)上，驱动第一伸缩杆(208)伸缩运动；所述的车轮子(202)安装在车轮架(204)的轴上，所述的第二伺服电机(33203)安装在车轮架(204)上，其轴与车轮架(204)的轴同圆心固定连接；所述的第一电缸(205)的一端安装在车轮架(204)上，另一端安装在第四伸缩杆(209)上，驱动第四伸缩杆(209)伸缩运动；
所述的第一机械臂(3)包括第一机械臂座(301)、第三伺服电机(302)、第一机械臂前臂(303)、第四伺服电机(304)、第一机械臂后臂(305)、第五伺服电机(306)、紧固螺丝(307)、固定夹(308)、喷头(309)，其特征在于：所述的第一机械臂座(301)的底部与平台(1)固定安装，所述的的第三伺服电机(302)安装在第一机械臂座(301)的下端部，所述的第一机械臂前臂(30345)的下端部中心与第三伺服电机(302)的轴固定连接，所述的第一机械臂后臂(305)的后端部与第一机械臂前臂(303)的上端部铰接，并且第四伺服电机(304)安装在第一机械臂前臂(303)的铰接处，其轴与第一机械臂后臂(305)固定连接，驱动第一机械臂后臂(305)上下移动 ；所述的固定夹(308)的后端部与第一机械臂后臂(305)的前端部铰接，第一机械臂后臂(305)的前端部还设置有一个第五伺服电机(306)，驱动固定夹(308)转动，固定夹(308)上还设置有一个紧固螺丝(307)；所述的喷头安装在固定夹(308)的前端部；
所述的第二机械臂座(501)与平台(1)固定安装，所述的第六伺服电机(502)固定安装在第二机械臂座(501)的下端部，所述的第二伸缩套(503)的下端部与第六伺服电机(502)的轴固定连接，第六伺服电机(502)驱动第二伸缩套(503)转动；所述的第二伸缩杆(505)安装在第二伸缩套(503)内，所述的第三电缸(504)的一端部安装在安装在第二伸缩套(503)上，另一端部安装在第二伸缩套(505)上，第三电缸(504)的伸展收缩驱动第二伸缩杆(505)的伸展收缩运动；所述的第二机械臂后臂(516)的后端部与第二伸缩杆(505)的上端部铰接，并且第七伺服电机(506)安装在第二伸缩杆(505)的铰接处，其轴与第二机械臂后臂(516)连接，驱动第二机械臂后臂(516)上下移动；所述的第八伺服电机(507)安装在第二机械臂后臂(516)前端部的下方，所述的第三伸缩套(510)的后端部与机械臂后臂(516)铰接，并与第八伺服电机(507)的轴连接；所述的第三伸缩杆(511)安装在第三伸缩套(510)内，所述的第四电缸(509)的一端安装在第三伸缩套(510)上，另一端安装在第三伸缩杆(511)上；所述的第九伺服电机(508)安装在第三伸缩套(510)上，固定块(512)通过转轴与第九伺服电机(509)的轴连接；所述的第五电缸(517)的一端安装在固定块(512)上，两个连杆(514)的一端部分别与第五电缸(517)的另一端铰接，两个连杆(514)的另一端与剪刀(513)的一端部铰接；所述的固定杆(515)的一端与固定块(512)固定连接，另一端与剪刀(513)的铰接处固定连接。
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